SENZORI DE POZIIE

Rezumat
Scopul prezentei lucrri este de a informa, de a prezenta unii dintre cei mai
complexi senzori senzorii de poziie.Folositi din ce n ce mai mult n viaa cotidian, ei
reprezint un domeniu ce evolueaz rapid.
Prezentul raport se axeaz pe prezentarea succint a lor i a tehnologiilor pe care le
folosesc pentru ai ndeplini rolul.Se prezint pe r!nd senzori de diferite tipuri, i anume "
senzori optici, senzori mecanici, senzori acustici i senzori magnetici.#lturi de schiarea
principiilor de funcionare se dau principalele utilizri ale acestora.S a pus accent mai ales
pe prezentarea modului de funcionare a fiecrui tip pentru a mai $un nelegere a rolului
pe care l pot ocupa n tehnica locaiei.
Cuprins
I. Introducere
II. Consideraii teoretice
II.1.Senzori de poziie
II.2.Tracere!e
II.".#oca!izarea e$icient%
II.&.'etoda acumu!%rii
II.(.E$ectu! piezoe!ectric
II.).Sistemu! de na*i+aie #OR,N
II.-.E$ectu! .a!!
II./.'a+netoconstricia
III. 'etode 0i procedee
III.1. Senzori optici
III.1.1.Senzori optici acti*i
III.1.2.Senzori optici pasi*i
III.2. Senzori mecanici
III.". Senzori acustici
III.&. Senzori ma+netici
I1. Discuii 0i interpret%ri
1. Conc!uzii
1I. 2i3!io+ra$ie
%&&. ,ne4a
I. Introducere
'ivelul tehnologic din acest nceput de mileniu face necesar ca n $aga(ul de
cunotine generale s intre priceperi i deprinderi de utilizare a unor aparate, dispozitive,
echipamente performante.
Prezentul raport are rolul de a familiariza cititorul, cu principiile i condiiile de
funcionare a senzorilor de poziie.)n plus, o $un cunoatere a dispozitivelor prezentate n
aceast lucrare asigur utilizatorilor poteniali o $az de cunotine necesare, n cadrul unor
activiti ce implic cercetarea dar nu numai.
Senzorii au aprut odat cu dezvoltarea electronicii, iar astzi sunt mai folosii ca
oric!nd n aproape orice domeniu" cercetare, militar, industrial, casnic.&mportana lor este
necontestat deoarece aproape orice dispozitiv mecanic sau electronic i folosete pentru a
face funcionarea sa mai util oamenilor.
Senzorii de poziie nu fac excepie de la acest regul, fiind instrumente puternice
ce au roluri deose$ite n procese ce implic precizie i orientare.*na din aplicaiile
importante sunt sistemele de navigaie glo$al +,PS- far de care nici nu se concepe
navigaia at!t pe mri i oceane c!t i n aer i pe pm!nt.
)n capitolul ./lemente teoretice0 am definit fenomenele i conceptele care stau la
$aza funcionrii senzorilor prezentai.1apitolul .2etode i procedee0 este mprit n
patru pri fiecare concentr!nduse asupra unui anumit tip de senzor.%om schia principiile
de funionare a camerelor automate de supraveghere perimetral, a sistemelor de
supraveghere folosite pe satelii, a radarului, a detectoarelor ultrafine specializate pe
anumite materiale i a sistemului glo$al de poziionare +,PS-.
II. Consideraii teoretice
&&.3.Senzorii de poziie
Senzorii de poziie determin poziia 45 a unui o$iect n spaiu. Senzorii de poziie au la
$aza tehnologiile" magnetice, optice, mecanice, etc.
&&.6.7rac8erele
7rac8erele sunt dispozitivele care sunt ataate la instrumente sau alte dispozitive, pentru a
permite unui sensor de poziie s o$in coordonatele 45 ale unui o$iectiv. *na din
aplicaiile acestora este domeniul militar cu numeroasele tipuri de rachete inteligente i
radare performante.
&&.4.9ocalizarea eficient
: localizare eficient necesit un senzor i o int.)n multe cazuri, inta poate fi pasiv, dar
n cele mai multe este o int dinamic +n micare-. ;intele sunt, de o$icei, plasate pe
instrumentul sau dispozitivul ce urmeaz a fi localizat, i sunt formate din surse de emisie
de diferite tipuri, cum ar fi 9/5uri pentru senzorii optici sau neliniaritate n semnal pentru
senzori acustici. )n unele cazuri +ex. Senzori magnetici-, detectoarele sunt aa de mici nc!t
pot fi plasate pe instrument, i sursa generatoare de semnal +un c!mp magnetic- se afl
aproape de o$iectivul cutat.
&&.<.2etoda acumulrii
2etoda acumulrii este foarte folosit n radiolocaie./a are la $az urmtorul algoritm" un
radiolocator trimite patru impulsuri de sonda( +fig <.3.-, care se succed pe o perioad 7.
&mpulsurile reflectate de o$iectul detectat se succed cu aceeai perioad, dar cum se vede
din figura <.6,fiecare din ele este nt!rziat fa de impulsul incident cu tr secunde.2sur!nd
aceast nt!rziere, se poate determina distana p!n la o$iectul detectat.5ar, n realitate, n
locul semnalelor reflectate se recepioneaz un amestec de semnale utile i semnale
parazite care se succed n ordinea artat n figura <.4.Pro$lema msurrii nt!rzierii se
complic din cauz c, dintre impulsurile de aceeai form tre$uie s se fac distincie ntre
impulsurile utile i cele parazite.*tiliz!nd pricipiul acumulrii, nregistrm semnalele
recepionate pe patru canale i le deplasm cu c!te un segment corespunztor perioadei 7
+fig <.<,<.=,<.>-. #dun!nd semnalele de pe cele patru canale, nregistr!ndule pe al cincilea
canal.?ezulatul acestei operaii este reprezentat grafic n figura <.@
&mpulsurile o$inute au aplitudini inegale, ns acelea care se o$in prin suprapunerea unor
impulsuri iniiale cu amplitudinea #, au acum amplitudinile 6#,4#,etc. 1ele care nu se
suprapun au amplitudinile #.&mpulsurile parazite sunt nregistrate pe toate cele patru
canale, dar ele sunt nt!mpltoare i nu se repet cu perioada 7.5e aceea, la deplasarea
$enzilor ele nu coincid, i n general, la nregistrarea suprapus pe canalul cinci nu se
adun. /ste i mai puin pro$a$il suprapunerea unui semnal parazit,cu at!t cu c!t se
folosesc mai multe canale.Pentru canalul cinci se folosete un anumit prag de limitare ce
o$ine impulsul #A din figura <.B.1ompar!nd poziia impulsului #A cu poziia impulsului
de sondare anterior lui, se determin nt!rzierea tr i distana p!n la o$iectul
detectat.Folosind nc un dispozitiv de limitare se pot uniformiza amplitudinile tuturor
impulsurilor nainte de adunare.)n acest mod, impulsul parazit este lipsit de avanta(ul unei
amplitudini mai mari care ar duce la includerea sa ca semnal rspuns.
&&.=./fectul piezoelectric
*ltrasunetele sunt unde elastice cu frecvene ce depesc 6CCCC Dz./le se pot clasifica n
dou categorii" unde longitudinale +se pot propaga n orice mediu elastic, solid, lichid sau
gazos- i unde transversale +se pot propaga numai n medii elastice, solide sau
lichide-./fectul piezoelectric direct const n apariia de sarcini electrice pe feele unei
lamele de cua, n momentul n care lamela este supus unui efort mecanic./fectul este
reversi$il, adic introducerea lamelei de cua ntrun c!mp electric alternativ va avea ca
efect vi$raii mecanice ale lamelei de cuar cu o frecven egal cu c!mpul electric, vi$raii
care vor produce, n mediul elastic din (ur, unde ultrasonore.
&&.>.Sistemul de navigaie 9:?#'
Sistemul de navigaie 9:?#' +9ong ?ange 'avigation- a fost dezvoltat n timpul celui
deal doilea rz$oi mondial n S*#.Principiul de funcionare const n determinarea
poziiei, funcie de diferena de timp necesar, a dou semnale radio sincrone, emise din
dou puncte diferite, care tre$uie s a(ung ntrun anumit loc./mitoarele 9:?#'
constau ntro staie pricipal i una secundar. Staia principal emite, la intervale precise
de timp, un impuls scurt. Staia secundar, controlat prin radio de staia principal, repet
pulsul emis de aceasta.?eceptorul recepioneaz cele dou impulsuri i cu a(utorul unui
numrtor, circuit care permite msurarea diferenei ntre cele dou impulsuri cu o precizie
de microsecunde.)ntruc!t undele radio au n atmosfer o vitez aproximativ constant,
locul geometric al punctelor pentru care intervalul semnalelor de timp de la dou staii este
egal cu o valoare dat, este o hiper$ol.1ompar!nd cu o hart pe care erau tiprite cur$ele
definite de intervalul de timp +cur$ele 9:?#'-, poziia era determinat cu o precizie de
ordinul sutelor de metri.
&&.@./fectul Dall
/fectul Dall a fost descoperit de /dEin Dall n 3B@F.1onsider!nduse un conductor prin
care trece un curent electric, se o$serv apariia unei tensiuni perpendiculare cu sensul
curentului, la activarea unui c!mp magnetic.Schia efectului este reprezentat n figura B.
+anexa-.
&&.B.2agnetoconstricia
7ermenul magnetoconstricie descrie tendina unor materiale si schim$e forma, de a se
contracta sau dilata n prezena unui c!mp magnetic. 'ormal, domeniile magnetice ale
unui material sunt orientante ar$itrar.5ac un c!mp magnetic este aplicat domeniile se vor
alinia, cauz!nd o schim$are n lungimea materialului.

III. 'etode 0i procedee
&&&.3.Senzorii optici
&&&.3.3.Senzori optici activi
)n cazul senzorilor optici activi inta este format din diode 9/5 iar sensorul este
reprezentat de un sistem optic av!nd o anumit configuraie.1el mai mare dezavanta( al
acestor sisteme este necesitatea contactului vizual dintre sensor i emitor +int-.9/5urile
sunt controlate de senzor prin fluctuaia acestora n funcie de frecvena cadrelor luate de
camera video.)n timp ce aceste sisteme pot fi extrem de fine este posi$il ca datorit unui
sistem optic dereglat s nu dea rezultatele ateptate.
: aplicaie direct constituie camerele video folosite pentru supravegherea unor incinte sau
perimetre.1ele care sunt specializate pe recunoaterea unui anumit patern a imaginii,
tre$uie s lucreze n $ucl nchis, adic s existe un semnal de rspuns la comenzile
primite +focalizare i micare-.Pentru aceasta, sistemele automate de supraveghere video
tre$uie s dispun de traductoare de poziie, care s msoare poziia unghiular a
mecanismelor de acionare.Schema functional a unui sistem automat de poziionare i cu
comand a focalizrii este prezentat pe figura 3. din anex.
&&&.3.6.Senzori optici activi
Senzorii optici pasivi folosesc suprafee reflecttoare sau diode 9/5 puternice care nu sunt
controlate de senzor.Senzorul folosete diferii algoritmi cum ar fi transformarea direct
liniar pentru a sta$ili poziia relativ.Sunt senzori optici pasivi care se $azeaz pe
recunoterea unui anumit model +pattern- pentru a determina poziia emitorului.
#cetia sunt folosii mai ales pentru supravegherea aerian i extraatmosferic.
Supravegherea aerian este o metod extrem de util pentru o$inerea unei cantiti mari de
informaii de foarte $un calitate, ntrun timp relativ scurt.)n prezent, prin supraveghere
aerian nu se o$in numai imagini ale zonelor de interes ci i localizarea precis a unor
o$iective.*n $un exemplu sistemul #G#1S +#ir$orne Garning and 1omunication
SHstem-, un sistem performant m$arcat pe un avion Ioeing @C@.Supravegherea la nlime
elimin unele din dezavanta(ele ale staiilor radar terestre +raza de aciune limitat datorit
cur$urii Pm!ntului, numeroase unghiuri moarte datorate reliefului terestru i a formei
diagramei de activitate-.
2etoda de o$inere a informaiilor cu a(utorul sateliiilor de supraveghere permite
determinarea rapid i n condiii de siguran deose$ite a datelor necesare privind anumite
o$iective la care accesul este dificil de realizat.7ehnica supravegherii prin satelit poate
furniza o gam extrem de variat de informaii, senzorii de la $ordul satelitului o$in!nd
imagini at!t n spectrul vizi$il c!t i n infrarou, microunde, etc.1!teva date despre
satelitul &?S31 +&ndian ?emote Sensor- sunt redate n ta$elul 6. anex.
&&&.6.Senzori mecanici
#ceste sisteme sunt formate dintrun numr de articulaii conectate prin traductoare.2ulte
sunt exacte, dar voluminoase sau dificil de utilizat.'u este necesar contactul vizual dintre
sensor i int .5ei sunt destul de conveionale, rezultatele sunt excelente.
#numite modificri care au loc n articulaii sunt transformate n semnale electrice de ctre
traductoare, sta$ilinduse astfel poziia n sistemul celor 4 axe coordonate.
&&&.4.Senzori acustici
#ceti senzori au un cost sczut i pot fi precii numai su$ condiii controlate strict./i
calculeaz poziia unui emitor +cum ar fi un mic difuzor sau fluctuaie pe fond fonic-
msur!nd timpul de propagare i compar!ndul cu un ir determinat +pricipiul
acumulrii-.5in pcate sunetele de nalt frecven, temperatura i umiditatea pot influena
negativ localizarea unui o$iectiv./i nu depind de contactul vizual fa de int.
*nul dintre dispozitivele care folosete aceast tehnologie este aparatul care msoar
c!mpul radiomagnetic de radiofrecven, aparat aflat n dotarea radioamatorilor de muli
ani.#ceste dispozitive sunt foarte uor de utilizat i nu numai c indic prezena unui
radioemitor, dar pot afia i puterea acestuia i raza sa de aciune.*n astfel de aparat are
schema funcional din figura 4. +anex-.
*n alt domeniu care folosete senzori acustici este radiolocaia.Folosind tehnica digital
radarele de astzi detecteaz poziia, viteza i mrimea o$iectului localizat.Sensorul de
poziie depinde de impulsul de sonda( utilizat dar n cazul cel mai simplu poate fi un
receptor superheterodin.Schema $loc a acestuia este reprezentat n fig =. Semnalul
recepionat de anten este amplificat de #FF&, nainte de schim$area de frecven.&nserarea
amplificatorului de frecven foarte nalt +#F&- asigur o sensi$ilitate foarte $un, ntruc!t
mixerul este un circuit .zgomotos0, i dac ar fi primul eta( din receptor, factorul de
zgomot al acestuia ar fi foarte mare.Frecvena intermediar, constant, este amplificat n
c!teva eta(e #F& nainte de a fi aplicat demodulatorului alt eta( cu amplificare mic i
zgomot ridicat.5up demodulare +sincron sau nu-, semnalul este din nou amplificat i
adus la parametrii necesari utilizatorului.
Sunetele de frecvene mari +ultrasunetele- pot fi folosite pentru calcularea poziiei unui
o$iectiv.Folosind efectul piezoelectric direct, se emit ultrasunete de ctre un generator,
care apoi sunt interpretate de ctre un traductor.Pentru transformarea ultrasunetelor n
semnal electric se utilizeaz o lamel de cuar, semnalul electric fiind produs prin efect
piezoelectric direct.#stfel, sistemele cu ultrasunete sunt capa$ile s deceleze n zona
cercetat nu numai prezena unor o$iecte metalice, ci i existena unor arme
neconvenionale din materiale plastice, explozi$ili, mine nemetalice,etc., lucru imposi$il
de realizat cu alte dispozitive.
5ar poate cea mai important aplicaie o constituie sistemele de navigaie glo$al
+,PS-.Structura sistemului are la $az sistemul de radionavigaie 9:?#', ns locul
staiilor terestre a fost luat de nu mai puin de 6< de satelii +ultimul lansat n
3FF<-.Sistemul sateliilor +63 n uz, 4 de rezerv- instalai pe ase or$ite circulare +c!te
patru pe or$it-, perioada de rotaie de 36 ore, constituie $aza acestuia.Semnalele de
navigaie sunt generate pe frecvenele f3J3=@=,<6 2Dz +pentru utilizatori neautorizai- i
f6J366@,>2Dz +pentru utilizatorii autorizai-./roare de sincronizare a sateliilor fa de
timpul *71 este de 3 ns. 7re$uie menionat c singurele date transmise de la satelii
constituite doar din timpul ,PS propriu sistemului.?eceptorul ,PS are urmtoarele funcii"
recepioneaz semnalele de la satelii, simultan pe maximum 36 canale, calculeaz
pseudodistana +distana de la satelit la utilizator-, calculeaz poziia utilizatorului n
coordonate geografice +latitudine i longitudine-, determin viteza de deplasare a
utilizatorului i nordul geografic.Pricipalele date sunt determinate pe $aza msurrii
timpului de propagare a semnalului de la satelit, pe $aza unei tehnici de corelare a
codurilor.2surtoarea curent presupune o deplasare n timp pentru care secvena de cod
transmis este corelat cu un cod identic generat de receptor.1odul din receptor este
deplasat p!n n momentul n care are loc o corelaie maxim. Pseudodistana, distana
dintre utilizatorul unui receptor ,PS i satelit reprezint tocmai produsul ntre aceast
deplasare n timp i viteza de propagare a undelor electromagnetice.Pentru determinarea
distanei reale ntre utilizator i satelit, receptorul ,PS prelucreaz pseudodistana
mpreun cu datele din efemeride +poziiile sateliilor-.*na din metodele de calcul a
coordonatelor, fr a face apel la efemeridele sateliilor, este reprezentat de calculul
sistemului din figura @.+anexa-.Prin rezolvarea acestui sistem sunt eliminate coordonatele
sateliilor +valori necunoscute-, o$in!nd cele trei coordonate carteziene ale utilizatoruluiK a
patra necunoscut din sistem este timpul de propagare a undelor prin atmosfer 7#, cu
valori aproximativ egale pentru toi sateliii recepionai la un moment dat.5eterminarea
analitic a valorii lui 7# crete precizia determinrilor.
&&&.<.Senzori magnetici
Se $azeaz pe intensitatea i faza c!mpului magnetic.5ei par a fi soluia ideal, tind s fie
afectai de o$iecte metalice, i n special de cele feromagnetice.#ceasta este vala$il at!t
pentru sistemele vechi funcion!nd n curent alternativ, dar i pentru sistemele noi folosind
curent continuu +care sunt mai silenioase-.
&&&.<.3.Senzori magnetici inductivi
Funcionarea lor se $azeaz pe modificarea proprietilor unui circuit magnetic +$o$in- n
prezena unui corp metalic feromagnetic aflat la o distan mic, de la c!iva centimetri la
un metru.Schema unui astfel de $loc este prezent n figura >. +anex-. #ceasta duce la
utilizarea lor ca detectoare de o$iecte metalice ascunse" mine, arme de foc, arme al$e, etc.
&&&.<.6.Senzori magnetici ce folosesc efectul Dall
Senzorii care au la $az efectul lui Dall pot returna un semnal analog sau unul digital, n
funcie de necesiti.Schema de principiu este reprezentat n figura F.*tilizarea lor este
variat, n cazul determinrii poziiei sunt foarte exacte dar au o arie de aciune limitat.
&&&.<.4.Senzori magnetici ce folosesc magnetoconstricia
Senzorii ce folosesc magnetoconstricia sunt limitai la determinarea poziiei doar pe o
singur ax, cea mai important utilizare fiind cea ca senzori n cadrul unor sisteme de
suspensie la automo$ile. *n senzor de poziie folosind magnetoconstricia, folosete acest
efect pentru a induce o impuls pulsatoriu printrun fir special, numit fir conductor de
semnal. 7impul de propagare prin acesta este msurat i folosit la calculul distanei. )n
cazul a dou c!mpuri magnetice" unul creat de un magnet care se mic pe l!ng tu$ul
senzor i un altul ncon(ur!nd ntregul fir conductor de semnal, creat c!nd un curent
electric i este aplicat, avem la punctul de nt!lnire dintre aceste dou c!mpuri magnetice,
o tensiune oscilatorie . #cesta se propag cu viteza sunetului +L4.=< MsNcm- p!n c!nd este
detectat captul senzorului. Poziia magnetului ce se mic este determinat precis
msur!nd timpul trecut dintre lansarea impulsului electronic i sosirea semnalului de
tensiune. 5etectarea poziiei far un contact direct este astfel realizat far nici o uzur a
elementelor sensi$ile.
I1. Discuii 0i interpret%ri
5omeniul a$ordat n aceast lucrare este unul vast i n continu evoluie. 'oi
tehnologii sunt folosite pentru a face senzori din ce n ce mai performai i precii. Prezenta
lucrare a ncercat s fac o succint prezentare a actualelor tehnologii folosite i principiul
de funcionare a unora dintre cei mai reprezentativi senzori. 2rturisesc c ma(oritatea
informaiilor au fost culese de pe &nternet, ceea ce nu m face s m ndoiesc de
veridicitatea lor. )ns ma(oritatea prezentrilor sunt schiate, fr prea multe detalii tehnice
ceea ce nu aduce unui inginer iniiat prea multe nouti. 'oile tehnologii promit multe
pentru viitor, ns, nc depind de anumii factori cum ar fi contactul vizual direct care le
limiteaz aplicaiile.*nii dintre acesti senzori au un pre destul de ridicat, n funcie de
precizia cerut i domeniul de utilizare.
1. Conc!uzii
Senzorii de poziie sunt dispozitive electronice capa$ile s sta$ileasc cu o anumit
precizie poziia ntrun sistem 45 a unui o$iect.
Senzorii optici folosesc sisteme optice avansate +camere video- pentru a detecta
fluatuaii n fondul vizual sau modele specifice.*tilizate mai ales n tehnica de
supraveghere sunt sisteme ce sta$ilesc cel mai exact poziia.
Senzorii mecanici folosesc ca senzori traductoare ce transform tensiunea dintro
articulaie n impuls electric.#cetia folosesc o tehnologie ce a fost nlocuit treptat, astzi
folosinduse numai n procese industriale.
Senzorii acustici folosesc fluctuaia semnalului radio +electromagnetic- pentru
sta$ilirea poziiei emitorului.Sunt sisteme simple, a crei aplicaie principal o reprezint
radarul i mai nou sistemul de poziionare prin satelit +,PS-.
Senzorii magnetici se folosesc de faza i intensitatea unui c!mp magnetic pentru a
localiza un o$iect.Sunt folosii n sisteme de detecie a unor materiale dar sunt folosite i n
instrumente de localizare, dei au o raz de aciune prea limitat.
Senzorii de poziie sunt c!teva dintre cele mai mari realizri ale tehnicii, ns
fiecare prezint unul sau mai multe dezavanta(e ce i reduce funcionalitatea numai la
anumite domenii. 5ezvoltarea tehnicii poate aduce o nou generaie de senzori mai
puternici, mai precii i mai ieftini.
1I. 2i3!io+ra$ie
1!adimir 'e!nic Sisteme electronice de supraveghere, /ditura 7eora,Iucureti 3FFF
,!edaida 'ateescu Semnale i circuite de telecomunicaii5 /ditura 5idactic i
Pedagogic, Iucureti 3F@F
,!edaida 'ateescu Semnale, circuite i sisteme5 /ditura 2ilitar Iucureti, 3FFB
6666 Internet