EL MOTOR PASO A PASO

en ingls Stepper Motor.

Creado por: V. Garca.
Introduccin.
Tanto los motores de corriente alterna como los de corriente continua, son utilizados
cotidianamente en infinidad de mquinas. Uno de los problemas que presentan estos
motores, consiste en la imposibilidad de controlar la inercia mecnica, lo cual, los deja
fuera de un sector que la industria de alta precisin demanda con mayor insistencia
cada da. Nos referimos al control de giro de un motor que no se vea influenciado por la
mencionada inercia mecnica, dicho control se logra con la mayor exactitud posible inferior a 1
grado, mediante un sistema de control lgico sencillo. La industria necesitaba un motor que aunque
no girara a grandes velocidades si lo hiciera con la precisin y estabilidad mxima, en la medida que
esto se lograra ms se utilizara en las nuevas tecnologas.
Asumimos cierto conocimiento bsico por parte del lector en conceptos bsicos de programacin y
electrnica. Lea con atencin y sin prisas el contenido de este tutorial, nos proponemos describir
cmo funcionan los motores paso a paso, de forma que se entienda, por lo que seguiremos estos
puntos:
Constitucin de un motor de paso.
Funcionamiento del motor de paso.
Parmetros de los motores de paso.
Reconocer los polos de un motor de paso?
Control de los motores paso a paso.
Control de un motor pap con el PC.
* El puerto paralelo
* Ensamblador
Control de un motor de paso con un PIC.
Los motores paso a paso o tambin conocidos como motores de paso, han estado
con nosotros desde los aos 60. El inconveniente que tena su uso, pasaba por
lograr un sistema electrnico fiable y sencillo, de modo que la industria se
autoabastece a si misma, da a da se iba logrando un mayor control, con mayor
sencillez y de esta forma nos encontramos con sistemas tan sencillos de controlar
como los que se utilizan en nuestros das.
Las principales aplicaciones donde se pueden encontrar los motores de paso son: robtica,
tecnologa militar y aeroespacial, radar, antenas parablicas, en control de discos duros y flexibles,
en unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y
posicionamiento de herramientas y piezas en general.
Constitucin de un motor de paso
Los motores elctricos de corriente alterna como los de continua, estn constituidos bsicamente
por un estator y un rotor que gira libre y ambos estn normalmente bobinados, su funcionamiento se
basa en la fuerza que generan los campos electromagnticos creados por la circulacin de
corrientes elctricas por sus bobinados. En cambio, los motores paso a paso, en la actualidad estn
constituidos por unas armaduras como estator en las que se dispone un bobinado nico y en otros
casos el bobinado dispone de una toma intermedia denominada comn, por otro lado est el rotor
habitualmente compuesto por un imn permanente. En este tutorial slo contemplaremos el motor
paso a paso de imn permanente, de seis cables o cinco, llamados unipolares.

Fig. p1
La figura p1 representa el esquemtico y a la derecha, se muestra el estator de
un motor paso a paso de un pequeo ventilador de refrigeracin de la CPU. Este
tipo, lleva en la placa de soporte un circuito integrado complementario que le
proporciona la posibilidad de funcionar desde el exterior mediante los dos polos,
positivo y negativo.
Esto se puede describir mejor con una imagen, vase la figura p2, en la cual se puede apreciar lo
descrito anteriormente. Podemos ver las dos armaduras (estator) y sus bobinados, veremos
adems que se pueden obtener dos modos de funcionamiento de este tipo de motor, debido a que
sus bobinados estn provistos de una toma media o comn. El modo bipolar, no contemplara la
mencionada toma comn, por lo que tendramos un bobinado compuesto por F1-F3 y otro por F2-F4.
El modo unipolar contempla el comn y el bobinado F1, el comn y F3, el comn y F2 y el comn y
F4, un total de cuatro bobinas.

Fig. p2
Los motores paso a paso pueden ser muy precisos, la caracterstica principal de estos motores es
el hecho de poder moverlos un paso por cada pulso que se le aplique. El grado de precisin de este
paso puede variar desde los 90 por pulso, es decir, que se necesitarn 4 pasos para desplazar 90,
hasta pequeos pasos de tan solo 1.8, es decir, se necesitarn 200 pulsos para completar un giro
de 360. Esto significa, a ms pasos, ms precisin.
En el prrafo anterior est la respuesta a la pregunta como alguno hace de cuantas vueltas o
revoluciones da un motor de paso? una repuesta sera; recuerda que se llaman paso a paso de ah
su nombre y aunque no es su cometido, pueden girar ms de 360, incluso girar a bajas
revoluciones, los motores de los discos duros de ltima generacin rebasan fcilmente las 7200 rpm.
y an no est todo dicho .
Otra particularidad de estos motores es que, al contrario de lo que ocurre con los motores elctricos
tradicionales en los que su rotor queda libre cuando no estn excitados, en stos como digo, su rotor
est bloqueado cuando se encuentra activo y permanece semifijo debido a la reluctancia magntica
que ejerce el imn permanente del rotor sobre los polos del estator.
Por cierto, cuando se disponga de un motor p. a. p. usado o bien nuevo y no disponemos de sus
hojas de datos. Es posible reconocer los polos de un motor de paso y el cable comn en un motor
unipolar de 5 o 6 cables, siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:
Siguiendo la figura p4, un primer examen visual de los cables puede indicarnos cual es el comn (si
hay 5) o el par de comunes (caso de 6), tambin podemos utilizar una tensin de 5Vcc, probando el
desplazamiento del rotor al aplicar el positivo al comn y el negativo a uno de los cables, marcamos
dicho cable con una seal y la direccin, a continuacin procedemos con otro cable, lo marcamos y
direccin, as podemos averiguar los cables y trazaremos el orden de los bobinados para su
activacin. Utilizando un polmetro podremos chequear la resistencia entre pares de cables, el cable
comn por ser la toma media del bobinado, ser el que presente la mitad de la resistencia entre l y
el resto de los cables.

Funcionamiento del motor de paso
Vamos a tratar de describir el funcionamiento de este tipo de motores de paso, como ya se ha
dicho, bsicamente estn compuestos por bobinados que se pueden activar de forma independiente.
Sugerimos que se tenga en mente el esquema de la figura p2, ya que a l nos referiremos en su
seguimiento. Para comprender mejor el funcionamiento vamos a dividir en dos partes el modo de
activar estos bobinados.
La disposicin de varios bobinados como estator en los motores de imn permanente, permite
diferentes formas de agrupar para su alimentacin dichos bobinados. Estas formas de conexin
permiten clasificar los motores paso a paso en dos grupos:
1. Los motores bipolares, por que disponen de dos bobinados independientes.
2. Los motores unipolares, con 4 bobinados los cuales disponen de 5 o 6 u 8 terminales de
salida.
Los motores del primer grupo no lo vamos a considerar por lo que directamente entramos en el
grupo de los unipolares. Tengamos en cuenta que los motores unipolares de 6 u 8 hilos, podremos
conectarlos como motores bipolares, si no utilizamos las tomas centrales o comunes, en cambio no
ocurre lo mismo con los de 5 hilos. As pues, adems de los hilos extremos de los bobinados hay
otros terminales que corresponden a las tomas intermedias de las bobinas, los cuales se conectan
directamente al positivo de la fuente de alimentacin para su correcto funcionamiento.
Aclarados estos puntos, pasaremos a describir con ms profundidad su funcionamiento por lo que
podemos considerar los siguientes puntos:
Tomemos el bobinado F1 de una de las armaduras, el contacto a utilizar ser F1 y su
Comn.
Por otro lado de la segunda armadura tomaremos el contacto F3 y su Comn.
En tercer lugar disponemos del contacto F2 y el Comn.
Y por ltimo el contacto F4 y por supuesto su Comn.
De modo que se puede decir que en el primer paso, activaramos F1, que har girar el rotor 90, en
el segundo paso F2, lo que producira un salto del rotor sobre su eje de 90 hasta obtener el mximo
flujo magntico, el tercer paso activaramos F3, lo que hara girar otros 90 el eje y por ltimo
activaramos F4, completando as los 90 restantes del giro de 360. Analicemos ms detenidamente
esto a continuacin.
De forma que en el primer paso, al conectar la bobina F1, el campo electromagntico generado al
circular la corriente elctrica por el estator, el rotor girar como mximo 90, hasta equilibrar su flujo
magntico orientando sus respectivos polos opuestos con el estator. En el segundo paso,
conectaremos la bobina F2 y como respuesta el rotor volver a girar esta vez 90. El tercer paso,
esta vez conectemos la bobina formada por F3, lo que har girar de nuevo 90 ms en la misma
direccin y por ltimo al conectar F4, se producir un nuevo paso de 90 con lo que se habr
completado el giro de 360. Observar que hemos necesitado 4 pasos (o pulsos) para lograr los 360.
Quizs en la figura p3 se puede comprender mejor la secuencia de lo descrito. Si nos fijamos en la
primera lnea de la figura, veremos que, otra posible secuencia sera conectar en el primer paso los
bobinados F1-F2 en el segundo paso F2-F3, en el tercer paso F3-F4 y en el cuarto paso F4-F1.

Fig. p3
Con en estas secuencias, si mediante un sistema eficaz unimos ambas secuencias, podemos
entender que hemos logrado una secuencia de 8 pasos para completar un giro, a todas luces se
comprende que habremos conseguido una mayor exactitud a la hora de posicionar el eje de nuestro
motor de paso.
Desde el punto de vista de su construccin diremos que existen 3 tipos de motores paso a paso:
De imn permanente: es el modelo que hemos analizado en prrafos anteriores; el rotor
es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su
estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin
excitacin y en rgimen de carga.
De reluctancia variable: este tipo de motores poseen un rotor de hierro dulce que en
condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor
resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar
a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de
reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de
rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de
reposo.
Hbridos: Son la combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido
por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos
anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente.

Parmetros de los motores paso a paso.
Conozcamos el significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se
definen sobre los motores paso a paso:
Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Este depende de sus caractersticas dinmicas, son
el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder
a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, siempre de la carga.
Generalmente el fabricante ofrece, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in), que relacionan el
par en funcin el nmero de pasos. Debe tenerse en cuenta que, cuando aumenta la velocidad de rotacin
del motor, se produce un aumento de la f. c. e. m. generada por dicho giro, por tanto, se produce una
disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator y como consecuencia de todo esto,
disminuye el par motor.
Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par exigido para desplazar, en rgimen de
excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable, es mayor que el par dinmico y acta
como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada.
Para de detencin ( Detention Torque): Se llama al par de freno propio de los motores de imn
permanente, es debido a la accin de la reluctancia del rotor cuando los devanados del estator estn
desactivados.
Angulo de paso ( Step angle): Se define como el avance angular de un paso que, se produce en el
motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados
Momento de inercia del rotor: Es el momento de inercia asociado que se expresa en gramos por
centmetro cuadrado.
Todos estos parmetros que acabamos de definir, se miden en miliNewtons por metro
cuadrado.

Control de los motores paso a paso.
En un principio vamos a describir un sencillo control
de motor paso a paso, que nos muestre donde pueden
surgir los problemas cuando nos proponemos realizar
este tipo de prctica.
Para realizar un control de estos motores, ser
necesario como se ha descrito, generar una secuencia
determinada de impulsos. Adems, es necesario que
estos impulsos sean capaces de entregar la corriente
necesaria para que los bobinados del motor se exciten,
en la figura de la derecha, se muestra el diagrama de
bloques de un sistema hbrido de control para motores
paso a paso.
Se pueden apreciar los cuatro transistores de
potencia con sus diodos de proteccin para evitar en lo
posible la f.c.e.m. (fuerza contra-electromotriz)
generada en las bobinas, por el efecto de los campos
electromagnticos implicados.
En cuanto al modo de activar la carga se realiza en la secuencia Q1-Q3 y Q2-Q4, esta es una de las
posibles formas de realizar una etapa de potencia. En la figura p4, para el circuito de potencia se ha
utilizado un circuito integrado el ULN2003, se trata de un dispositivo con encapsulado DIL (dual in
line), que alberga siete transistores de hasta 0'5A, que para muchos de los casos es suficiente al igual
que nuestro caso. La diferencia entre el anterior y el ULN2803 es que ste tiene 8 pares de
transistores en darlington. En la figura que sigue, la patilla 10 de este dispositivo normalmente se
conecta al positivo para reducir los efectos de los bobinados del motor.

Fig. p4
Ahora, vamos a describir el circuito de control, la etapa que se encarga de realizar la secuencia de
los impulsos que activarn los transistores de la etapa de potencia. El esquema completo del
generador de impulsos en la secuencia que hemos descrito se puede apreciar a continuacin, figura
p5. En esta figura destacamos dos partes, las cuales estn enmarcadas para realzar su relevancia.

Fig. p5
En primer lugar se aprecia un oscilador formado por dos inversores IC1a
e IC1b y una red R/C, que ataca la entrada de reloj del CD4017, est
compuesto por un contador Johnson de 5 etapas, con diez salidas que
incluye un reset (pin 15) y una entrada inhibida (pin 14). Bien, el circuito
utilizado como oscilador lo podemos sustituir por un circuito 555
conectado como astable, se puede ver en la figura de la derecha. Los
valores de los componentes se elegirn de modo que la frecuencia, se
pueda ajustar entre ciertos valores de los que depender la velocidad del
motor paso a paso, ciertamente no puede ser elevada.
Este oscilador nos parece ms 'robusto', se trata de un circuito integrado
al alcance de muchsima gente por sus prestaciones y costo, destaca su sencillez de manejo y que
el lector ya habr experimentado con l en otras aplicaciones. Utilizar el CD4017, es debido
igualmente a su simplicidad a la hora de obtener unas salidas consecutivas de un pulso de igual
amplitud que el aplicado a la entrada.

Fig. p6
Por ltimo destacamos la etapa de registro de seales para la salida hacia el sistema de potencia
elegido, corresponde al rea enmarcada de la derecha figura p5. Esta etapa puede lograrse de
distintas formas, siempre atendiendo a los medios que dispongamos para su realizacin, un modo es
el de la figura p5. En la figura p7, se ha optado por utilizar el circuito integrado ULN2003, que puede
sustituirse por el ULN2803 (8 transistores) y a su vez este circuito puede sustituirse por el
viejo L293B, cuyo esquemtico se muestra en la anterior figura p6.

Fig. p7
Repasando viejos esquemas y distintos circuitos que uno guarda en ciertos momentos, encontr
uno que para ilustrar el presente trabajo creo que es idneo figura p8.

Fig. p8
Como se puede ver es bastante sencillo y puede sernos bastante til en muchas ocasiones ya que
no exige muchos componentes para obtener un control relativamente fcil y lo mejor es que es
econmico ya que los sistemas comerciales son bastante ms caros. Este circuito est hecho por
componentes normalizados y puede adaptarse fcilmente para ser controlado por una computadora.
Pueden utilizarse transistores para Q1-Q4 de mayor o menor potencia dependiendo del motor a
utilizar y tambin intercalar el ULN2003. Por cada impulso de reloj que apliquemos a la entrada
PASO, el motor avanzar un paso y mediante el conmutador S1, podremos decidir el sentido de giro.

Control de un motor paso a paso con el PC.
Por cierto, todos estos sistemas de control para motores de paso descritos, una vez montados,
experimentados y puestos a punto, son muy eficientes sin ninguna duda, pero en este tutorial no nos
paramos aqu y vamos a abordar otro sistema de control para este tipo de motores realizado desde
la consola o teclado de nuestra computadora personal o PC.
Este tutorial pretende, cubrir en parte la necesidad de una gua prctica para la adquisicin de datos
y cierto control de dispositivos como una alternativa al uso de los PLC (Controladores Lgicos
Programables) y tarjetas de Adquisicin de Datos, de modo que los interesados puedan adquirir
experiencias con sistemas en tiempo-real.Pretendemos dar a conocer algunos aspectos relevantes
del puerto paralelo, de modo que se pueda utilizar como una interfase de entrada/salida que
funcione de modo subordinado a nuestras rutinas de software, los puertos de E/S se constituyen en
el medio por el cual el microprocesador de una computadora se comunica con el mundo de su
entorno.
El puerto paralelo de un computador personal (PC) es ideal para ser usado como herramienta para
control de motores, rels, LED's, etc. El cual posee un bus de datos de 8 bits (pin 2 a 9) y muchas
seales de control, algunas de salida y otras de entrada que tambin pueden ser usadas
fcilmente. Las computadores generalmente poseen solo uno de estos puertos (LPT1) pero con muy
poco dinero se le puede adicionar una tarjeta con un segundo puerto paralelo (LPT2).
Para lo cual tendremos que, revisar algunos conceptos sobre este elemento, en otros casos
aprenderemos algunas de las posibilidades que nos ofrece sta que, puede ser la herramienta que
sirve para 'todo', estamos hablando del ms conocido como PC. Una aclaracin, el concepto de
entrada/salida es respecto del punto de vista del PC.
Lo que necesitamos es la consola en modo DOS (en la mayora de los casos ser suficiente), desde
la que trataremos los programas en algunos casos a nivel de ensamblado en cdigo mquina, puede
que alguno disponga de otra herramienta como algn programa ms sofisticado que permita hacer lo
mismo desde una interfase ms 'amigable'.
De todos modos el tratamiento de datos para el control ser similar. Antes de discutir el sistema de
control y para los que no tengan muy claro el cometido del bus de salida de una computadora
personal (PC), creemos que es conveniente revisar al menos tericamente el bus paralelo que
utilizamos normalmente para la impresora llamado tambin, puerto paralelo de impresora LPT.
Como hemos dicho mediante el PC, es un modo adecuado de controlar este tipo de motores, con
ayuda de un programa conseguiremos variar la velocidad, sentido de giro y ngulo de giro a placer;
adems tambin seremos capaces de programar una secuencia compleja de posicionamiento,
velocidad y aceleracin del motor. Pero lo dicho, vayamos por partes.
RECORDATORIO.
1.- Se recomienda que antes de utilizar una interfase de cualquier tipo, se
verifiquen a fondo todas y cada una de las conexiones y nunca nos cansaremos de
advertir que se haga hincapi en las tensiones que se utilicen. Por este
motivo recomendamos utilizar circuitos buffers para separar y preservar el bus del
PC de cualquier posible error, lo que conlleva, la ms que posible destruccin del
puerto paralelo.
2.- Bajo ningn pretexto se deben rebasar los niveles TTL (tensin 0 a 5V), las
corrientes de consumo deben llevar un circuito separador. La inversin de la
tensin de alimentacin, destruir el puerto paralelo.
3.- Para la conexin o desconexin entre la interfase y el PC es imprescindible
que ambos estn apagados.

El puerto paralelo.
En la actualidad, muchos circuitos de control robtico usan el puerto paralelo del PC (conocido por
Centronics) como medio flexible y fcil para programarlos de manera rpida y segura o como control
y procesamiento de sistemas, evitando con ello circuitera complementaria. En ciertas aplicaciones
tambin es habitual utilizar el puerto serie mediante una interfase RS232, que en este tutorial no se
contemplar. Su apariencia es la siguiente:

Fig. p9 - Conectores paralelo Centronics PC/Impresora

Fig. p10 - Conector serie DB9
En resumen, el puerto paralelo est formado por las 17 lneas de seales y 8 lneas de tierra. Las
lneas de seales, estn formadas por estos tres grupos de registros:
o 4 Lneas, registro de control
o 5 Lneas, registro de estado
o 8 Lneas, registro de datos
Todos estos pines no se controlan con un nico registro de datos sino que, un puerto Centronics
(LPT1, LPT2, etc...) dispone de 3 registros para poderlo controlar, esto es:
Enviar Datos (salida)
Entrar Datos (entrada)
Registros de control
Para acceder a los tres registros de cada puerto al programar, nos hemos de referir a cada registro
con una direccin de memoria implcita, fijada por la BIOS al botar el ordenador. Aunque aqu
comentaremos las ms usuales, sera conveniente disponer de un algoritmo que nos informase de la
direccin de memoria de cada uno de los tres registros, ya que las mquinas difieren entre si. Pero
comentemos cada registro con detalle:
Enviar Datos (salida)
Como ya se ha comentado ste registro es de slo escritura, por lo que es el medio que nos
servir para enviar datos a un dispositivo externo (motor pap) y nunca para recibirlos, y estos datos
sern enviados byte a byte. Las direcciones ms habituales, en hexadecimal de estos registros son
para: LPT1 = 0x378 h o 78:03 (888 en decimal) y LPT2 = 0x278 h o 78:02 (632 en decimal). Esto se
puede verificar fcilmente en el setup del PC o bien en la ventana que generalmente muestra el PC
en el momento del botado.
Por tanto, para escribir un dato en el bus de salida de datos pines 2 a 9, debemos escribir el byte
correspondiente en la direccin hexadecimal 0X378 cuando trabajemos con el LPT1 y 0x278 cuando
trabajemos con el LPT2. Los distintos pins (bits) de salida correspondientes al bus de datos no
pueden ser escritos en forma independiente, por lo que siempre que se desee modificar uno se
debern escribir los ocho bits nuevamente.
Adems, esta funcin es la ms conocida del puerto Centronics. Este registro controla los pines del
2 al 9, que son las lneas de datos de D0 a D7. El registro que lo controla es el siguiente:

Registro de salida de datos
Peso de los Bits del
registro
7 6 5 4 3 2 1 0
Nombre D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
N de pin (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9)
Entrada Datos
Este es un registro de entrada, por tanto de slo lectura, o sea, slo nos servir para recibir datos
procedentes de un dispositivo externo y nunca para enviarlos, este registro es, nicamente
modificable desde el exterior y por hardware. Ciertamente, la recepcin de datos ya no resulta tan
evidente como el envo, al parecer en los tiempos que se planific la norma del puerto Centronics, no
se pens en que el dispositivo externo enviase datos de forma masiva al PC y solo se le dot de 5
patillas al puerto para recibir datos del dispositivo externo.

Peso
0 0 \
NO SE
USAN
/
1 0
2 0
3

Error pin 15
4

SLCT pin 13
5

PE pin 12
6

ACK pin 10
7 BUSSY pin 11
Para leer el estado de los pines de entrada (10, 12, 13 y 15) se debe realizar una lectura en la
direccin hexadecimal 0x379 (889 en decimal) si trabajamos con el LPT1 o bien leer la direccin
0x279 (633 en decimal) si trabajamos con el LPT2. La lectura ser devuelta en un byte, en cuyo bit 6
corresponde al pin 10, el bit 5 corresponde al pin 12, el bit 4 corresponde al pin 13 y el bit 3
corresponde al pin 15.
Queda claro que, disponemos de slo 5 pines de entrada, esto hace imposible que el PC en un
ciclo de reloj, reciba un byte completo, desde el dispositivo externo. Lo que se suele hacer
normalmente para salvar este problema, es usar un pin que haga las funciones de control, por
ejemplo BUSY, con el que por cada flanco de subida o bajada, el PC interpretar que el dato de
entrada es vlido. De esta manera, en cada ciclo, el PC recibe un Nibble del dato, lo que conlleva la
necesidad de dos ciclos para recibir un byte (8 bits).
Nota.- Un byte, est compuesto como ya se sabe, por dos partes de 4 bits llamadas Nibble alto y Nibble
bajo, por ejemplo la direccin del puerto 0378h, la de menor peso 78h y la de mayor peso 03h. Si
consultamos desde DOS con el debug, la direccin del puerto se encuentra en forma invertida (78 03),
entonces la direccin es 0378 en hexadecimal. Recordemos que para salir del debug, es necesario
escribir en la lnea de comandos, q y luego Intro.

Fig. p11
Registros de control (externo)
Este registro, contrariamente a los anteriores, es del modo Lectura/Escritura y normalmente es
usado para el caso concreto donde el dispositivo externo es una impresora, aunque hay algn pin
que nos servir, como ya veremos al describir las patillas.

Peso de los Bits
0 STROBE * (pin1)
1 AUTO FEED (pin 14)
2 INIT * (pin 16)
3 SLCT IN (pin 17)
4 IRQ ENABLE
5
6
7
Estos pines tienen funciones concretas, como descripcin general podemos considerar una
impresora como dispositivo de salida.

STROBE *
Esta lnea se activa a 0, esto indica a la impresora que hay un carcter correcto a la salida
del conector Centronics. Pero esta seal para que la impresora no lea el carcter dos veces,
debe desaparecer inmediatamente.
BUSY
Es una lnea de entrada que utiliza la impresora para indicar al PC que est ocupada (busy) y
as, evitar que el PC le enve mas caracteres. Habitualmente la impresora usa este recurso
justo despus de reconocer STROBE, y procesar el dato recibido con tiempo.
ACK
La seal de Acknowledge (reconocido), es de entrada y la manda la impresora al PC, para
indicarle que ha recibido correctamente el dato enviado por ste.
AUTO FEED
Esta seal a 1, le indica a la impresora si debe avanzar una lnea despus de cada retorno
de carro, ya que hay impresoras que de no hacerlo as, machacaran una lnea tras otra. Le
indica, si ha de enviar automticamente un LINE FEED despus de cada CARRIAGE
RETURN (cdigo ASCII n 13).
INIT *
Con esta lnea, el PC tiene la posibilidad de realizar una inicializacin o RESET a la
impresora. Este bit est a 1 y brevemente debe ponerse a 0 para volver a cargarse con un 1,
ya que sino, la impresora realizara un reset tras otro indefinidamente.
SLCT IN
Esta lnea debe de estar normalmente a 1. Mediante esta lnea el ordenador puede poner a
la impresora en modo Off-Line y realizar pausas.
IRQ
ENABLE
Esta lnea es una seal de interrupcin habilitada que enva la impresora cuando ocurre
alguna interrupcin inesperada.
SLCT
Esta seal corresponde normalmente al interruptor ON-LINE de la impresora, para que el
usuario pueda seleccionarla.
D0 - D7
Estas son las 8 lneas de datos del registro de salida, ya comentadas anteriormente.
PE
Esta lnea de entrada sirve para que la impresora comunique al PC que se ha quedado sin
papel (PAPER END). Esta seal diferente a la seal de ERROR *, normalmente es
procesada dando como resultado una pausa en la impresin, para dar tiempo al usuario a
poner ms papel. En un dispositivo que no sea una impresora, ambas seales podran ser
tratadas como diversos niveles de error del sistema.
ERROR *
Como ya se ha comentado antes, se trata de un error irrecuperable y suele ser debido a
fallos de transmisin y recepcin u otros ms graves.

Funcionamiento mediante el BIOS y el MS-DOS.
El BIOS (Basic Input Output System) de IBM, en el momento del arranque o POST (Power On Seft
Test) crea una tabla con 4 direcciones base de puerto paralelo de impresora, en el espacio de la
memoria principal (RAM), estos se almacenan como 4 bytes empezando con la direccin de
memoria 408h. Durante el arranque, el BIOS comprueba si hay puertos paralelos en las direcciones
base 3BCh, 378h y 278h, en ese orden y almacena la direccin base de cualesquiera que hayan
sido encontrados en posiciones consecutivas de dicha tabla. Las posiciones que no son usadas
pueden estar a 0, o como algunos BIOS lo hacen, le asignan la direccin del primer puerto
encontrado.
Algunos programas pueden ignorar esta tabla, aunque sta es utilizada al menos por el propio BIOS
(mediante la interrupcin INT 17, de E/S de impresora) y por el MS-DOS. El BIOS detecta estos
puertos escribiendo AAh en el registro de datos (en la direccin de E/S Base + 0) y luego, si en el
registro de datos se lee AAh, significa que hay un puerto activo.
Asignacin de direcciones:

Direccin Nombre Ubicacin
3BCh lpt1
Adaptador de impresin
primario
378h lpt2
Adaptador de impresin
secundario
Las referencias a cada registro del puerto se realizan de la siguiente forma:

Permite acceder a los
siguientes bits
Registro de
datos
Base
(datos)=base+0
Base
(datos)=378h
D0, D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7
Estado Estado=base+1 Estado=379h S3, S4, S5, S6, S7
Control Control=base+2 Control=37Ah C0, C1, C2, C3

Ensamblador.
A continuacin se darn las funciones a utilizar para leer y escribir puertos en ensamblador. En Ms-
DOS no tenemos ningn tipo de restriccin de acceder a los puertos. En Windows 3.x, 9x y Me
tampoco hay restricciones normalmente a no ser que el puerto est bajo el control de un controlador
de dispositivo virtual. En Windows NT, el sistema operativo tiene control total sobre la mquina por lo
que hay que pedir un permiso que se hace mediante un driver.
Los opcodes IN y OUT permiten leer y escribir, respectivamente, datos a un puerto cualquiera. La
secuencia a seguir podra ser.
Para leer:
mov dx,Puerto DX = Puerto (puede ser ctte. o ref. de memoria si es variable.
in al,dx Leer del puerto DX y lo guardo en AL
Y para escribir:
mov dx,Puerto DX = Puerto (puede ser cte. o ref. de memoria si es
variable.
out dx,al Manda AL al puerto DX
La interfase.
Para utilizar el puerto paralelo descrito, ser necesario procurarnos una interfase. Como puede que
en el comercio no encontremos este tipo de interfase, es preciso que nos dispongamos a realizar un
pequeo trabajo artesanal, pero no por ello, menos interesante y al mismo tiempo efectivo ya que,
ser un elemento hecho a medida como el de la figura p12.

Fig. p12

La placa de interfase, nos presenta tres conectores, uno de 8 salidas TTL, uno con 7 salidas de
potencia (500mA) y un tercero de cuatro entradas TTL. Es importante tener en cuenta que las
Motores paso a paso implementacin
Posted on 04/11/2012 by vicente

Diferentes tipos de bobinado
de los motores.

El motor paso a paso es un componente que se usa mucho en proyectos de robtica y
informtica. Si queremos hacer practicas con estos motores hay bastantes aparatos de los
que podemos reciclar, como disqueteras y discos duros antiguos, impresoras, escaners y
fotocopiadoras.
En la imagen de la izquierda podemos ver tres de los principales bobinados con los que nos
podemos encontrarnos. En el del motor 1 y motor 2 son los llamados unipolares iguales a
excepcin de que en el motor 2 se han unido los dos pares de bobinas por un extremo, este
extremo comn sera el que llevemos a la alimentacin, generalmente positiva y el valor
mas usual es de +12V. El nmero de cables puede ser de 5, 6 8 cables segn este unido
internamente.
El motor 3 es el llamado bipolar generalmente tienen cuatro cables de salida y son un
poco mas difciles de controlar.

Un problema que podemos encontrarnos a la hora de trabajar con estos motores si no
tenemos los datos del fabricante es la conexin de los bobinados, aunque hay muchos
fabricantes que trabajan con los colores de las listas que veremos a continuacin.
Aqu podis ver como se conecta un motor y circuitos de ejemplo.
En el motor 2 las salidas vienen marcadas con los siguientes colores:
1 = Amarillo.
2 = Rojo.
3 = Naranja.
4 = Marrn.
5 = Rojo.
6 = Negro.

Motor paso a paso de 6 cables.
O tambin en el caso de que el motor paso a paso sea de 8 cables:
En el motor 2 las salidas vienen marcadas con los siguientes colores:
1 = Amarillo.
2 = Rojo.
3 = Naranja.
4 = Marrn.
5 = Rojo.
6 = Negro.

Motor paso a paso de 8 cables.

Para practicar con motores paso a paso, tendremos que montar una etapa de potencia para
excitar el motor. Esta
Circuitos para controlar un motor paso a paso.
La excitacin de los bobinados del motor la podemos hacer con transistores o por circuitos
integrados tipo ULN28xx o ULN20xx que nos ahorraran trabajo a la hora de montar el
circuito, porque ya llevan integrados los diodos supresores de picos inversos de las bobinas
y la polarizacin de los transistores. Otra peculiaridad es que son adaptables a cualquier
tipo de salida.

Circuito de activacin de un motor paso a paso mediante un ULN2801.
Cmo buscar los cables en los motores paso a paso?
En el caso de motores paso a paso bipolares, estos tienen casi siempre 4 cables de salida, la
identificacin es ms sencilla. Con un tester en modo ohmios comprobaremos los cables
hasta identificar los dos bornes de cada bobina, con tres comprobaciones mximo nos
bastara.
Una vez tengamos identificados los bornes de cada bobina del motor paso a paso,
tendremos que cerciorarnos de si la polaridad es correcta, esto lo comprobaremos poniendo
el motor en marcha, en su circuito o de forma manual excitando cada bobina y viendo el
avance que experimenta el eje del motor.
Cuando no sepamos las caractersticas del motor es mejor empezar a probar a velocidades
muy bajas y casi sin carga de arrastre. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado,
simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas.
SERVOS

TEORIA
Descripcin: El servo es un pequeo
pero potente dispositivo que dispone en
su interior de un pequeo motor con un
reductor de velocidad y multiplicador de
fuerza, tambin dispone de un pequeo
circuito que gobierna el sistema. El
recorrido del eje de salida es de 180 en
la mayora de ellos, pero puede ser
fcilmente modificado para tener un
recorrido libre de 360 y actuar as como
un motor.
Funcionamiento: El control de posicin lo efecta el
servo internamente mediante un potencimetro que va
conectado mecnicamente al eje de salida y controla un
pwm (modulador de anchura de pulsos) interno para as
compararlo con la entrada pwm externa del servo, mediante
un sistema diferencial, y asi modificar la posicin del eje de
salida hasta que los valores se igualen y el servo pare en la
posicin indicada, en esta posicin el motor del servo deja
de consumir corriente y tan solo circula una pequea
corriente hasta el circuito interno, si forzamos el servo
(moviendo el eje de salida con la mano) en este momento el
control diferencial interno lo detecta y enva la corriente
necesaria al motor para corregir la posicin.
Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de
duracin y frecuencia especficos. todos los servos disponen
de tres cables dos para alimentacin Vcc y Gnd y otro cable
para aplicar el tren de pulsos de control que harn que el
circuito de control diferencial interno ponga el servo en la
posicin indicada por la anchura del pulso.
En la siguiente tabla estn indicados los valores de control y
disposicin de cables de varias marcas que comercializan
servos.

Duracin pulso (ms)

disposicin de cables
Fabricante min. neutral. mx.. Hz
+
batt
-batt pwm.
Futaba 0.9 1.5 2.1 50 rojo negro blanco
Hitech 0.9 1.5 2.1 50 rojo negro amarillo
Graupner/Jr 0.8 1.5 2.2 50 rojo marrn naranja
Multiplex 1.05 1.6 2.15 40 rojo negro amarillo
Robbe 0.65 1.3 1.95 50 rojo negro blanco
Simprop 1.2 1.7 2.2 50 rojo azul negro



PRACTICA
Para hacer funcionar un servo por primera vez y ver su
recorrido me tuve que idear una simple rutina con la que
pude experimentar sin problemas con distintas duraciones
de pulsos y as poder comprobar el recorrido del servo
standard FutabaS3003 que compr por un precio de
3900 Pts.
Mediante un interruptor introduciremos dos ordenes bsicas
al pic que sern pon el servo en posicin de 0 y pon el
servo en posicin de 180 con estas dos posiciones
tendremos un circuito practico de comprobacin del recorrido
de cualquier servo.
El esquema de conexionado es el siguiente.:

La rutina se basa en un bucle continuo de comprobacin de
la lnea RA0 a la que le he conectado un interruptor de
palanca, si el interruptor esta abierto entonces llega un 0
lgico a RA0 y el servo gira hasta la posicin 0 y si el
interruptor esta cerrado por tanto llega un 1 a RA0 y el servo
gira a la posicin mxima de 180. El tren de impulsos saldr
por la patita RB0 del PIC y conectar directamente con la
entrada de pulsos del servo.
La anchura del pulso viene definida por el retardo creado por
software y que mantendr a nivel lgico 1 la salida durante la
duracin de este. Una vez pase a nivel lgico 0 entrar en
funcionamiento otra rutina de retardo con el tiempo suficiente
para completar los 20 ms para obtener la frecuencia de 50
Hz necesaria, y se repetir el proceso indefinidamente.
Los retardos han sido calculados con el programa CalDelay

servocrt.asm

Para descargar el archivo clikea sobre el armario, para verlo clikea sobre el
texto


MOTORES CC

TEORIA
Descripcin: El motor elctrico es
un dispositivo electromotriz, esto quiere
decir que convierte la energa elctrica
en energa motriz. Todos los motores
disponen de un eje de salida para
acoplar un engranaje, polea o
mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el
motor.
Funcionamiento: El funcionamiento de un motor se basa
en la accin de campos magnticos opuestos que hacen
girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator
(imn externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio
de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje
de salida ser lo nico que gire.
Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente
Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la
alimentacin del motor.
Para modificar su velocidad podemos variar su tensin de
alimentacin con lo que el motor perder velocidad, pero
tambin perder par de giro (fuerza) o para no perder par en
el eje de salida podemos hacer un circuito modulador de
anchura de pulsos (pwm) con una salida a transistor de mas
o menos potencia segn el motor utilizado.


PRACTICA
Control de direccin por medio del Circuito
Integrado L293B

Descripcin: Control basado
en el driverl293b de 4 canales
capaz de proporcionar en cada
una de sus salidas hasta 1A y
dispone de entrada de
alimentacin separada para los
drivers.
Funcionamiento: Cada canal
o driver es controlado por medio de una seal de control
compatible TTL (no superior a 7V) y los canales se habilitan
de dos en dos por medio de las seales de control EN1
(canal 1 y 2) y EN2 (canal 3 y 4), en la siguiente tabla vemos
el funcionamiento de las entradas y como responden las
salidas.
ENn INn OUTn
H H H
H L L
L H Z
L L Z
H=Nivel Alto "1" -- L=Nivel Bajo "0" -- Z = Alta Impedancia
As pues, vemos que poniendo a nivel alto la entrada de
habilitacin "EN" del driver, la salida de este "OUT" pasa de
alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada
del driver "IN" pero amplificado en tensin y en corriente,
siendo esta de 1A mximo. La tensin de alimentacin del
circuito integrado no es la misma que se aplica a las carga
conectada a las salidas de los drivers, y para estas salidas
se a de alimentar el driver por su patita nmero 8 (Vs), la
tensin mxima aplicable a estas patitas es de 36V
Como este integrado no dispone de disipador, se
recomienda hacer pasar una pista ancha de circuito impreso
por las patitas de masa que junten todas estas y al mismo
tiempo haga de pequeo disipador trmico, aunque para
grandes cargas lo mejor es usar un disipador como el
mostrado en la pagina 9 del datasheet.
Aplicacin prctica: Con un L293B podemos tener
control bidireccional con 2 motores o control unidireccional
con 4 motores, a continuacin vamos a ver como se han de
conectar los motores.
Control Unidireccional: En la siguiente figura vemos las dos
formas de conectar un motor para control unidireccional, M1
se activa al poner la entrada del driver conectado a este, a
nivel bajo "0", mientras que M2 se activa al poner la entrada
del driver a nivel alto "1" y se para al ponerla a nivel bajo "0".

La entrada enable es como un interruptor general y deber
ponerse a nivel alto "1" para poder operar con los drivers que
controla, o a nivel bajo "0" si se quiere desconectar el control
de estos.
"Vs" ser la tensin de alimentacin necesaria para los
motores.
Los diodos modelo 1N4007 son para proteger el circuito de
los picos de arranque y parada de los motores debido a la
corriente inversa inducida por estos.
Control Bidireccional: En el siguiente circuito vemos el modo
de conectar un motor para permitir controlarlo tanto hacia
delante como hacia atrs.

Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se
usan dos de drivers del l293b conectando sus salidas a los
polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de
alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las
entradas de los drivers.
Por ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha
pondremos la entrada "A" a nivel alto "1" y "B" a nivel bajo
"0" y para hacer girar el motor a la izquierda tendremos que
invertir las seales de entrada de tal menera, la entrada "A"
a nivel bajo "0" y "B" a nivel alto "1". Los diodos son como en
el caso anterior para proteger el integrado de corrientes
inversas.


MOTORES AC


MOTORES PaP

TEORIA
Descripcin: Un motor Paso a Paso (PaP en
adelante) se diferencia de un motor convencional en
que en este se puede posicionar su eje en posiciones
fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin. Esta
peculiaridad es debida a la construccin del motor en
si, teniendo por un lado el rotor constituido por un imn permanente y
por el otro el stator construido por bobinas, al alimentar estas bobinas
se atraer el polo del magntico puesto rotor con respecto al polo
generado por la bobina y este permanecer es esta posicin atrado
por el campo magntico de la bobina hasta que esta deje de generar el
campo magntico y se active otra bobina haciendo avanzar o
retroceder el rotor variando los campos magnticos en torno al eje del
motor y haciendo que este gire.

Funcionamiento: Los motores PaP pueden ser de dos tipos, segn
se muestra en la siguiente imagen:



Bipolar: Este tipo de motor lleva dos bobinados independientes el uno
del otro, para controlar este motor se necesita invertir la polaridad de
cada una de las bobinas en la secuencia adecuada, para esto
necesitaremos usar un puente en "H" o driver tipo L293b para cada
bobina y de este modo tendremos una tabla de secuencias como la
siguiente:

Paso A B C D
1 +Vcc Gnd +Vcc Gnd
2 +Vcc Gnd Gnd +Vcc
3 Gnd +Vcc Gnd +Vcc
4 Gnd +Vcc +Vcc Gnd

Cada inversin en la polaridad provoca el movimiento del eje,
avanzando este un paso, la direccin de giro se corresponde con la
direccin de la secuencia de pasos, por ejemplo para avanzar el
sentido horario la secencia seria 1-2-3-4,1-2-3-4.... y para sentido anti-
horario seria; 4-3-2-1,-4-3-2-1...

Unipolar: El motor unipolar normalmente dispone de 5 o 6 cables
dependiendo si el comn esta unido internamente o no, para controlar
este tipo de motores existen tres mtodos con sus correspondientes
secuencias de encendido de bobinas, el comn ir conectado a +Vcc o
masa segn el circuito de control usado y luego tan solo tendremos que
alimentar la bobina correcta para que avance o retroceda el motor
segn avancemos o retrocedamos en la secuencia.

Las secuencias son las siguientes:

Paso simple:

Esta secuencia
de pasos es la
mas simple de
todas y consiste
en activar cada
bobina una a una
y por separado,
con esta
secuencia de
encendido de
bobinas no se
obtiene mucha
fuerza ya que
solo es una
bobina cada vez
la que arrastra y
sujeta el rotor del
eje del motor


Paso A B C D
1
1 0 0 0

2
0 1 0 0

3
0 0 1 0

4
0 0 0 1




Paso doble:

Con el paso
doble activamos
las bobinas de
dos en dos con
lo que hacemos
un campo
magntico mas
potente que
atraer con mas
fuera y retendr
el rotor del motor
en el sitio. Los
pasos tambin
sern algo mas
Paso A B C D
1
1 1 0 0

2
0 1 1 0

bruscos debidos
a que la accin
del campo
magntico es
mas poderosa
que en la
secuencia
anterior, pero

3
0 0 1 1

4
1 0 0 1




Medio Paso:

Combinando los
dos tipos de
secuencias
anteriores
podemos hacer
moverse al
motor en pasos
mas pequeos y
precisos y as
pues tenemos el
doble de pasos
de movimiento
para el recorrido
total de 360 del
motor.

Paso A B C D
1
1 0 0 0

2
1 1 0 0

3
0 1 0 0

4
0 1 1 0

5
0 0 1 0

6
0 0 1 1

7
0 0 0 1

8
1 0 0 1





PRACTICA
Unipolar: Para controlar un motor paso a paso unipolar deberemos
alimentar el comn del motor con Vcc y conmutaremos con masa en
los cables del devanado correspondiente con lo que haremos pasar la
corriente por la bobina del motor adecuada y esta generar un campo
electromagntico que atraer el polo magnetizado del rotor y el eje del
mismo girar.
Para hacer esto podemos usar transistores montados en configuracin
Darlington o usar un circuito integrado como el ULN2003 que ya los
lleva integrados en su interior aunque la corriente que aguanta este
integrado es baja y si queremos controlar motores mas potentes
deberemos montar nosotros mismos el circuito de control a base de
transistores de potencia.
El esquema de uso del ULN2003 para un motor unipolar es el
siguiente:

Las entradas son TTL y se activan a nivel alto, tambin disponen de
resistencias de polarizacin internas con lo que no deberemos de
preocuparnos de esto y podremos dejar "al aire" las entradas no
utilizadas. Las salidas son en colector abierto.
Bipolar: Para el control de motor bipolar usaremos un puente en H
para invertir la polaridad de los devanados, tambin podemos usar un
circuito integrado tipo L293b que contiene un puente en H integrado.
El esquema ser similar al siguiente:


CONTROL DE MOTOR PASO A PASO
CON PIC16F84A
Siguiendo con las prcticas en Pic Basic Pro y utilizando el MicroCode Studio para nuestros
Microcontroladores PIC, en esta ocasin ser el control de un motor a pasos unipolar.
Adems es una pequea demostracin de la gran cantidad de formas en las cuales
podemos utilizar el ya conocido PIC16F84A.
El circuito es sencillo consta de un motor paso a paso dos pulsadores para hacerlo girar
en ambas direcciones (izquierda o derecha) conectados al puerto A del PIC con sus
debidas resistencias y tambin su oscilador a 4MHz con sus respectivos capacitores de
22pF, tiene su botn de Reset conectado al Master Clear, para acoplar se utiliza un
integrado ULN2803 activado desde el puerto B del PIC. Recordar que los pines de
alimentacin del PIC son: 5 para GND y 14 para Vcc=5 Volts.
Como se controla un motor paso a paso unipolar
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables, dependiendo de su conexin interna. Este tipo se
caracteriza por ser ms simple de controlar por esta razn ser el que utilicemos. En la
siguiente figura podemos apreciar un ejemplo para controlar un motor paso a paso
unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de 8 transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin se
conectan directamente al un microcontrolador.

Dejo la lista de material para poder realizar este ejemplo y seguir aprendiendo de la
programacin.
MATERIAL:
1 PIC16F84A
1 ULN2803
1 Motor a pasos unipolar (5 o 6 cables)
3 Pulsadores
3 Resistores de 330 a 1/2 W
1 Cristal de cuarzo de 4MHz
2 Capacitores de 22pF
Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares
Existen tres secuencias posibles para activar este tipo de motores, las cuales se explican a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente en el paso 1 una vez que
alcanzan el ltimo paso (4 u 8). Para hacer que el motor gire en sentido opuesto,
simplemente basta con ejecutar las secuencias de manera inversa.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el
fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre
hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una bobina
activada, el torque de paso y retencin es menor.

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas para brindar un
movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego
solo 1 as sucesivamente. Se puede decir que es una combinacin de las dos formas
anteriores, en este caso para lograr una vuelta tiene que hacer 8 pasos y no 4 como los
anteriores.

Realizando el firmware para controlar nuestro motor
Para este ejemplo utilizare la secuencia wave drive, el comando que se utilizara para
mostrar el valor en el puerto B es LOOKUP. Los valores dentro de LOOKUP pueden ser en
forma hexadecimal para ello el compilador requiere que se utilice el smbolo $, si se
quisiera utilizar los nmeros en binario se debe de agregar el % y para los decimales solo
basta escribir el numero tal y como es, estas tres posibilidades deben de ir separadas por
comas. Nosotros utilizaremos decimales.
El cdigo en Basic para este circuito es el siguiente:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
TRISA = 1
TRISB = 0
DIGITO var Byte
PORTB = 0
INICIO:
If PORTA = 1 Then
For digito = 0 To 4
LookUp digito, [1, 2, 4, 8], PORTB
pause 150
Next digito
Endif
If PORTA = 2 Then
For digito = 0 To 4
LookUp digito, [8, 4, 2, 1], PORTB
pause 150
Next digito
Endif
goto inicio
end
Se declara el puerto B como salida, se declara la variable DIGITO, se inicializa el puerto B
en cero, etiqueta de INICIO que es la principal, donde estar todo el cdigo que haga que
el motor funcione.
La instruccin LOOKUP va mostrar una variable DIGITO en el puerto B y se tiene la
siguiente sintaxis:
LOOKUP DIGITO, [1, 2, 4, 8], PORTB
Se utiliza la variable DIGITO para saber que dato es que se va a mostrar recordar que esta
variable despus de mostrarse se incrementa en uno, despus de le coloca un retardo
para dar tiempo entre paso y paso este tiempo se puede modificar para aumentar o
disminuir la velocidad de giro.
La variable DIGITO cuanta de 0 a 4 por que la secuencia utilizada solo tiene 4 pasos,
cuando de utiliza la secuencia de 8 paso se debe de incrementar a 8 y de debe de
modificar los valores dentro de la instruccin LOOKUP.
Vdeo del circuito en accin.
Como identificar las terminales de los motores unipolares
Cuando se trabaja con motores paso a paso usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos. Es posible determinar la distribucin de los cables a los
bobinados y el comn siguiendo las instrucciones siguientes:
Identificando el comn: Por lo regular los motores con 6 cables tienes dos cables para el
comn y generalmente son del mismo color (Negro), recomiendo unirlos para no
confundirse en un futuro, para el caso de tener uno de 5 cables tambin aplica lo del color
Negro.
Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): Aplicar un voltaje al cable comn se
puede usar 5V y manteniendo uno de los otros cables a tierra (GND) mientras vamos
poniendo a tierra cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los
resultados. La nomenclatura de los cables (A, B, C y D) es totalmente arbitraria.
1. Seleccionar un cable y conectarlo a tierra. Ese ser llamado cable A.
2. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes
provoca un paso en sentido horario al ser conectado tambin a tierra. Ese ser el
cable B.
3. Manteniendo el cable A conectado a tierra, probar cul de los dos cables restantes
provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado a tierra. Ese ser el cable
D.
4. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a
tierra, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina
opuesta a la A.
Puente H con Transistores NPN
El Puente H formado de transistores NPN
se utiliza para cambiar de giro un motor de Corriente Directa(CD), a diferencia de los rels
los transistores tienen un tiempo de reaccin mucho mejor por no tener partes mecnicas
que hagan contacto al aplicarles una corriente elctrica, su funcionamiento es sencillo
simplemente activamos la base de los transistores y estos dejan pasa la corriente, si
aplicamos tensin en el Q1 y Q4 el motor dar el giro hacia la izquierda, por el contrario al
aplicar tensin en Q2 y Q3 el motor dar el giro hacia la derecha, este circuito esta diseado
para motores de 3V a 5V.

Componentes:
4--Transistores 2N3904.
4--Diodos 1N4007.
4--Resistencias 2K Ohms. 1/4 Watt.

Controlador de dos motores paso a
paso

Aqu se describe un circuito que nos permite controlar dos motores paso a paso
mediante cuatro pulsadores, si queremos tambin lo podemos hacer desde el PC a
travs de un puerto serie con un programa hecho especialmente para ello. Si
sabemos programar en alguno de los lenguajes habituales: Visual Basic, Delphi,
C++ o cualquier otro que nos permita gestionar el puerto serie podemos hacer un
programa de acuerdo a nuestras necesidades.
Descripcin y funcionamiento de un motor paso a paso:

Los motores
unipolares tienen una
toma intermedia en
cada bobina, esta v a
Vcc o a masa segn
sea el circuito de
control, luego solo
tenemos que
alimentar la bobina
correspondiente.
Tienen 6 cables pero
en algunos modelos
los dos comunes
estn unidos
internamente y solo
tienen 5.

Los motores
bipolares no
tienen toma
intermedia en
las bobinas y
para
controlarlos
se necesita
invertir la
alimentacin
de estas con
un puente en
"H" o un
driver del
tipo L293.
En los motores paso a paso se puede regular la velocidad y la direccin de giro
como en los convencionales pero tienen la gran diferencia de que se pueden dejar
en una posicin fija y se puede hacer un giro del nmero de grados o de vueltas
que deseemos. El estator est hecho con varias bobinas y el rotor consta de un
imn permanente con un nmero de polos que depende del ngulo de cada paso.
El nmero de pasos por vuelta de estos motores suele ser de 200, 96, 48 o 24. El
giro del motor se hace conectando secuencialmente las bobinas y atrayendo hacia
ellas al rotor. Dependiendo de como se vayan activando esas bobinas podemos
hacer girar el motor de tres modos diferentes:

Funcionamiento simple:
Las bobinas se activan
una a una por separado,
de esta forma se consigue
un poco menos de fuerza
pero el consumo es
menor.
Funcionamiento doble:
Cada vez se activan dos
bobinas, as el motor
tiene ms fuerza ya que
son dos bobinas las que
arrastran y sujetan el
rotor.
Medio paso:
Es una mezcla de las dos
anteriores, primero se
activa una bobina y luego
dos, as el ngulo de los
pasos se reduce a la mitad
al igual que la velocidad.
Caractersticas del circuito:
Permite controlar dos motores unipolares con 4 pulsadores o desde el PC.
Velocidad regulable desde 1 a 255 milisegundos por paso.
Direccin seleccionable.
Modo de avance de medio paso o de paso completo.
Desde el PC podemos activar en modo timer para que pare al cabo de un tiempo de
1 a 255 minutos.
Desde el PC podemos enviar comando de avance de un nmero de pasos de 1 a 255.
Esquema:

Este circuito se ha diseado pensando en los motores unipolares que son los ms
corrientes y ms sencillos de manejar. El microcontrolador PIC16F627 es el
componente principal, l se comunica con el PC a travs de la UART a 9600 bps,
recibe del PC las rdenes y contesta con el estado de los motores(velocidad,
direccin, etc. Como el nmero de pines del PIC es limitado, dos de ellos(PB0 y
PB3) se han usado para la conexin de los pulsadores P2 y P4 y adems para el
control de los indicadores LED1 y LED2, estos indican el estado de los motores,
el LED1 indica el estado del motor 1 y el LED2 indica el estado del motor 2, si
estn parados los leds estarn apagados, si los motores estn en pausa los leds
estarn intermitentes y si estn en marcha los leds estarn encendidos.
La alimentacin del circuito debe ir de acuerdo a la tensin de los motores que
vamos a usar. Se ha puesto el diodo D1 para proteger el circuito ante las
inversiones de polaridad.






Fu
ncio
nes
de
los
pulsadores:
El pulsador P1 sirve para seleccionar el motor que vamos a controlar: si est sin
apretar controlamos el motor 1 y si est pulsado controlaremos el motor 2, el
resto de pulsadores P2, P3 y P4 nos permiten poner en marcha o parar el motor,
variar la velocidad, etc.:
Pulsador P1: Si no se pulsa se controla el motor 1 con el resto de pulsadores, si
est apretado se controla el motor 2.
Pulsador P2: Disminuye la velocidad si el motor est en marcha, si est parado
lo pone en pausa y cada pulsacin avanza un paso, si se mantiene apretado el
motor girar continuamente a la izda.
Pulsador P3: A cada pulsacin pone en marcha o para el motor. Si se pulsa ms
de 5 segundos graba en la memoria del PIC el estado actual de los
motores(velocidad, direccin, etc.) y ser como estarn al encender. Si se
mantiene pulsado y al mismo tiempo se pulsa P1 la direccin del motor ser a la
izda., y si en lugar de P1 se pulsa P4 ir a la dcha.
Pulsador P4: Aumenta la velocidad si el motor est en marcha, si est parado lo
pone en pausa y cada pulsacin avanza un paso, si se mantiene apretado el motor
girar continuamente a la dcha.
Configuracin del tipo de avance: Se enciende el circuito manteniendo un
pulsador apretado, los leds se pondrn intermitentes para indicarlo; segn el

El circuito integrado
ULN2803 se compone de 8
drivers como el de la imagen
que pueden manejar
intensidades de hasta 500 mA.,
el PIC controla cada motor a
travs cuatro de estos drivers.
Si no es suficiente intensidad
para los motores que queremos
controlar o se calienta
demasiado necesitaremos
poner cuatro transistores de
potencia adecuados a la
intensidad que consuma
nuestro motor, pero
normalmente el ULN ya es
suficiente para la mayora de
motores.
pulsador que hayamos apretado el avance ser de un paso o de medio, esta
configuracin ser guardada permanentemente en la memoria del PIC:
P1: Avance de medio paso en el motor 1.; P2: Avance de un paso en el motor 1.;
P3: Avance de medio paso en el motor 2. ; P4 Avance de un paso en el motor 2.

Notas:
Todos los motores tienen un lmite para la velocidad mxima,
dependiendo del tipo de motor y del nmero de pasos unos admiten ms
velocidad que otros. Para algunos motores el tiempo mnimo entre cada
paso es de 5 milisegundos, si se pone menos vibran pero no giran.
Las revoluciones por minuto dependen del nmero de pasos, a un motor de
200 pasos puesto a 2 milisegundos por paso le corresponden 150 R.P.M., a
uno de 96 pasos 312 R.P.M., a uno de 48 pasos 625 R.P.M. y a uno de 24
1250 R.P.M.
Si desde el ordenador queremos enviar un nmero de pasos determinado -
por ejemplo una vuelta- es mejor poner antes en pausa el motor para que
est alimentado antes y despues del giro y el eje quede sujeto.
La diferencia entre pausa y paro es que en pausa el motor est alimentado
y fijo en una posicin, en paro el motor est sin alimentacin y el eje libre.
Si un motor est mucho tiempo en pausa puede calentarse demasiado
especialmente si est en modo de avance doble.
No todos los motores tienen unos cables de colores standart para distinguir
las bobinas, pero algunos tienen naranja y amarillo para una bobina y
marrn y negro para otra; otros tienen rojo y rojo-blanco para una y verde
y verde-blanco para otra.

ontrolar la velocidad de un motor de 6 voltios con el 555
De:Veronica ... (vermg....@hotmail.com)
Para: hokkaido_peru@hotmail.com

Saludandolo y agradeciendole su atencin le escribo desde Lima para pedir su ayuda en un proyecto que me han dejado en la
universidad, es sobre controlar la velocidad de un motor pequeo de 6 voltios reciclado, pero sin resistencias, sino por modulacion
de ancho de pulso PWM, podemos usar los integrados que quisieramos.
Gracias por su atencin y tambien por su pgina de karate , gracias a ella le encontr en Facebook y me anim a escribirle.

Para controlar la velocidad de un motor entre un 5% hasta 95% de su marcha plena y
no perder potencia se debe usar anchos de pulsos variables a voltaje constante, con
esto no se pierde el torque del motor.
En este caso podemos usar el timer 555 en su forma astable controlando la carga y
descarga de su condensador de temporizacin , esto lo conseguimos aislando los
caminos de alimentacin mediante diodos como se muestra en la figura:
Con el potenciometro de 5k
controlamos la velocidad el BD679 es un par darlington en un solo envase y no es
crtico el reemplazarlo solo verificar que en colector pueda manejar la corriente que
nos pide el motor, tambien se puede hacer una conexin darlington con un par de
transistores defirentes siendo el de salida el que maneje la corriente de motor.
El diodo en inversa se usa para encerrar los transitorios de desconexin de una carga
inductiva como el motor y siempre debe estar presente antes de probar el circuito.
Tambien es bueno desacoplar la fuente poniendo un condensador electrolitico de unos
220 uF entre + y - de la alimentacin y muy cerca al integrado.
Reutilizar el motor de un lector CDROM
Hoy tenemos un lector de CDROM para desguazar. Es un tanto antiguo, pero eso nos
favorece. Como ya os podis imaginar mientras ms moderno es un cacharro, mayor
grado de integracin y ms complicado es reutilizar sus componentes.

Lo que me propongo es hacer funcionar el motor principal del CDROM, el que gira el
disco a tropecientasmil revoluciones por minuto. Este tipo de motores son complicados
de usar, ya que son prcticamente motores de AC trifsicos sin escobillas. Estos se
componen de varias bobinas (generalmente 9) conectadas en tringulo, o tambin
llamada configuracin delta. En oposicin a la configuracin en estrella (wye) que
permite un mayor torque a bajas velocidades, la configuracin en tringulo permite
ms revoluciones, a costa de un arranque ms lento. Adems de las bobinas tienen
algunos sensores de efecto Hall para determinar en qu posicin est el rotor. Otro da
haremos experimentos con estos sensores.


El truco es alimentar las bobinas en su momento oportuno o mejor, con un
determinado desfase, pero NO es un motor paso a paso. Buscando por Internet
encontraris esquemas y proyectos que utilizan un micro para aplicar corriente alterna
a las bobinas. El problema es que estos chismes estn diseados para funcionar con
una seal sinusoidal y no cuadrada. Adems si no usamos los sensores Hall
seguramente no excitemos cada bobina a tiempo y tendremos unas prdidas de apa.


Dentro de los diversos tipos que hay, podemos distinguir los que efectivamente
cuentan con sensores Hall, y los que se sirven de la tensin inducida en las bobinas que
en cada momento no estn activas, o miden la Fuerza Contraelectromotriz de cada
bobina.

El caso es que si queremos un circuito para alimentar al motor con el que podamos
variar la velocidad de rotacin y que sufra lo menos posible, los esquemas se
complican. Pero el motor funcionaba cuando estaba montado en su placa!


Secuestrar el driver
La solucin tcnicamente ptima es usar el propio driver que tena la unidad lectora.
Se tratar de un integrado como este:


Encontrar su datasheet es una tarea de chinos (a veces literalmente). Cada fabricante
usa su propia referencia que no encontraris en Google, o si la encontris entenderis
por qu digo lo de chinos. Pero en realidad slo hay un puado de integrados
diferentes y el resto son ms o menos equivalentes. Buscad "spindle motor driver
datasheet" y bajaos unos cuantos modelos. Despus quedaos con la hoja que mejor se
adapte al circuito que tengis, en base a:
Nmero de patillas, forma y aspecto del integrado.
El motor tiene sensores hall o no? Si los tiene, el driver debe incluir patillas
para estos.
Hay ms motores que controle ese driver? Algunos integrados tambin llevan
el motor del pick-up o de la bandeja. Si veis que esos motores van a parar al mismo
integrado, debe indicarse en el datasheet.
Por ltimo, casi todos los datasheet incluyen un ejemplo de aplicacin. Y los
fabricantes no le echan mucha imaginacin, comprobad que en buena medida se
corresponden.

En mi caso descubr que la referencia que veis arriba se corresponde con el patillaje del
KA3020D. Cuyo datasheet podis encontrar aqu. Y este esquema de ejemplo es muy
parecido al que veo en la placa -es difcil asegurarlo, teniendo en cuenta que los
componentes son SMD y el PCB tiene varias capas-.


Lo que vamos a hacer es, manteniendo el circuito soldado a la placa y sus componentes
afines (alimentacin, conectores, etc) tomaremos el control de algunas lneas. Las
desconectaremos del microcontrolador principal y podremos controlar nosotros el
motor. Para este propsito secuestraremos las siguientes lneas:
Start / Stop: Nos servir para encender y apagar el motor.
Short Brake: Cuando est patilla se lleva a nivel alto, el driver aplica tensin a
todas las bobinas por igual, frenando el motor. Esta no es la mejor forma de bajar
gradualmente las revoluciones, pero dependiendo de la inercia de la carga y su
velocidad, frenar utilizando torque inverso (lo vemos debajo) obliga al integrado a
aguantar una corriente elevada hasta detener el motor, y puede calentarse ms de la
cuenta.
Ecr: Tensin de referencia.
Ec: Torque aplicado. Al variar esta tensin respecto a la de referencia, el
integrado aplicar ms o menos tensin al motor variando la velocidad. Cuando se
aplica una tensin menor a Ecr el driver aplica un par de frenado (o torque inverso),
que es menor que si aplicramos la patilla de freno.



Con estas 4 lneas podemos aprovechar el driver mientras an est en la placa del
CDROM. Basta con aplicar tensin a la placa procedente de una fuente de alimentacin
para PC y conectar nuestras lneas secuestradas:
Start/Stop a +5V.
Brake a 0V.
Ec: a 2.5V.
Ecr: potencimetro para regular la velocidad. La velocidad es proporcional a
Ecr - Ec.


Determinar la velocidad de rotacin
Ahora que somos dueos del motor, nos interesa saber la velocidad que alcanza a la
mxima potencia. Hay muchas formas de medir esto, una que tena ms a mano es
usar la tarjeta de sonido y el programa Xoscope. Si pudiramos or un 'tic' en cada
vuelta del motor, sera inmediato determinar el periodo de rotacin, y con l las RPM.

Para oir ese 'tic' sin frenar el motor -eso es importante- atamos un hilo corto al eje y
lo ponemos en marcha. Parte del hilo se enrollar mientras el extremo queda rotando
con el motor. Ponemos una hoja de papel de forma que el hilo la toque de refiln en
cada vuelta y visualizamos la seal en el PC.


En la imagen se aprecian picos de mayor amplitud (fruto del toque contra la hoja) y
otros de menor amplitud, que no son otra cosa sino ecos del primero ya que el golpe
contra la hoja no es seco. Medimos el periodo entre dos picos 'altos', y obtenemos
5056us. Lo que nos da un periodo de 197 vueltas por segundo o unas 11800
revoluciones por minuto.

En esta tabla (tomada de Wikipedia), podemos ver la velocidad de giro en relacin a la
velocidad de lectura. El nuestro era un lector x52 por lo que esperaramos un resultado
de 10400 rpm. No obstante hemos obtenido ms; es justo pensar que la limitacin de
x52 no est en el hardware que hace girar el CD sino en la misma circuitera del lector,
adems estamos girando en vaco, sin carga alguna por lo que esperamos ms
revoluciones.


Discos de color
Hay algunos experimentos curiosos con discos que giran. Aprovechando esta entrada
os voy a hablar de dos: el disco de Newton y el disco de Benham.

El disco de Newton, como podis ver debajo tiene varios colores pintados de tal
forma que al girar da la sensacin de ser blanco. Simplemente por la suma aditiva de
luces. Con un prisma vemos que la luz blanca est compuesta por varios colores, aqu
vemos el efecto contrario, componemos esa luz blanca a base de superponer colores a
una velocidad mayor que el refresco de la retina.


El disco de Benham me resulta mucho ms curioso. Se trata de una ilusin ptica
por la cual un disco con un determinado diseo, pintado nicamente con tinta negra
sobre fondo blanco, produce al girar la sensacin de estar coloreado. Hay varios
diseos, este que os pongo aqu es el que me ha dado mejor resultado.


Hay mucha informacin en Internet sobre ambos fenmenos y os animo a seguir
investigando.
CIRCUITOS BASICOS
En esta seccin se colocaran circuitos sencillos de realizar y de bajo costo.
Varios de ellos estan relacionados con los vistos en trabajos prcticos de la
especilidad electrnica.

Amplificador con TDA 2002
El TDA 2002 es un amplificador integrado que puede entregar hasta 8
W con la alimentacion adecuada y sobre un parlante de 2 ohms.
El circuito presentado a continuacin corresponde al TDA 2002
alimentado con 12V y sobre un parlante de 4 ohms, utilizado en este caso
como amplificador de un microfono electret.
Se ha intercalado entre el MIC y el TDA un preamplificador de ganancia
AV=-4.
El potenciometro constituye el control de volumen.
El sistema cuenta ademas con una entrada auxiliar sin control de volumen
que es posible seleccionarla con una llave inversora.
Esquema del circuito y plaqueta (PDF)
Archivo de la plaqueta para Wincircuit (ZIP)





Todo el sistema se puede montar en una caja, incluyendo baterias recargables.

Interruptor por sonido
El circuito en cuestion es una versin del ya conocido interruptor por
sonido. Este permite por ejemplo encender un lmpara comn de 220V
40W con el chasquido de los dedos o cualquier sonido del nivel calibrado
por el potenciometro. Hay retencin del estado, por lo tanto otro
chasquido la apagar.
Se puede colocar en un gabinete plastico de tamao reducido y utilizar en
la mesa de luz, ocupando poco lugar.
Se recomienda emplear una fuente regulada (con 7812 por ejemplo) y
rodear el sector del amplificador (los 2 transistores) con una pantalla
metalica, impidiendo as la influencia de seales externas espureas que
podran disparar el circuito en forma no deseada.
Es recomendable experimentar con el nivel de activacin durante un
tiempo, hasta lograr la calibracin adecuada para el ambiente donde
estar colocado..
Esquema del circuito (PDF)
Archivo de la plaqueta para Wincircuit (ZIP)



Programador de PIC Basico tipo JDM- Puerto serie.
Existen, en Internet, muchos programadores de pics de uso libre, como el JDM, el TAIT,
el PROPIC 2 y el TAFE, entre otros muchos. Sin embargo, antes de segir adelante
debemos saber que ningn programador funciona sin un programa que lo opere, para
ello existen tambin muchos utilitarios como el ICPROG, el PIC-ALL, el NOPPP, el
PONY-PROG, etc.
Cada programador y cada programa posee sus propias ventajas y desventajas, lo
importante es escoger un programa que sea compatible con el programador elegido.
PROGRAMADOR TIPO JDM
En principio, para programar un PIC se requiere de una fuente de 5 volt para alimentarlo
(Vdd) y otra fuente de 13 volt para programar o quemar el PIC (Vpp) lo que implica que
debemos tener dos fuentes de voltaje para realizar la operacin, lo que de entrada nos
elevara el costo.
En el JDM (vase www.jdm.homepage.dk) cabe destacar lo ingenioso del diseo ya
que emplea los voltajes disponibles del puerto serie de la computadora para que,
mediante un arreglo con diodos y capacitares (llmese multiplicador de tensin integrado
por D3, D4, D5, D6, C1 Y C2) se puedan obtener los ms de 13V necesarios para
programar cualquier PIC. Esto nos ofrece una gran ventaja, ya que no requerimos fuente
de alimentacin externa alguna convirtiendo el programador en un circuito parsito que
en nuestro caso se alimenta del puerto serie de la computadora, logrando as abatir el
costo ms alto que representan las fuentes de
alimentacin.
Otra ventaja que ofrece este programador es que no requerimos de un limitador de
corriente para el caso de insertar un PIC daado, ya que el circuito RS232 del puerto
serie de la PC tiene su propio limitador de corriente. Sin embargo, no podemos tener
toda la gloria, ya que para los que se dedican a la programacin in
situ, es decir, los que programan los PICs en el mismo circuito donde opera y el cual se
disea con un conector especialmente destinado para la programacin, este
programador o cargador de PICs no funciona ya que la tierra del circuito no es
compatible con la tierra flotante de nuestro programador. Para tal caso, se supone que
los que realizan este tipo de programacin se dedican profesionalmente a ello, y por
ende contarn tambin con un programador profesional que tenga sus propias fuentes
de alimentacin. Cabe recordar que el objetivo principal de nuestro prototipo es que sea
econmico, fcil de usar y confiable.
Esquema del circuito
(PDF)
Archivo de la plaqueta
para Wincircuit (ZIP)
Tutorial para el uso del
IC PROG_(PDF)



Vmetro de cuatro leds
El esquema del circuito mostrado es el de un vmetro de cuatro leds basado en el
uso de comparadores (se recomienda leer el apunte sobre el tema que se
encuentra en la zona de descarga).
Se fijan las tensiones de referencia mediante las resistencias en serie mostradas
en el esquema. La adecuada seleccin de ellas determina la sensibilidad y el
adecuado funcionamiento del circuito.
Por las
carateristicas
particulares del
LM339 es
necesario utilizar
solo los semiciclos
positivos de la
seal vi, para lo
cual se agrega el
diodo 1N4001
mostrado. Este
diodo junto con el
capacitor de 100nf
contituyen un
rectificador de
media onda. La
buena eleccin del
capacitor de 100
nf provoca una
variacion suave de
la iluminacin de
los leds, es posible
cambiar ese
capacitor a uno un
poco mayor ( no
mas de 10uf) para
ajustar el
efecto.La
resistencia de 10K
permite que el
diodo se polarice
adecuamente, ya
que la poco
corriente que
toman los
comparadores
provocara que
esto no suceda.
Es importante
tamben aclarar
que las salidas de
los comparadores
del LM339 son del
tipo open colector,
por lo tanto
siempre deber
colocarse una
resistencia pull up
a VCC ( en este
caso 1K). La
eleccion de esa
resistencia
depende de la
carga que se
desea alimentar,

pero se ha de
tener en cuenta
que cuando la
salida pasa a cero
esa corriente que
antes la carga
peda cuando la
salida estaba en
uno, ahora debe
absorberla el
LM339 y por hojas
de datos (current
sink = coriente de
sumidero) esta no
debe superar 16
mA.
Se recomienda
obtener la hoja de
datos de LM339.
Se encuentra una
copia en la zona
de descarga.

Sonometro - Termometro - Timer (con PIC 16F818)
El proyecto mostrado en la figura constituye una aplicacion del PIC
16F818, este incluye a diferencia del PIC16F84 un conversor analogico
digital de 5 entradas multiplexadas. Lea la siguiente documentacion para
conocer los detalles de este proyecto:
Introduccion
Plano esquematico del
circuito
Apendice:
Programa para
PIC16F818
Tabla de niveles SPL y
su efecto fisiologico
Como elegir un
sonometro?.
Manual de un
sonometro comercial
Breve teoria del sonido
Click sobre la imagen para visualizar

Archivo para Wincircuit
de la plaqueta



IMPORTANTE EN XP


Este es un parche para que el programa IcProg (Para pasar los
programas al Pic) funcione en Windows XP.




(Primero hay quitarle que el modo compatibilidad windows95 o 98)



- Al usar el IcProg en Windows XP aparecern los mensajes



"Privileged instruction"

y

"Acces violation at address XXXXXXXX in module 'icprog.exe'. Read of
address
00000000"



- se tienen que aceptar, luego de lo cual sse debe cerrar el software IC-
Prog.



- Abrir nuevamente el IC-Prog y en el men Settings/Options/Misc
seleccionar la
opcin

"Enable NT/2000/XP Driver".

Aparecer el mensaje "Before this driver will work, you must restart IC-
Prog.
Do you want to restart IC-Prog now?".



- Aceptar y el software ser reiniciado. Apparecer el mensaje

"IC-Prog driver is not installed. Do you want to install this driver
now".



- Aceptar para terminar la configuracin.



- Despus de esto, el software IC-Prog quedda listo para ser utilizado
Documentacin Motor Paso a Paso
sebest Mi, 04/06/2011 - 09:04
Introduccin:
El motor Paso a Paso (PaP) es un dispositivo electromecnico que convierte impulsos
elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de
avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.

Tipos:
Si bien existen diferentes tipos de motores, las caracterstica principales a tener en cuenta
son:
Tensin de alimentacin mxima soportada
Configuracin de sus bobinas
Estos datos obviamente se encuentran detallados en las hoja de dato correspondiente a cada
motor. En caso excepcional de no disponer de la misma podemos recurrir a algunas
observaciones y mediciones bsicas que nos permitan discernir el tipo de motor.
Observaciones y Mediciones:
Si se desconoce la tensin mxima soportada por el motor, lo recomendable es usar tensiones
bajas para probar. Si bien algunos motores podran no funcionar con poca tensin, este es un
ensayo no destructivo.
La configuracin interna de la bobinas es muy importante, si el motor PaP tiene solo 4
conectores este seguramente ser un motor Bipolar, mediante un multmetro medimos la
continuidad entre los conectores de esta forma encontraremos 2 conectores que tienen
continuidad y los otros 2 conectores que tambin dan continuidad, esto se debe a que este
tipo de motores estn fabricados con 2 bobinas separadas, de esta forma es posible encontrar
que conectores son cada bobina. Si bien las bobinas pueden ser conectadas de cualquier
forma la "orientacin" de la bobina da la direccin del motor, en caso de que el motor gire
exactamente al revs de lo esperado hay que dar vuelta una de las bobinas.
Si el motor tiene 5 o 6 conectores estaremos en presencia de un motor Unipolar. Para
identificar las bobinas aislamos el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin, en el
caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen
el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un
multimetro para medir la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que
tenga la mitad del valor de la resistencia entre este y el resto de los cables. Esto se debe a
que el cable comn tiene una bobina entre este y cualquier otro cable, mientras que cada uno
de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en
el cable comn.
Aplicamos un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos),
elegimos uno de los otros 4 cables y lo etiquetamos como A y lo conectamos a masa.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca
un paso en sentido anti horario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B.
Desconectamos de masa al cable B y buscamos con que otro cable conectado a masa (con el
cable A conectado a masa) provoca un paso en sentido horario, este ser el cable D, el cable
restante ser el cable C.
Secuencias de motor Bipolar:
Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.
PASO

TERMINALES
A B C D
1 +I -I +I -I
2 +I -I -I +I
3 -I +I -I +I
4 -I +I +I -I
NOTA: Existen otras configuraciones de secuencias, con las cuales se pueden modificar los
torques de los pasos, o la vibracin del motor, se pueden ver en la hoja de datos la secuencia
recomendada por cada fabricante.
Secuencia de motores Unipolares:
Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos
dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.
PASO
Bobina
A
Bobina
B
Bobina
C
Bobina
D
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
NOTA: Existen otras configuraciones de secuencias, con las cuales se pueden modificar los
torques de los pasos, o la vibracin del motor, se pueden ver en la hoja de datos la secuencia
recomendada por cada fabricante.
Diseo de la etapa de potencia:
La etapa de potencia es diferente segn el tipo de motor que se quiera controlar, los
motores Bipolares requieren de un puente H. En general es recomendable el uso de H-Bridge
integrados como son los casos del L293
Mientras que los motores Unipolares pueden ser conectados mediante transistores. Es
recomendable el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington
capaces de manejar cargas de hasta 500mA.
Observaciones finales
Luego de realizar la etapa de potencia y el firmware de control, es posible que el motor no
funcione como lo esperado. Problemas frecuentes:
El motor gire en sentido contrario a lo esperado. Esto se debe a una inversin en las bobinas,
una posible solucin sera invertir los cables de las bobinas.
El motor se mueve pero no gira correctamente. Es posible que no hayan sido bien
identificadas las bobinas
El motor no se mueve. Posiblemente se este ejecutando la secuencia de forma correcta, pero
a una velocidad mucho mayor a la admisible por el motor, en estos casos el motor suele
hacer una especie de zumbido
El motor no se mueve y se lo nota frenado. No se esta ejecutando ninguna secuencia
En todos los casos es recomendable revisar con un multimetro todas las conexiones y las
tensiones de salida.
MOTORES PASO A PASO.

Captulo 1: Introduccin.

En muchas ocasiones se hace necesario convertir una energa
elctrica en otra mecnica; cuando dicha energa mecnica se requiere
en forma rotacional, un motor es el elemento ideal para tal conversin.

Cuando se requiere un control preciso de la trayectoria a seguir
por la mano o herramienta de un robot manipulador, es ms sencillo y
econmico usar motores paso a paso que servomotores de c.c. con
realimentacin. Se obtienen una elevada exactitud y una muy buena
regulacin de la velocidad, aunque su mayor inconveniente es su no muy
elevada velocidad angular o de giro.

Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica,
tecnologa aeroespacial, gobierno de discos duros y flexibles en sistemas
informticos, manipulacin y posicionamiento de piezas y herramientas
en general.

El motor de paso a paso es un elemento capaz de transformar
pulsos elctricos (informacin digital) en movimientos mecnicos. El eje
del motor gira un determinado ngulo por cada impulso de entrada. El
resultado de este movimiento, fijo y repetible, es un posicionamiento
preciso y fiable.

Un motor de paso a paso puede girar, en ambos sentidos, un
nmero exacto de grados, con incrementos mnimos determinados por el
diseo.


Captulo 2: Interaccin de los campos electromagnticos.

El principio de funcionamiento de los motores de paso a paso es
muy sencillo. Se basa en las fuerzas de atraccin y repulsin ejercidas
entre polos magnticos.

Teniendo en cuenta que los polos magnticos del mismo signo se
repelen, si los bobinados del estator 1, se alimentan de tal manera que
ste se comporta como un polo norte y el estator 2 como un polo sur, el
rotor imantado (imn permanente), si es giratorio, se mueve hasta
alcanzar la posicin de equilibrio magntico.



Si cambiamos por algn mtodo, al alcanzar el rotor la posicin
de equilibrio que el estator cambie la orientacin de sus polos, aqul
tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha
situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y
continuo del rotor. El rotor girar 180 cada vez que cambian las
condiciones.


Captulo 3 : Principio de funcionamiento de los motores paso a
paso.

Si el estator consta de dos polos situados uno respecto al otro un
ngulo de 90, tendremos que el rotor giratorio ir posicionndose de las
siguientes direcciones:



Sin aplicar corriente a ninguno de los estator el rotor estar libre
sin posicin alguna, en la de reposo.

Si se hace circular corriente por ambos estator como se indica en
el dibujo n 1 el rotor evolucionar de esa manera . Si invertimos la
polaridad de la corriente que circula por E1, se obtendr la situacin
magntica
indicada en el dibujo n2 y rotor se ver desplazado hasta la nueva
posicin de equilibrio, es decir, ha girado 90 en sentido contrario a las
agujas del reloj.

Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en E2, se llega a la
situacin n 3 habiendo girado el rotor otros 90. Si por fin, invertimos de
nuevo el sentido de la corriente en E1, el rotor girar otros 90 y se habr
obtenido una revolucin completa de dicho imn (rotor) en cuatro pasos
de 90.
El motor descrito recibe el nombre de bipolar ya que, para obtener
la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de dos
polaridades. Al necesitarse dos corrientes opuestas y ser un
serio incoveniente, se solventar introduciendo otros dos estator ms.



Ser un motor de cuatro estator y la corriente circular en un solo sentido
por ellos.
Se inyectar corriente a dos estator cada vez mediante unos
interruptores debidamente secuenciados en sus aperturas y cierres.







Si se aplica corriente a E1 y E2 cerrando los interruptores I1 e I2
se generarn dos polos norte que atraern al polo sur del rotor hasta
encontrar la posicin de equilibrio entre ambos.
Si se abre posteriormente I1 y se cierra I3, por la nueva distribucin
de polos magnticos, el rotor evoluciona hasta la situacin de la figura 2.
Siguiendo la secuencia de las figuras 3 y 4, de la misma forma se
obtienen avances del rotor de 90.

Si las secuencias de excitacin se generan en orden inverso, el
rotor girar en sentido contrario. Es un motor reversible y muy til en los
posicionamientos del eje segn las necesidades de avanzar o retroceder.


PGINA SIGUIENTE
Captulo 4: Aspectos constructivos.

Para permitir una mejor resolucin por paso, se aaden ms
polos al estator; adems en dichos polos se mecanizan una serie de
dientes, al igual que en el rotor.

La construccin de un motor prctico consiste en un estator de
dos electroimanes con un nmero n de pares de polos cada uno. Los
polos norte y sur de cada uno estn desplazados entre s medio paso
polar, al tiempo que entre los dos electroimanes existe un
desplazamiento de un cuarto de paso polar, entre polos del mismo
nombre.

El rotor de imn permanente se magnetiza con el mismo nmero
de polos de uno de los electroimanes del estator. La interaccin entre los
polos del estator y los del rotor hace que, al aplicarse dos ondas
cuadradas, desfasadas un cuarto de perodo entre s, a las dos bobinas
de los electroimanes, el rotor gire un cuarto de paso polar por cada
cambio de polaridad de la tensin aplicada a las bobinas. As, para un
motor con doce pares de polos por bobina del estator, se producirn 48
pasos con doce pares de polos por
bobina del estator, se producirn 48 pasos por revolucin, es decir,7,5
por paso (paso polar, 360/12= 30).

Los valores de ngulos ms corrientes son:



Los tipos de motores paso a paso son tres:

1. De imn permanente:

Est formado por un estator de forma cilndrica, con un cierto
nmero de bobinados alimentados en secuencia, que crean un campo
magntico giratorio de manera discontinua. El rotor, concntrico con el
estator y situado sobre el eje, contiene un imn permanente
magnetizado, que en cada instante tender a alinearse con el campo
magntico creado.

Su principal ventaja es que su posicionamiento no vara aun sin
excitacin y en rgimen de carga debido a la atraccin entre el rotor y los
entrehierros del estator.

2. De reluctancia variable.

El estator presenta la forma habitual, con un nmero determinado
de polos electromagnticos. Sin embargo, el rotor no es de imn
permanente sino que est formado por un ncleo de hierro dulce de
estructura cilndrica pero con un cierto nmero de dientes tallados
longitudinalmente a lo largo de su superficie lateral.

Cuando una corriente circula a travs del bobinado apropiado, se
desarrolla un momento que hace que el rotor gire a la posicin en la cual
la reluctancia del circuito sea mnima. Cuando se hace pasar una
corriente a travs de otro bobinado, el punto de reluctancia mnima se
genera en otra posicin, produciendo el giro del rotor a esa nueva
posicin.

En los dibujos siguientes se muestra un motor de paso a paso de
reluctancia variable, constituido por tres devanados, E1, E2 y E3,
excitados secuencialmente y por un rotor con cuatro dientes, D1,D2,D3 y
D4.

Cuando el primer arrollamiento E1, recibe alimentacin, atraer al
rotor hasta que el diente ms cercano, por ejemplo, D1, se alinee con el
campo. Al llegar la excitacin a E2, el diente D2 ser el ms prximo, con
lo que el rotor girar 30. De la misma forma, con el siguiente impulso
aplicado a E3, ser el diente D3 el alineado, girando otros 30. Al restituir
la alimentacin a E1, el atrado ser D4, con lo que se vuelve a avanzar
un ngulo similar a los anteriores.

La principal ventaja es su elevada velocidad de accionamiento. Y
su principal desventaja es que en condiciones de reposo (sin excitacin)
el rotor queda en libertad de girar y, por tanto, su posicionamiento en
rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el
punto exacto de reposo.






3. Hbridos.

Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar
constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente
distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn
permanente
dispuesto axialmente.
Se obtienen importantes pares de accionamiento, un gran nmero de
pasos por vuelta y una frecuencia de trabajo elevada.


Captulo 5: Caractersticas mecnicas.

Par dinmico o de trabajo :

Es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin
perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de
excitacin del estator y dependiendo, de lacarga .

El fabricante ofrece las curvas denominadas de arranque sin error
y que relaciona el par en funcin del nmero de pasos.

Par de mantenimiento:

Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un
paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par
dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin
estable dada.

Par de detencin:

Es un par de freno que, siendo propio de los motores de imn
permanente, es debido a la accin del rotor cuando los
devanados estatricos estn desactivados.
Estos momentos se expresan en miliNewton por metro.

Momento de inercia del rotor:

Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos
por centmetro cuadrado.

ngulo de paso:

Avance angular producido bajo un impulso de excitacin, o sea,
los grados de cada paso.

Nmeros de pasos por vuelta:

Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar
una revolucin completa.

Frecuencia de paso mxima:

Es el mximo nmero de pasos por segundo que el rotor puede
efectuar obedeciendo a los impulsos de control.


Captulo 6: Caractersticas desfavorables de los motores paso a
paso.

Rango de velocidad limitada:

El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita
la velocidad de conmutacin de la corriente del bobinado. Adems el
magnetismo remanente del rotor crea una cada de tensin inductiva que
agrava la conmutacin.

Estos efectos limitan la mxima velocidad con que el motor puede
moverse, pero pueden mejorarse considerablemente utilizando un
adecuado control de corriente.

Resonancia:

La caracterstica no amortiguada de un motor paso a paso hace
que trabajando con pasos incrementales pequeos el motor se mueva
bruscamente. Con cada paso se provoca unas subidas de tensin que se
amortiguan poco a poco.

Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia de
oscilacin del motor ste, inevitablemente, se pondr en oscilacin no
amortiguada, con lo cual el eje se mover enrgicamente en vaivn. Se
han desarrollado dispositivos amortiguadores mecnicos para conseguir
un movimiento ms suave, pero estas cargas permanentes en el eje
hacen, normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de
s muy baja, caiga por debajo de niveles aceptables.

La mejora se consigue en un movimiento lineal si la forma de
operacin es por micropasos, de forma que puede utilizarse una serie de
engranajes para transferir la potencia del motor.

Baja eficiencia:

Un motor paso a paso activado disipa una gran cantidad de
energa en la parte resistiva de los arrollamientos del estator. Si se
mantiene estacionario el eje, la resistencia es el factor limitador de la
corriente de perd-
das; tambin el par (momento de torsin) a la velocidad crtica es
necesariamente alto. Los circuitos basados en excitacin por corriente
mejoran la caracterstica dinmica de los estos motores en cierta medida
pero, desafortunadamente, las fuentes de corriente lineales tienen un
rendimiento francamente bajo.

Si se usan fuentes de corriente conmutadas de alto rendimiento,
evitamos los problemas anteriores. La intensidad que atravesar los
arrollamientos del estator es totalmente programable, el diseador puede
conseguir reducir significativamente la disipacin total del motor parado.

Resolucin limitada:

Los motores paso a paso se clasifican segn el nmero de pasos
que es capaz de dar por revolucin (vuelta). Usando el modo
de micropasos, esta especificacin no tiene mucha importancia y un
motor de tipo especfico puede, por lo tanto, funcionar mucho mejor de lo
que esta especificacin
indica.


Captulo 7: Formas de alimentacin.

De acuerdo con sus caractersticas, la alimentacin requiere
ciertas consideraciones a tener en cuenta segn los distintos mtodos:

A tensin fija:

Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensin constante, el
par decrece al aumentar la frecuencia de paso; ello es debido al aumento
de las fuerzas contraelectromotrices, producindose simultneamente
una prdida de potencia til por el retardo que sufre el aumento de
corriente hasta alcanzar su valor mximo.

A corriente constante:

Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un aumento de
la tensin de alimentacin, la corriente de excitacin aumentar creando
problemas de disipacin de calor, llegando incluso a la destruccin del
motor.
El sistema de corriente constante mantiene la corriente media a un valor
fijo, mediante el troceado de la corriente de entrada, conectando y
desconectando la alimentacin. Este mtodo es muy adecuado en
aplicaciones que requieren aceleraciones rpidas o cambios de
frecuencia.

A dos niveles de tensin:

Consiste en aplicar una tensin elevada durante los avances de
paso para, una vez sacado del reposo el rotor, disminuir la tensin a un
nivel considerablemente ms bajo; con ello se consigue una reduccin de
la
potencia disipada y un aumento del par en el arranque. Este mtodo es
ideal para aquellas aplicaciones donde la separacin entre pasos sea
elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo
conservar el par de mantenimiento.


Captulo 8: Modos de funcionamiento.

Existen dos formas bsicas de hacer funcionar los motores paso
a paso atendiendo al avance bajo cada impulso de excitacin y otra ms
compleja, llamada de micropasos:

Paso completo:

El rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitacin.

Medio paso:

El rotor avanza medio paso por cada pulso de excitacin,
presentando como principal ventaja una mayor resolucin de paso, ya
que disminuye el avance angular.

Micropasos:

El rotor avanzar un , 1/8, 1/16, y hasta 1/32 de paso. El
mtodo para conseguir estos micropasos es transformar combinaciones
digitales en valores analgicos de tensin mediante D/A que actuarn
sobre PWM que inyectarn corrientes proporcionales a las anchuras de
los impulsos.


Captulo 9: Tipos de motores segn el n de bobinas del estator.

Motor bipolar:

Dispone de dos bobinas estatricas independientes por las cules
circular corriente en ambos sentidos.



Motor unipolar:

Dispone de cuatro bobinas estatorias por las cules circular
corriente en un solo sentido.

Las conexiones segn el fabricante pueden ser las descritas en
los dibujos siguientes:

1: ocho hilos al exterior.




2: seis hilos al exterior.




3: cinco hilos al exterior.






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Captulo 11: Circuito de control.

De lo expuesto anteriormente podemos deducir que un motor
paso a paso requiere de una determinada secuencia para funcionar
correctamente, aparte de unas peculiaridades de alimentacin; sin
embargo, en la mayora de las aplicaciones se pretende que un motor
paso a paso avance pasos en funcin de una serie de pulsos de control u
rdenes de mando a razn de un pulso, un paso o un medio paso,
adems de otras seales que indiquen sentido de giro, inhibicin, etc.

En muchas aplicaciones, el propio circuito de control es incapaz
de controlar el nivel de corriente suficiente para gobernar el motor, en
cuyo caso se hace necesario aadir una etapa de potencia que consiga
su excitacin. El sistema o dispositivo que se desee arrastrar o desplazar
est representado por la carga mecnica, acoplada de alguna forma al
rotor del motor.

Circuito de control, excitacin y motor bipolar.




Conexin para motor unipolar.



Puede conexionarse un motor unipolar como uno bipolar?
Un motor unipolar puede conectarse de tres formas diferentes,
como se ver en las figuras.

El primer mtodo, mostrado en la figura requiere menos corriente
a travs de los arrollamientos puestos en serie para evitar el
sobrecalentamiento y/o saturacin del motor. Adems el aumento de la
inductancia del estator produce un valor considerablemente ms bajo de
la corriente de
arranque.



El segundo mtodo est basado en crear una toma intermedia en
el arrollamiento total. En principio este mtodo hace que siempre est
cortocircuitado al positivo de la alimentacin medio arrollamiento.
Comparado con el mtodo anterior, tiene la ventaja de una inductancia
total menor pero el hecho de cortocircuitar medio arrollamiento trae como
consecuencia un aumento significativo de la disipacin de calor en el
motor, debida a la inevitable corriente inductiva que se cortocircuita; sta
presenta como nico beneficio el que se asegura una buena
caracterstica amortiguada, con lo cual el movimiento del eje se hace
relativamente ms suave.




La ltima forma de conexin se basa en el uso individual de los
bobinados del estator como si de un motor bipolar se tratara. En el caso
de que los dos arrollamientos del estator no estn conectados
internamente en el motor, es preferible la conexin antiparalelo. Una
conexin paralelo normal har que los campos sean opuestos, con lo
cual el eje del motor se mantiene parado.




Captulo 12: Aplicacin prctica del circuito integrado para control
de motores paso a paso: SAA 1042.

Fases de la aplicacin del SAA 1042.

Fase cero: Dnde puedo encontrar las caractersticas
del circuito?
Actualmente con encontrar un ordenador conectado a INTERNET y
usar un buscador y escribiendo la referencia del componente nos
aparecern las direcciones donde encontrar sus caractersticas.

1 Fase de la aplicacin: Quin controlar el circuito ?

El integrado va estar controlado por un microcontrolador cuya
alimentacin es de 5v.

2 Fase: Hay compatibilidad en niveles de tensin entre los dos
integrados?

Este integrado dispone de una circuitera lgica que puede ser
conectada a 5v.

3 Fase: El motor paso a paso que quiero usar qu tensin se le
puede aplicar y qu corriente mxima puede circular por cada
estator ?

El motor puede trabajar entre 5 y 6 voltios y consume unos
500 mA en funcionamiento esttico.

4 Fase: El driver del integrado puede hacer funcionar el motor
?

Este circuito puede hacer funcionar el motor ya que la tensin
mnima del driver es de 6 voltios y puede controlar hasta los
500 mA ponindole un disipador de calor a las aletas que trae de
fabricacin.

5 Fase: Familiarizarse con el integrado SAA 1042.



a) a) Direccin de rotacin del motor: 5v hacia la derecha y 0v
hacia la izquierda por ejemplo, aunque depende de las
conexiones hechas con los estator.

b) b) Habilitacin de los drivers y del motor : se conecta la
resistencia Rb a masa. Esto se suele hacer con un transistor
funcionando como interruptor para conectar a masa la
resistencia Rb.
El valor de Rb se determina en la grfica n 2 de las hojas de
caractersticas. En nuestro caso : Vm= 6v, Imotor=
500 mA luego Rb= 10k.

c) c) Valor del diodo zener limitador de tensiones de pico en las
bobinas al interrumpir la corrientes que las atraviesan.

Vclamp= Vmx.
Vmx= Vm + 6 v.
Vz= Vmx - Vm - VF
VF= V de los diodos de recirculacin.
VF=? Se mira la figura 4 y para una Im= 500 mA nos da
VF= 3,5 v.
El mximo voltaje permitido en la salidas es Vm + 6v.
En esta aplicacin, ser pues 6v + 6v= 12 v.

Vz= 6v 3,5= 2,5 v.