UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL ESTADO DE DURANGO

MECATRONICA

MECANICA PARA LA AUTOMATIZACIN

PROYECTO FINAL



POR:
ROBLES ORTIZ MARIA GUADALUPE


FACILITADOR:
Dr. Nicols Uzrraga



VICTORIA DE DURANGO, DGO ABRIL 2014

Contenido


Introduccin .............................................................. Error! Bookmark not defined.
1.-Generalidades ................................................................................................. 1
1.1-Definicin de la cinemtica de los materiales ............................................ 2
1.2.-Mecanismos y mquina ............................................................................ 2
2.-Grados de libertad del movimiento de un cuerpo rgido .................................. 3
3.-Elementos constitutivos de un mecanismo ...................................................... 4
3.1.-Eslabn o barra ......................................................................................... 4
3.2.-Eslabones y Pares .................................................................................... 5
Desarrollo. ............................................................................................................... 6
1.-Anlisis grfico y analtico de posicin ............................................................ 6
1.1.-Mtodo grfico .......................................................................................... 6
1.3.-Mtodo analtico ........................................................................................ 7
2.-Simulacin Solid Works ................................................................................. 12
2.1.-Piezas ..................................................................................................... 12
........................................................................................................................... 13
2.2.-Ensamble ................................................................................................ 17
....................................................................................................................... 17
2.3.-Grficas ................................................................................................... 18
Conclusiones ......................................................................................................... 21








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Introduccin
1.-Generalidades

La cinemtica de las mquinas, tambin llamada mecanismos, es una
disciplina que enlaza ciencias ms bsicas, como dinmica, con otras ms
ingenieriles o de aplicacin, tales como el diseo de mquinas.
Durante el estudio de la dinmica se aprende el clculo de velocidades y
aceleraciones de cuerpos rgidos y agrupaciones de cuerpos rgidos; adems, se
analizan las fuerzas necesarias para producir determinadas aceleraciones en los
cuerpos.
Por otro lado, la cinemtica de las maquinas concede especial atencin a las
distintas posiciones que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren
durante el movimiento del mecanismo. Este anlisis de posicin es requerido en el
diseo de mquinas.
Cronolgicamente, la primera consideracin en un diseo, es el movimiento que
es necesario producir a fin de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo
trmino, se encuentran las consideraciones de resistencia y rigidez.
En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el diseo del mecanismo
de impresin de una mquina de escribir manual, el punto de vista ms importante
es aquel que se relaciona con el movimiento requerido; mientras que en otros,
como el diseo de trascabos y maquinaria de construccin, los argumentos de
resistencia y rigidez predominan sobre los argumentos puramente cinemticos. En
ltimo caso, el diseo anal debe obtenerse despus de un compromiso entre
ambas consideraciones. Despus de estos comentarios preliminares, es posible
intentar una denticin de la cinemtica de las mquinas.



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1.1-Definicin de la cinemtica de los materiales

Cinemtica de las maquinas se dene como aquella divisin del diseo de
mquinas que concierne con el diseo cinemtico de eslabonamientos, levas,
engranes, etc. A fin de precisar el signicado de la cinemtica de las maquinas se
requiere de dos denticiones adicionales.

Diseo de mquinas: Es la creacin de un plan para la construccin de una
mquina o dispositivo para realizar una funcin.
Diseo cinemtico: Es diseo sobre la base de requerimientos de
movimiento, en contraste con el diseo en base a requerimientos de resistencia y
rigidez. As pues, es posible redenir la cinemtica de las maquinas como:
Aquella parte del diseo de mquinas que concierne con el diseo, en base a
requerimientos de movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc.

1.2.-Mecanismos y mquina

Mecanismo. Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro.
Maquina: Es un mecanismo o una combinacin de mecanismos que trasmiten
fuerza, desde la fuente de potencia hasta la resistencia a vencer.
Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el
movimiento, dejando en un plano secundario la transmisin de fuerza necesaria
para vencer la friccin o una fuerza exterior; en la idea de mquina, la mente
asocia la transmisin de fuerzas substanciales. Debe reconocerse que las partes
que constituyen un mecanismo deben ser resistentes a la deformacin; es decir,
cuerpos rgidos aproximados.


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Adems, puesto que en la cinemtica de las maquinas no interesa la resistencia y
la rigidez, supondremos que las partes de un mecanismo son completamente
rgidas y sin peso. A la luz de la anterior discusin, podemos denir un mecanismo
como un conjunto de cuerpos conectados de tal manera que cada uno se mueve
respecto a los dems y transmiten movimiento.

2.-Grados de libertad del movimiento de un cuerpo rgido

Grado de libertad de un sistema: Se dene como el nmero mnimo y suciente de
variables que es necesario conocer para determinar el estado de un sistema.
En la cinemtica, donde no nos interesan las fuerzas que producen el movimiento,
el estado de un sistema, cinemtico, es sinnimo con posicin. Si se conoce la
posicin de un sistema cinemtico se conoce todo acerca del sistema. As pues,
es posible iniciar explorando el concepto de grados de libertad del movimiento de
un cuerpo rgido.
Grado de libertad de un cuerpo rgido es el nmero mnimo y suciente de
variables necesarias para especicar completamente la posicin del cuerpo. Si el
cuerpo est libre de moverse en el espacio su movimiento tiene seis grados de
libertad, como se muestra en la figura.
Es decir, se requieren seis variables para especicar completamente la posicin
del cuerpo:
Tres variables para especicar las coordenadas de un punto cualquiera del
cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para especicar
la orientacin de un sistema coordenado formado por tres lneas perpendiculares
unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de esas variables se le
asocia un grado de libertad.


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3.-Elementos constitutivos de un mecanismo

Los elementos constitutivos de un mecanismo son, por un lado, los cuerpos
que forman el mecanismo y, por el otro lado, las conexiones entres estos cuerpos
que les permiten permanecer en contacto y transmitir movimiento. Los cuerpos se
denominan eslabones o barras y las conexiones se denominan pares cinemticos,
en estas seccin ambos se denirn de manera puntual y se clasicarn en
diferentes tipos o clases.

3.1.-Eslabn o barra

Eslabn o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de
acuerdo con lo dicho anteriormente, se suponen que son rgidos y no tienen peso.
La condicin de rigidez de los eslabones no es necesariamente total, sino
nicamente implica que sea rgido respecto a las fuerzas a las que se somete el
eslabn.
Esta consideracin da lugar a una clasicacin de los eslabones de acuerdo a su
rigidez:


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1.-Rgido en ambos sentidos: Cuando el eslabn tiene rigidez a tensin y
comprensin.
2.-Rgido en un nico sentido
(a) Rgido cuando se sujeta a comprensin
(b) Rgido cuando se sujeta a tensin

3.2.-Eslabones y Pares

Par cinemtico: Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones,
mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento
relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinemtico.
Esta denicin da lugar a una nueva clasicacin de los eslabones, esta
clasicacin depende del nmero de elementos que contiene un eslabn; en otras
palabras, la clasicacin indica el nmero mximo de pares, que puede formar el
eslabn.
Es lgico que si los eslabones tienen como funcin la transmisin de movimiento,
el nmero mnimo de pares que deben formar es dos; as pues, los eslabones se
clasican en:

a) Eslabn o barra binaria
b) Eslabn o barra poligonal





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Desarrollo.

1.-Anlisis grfico y analtico de posicin

1.1.-Mtodo grfico




Las dimensiones del mecanismo son:
LAB=50mm
LBC=LDE=200mm
LBD=40mm
LCD=180mm
= 60
=60


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1.3.-Mtodo analtico

Para realizar las ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin, se
procedi con el siguiente anlisis:



La figura anterior se desarrollar en dos partes, comenzando con el de la derecha,
se obtiene la siguiente ecuacin y datos:








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En base a los anteriores datos, tenemos que son constantes dejando a
los datos restantes como variables y obteniendo as las siguientes ecuaciones:






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De las cuales se obtienen los siguientes resultados:












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Con esto ya tenemos ahora tres nuevos datos ( y ) y se puede desarrollar el
anlisis final de la figura a partir de la segunda parte de la figura:

Siendo ahora el segmento L-BD nuestra nueva B; entonces se tienen ahora los
siguientes datos y su respectiva ecuacin de cierre:











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De los datos anteriores se obtienen las siguientes ecuaciones y datos finales:
















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2.-Simulacin Solid Works

2.1.-Piezas

Para el desarrollo del ensamble se realizaron un total de siete piezas descritas a
continuacin:






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Pieza 1: Se dibuj un tringulo equiltero de 50 mm de lado, con una extraccin
de 5 mm; de su borde superior a una distancia de 12 cm, se encuentra el centro
del crculo extruido, el cual tiene un radio de 2mm. Cada esquina de la figura
cuenta con un redondeo de 2 mm.


Barra L-AB: El largo de la barra es de 50 mm de centro a centro de los crculos a
sus extremos, su ancho de 10 mm y una extruccin de 5 mm. Un eje con dimetro
de 4 mm y extruccin de 10 mm se encuentra en uno de sus extremos.


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Barra L-BC y L-DE: Esta barra tiene una distancia de centro a centro de sus
crculos, igual a 200 mm, un ancho de 10 mm y extruccin de 5 mm. Los crculos
que se encuentran a sus extremos cuentan con un radio de 2 mm.




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Barra L-CD: La distancia de centro a centro de sus crculos es de 180 mm, un
ancho de 10 mm y extruccin de 5 mm. Los crculos que se encuentran a sus
extremos tienen 4 mm de dimetro.

Barra L-BD: El largo de la barra es de 40 mm de centro a centro de los crculos a
sus extremos, su ancho de 10 mm y una extruccin de 5 mm.



Cilindro 1: Este cilindro cuenta con un dimetro de 40 mm y una altura de 35 mm,
su grosor es de 2 mm; En el interior de este cilindro se encuentran dos barras


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perforadas, estas son necesarias para as poder sujetarse de la barra. Dichos
elementos tienen un largo de 21 mm, un ancho de 10 mm y grosor de 2.5 mm, se
encuentran separadas 5 mm entre ellas.










Cilindro 2: Su un dimetro es de 40 mm y una altura de 35 mm, su grosor es de 2
mm; En el interior de este cilindro se encuentran solo una barra perforada, con un
largo de 21 mm, un ancho y grosor de 5 mm, se encuentran separadas 5 mm
entre ellas.












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2.2.-Ensamble





Con un total de nueve piezas (la pieza triangular 1 fue usada dos veces) se realiza
el ensamble de la siguiente manera:
1.-Se realiz una relacin coincidente entre una de las caras la pieza uno y una
cara de la barra L-AB
2.-Una relacin concntrica entre el eje de la ya mencionada barra y la ranura de
la pieza 1.
3.-Relacin concntrica y una coincidente entre las barras perforadas del cilindro 1
y la barra L-DE (cuenta con las mismas medidas que la barra L-BC, pero esta es
la ubicada del lado izquierdo)
4.-Una relacin concntrica y coincidente entre las barras L-DE y L-DC con
respecto al eje de la barra L-BD.


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5.-Relacin concntrica y coincidente para unir las barras L-BC y L-BD con
respecto a la L-AB
6.- Relacin concntrica y una coincidente entre la barra perforadas del cilindro 2
y la barras L-BC y L-DC.

2.3.-Grficas

Grficas de desplazamiento lineal, velocidad y aceleracin con respecto al cilindro
uno. (Para la obtencin de las grficas se tomaron 100 RPM que equivalen a
10.472 rad/seg).


Desplazamiento lineal.

Velocidad.



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Aceleracin.


Grficas de desplazamiento lineal, velocidad y aceleracin con respecto al cilindro
dos. (Para la obtencin de las grficas se tomaron 100 RPM que equivalen a
10.472 rad/seg).

Desplazamiento lineal.









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Velocidad.


Aceleracin.










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Conclusiones

La utilizacin de simuladores como lo es el Solid Works facilitan el anlisis en los
diseos, ya sus herramientas de anlisis permiten probar digitalmente los
modelos para obtener una percepcin tcnica de gran valor al comienzo del
proceso de diseo. Con la informacin que obtiene se puede definir fcilmente los
mtodos para reducir el peso y el coste de los materiales, mejorar la durabilidad y
la factibilidad de fabricacin, optimizar los mrgenes y comparar las opciones de
diseo adems de generar desde simulaciones de movimiento hasta grficas de
las diferentes magnitudes requeridas.