Problemi Di Contatto

Capitolo 12
PROBLEMI PIANI DI
CONTATTO
1
Nel capitolo precedente sono stati considerati problemi in cui un cuneo di esten-
sione innita è caricato soltanto lungo i suoi spigoli oppure da distribuzioni di sforzi
applicati allinnito. Un problema con la stessa geometria di notevole importanza
pratica riguarda il cuneo con spigoli esenti da forze applicate, caricato da una forza
concentrata F nel vertice, come mostrato in Figura 12.1.
12.1 Autosomiglianza
Una importante caratteristica di questo problema è che non è possibili denire una
specica dimensione di scala. Un ingrandimento fotograco del problema avrebbe
lo stesso aspetto di quello originale. Le soluzioni devono pertanto possedere questa
caratteristica e quindi, per esempio, i livelli della funzione di Airy devono avere lo
stesso andamento indipendentemente dalla distanza dal vertice. I problemi di questo
tipo nei quali la soluzione pu` o essere mappata su se stessa dopo un cambio di
lunghezza di scala sono denite auto-somiglianti.
Una immediata conseguenza dellauto-somiglianza è che tutte le quantit` a potranno
essere rappresentate da una espressione a variabili separate nella forma
= f(r)g() . (12.1)
Inoltre, poiche gli sforzi su linee r =a devono equilibrare una forza costante F per
ciascun valore di a, è possibile dedurre che f(r)=r
1
, poiche larea disponibile per la
trasmissione della forza cresce linearmente con il raggio
2
.
1
Per una discussione pi` u dettagliata sui problemi di contatto elastico, vedi K.L.Johnson, Contact
Mechanics, Cambridge University Press, (1985) e G.M.L.Gladwell, Contact Problems in the Classical
Theory of Elasticity, Sijtho and Noordho, Alphen aan den Rijn, (1980).
2
Nella stessa maniera, è possibile dedurre che le tensioni in un cono soggetto ad una forza applicata
nel vertice devono variare con r
2
.
139
140 CAPITOLO 12. PROBLEMI PIANI DI CONTATTO
12.2 La soluzione di Flamant
Scegliendo in Tabella 8.1 i termini che forniscono tensioni proporzionali a r
1
, si
ottiene
= C
1
r sin +C
2
r cos +C
3
r log r cos +C
4
r log r sin , (12.2)
per cui le componenti di tensione sono
rr
= r
1
(2C
1
cos + 2C
2
sin +C
3
cos +C
4
sin ) ;
r
= r
1
(C
3
sin C
4
cos ) ; (12.3)
= r
1
(C
3
cos +C
4
sin ) .
Anche gli spigoli del cuneo siano esenti da sforzi superciali applicati, si richiede
che
r
=
= 0 ; = , . (12.4)
Tali condizioni sono soddisfatte imponendo C
3
, C
4
=0.
Per determinare le rimanenti costanti C
1
, C
2
, si consideri lequilibrio della regione
0<r<a, ottenendo

r
F
x
F
y
Figura 12.1: Cuneo elastico caricato da una forza sul vertice
F
x
+ 2
Z

C
1
cos C
2
sin
a
!
a cos d = 0 ; (12.5)
F
y
+ 2
Z

C
1
cos C
2
sin
a
!
a sin d = 0 . (12.6)
Queste due equazioni consentono di scegliere le costanti C
1
, C
2
in modo da dare
alla forza applicata F qualsiasi direzione e intensit` a desiderata. Si noti che il raggio
12.3. IL SEMIPIANO ELASTICO 141
a si semplica nelle equazioni (12.5, 12.6) e quindi, se queste sono soddisfatte per un
raggio assegnato, lo sono per tutti i raggi.
La soluzione ottenuta è nota come soluzione di Flamant, o talvolta è citata come
distribuzione radiale semplice, poiche ponendo C
3
=C
4
=0 si eliminano tutti gli sforzi
superciali circonferenziali, lasciando
rr
=
2C
1
cos
r
+
2C
2
sin
r
(12.7)
come unica componente di tensione diversa da zero.
12.3 Il semipiano elastico
Se si pone = e =0 nella soluzione precedente, si ottiene il caso speciale di una
forza agente in corrispondenza di un punto della supercie del semipiano y < 0 come
mostrato in Figura 12.2.

r
F
x
F
y
= 0 =
O
y < 0
y > 0
u
x
u
y
Figura 12.2: Forza agente sulla supercie di un semipiano
Per questo caso, risolvendo gli integrali nelle equazioni (12.5, 12.6), otteniamo
F
x
+ 2
Z
0
(C
1
cos
2
C
2
sin cos )d = F
x
+C
1
= 0 ; (12.8)
F
y
+ 2
Z
0
(C
1
cos sin C
2
sin
2
)d = F
y
C
2
= 0 (12.9)
e quindi
C
1
=
F
x
; C
2
=
F
y
. (12.10)
E opportuno procedere ad un esame separato di questi termini.
12.4 Forza Normale F
y
La forza normale (in trazione) F
y
produce il campo tensionale
rr
=
2F
y
sin
r
, (12.11)
che ha un massimo lungo la parte negativa dellasse y (= /2) cioè direttamente
sotto il carico e si riduce a zero quando ci si avvicina alla supercie lungo ogni
linea non passante per il punto di applicazione della forza.
Il campo degli spostamenti relativi a queste tensioni, che si ottiene dalla Tabella
9.1, è
2u
r
=
F
y
2
[( 1) cos ( + 1) log r sin + sin ] ; (12.12)
2u
=
F
y
2
[( 1) sin ( + 1) log r cos cos ] . (12.13)
Queste soluzioni saranno utilizzate come funzioni di Green per i problemi in cui
il semipiano elastico è soggetto a vari carichi agenti in supercie. Per questo motivo
è di particolare interesse lo studio degli spostamenti in supercie.
Per = 0, (y = 0, x > 0), si ha
2u
r
= 2u
x
= 0 ; (12.14)
2u
= 2u
y
=
F
y
2
[( + 1) log r 1] , (12.15)
mentre per = , (y=0, x<0), si ha
2u
r
= 2u
x
=
F
y
2
( 1) ; (12.16)
2u
= 2u
y
=
F
y
2
[( + 1) log r + 1] . (12.17)
E conveniente imporre la simmetria della soluzione sovrapponendo uno sposta-
mento di corpo rigido
2u
x
=
F
y
( 1)
4
; 2u
y
=
F
y
2
, (12.18)
a seguito del quale le equazioni (12.1412.17) possono essere riassunte nella forma
u
x
=
F
y
( 1) sgnx
8
; (12.19)
u
y
=
F
y
( + 1) log |x|
4
, (12.20)
dove la funzione sgnx è denita pari a +1 per x > 0 e 1 per x < 0.
Si noti inoltre che r = |x| per y = 0.
12.4.1 Forza tangenziale F
x
La forza tangenziale F
x
produce il campo tensionale
12.5. CARICO NORMALE DISTRIBUITO 143
rr
=
2F
x
cos
r
, (12.21)
che è di tipo compressivo nella direzione della forza (=0) e trattivo in quella opposta
(=), come ci si può attendere intuitivamente.
Il campo di spostamenti corrispondente si ottiene dalla Tabella 9.1 come in prece-
denza e, dopo la sovrapposizione di un appropriato spostamento rigido come in
12.3.1, possono essere scritti gli spostamenti in supercie:
u
x
=
F
x
( + 1) log |x|
4
; (12.22)
u
y
=
F
x
( 1) sgnx
8
. (12.23)
12.4.2 Sommario
Si riassumono i risultati dei paragra 12.3.1, 12.3.2 nelle equazioni
u
x
=
F
x
( + 1) log |x|
4
+
F
y
( 1) sgnx
8
; (12.24)
u
y
=
F
x
( 1) sgn x
8

F
y
( + 1) log |x|
4
, (12.25)
vedi Figura 12.3.

F
x
F
y
u
x
u
y
x
Figura 12.3: Spostamenti in supercie dovuti ad una forza applicata su di essa
12.5 Carico normale distribuito
Si supponga che la supercie del semipiano sia soggetto ad una distribuzione di carico
normale p() per unit` a di lunghezza come mostrato in Figura 12.4.
O
y
x
P
() p

x
Figura 12.4: Semipiano soggetto a carichi di supercie distribuiti
I campi deformativi e tensionali possono essere ottenuti per sovrapposizione, usando
la soluzione di Flamant come funzione di Green cioè trattando il carico distribuito
come il limite di un insieme di carichi concentrati di intensit` a pari a p().
La deformazione della supercie, denita dallo spostamento normale u
y
è parti-
colarmente interessante. In corrispondenza del punto P(x, 0), essa è data da
u
y
=
+ 1
4
Z
A
p() log |x |d , (12.26)
utilizzando lequazione (12.20), avendo indicato con A la regione su cui il carico agisce.
Lo spostamento denito dallequazione (12.26) è logaritmicamente singolare quan-
do x tende a innito. In generale, se una regione nita della supercie di un semipiano
elastico è soggetto a un sistema di carichi non auto-equilibrato, il campo di tensioni
e di spostamento ad una distanza r A tender` a ad approssimare quello dovuto alle
forze risultanti applicate come forze concentrate cioè le espressioni delle equazioni
(12.1112.13) per carico normale. In altre parole, le tensioni decadranno secondo
1/r e gli spostamenti (che sono integrali delle deformazioni) avranno una variazione
logaritmica.
Questo signica che la soluzione per il semipiano pu` o essere utilizzata per le ten-
sioni in un corpo caricato su una porzione della supercie che è piccola rispetto alle
dimensioni lineari del corpo, poiche 1/r è arbitrariamente piccolo per valori di r suf-
cientemente grandi. Comunque, il logaritmo è una funzione illimitata allinnito e
quindi lo spostamento di corpo rigido della regione caricata rispetto alle parti distanti
del corpo non possono essere trovate senza un trattamento pi` u accurato che tiene in
conto le dimensioni nite del corpo stesso. Per questo motivo i problemi di contatto
sul semipiano elastico sono spesso formulati in termini di gradiente di spostamento
du
y
dx
=
( + 1)
4
Z
A
p()d
x
, (12.27)
in modo da evitare problemi di traslazione di corpo rigido.
Quando il punto x= giace su A, lintegrale in (12.27) va interpretato come valore
principale di Cauchy.
12.6. PROBLEMI DI CONTATTO SENZA ATTRITO 145
12.6 Problemi di contatto senza attrito
Il risultato del paragrafo precedente permette di sviluppare la soluzione del problema
di un semipiano elastico a contatto con un indentatore rigido con prolo assegnato
senza attrito (vedi Figura 12.5).
O
y
x
A
F

d

u
o
Figura 12.5 Il semipiano elastico in contatto con un indentatore rigido senza attrito
Si supponga che il carico F sia suciente per stabilire il contatto sullintera area di
estensione A, nel qual caso lo spostamento del semipiano deve soddisfare lequazione
u
y
= u
0
(x) +C
1
x +C
0
(12.28)
su A, dove u
0
è una funzione nota di x che descrive il prolo dellindentatore.
Le costanti C
0
, C
1
deniscono un atto di moto di corpo rigido non noto rispet-
tivamente di traslazione e rotazione dellindentatore, che possono essere assegnate
generalmente in modo tale da dare una distribuzione di pressione p() che è statica-
mente equivalente alla forza F, cioè fornisce la stessa risultante e lo stesso momento
risultante
Z
A
p()d = F ; (12.29)
Z
A
p()d = Fd , (12.30)
dove d individua la retta di azione della forza F come mostrato in Figura 12.5 ed
i segni negativi sono la conseguenza della convenzione positiva di trazione per p().
Queste due equazioni sono sucienti a determinare le costanti C
0
, C
1
.
Se la regione di contatto A è connessa, è possibile denire un sistema di coordinate
con origine nel punto centrale di A e indicare la semi-estensione della lunghezza del
contatto con a. Le equazioni (12.27, 12.28) daranno
du
0
dx
+C
1
=
( + 1)
4
Z
a
a
p()d
x
; a < x < a , (12.31)
che è una equazione integrale singolare di Cauchy nella pressione incognita p().
12.6.1 Metodo di soluzione
Le equazioni integrali di questo tipo sono comuni nellapplicazione dei metodi con
variabili complesse a problemi bidimensionali di tipo potenziale e sono discusse in
maniera esaustiva nel classico testo di Muskhelishvili
3
. Nel nostro caso sarà invece
suciente utilizzare una soluzione pi` u semplice, basata sul cambio di variabile
x = a cos ; = a cos (12.32)
e sullespansione in serie di Fourier di ambo i membri dellequazione.
Sostituendo le (12.32) in (12.31), otteniamo
1
a sin
du
0
d
+C
1
=
( + 1)
4
Z

0
p() sin d
(cos cos )
; 0 < < , (12.33)
che può essere semplicata per mezzo della relazione
Z

0
cos nd
(cos cos )
=
sinn
sin
. (12.34)
Scrivendo
p() =

X
n=0
p
n
cos n
sin
; (12.35)
du
0
d
=

X
n=1
u
n
sin n , (12.36)
si ottiene
X
n=1
u
n
sinn +C
1
a sin =
( + 1)a sin
4
X
n=1
p
n
sin n
sin
=
( + 1)a
4
X
n=1
p
n
sin n (12.37)
3
N.I.Muskhelishvili, Singular Integral Equations, (traduzione in Inglese di J.R.M.Radok, Noord-
ho, Groningen, (1953)). Per le applicazioni ai problemi di elasticit` a, compreso i precedenti problemi
di contatto, vedi N.I.Muskhelishvili, Some Basic Problems of the Mathematical Theory of Elasticity,
(traduzione in Inglese di J.R.M.Radok, Noordho, Groningen, (1953)). Per una pi` u semplice dis-
cussione dlla soluzione di problemi di contatto con limpiego delle equazioni integrali singolari , vedi
K.L.Johnson, loc. cit, 2.7.
e quindi
p
n
=
4u
n
( + 1)a
; n > 1 ; (12.38)
p
1
=
4(C
1
a +u
1
)
( + 1)a
. (12.39)
Pertanto, se la forma dellintendatore u
0
è sviluppata in serie come nellequazione
(12.36), i corrispondenti coecienti dello sviluppo in serie della pressione (12.35)
possono essere espressi utilizzando (12.38), eccetto che per n=0, 1.
I due coecienti p
0
, p
1
si determinano sostituendo la (12.35) nelle condizioni di
equilibrio (12.29, 12.30). Dalla (12.29), si ottiene
F =
Z
a
a
p(x
0
)dx
0
=
Z

0
p()a sind
= a

X
n=0
p
n
Z

0
cos nd = ap
0
(12.40)
e dalla (12.30),
Fd =
Z
a
a
p(x
0
)x
0
dx
0
=
Z

0
p()a
2
sin cos d
= a
2

X
n=0
p
n
Z

0
cos cos nd =
a
2
p
1
2
. (12.41)
Quindi
p
0
=
F
a
; p
1
=
2Fd
a
2
. (12.42)
12.6.2 Lindentatore piano
Si consideri dapprima il caso di un indentatore piano con un carico simmetrico, cos`
come mostrato in Figura 12.6.
y
x
F

a a
Figura 12.6: Semipiano indentato da un penetratore rigido piano
Il prolo dellindentatore è descritto dallequazione
u
0
= C ;
du
0
dx
= 0 (12.43)
e quindi p
n
=0 per n>1 dallequazione (12.38). Inoltre, poichè il carico è simmetrico
(d=0), anche p
1
èzero(equazione(12.42))e p
0
èdatodalla(12.42).
La distribuzione delle pressioni di contatto è quindi
p(x) =
p
0
sin
=
F
a
q
1 x
2
/a
2
=
F
a
2
x
2
. (12.44)
Si noti che la geometria squadrata non raccordata dellindentatore causa una sin-
golarit` a del r
1/2
negli sforzi agli estremi, x = a. Questo è il tipo problema di
indentazione in cui il penetratore ha angoli acuti. Landamento della pressione è
illustrata in Figura 12.7.
x
y
-a O a
Fig. 12.7: Andamento della pressione nellindentatore piano
12.6.3 Lindentatore cilindrico (problema Hertziano)
Si consideri come secondo caso lindentazione senza attrito di un sempipiano elastico
con un cilindro rigido (Figure 12.8), che è un particolare problema di contatto asso-
ciato al nome di Hertz.
y
a a
F
R

x
Figura 12.8: Il problema del contatto Hertziano
Questo problema dierisce dal primo esempio nella dipendenza dellampiezza del-
larea di contatto a dal carico F e non pu` o essere determinata a priori. In termini
pi` u rigorosi, a deve essere determinata sulla base delle disuguaglianze
p(x) 0 ; a < x < a ; (12.45)
u
y
(x) u
0
(x) ; |x| > a , (12.46)
che traducono i requisiti sici che non devono esserci sforzi di trazione allinterno
dellarea di contatto (12.45) e che non deve esserci interferenza tra i corpi al di fuori
dellarea di contatto (12.46). Comunque si pu` o dimostrare che queste condizioni sono
in molti casi formalmente equivalenti al requisito che le pressioni di contatto devono
essere non singolari per x =a. Ciò sar` a discusso in modo pi` u rigoroso nel caso di
problemi di contatto tridimensionali nel capitolo 21. Qui è suciente evidenziare che
una singolarit` a nella pressione di contatto come quella ottenuta in corrispondenza
dello spigolo di un indentatore piano (equazione (12.44)) causa una discontinuit` a nel
gradiente di spostamento du
y
/dx, che a sua volta produce il mancato rispetto della
(12.46) se lindentatore è raccordato.
Se il raggio del cilindro è R, si ha
d
2
u
0
dx
2
=
1
R
(12.47)
e quindi
u
0
= C
0
x
2
2R
= C
0
a
2
cos 2
4R

a
2
4R
. (12.48)
Pertanto
u
2
=
a
2
2R
, (12.49)
(cfr. lequazione (12.36)) e quindi
p
2
=
2a
R( + 1)
, (12.50)
dallequazione (12.35).
Per il cilindro, il carico deve essere simmetrico per consentire lequilibrio e quindi
deve essere p
1
=0. Come in precedenza, p
0
è data dalla (12.42) e quindi
p() =
F
a
+
2a
R( + 1)
cos 2
!
/ sin . (12.51)
Questa espressione è singolare per =0, (x=a) a meno che non si scelga a in
modo tale che
F
a
=
2a
R( + 1)
,
cioè
a =
s
F( + 1)R
2
. (12.52)
Si noti che per il caso di plane strain, si ha =3 4 e
2
( + 1)
=
E
4(1
2
)
, (12.53)
mentre per il caso di plane stress, =(3 )/(1 +) e
2
( + 1)
=
E
4
. (12.54)
Con il valore di a ottenuto dalla (12.52), si trova
p() =
F(1 cos 2)
a sin
=
2F sin
a
; (12.55)
cioè
p(x) =
2F
a
2
x
2
a
2
. (12.56)
Questa distribuzione di pressione è mostrata in Figura 12.9.
x
-a O a
Figura 12.9: La distribuzione di pressione Hertziana
12.6.4 Problemi con due corpi deformabili
Lo stesso metodo può essere utilizzato per trattare problemi che trattano il contatto
tra due corpi deformabili, nellipotesi che essi abbiano un raggio sucientemente
grande in prossimit` a dellarea di contatto in modo da approssimare gli stessi con
semipiani elastici cioè R
1
, R
2
a, dove R
1
, R
2
sono i raggi di curvatura locali
4
(cfr. Figura 12.10).
4
Infatti le stesse condizioni devono essere soddisfatte persino per il caso di corpo curvo rigido,
poichè in caso contrario lipotesi di piccole deformazioni dellelasticità lineare (e
ij
1) sarebbe
violata in prossimità dellarea di contatto,
1.
2.
x
y

a a
F
F
R
2
R
1

1 1

2 2
Figura 12.10: Contatto fra due corpi deformabili con curvatura
Si avr` a anche la possibilità di generalizzare la formulazione al caso in cui, oltre alle
pressioni p
y
, ci sono anche gli sforzi tangenziali p
x
allinterfaccia dovuti allattrito.
Notiamo prima di tutto che, per la terza legge di Newton, gli sforzi scambiati
devono essere uguali e opposti sulle due superci, in modo che funzioni di Green ap-
propriate corrispondano alle forze F
x
, F
y
mostrate in Figura 12.11.
1.
2.
F
x
F
y
F
x
F
y
Figura 12.11: Funzione di Green per i problemi di contatti
Si supponga che i corpi siano posti appena in contatto, come mostrato in Figura
12.12, e che il gioco iniziale tra le loro superci sia una funzione nota g
0
(x).
O
0
g (x)
x
y
Figura 12.12: Gioco iniziale tra due corpi a contatto non caricati
Diamo ora al corpo in alto una traslazione di corpo rigido verticale C
0
e una
piccola rotazione in senso orario C
1
in modo che, in assenza di deformazione, il gioco
(potr` a esserci anche compenetrazione) diventi
g(x) = g
0
(x) C
0
C
1
x . (12.57)
In aggiunta, assumiamo che gli sforzi unitari scambiati nel contatto causino delle de-
formazioni elastiche, rappresentate rispettivamente dagli spostamenti u
1
, u
2
nei corpi
1,2.
Come risultato di queste operazioni il gioco si modicherà in
g(x) = g
0
(x) u
y1
(x, 0) +u
y2
(x, 0) C
0
C
1
x (12.58)
e ne deriva che potr` a essere scritta una condizione di contatto analoga alla (12.28)
u
y1
(x, 0) u
y2
(x, 0) = g
0
(x) C
0
C
1
x ; in A , (12.59)
poiche, in una zona di contatto, il gioco è nullo per denizione.
Lo spostamento in supercie u
y1
(x, 0) del corpo 1 è semplicemente (12.26) general-
izzato in moda ad includere leetto degli sforzi unitari tangenziali p
x
(vedi lequazione
(12.25)) cioè.
u
y1
(x, 0) =
( + 1)
4
Z
a
a
p
y
() log |x |d
( 1)
8
Z
a
a
p
x
()sgn(x )d (12.60)
e quindi
5
du
y1
dx
=
( + 1)
4
Z
a
a
p
y
()d
(x )

( 1)
4
p
x
(x) . (12.61)
Ricordiamo anche la corrispondente espressione per gli spostamenti tangenziali
u
x1
, che è
du
x1
dx
=
( + 1)
4
Z
a
a
p
x
()d
(x )
+
( 1)
4
p
y
(x) , (12.62)
dalla (12.22).
Confrontando la Figure 12.11 con la Figura 12.3, osserviamo che le equazioni
(12.61, 12.62) possono essere utilizzate per gli spostamenti u
x
, u
y
del corpo 1, ma
per i corrispondenti spostamenti del corpo 2 è necessario tenere conto del fatto che
gli sforzi unitari i n supercie p
x
, p
y
sono invertiti e che lasse y è ora diretto verso
linterno del corpo. E facile vericare che ciò pu` o essere ottenuto cambiando il segno
nelle espressioni in cui sono interessati u
y
, p
x
, invece di lasciare queste espressioni con
u
x
, p
y
invariata. Ne consegue che
d
dx
(u
y1
u
y2
) =
A
4
Z
a
a
p
y
()d
(x )

B
4
p
x
(x) ; (12.63)
d
dx
(u
x1
u
x2
) =
A
4
Z
a
a
p
x
()d
(x )
+
B
4
p
y
(x) , (12.64)
dove
A =
(
1
+ 1)
1
+
(
2
+ 1)
2
; (12.65)
B =
(
1
1)
1

(
2
1)
2
. (12.66)
12.7 Problemi disaccoppiati
Possiamo ora sostituire la (12.63) nella derivata della condizione di contatto (12.59),
ottenendo
g
0
0
(x) C
1
=
A
4
Z
a
a
p
y
()d
(x )

B
4
p
x
(x) ; a < x < a . (12.67)
Questa equazione è simile nella forma alla (12.31), ad eccezione della presenza
del termine che presenta p
x
. Essa può essere quindi risolta nella stesso modo se per
qualche ragione questo termine risulta identicamente nullo. I quattro casi importanti
in cui questa condizione è soddisfatta sono:
5
Si ricordi che una rappresentazione alternativa di sgn(x) è 2H(x) 1, dove H(x) è la funzione a
gradino Heaviside. Ne consegue che la derivata di sgn(x) è 2(x) e che la the derivata dellintegrale
del secondo termine della (12.60) è semplicemente il doppio del valore di p
x
() nel punto =x.
12.7. PROBLEMI DISACCOPPIATI 155
(i). Il contatto è privo di attrito, e quindi p
x
=0.
(ii). I materiali sono simili (
1
=
2
,
1
=
2
) e quindi B =0.
(iii). Entrambi i materiali sono incomprimibili (
1
=
2
=0.5,
1
=
2
=1,
1
6=
2
).
(iv). Un corpo è rigido (
1
=) e laltro è incomprimibile (
2
=1).
Naturalmente nessun materiale reale pu` o essere persino approssimativamente rigi-
do, ma i termini di accoppiamento nelle equazioni(12.63, 12.64) cioè quelli che met-
tono in relazione u
y
, p
x
e u
x
, p
y
possono essere ragionevolmente trascurati accertato
che il rapporto
=
B
A
=
(
1
1)
1

(
2
1)
2
!,
(
1
+ 1)
1
+
(
2
+ 1)
2
!
1 . (12.68)
Ci` o sar` a vero se
1

2
e (
2
1) 1 ed è una ragionevole approssimazione
per casi di importanza pratica come la gomma in contatto con lacciaio. Il para-
metro adimensionale è uno dei parametri di Dundurs per laccoppiamento elastico
bimateriale (vedi 4.4.5).
Nel seguito di questo capitolo restringeremo la nostra attenzione ai problemi in
cui i termini di accoppiamento possono essere trascurati per uno dei motivi elencati
in precedenza.
12.7.1 Contatto tra cilindri
Se i due corpi sono cilindri con raggi R
1
, R
2
(vedi Figura 12.10), si ha
g
00
0
(x) =
1
R
1
+
1
R
2
=
R
1
+R
2
R
1
R
2

1
R
. (12.69)
Quindi, confrontando le equazioni (12.69, 12.47) e (12.67, 12.31), si trova che
la soluzione pu` o essere ottenuta dalle equazioni (12.52, 12.56) sostituendo R con
R
1
R
2
/(R
1
+R
2
) e ( + 1)/ con A dallequazione (12.65), cioè
a =
v
u
u
t
FR
1
R
2
2(R
1
+R
2
)
(
1
+ 1)
1
+
(
2
+ 1)
2
!
; (12.70)
p
y
(x) =
2F
a
2
x
2
a
2
. (12.71)
12.8 Combinazione di carichi normali e tangenziali
Gli sforzi tangenziali possono essere trasmessi tra corpi a contatto solo per mezzo
dellattrito e quindi la completa proposizione del problema richiede una assunzione
sulla legge di attrito che lega gli sforzi tangenziali allinterfaccia con il relativo moto
tangenziale.
Come nel contatto normale, lo spostamento relativo tangenziale o shift, h(x), pu` o
derivare dal un moto di corpo rigido, C, e/o da deformazioni elastiche su entrambi e
corpi, essendo dato da:
h(x) = u
x2
(x, 0) u
x1
(x, 0) +C , (12.72)
dove uno shift positivo corrisponde a uno spostamento relativo del corpo in alto a
destra rispetto a quello in basso.
Deniremo uno stato di adesione o stick come stato in cui la derivata temporale
dello shift,

h(x) = 0. Uno stato con

h(x) 6= 0 sar` a considerato come slip positivo o
negativo slip a seconda del segno di

h(x).
La pi` u semplice assunzione del comportamento dellattrito è usualmente citata
come legge di Coulomb, che, in termini della notazione introdotta, pu` o essere denita
come
h(x) = u
x2
u
x1
+

C = 0 ; fp
y
(x) < p
x
(x) < fp
y
(x) (12.73)
nella regione di adesione o stick e
p
x
(x) = fp
y
(x)sgn(
h(x)) (12.74)
nella regione di scorrimento o slip, dove f è una costante nota come coeciente di
attrito
6
. Non sar` a fatta alcuna distinzione tra i coecienti di attrito statico oppure
dinamico. Nellinterpretare queste equazioni il lettore deve tener presente che lo sforzo
normale allinterfaccia del contatto p
y
(x) è sempre di compressione e quindi negativo
nei problemi di contatto.
La funzione sgn(
h(x)) nella (12.74) garantisce che gli sforzi tangenziali allinter-

faccia dovuti allattrito si oppongano al moto relativo e quindi siano dissipativi dal
punto di vista energetico. Questa condizione e la disuguaglianza in (12.73) serve a
determinare la divisione della regione di contatto in zona soggetta a scorrimento pos-
itive, zona soggetta a scorrimento negativo e zona di adesione, in aggiunta rispetto
allo stesso modo in cui le disuguaglianze (12.45, 12.46) determinano larea di contatto
nel caso del problema di contatto normale alla supercie.
Si noti che entrambe le equazioni (12.73, 12.74) fanno ricorso a derivate temporali.
Perciò i problemi di contatto con attrito sono per loro stessa natura problemi incre-
mentali. In generale non basta conoscere la condizione di carico nale è necessario
anche conoscere come tale condizione è stata raggiunta. In altre parole, i problemi
6
Il pi` u usuale simbolo utilizzato per il coeciente di attrito potrebbe confondersi con la costante
di Lame.
12.8. COMBINAZIONE DI CARICHI NORMALI E TANGENZIALI 157
di contatto con attrito dipendono dalla storia di carico. Essi hanno in comune ques-
ta ed altre propriet` a con problemi che manifestano un altro ben noto meccanismo
dissipativo la deformazione plastica.
12.8.1 Il problema di Cattaneo-Mindlin
Si consideri il problema di due cilindri elastici che sono prima compressi fra loro da
una forza normale F e poi soggetti a una forza tangenziale crescente in monotona-
mente T come mostrato in Figura 12.13. Restringiamo la nostra attenzione al caso
disaccoppiato, =0.
1.
2.
F
F
T
T
Figura 12.13: Carichi nel problema di Cattaneo-Mindlin
La prima fase del carico è descritta dallanalisi condotta nel paragrafo 12.7.1,
essendo la semi-ampiezza del contatto a e le pressioni p
y
(x) denite dalle equazioni
(12.70, 12.71). La condizione = 0 garantisce che le pressioni non inducono scor-
rimento (si osservino le equazioni (12.64, 12.68)) e ne consegue che sono assenti gli
sforzi tangenziali e che lintera area di conto rimane in adesione durante lapplicazione
del carico normale F.
Lassenza di accoppiamento garantisce anche che larea di contatto e le pressioni
rimangono costanti durante la fase di applicazione del carico tangenziale. Si supponga
inizialmente per vero che ladesione prevalga su tutta larea di contatto durante questa
fase.
Dierenziando la (12.73) rispetto a x e sostituendo le derivate degli spostamenti
per mezzo della (12.64) con B=0, si ottiene
A
4
Z
a
a
p
x
()d
(x )
= 0 ; a < x < a . (12.75)
Questa equazione è formalmente identica alla (12.31) e si risolve nello stesso modo.
Si può facilmente mostrate che la soluzione è
p
x
(x) =

T
a
2
x
2
, (12.76)
per analogia con la (12.44) è quindi
p
x
(x) =
T
a
2
x
2
, . (12.77)
dal momento che a è indipendente dal tempo durante la fase di carico tangenziale.
Questo risultato mostra che lassunzione di adesione (stick) allinterfaccia a <
x<a determina una singolarità in p
x
ai bordi x=a e quindi la disuguaglianza negli
sforzi trasmessi per attrito (12.73) deve essere violata per ogni valore di f, poiche p
y
è
limitata. Possiamo dedurre che in corrispondenza dei bordi della regione di contatto
deve avvenire uno scorrimento per ogni T diverso da zero, anche se piccolo.
Il problema con zone di scorrimento fu prima risolto in modo apparentemente
indipendente da Cattaneo
7
e da Mindlin
8
. Nelle zone di scorrimento, gli sforzi in
supercie soddisfano la condizione p
x
= fp
y
. Pertanto è possibile considerare la
soluzione per gli sforzi tangenziali come somma di due termini :-
(i). uno sforzo tangenziale
p
x
= fp
y
=
2fF
a
2
x
2
a
2
, (12.78)
dallequazione (12.71) che interessa larea di contatto a<x<a.
(ii). una soluzione correttiva di sforzi di taglio p
x
, che deve essere nulla nelle zone di
scorrimento e che è suciente a ripristinare la condizione (12.73) nella zona di
adesione.
Come primo step nella ricerca degli sforzi correttivi p
x
, troviamo lo shift dovuto
alla distribuzione degli sforzi (12.78), che è denita da
h
0
(x) =
d
dx
(u
x1
u
x2
) =
A
4
Z
a
a
2fF
a
2
2
d
a
2
(x )
=
fFA
2a
2
Z

0
sin
2
d
(cos cos )
=
fFA
2a
cos =
fFAx
2a
2
. (12.79)
Ora, nella zona di adesione, è necessario che lo shift sia indipendente da x e quindi
è necessario cercare sforzi di taglio correttivi, nella zona di stick, che siano in grado
7
C.Cattaneo, Sul contatto di corpi elastici, Accad. dei Lincei, Rediconti, Ser 6, Vol. 27 (1938),
342348, 433436, 474478.
8
R.D.Mindlin, Compliance of elastic bodies in contact, J.Appl.Mech., Vol. 17 (1949), 259268.
di annullare il membro a destra dellequazione (12.81). Per analogia con le equazioni
(12.78, 12.79), è chiaro che tale annullamento può essere ottenuto per mezzo della
distribuzione
9
p
x
=
2fF
c
2
x
2
a
2
; c < x < c , (12.80)
cioè una distribuzione di sforzi superciali simile nella forma allequazione (12.78),
ma distribuita su una pi` u piccola area di scorrimento localizzata centralmente e di
dimensione 2c.
Quindi, la soluzione completa della distribuzione di sforzi di taglio è
p
x
=
2fF
a
2
[
a
2
x
2
H(c
2
x
2
)
c
2
x
2
] ; a < x < a , (12.81)
come illustrato in Figura 12.14.
-a -c O c a
scorrimento adesione scorrimento

y
fp
x
p
x
Figura 12.14: Distribuzione degli sforzi tangenziali allinterfaccia nel problema di
Cattaneo-Mindlin
La semi-ampiezza della zona di stick c può essere determinata imponendo
T =
Z
a
a
p
x
dx = fF fF

c
a
2
, (12.82)
9
Si ricordi lassunzione che tutti i punti nellinterrvallo c <x<c sono in uno stato di adesione
per tutto il processo di carico. E pertanto possibile integrare la (12.73) e scrivere le condizioni al
contorno in termini di h(x) invece che di

h(x). In generale ci` o è possibile no a quando nessun
punto passi da uno stato di slip a uno di stick durante la fase di carico. In partiticolate, la zona
di adesione non deve estendersi nella zona di scorrimento durante la fase di carico. Per uno studio
esaustivo degli eetti della storia di carico nei problemi di contatto con attrito si consulti J.Dundurs
e M.Comninou, An educational elasticity problem with friction: Part 1, Loading and unloading
paths for weak friction, ASME J.Appl.Mech., Vol. 48 (1981), 841845; Part 2: Unloading for strong
friction and reloading, ibid., Vol. 49 (1982), 4751; Part 3: General load paths, ibid, Vol. 50 (1983),
7784.
dalla (12.81) e quindi
c = a
s
1
T
fF
. (12.83)
Come ci si aspetterebbe, la regione di adesione tende a zero quando il carico tan-
genziale applicato T si avvicina a fF, superato il quale si manifesta uno scorrimento
globale (cioè un moto di corpo rigido su larga scala).
Inne notiamo che si può dimostrare che il segno delle derivate dello spostamento
soddisfa la condizione (12.74), preso atto che T cresce monotonamente nel tempo
(cioè

T >0 per ogni t)
10
.
La corrispondente soluzione per il contatto tra due sfere (anchessa dovuta a
Mindlin) è stata vericata sperimentalmente osservando la localizzazione delle regioni
superciali danneggiate generate dal microscorrimento ciclico che si ha nel contatto
tra sfere caricate tangenzialmente
11
.
12.8.2 Rotolamento a regime: soluzione di Carter
Un esempio nale di notevole importanza pratica è quello in cui due cilindri rotolano a
contatto tra loro mentre trasmettono una forza tangenziale costante, T. Se si assume
che la velocit` a di rotolamento è V , la soluzione tenderà a uno stato a regime che
rimane invariato rispetto al sistema di coordinate mobile.
= x V t (12.84)
In questo sistema, è possibile scrivere le condizioni di adesione (12.73) come:
h(x, t) =
d
dt
[u
x2
(x V t) u
x1
(x V t) +C] = V
d
d
(u
x1
u
x2
) +

C = 0 , (12.85)
dove

C è unarbitraria ma costante velocit` a di slittamento di corpo rigido (detto anche
creep). In modo simile. le condizioni di scorrimento (12.74) diventano
p
x
= fp
y
sgn
V
d
d
(u
x1
u
x2
)
!
+

C . (12.86)
10
Leetto di carichi non-monotoni nei problemi di due sfere a contatto fu esaminato
da R.D.Mindlin and H.Deresiewicz, Elastic spheres in contact under varying oblique forces,
J.Appl.Mech., Vol. 21 (1953), 327-344. La dipendenza della legge di attrito dalla storia dei carichi
porta ad evoluzioni piuttosto complesse delle zone di slip e stick e a conseguenti variazioni della
relazione carico-cedevolezza. Questi risultati trovano anche applicazione nellanalisi dellimpatto ob-
bliquo, dove ne il carico normale, ne quello tangenziale hanno andamenti monotoni (cfr. N.Maw,
J.R.Barber and J.N.Fawcett, The oblique impact of elastic spheres, Wear, Vol. 38 (1976), 101-114).
11
K.L.Johnson, Energy dissipation at spherical surfaces in contact transmitting oscillating forces,
J.Mech.Eng.Sci., Vol. 3 (1961), 362.
A prima vista, potremmo ritenere che la distribuzione di sforzi della distribuzione
di Mindlin (11.79) soddisno questa condizione, dal momento che essa consente di
ottenere
d
d
(u
x1
u
x2
) = 0 (12.87)
nella zona di adesione centrale e

C può essere scelta arbitrariamente. Per` o, se si
sostituisce lo spostamento risultante nelle condizioni di scorrimento (12.86), si trova
un errore di segno nella zona di contatto in ingresso. Ci` o pu` o essere spiegato come
segue: nel problema di Mindlin, quando T aumenta, avviene uno scorrimento positivo
(cioè

h(x) = u
x2
u
x1
+

C>0) in entrambe le zone di slip e il valore di h(x) cresce da
zero, in corrispondenza del conne tra zona di stick e zona di slip, no a un massimo
in corrispondenza di x=a. Ne consegue che
d
d
(u
x1
u
x2
) è negativo nella zona di
slip a destra e positivo in quella a sinistra. Pertanto, se tale soluzione viene utilizzata
per il rotolamento a regime, si avr` a una violazione della (12.86) nella zona a destra se
V è positiva e nella zona a sinistra se V è negativa. In ogni caso cè una violazione
nella zona di scorrimento con contatto in ingresso cioè nella zona di bordo dove si
è da poco stabilito il contatto.
Ora, nei problemi con attrito, quando si eettua lassunzione che una assegnata
regione sia soggetta a scorrimento e si trova che ci` o comporta una violazione nel
segno, si ha usualmente lindicazione che è stata fatta una errata assunzione e che
la regione in questione deve essere in regime di adesione. Pertanto, nel problema
del rotolamento, non è presente una zona di scorrimento in ingresso
12
. Carter
13
ha
mostrato che lo stesso tipo di sovrapposizione pu` o essere utilizzata per il problema
di rotolamento come per il problema di Mindlin, ad eccezione del fatto che gli sforzi
correttivi sono spostati verso la zona prossima al bordo con contatto appena stabilito.
Uno sforzo superciale correttivo
p
x
=
2fF
a
2
s
a c
2

a +c
2
2
=
2fF
a
2
q
(a )( c) (12.88)
produce una distribuzione di spostamenti
d
d
(u
x1
u
x2
) =
fFA
2a
2

a +c
2
; c < < a , (12.89)

che annulla il termine variabile con x nella (12.79), lasciando soltanto una certa
costante

C (vedi lequazione (12.85)). Quindi la distribuzione di sforzi tangenziali,
12
Si noti che ci` o vale solo per il problema disaccoppiato ( = 0). In presenza di materiali elas-
ticamente dissimili è presente generalmente una zona di stick sul bordo di ingresso del contatto e
può anche esserci una ulteriore zona di slip contenuta allinterno della zona di adesione. Questo
problema è trattato in R.H.Bentall and K.L.Johnson, Slip in the rolling contact of dissimilar rollers,
Int.J.Mech.Sci., Vol. 9 (1967), 389404.
13
F.W.Carter, On the action of a locomotive driving wheel, Proc.Roy.Soc. (London), Vol. A112
(1926), 151157.
per una velocit` a positiva V, è
p
x
=
2fF
a
2
[
q
a
2
2
H( c)
q
(a )( c)] ; a < < a , (12.90)
come mostrato in Figura 12.15.
-a O c a
scorrimento adesione

y
fp
x
p
x
V
Direzione del moto
dell'area di contatto
Figura 12.15: Distribuzioni degli sforzi tangenziali allinterfaccia nel problema di
Carter
Ladesione avviene nella zona di ingresso c< <a e lo scorrimento positivo nella
zona di uscita a< <c.
Il corrispondente carico tangenziale totale è
T = fF
"
1
a c
2a
2
#
(12.91)
e quindi il conne tra zona di stick e zona di slip =c è dato da
c = a
1 2
s
1
T
fF
!
. (12.92)
Una propriet` a interessante di questa soluzione è che la velocit` a di creep

C è diversa
da zero cioè è presente una piccola velocit` a tangenziale a regime tra i due corpi.
Ci` o ha leetto di rendere la rotazione del corpo condotto pi` u lenta rispetto a quella
valutata sulla base di una analisi di corpo rigido. Questo a sua volta implica che
lenergia fornita al cilindro conduttore è maggiore di quella che pu` o essere ottenuta
dal cilindro condotto, essendo la dierenza ovviamente dissipata nelle regioni di micro
scorrimento sotto forma di calore. Questo eetto pu` o essere calcolato sostituendo la
sovrapposizione di (12.79) e (12.89) in (12.85), ottenendo il risultato
C =
fV a
R
1
s
1
T
fF
!
, (12.93)
dove R è dato dalla (12.69). Si noti che

C cresce in modo illimitato quando T fF.
E interessante notare che la soluzione di Carter fu pubblicata 20 anni prima
di quella di Mindlin, ma non cè prova che sia Mindlin che Cattaneo ne fossero a
conoscenza, sebbene la tecnica usata fosse simile
14
.
14
Per una discussione pi` u estesa di problemi con attrito di questo tipo , vedi K.L.Johnson, loc.
cit., Capitoli 5,7,8.

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Capitolo 12

h(x)) nella (12.74) garantisce che gli sforzi tangenziali allinter-

; c < < a , (12.89)

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