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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

Departamento de Engenharia Qumica


Instrumentao e Engenharia de Controle e Processo
Prof.: Lcio Dias








Projeto de Otimizao do Controle de uma Caldeira Industrial





Antnio J. O. D. S. C. Vieira
Fabiano Emiliano Antnio Martins dos Santos
Luiz Pedro da Silva Gonalves
Thiago Carvalho Santos






Belo Horizonte
Junho de 2014


1. Objetivo do Projeto
Otimizar controladores empregados nos processos envolvidos em um caldeira industrial a fim de
minimizar a variabilidade no controle de nvel no tubulo.
2. Estratgias de Controle Empregadas no Projeto

Dentro do princpio da automao que busca reduzir a interveno manual, tornando
automticas operaes que so inadequadas, inseguras ou improdutivas ao serem realizado pelo
homem, o Controle Automtico de Processos (CAP) pode ser empregado em diversos nveis,
desde o simples controle lgico de um equipamento, passando pela regulao do processo at
chegar ao nvel de tomadas de deciso sobre a operao de toda uma rea de processo ou mesmo
de toda a corporao. A rea de controle regulatrio, cuja aplicao obrigatria em
praticamente todas as plantas industriais de mdio e grande porte. Seu principal papel atuar
garantindo que a varivel de processo esteja o mais prximo possvel da referncia. E deve manter
essa condio a despeito de variaes nas demandas, nas condies de operao e nas
caractersticas da matria-prima e insumos. (Notas de Aula de Controle de Processos Industriais
Prof. Lcio Passos).

No projeto de controle de uma planta industrial, o fornecimento de recursos como sensores,
atuadores, controladores e outros tipos de istrumento quando arranjados de maneira correta
podem fornecer um controle eficiente do processo. Para tanto necessrio conhecer cada
etapa do processo individualmente e como os distbios causados nessas etapas podem
influenciar o controle e qual a maneira mais adequada de alocar os recursos para dimunuir o
efeito desses distrbio. Da surge a estratgia de controle que consiste em aproveitar os
recursos disponveis de forma a prever distrbios, resolver problemas de linearidade e
limitaes de equipamento entre outros.

Na planta da Caldeira Industrial trabalhada ser feito o projeto de controladores de acordo
com as estratgias empregadas nas malhas individuais. O processo se encontra na Figura 1
abaixo e em seguida so descritas as estratgias empregadas em cada parte da planta.


Figura 1: Diagrama de Processo e Controle de uma Planta de Caldeira Industrial



2.1. Estratgia Realimentao Simples

Os distrbios causados pela queda de presso no fluxo de gua ir causar uma variazo no fluxo de
gua fornecido para o sistema. O erro medido facilmente controlado atravs de um nico
controlador PIC106 utilizando de um sensor de presso PT106 e atuando na velocida da bomba BO106.
Essa estratgia garante o controle de presso e consequentemente o fluxo de gua enquanto a
constante de tempo do controlador da bomba for o menor possvel.
Essa mesma estratgia empregada no controle de temperatura do vapor superaquecido no final do
processo. Parta da gua que vai para a caldeira desviada para resfriar o vapor superaquecido a fim
de manter a temperatura no setpoint demandado. O controle de vazo dessa gua feito com um
sensor de temperatura que gera o sinal para o controlador TIC111 atuando na vlcula TCV111 e
controlando a vazo de gua.

2.2. Estratgia Mestre-Escravo

A estratgia de malha mestre-escravo empregada para que os dirtbios de vazo sejam rapidamente
controlados para que no afete a o nvel de gua no tubulo atravs do controlador interno e que os
distrbios provocados pela queda de presso do vapor ou da temperatura da chama da caldeira seja
corrigido pelo controlador externo atuando na vlvula de vazo.

2.3. Estratgia de Compensao direta

A malha de vazo de vapor pode sofrer variaes no fluxo de vapor, devido a demanda ou devido ao
calor gerado pela queima de gs. Essa variao deve ser compensada com a reduo ou aumento da
vazo de gua. Dito isso, se faz necessrio o uso de um compensador que ir gerar um sinal para o
controlador FIC 105 e atuar na vlvula.

2.4. Controle de razo em cascata

Essa estratgia utilizada para controle de propores, quando requerida a manuteno da
relao entre duas ou mais variveis e o setpoint dos controladores a MV gerada pelo
controlador mestre. Na caldeira essa estratgia percebida no controle de proporo gs e ar.
Esse controle importe, pois havendo mais gs pode ocasionar exploses e havendo mais ar,
haver perda energtica. O controlador mestre o controlador de presso PIC107 que ir regular
a vazo de mistura para que maior ou menor quantidade de vapor seja produzida e assim
aumentando ou diminuindo a presso da corrente vapor.



3. Projeto de Controladores e Otimizao

Para a otimizao do controle da Caldeira, foram feitas divises do processo para que esses fossem
estudados separademente e em sequncia lgica. O primeiro passo foi identificar os sinais e sistemas
e construir diagramas de blocos. Feito isso, os controladores foram projetados seguindo base terica
sobre os processos envolvidos. Para efeito de simplificao, os processos foram considerados como
sendo de 1 ordem. A seguir descrito como o projeto foi realizado para cada malha.

3.1. Malha da Bomba

A representao da malha da bomba feita pelo diagrama de blocos mostrado na figura 2 a seguir:
PIC106
SP
BO106
MV
PV
PV
D

Figura 2: Diagrama de blocos da Malha Interna
O setpoint mantido e o sinal comparado com a medida de PT106 e processado pelo controlador
PIC106 que gera uma MV atuando na bomba BO106. Essa mesma bomba o processo 1 identificado
na malha. Os distrbios na variao de presso da tubulao geram distrbios que so somados PV
na sada da bomba.
Atravs do teste de malha aberta foi identificada a funo de transferncia da bomba. O resultado
mostrado a seguir na Figura 3 a seguir:



Figura 3: Curva PV vs. MV e parmetros da funo de transferncia da bomba
O tempo morto encontrado foi de 0,1 segundos. Porm o algoritmo do matlab no possui resoluo
suficiente para definir tempos morto pequenos, logo esse valor no deve ser tomado como o
verdadeiro. Analisando graficamente o tempo morto considerado sendo 0,2 segundos.
E a funo de transferncia correspondente :
() =
1,09
0,2
0,49+1
EQ. 1

Para melhorar o controlador, foram regulados os parmetros PID.
Sendo:

EQ. 2
Onde
: o tempo de acomodao
K: ganho do processo
: constante de tempo
A constante de tempo deve ser maior do que 3 para constituir um sistema sobreamortecido. Para
que o processo geral da caldeira tenha o controle eficiente, a constante de tempo da bomba tem que



ser a menor possvel para que as perturbaes sejam corrigidas rapidamente, uma vez que no h
outras estratgias de controle empregadas para melhorar o controle da bomba. Logo, para o projeto:

=


=
0,49
1,09 3 0,2
= 0,75

= Ti = 0,49
A figura 4 abaixo mostra o desempenho da malha antes de ser feita qualquer mudana nos parmetros
observando a variabilidade do controlador PIC106:

Figura 4: Desempenho do Controlador PIC106 antes da reconfigurao dos parmetros calculados
Com a mudana de parmetros PI do controlador PIC 106 o desempenho alterado e pode ser visto
na figura 5 a seguir:










Figura 5: Desempenho do Controlador PIC106 aps a reconfigurao dos parmetros calculados
Analisando a variabilidade antes e depois, para o controlador PIC106 essa cai de 2,29% para 1,17%
demosntrando a melhora no desempenho do controlador.
3.2. Malha Interna ou de Vazo

A malha interna faz parte da estratgia mestre-escravo e por isso tambm chamada de malha
escrava. O controlador de vazo FIC 105 recebe um set point da malha externa que igual a MV na
sada do controlador mestre LIC 101. Esse setpoint somado PV do processo que recebe os
distrbios que pode ser por exemplo a queda de presso na bomba. O controlador gera uma MV que
ir atuar na vlvula e PV a vazo de gua medida por FT 105. O diagrama de blocos da malha
mostrado na figura 6 a seguir:

FIC105
MVe/SP
FCV105
MVi
FT105
PV
D
+
-
+
+

Figura 6: Diagrama de blocos da Malha Externa


Para o controle da malha interna, primeiramente, chaveia-se o controlador FIC105 e LIC101 para o
modo manual.
Nesse modo feita a identificao da funo de transferncia da vlvula. A figura 7 abaixo mostra o
degrau dado MV obtido pelo algoritmo do matlab:

Figura 7: Curva PV vs. MV e parmetros da funo de transferncia da vlvula FCV105

O menor erro obtido para modelagem do sistema foi o modelo de primeira ordem com a seguinte
funo de transferncia:
() =
1,02
0,98
2,44+1
EQ.3
Para projetar um controlador PID eficientea constante de tempo do controlador interno deve ser ao
menos trs vezes mais lento que a constante de tempo do controlador da bomba, isto , trs vezes o
valor de do processo envolvido na bomba, ou ainda, ao menos 1,80 segundos . Como o tempo morto
do processo 0,98 segundos, a constante de tempo trs vezes esse valor ou ainda, 2,94 segundos
que obedece o cirtrio estabelecido.
Dessa forma o valor de Kc obtido pela equao 2:

=


=
2,44
1,02 2,94
= 0,81
= Ti = 2,44
A seguir mostrado na figura 7 o desempenho do controlador antes de ser feito o projeto e na figura
8 seguinte o desempenho aps o projeto:



Figura 8: Desempenho do Controlador FIC105 antes da reconfigurao dos parmetros calculados

Figura 9: Desempenho do Controlador FIC 105 aps a reconfigurao dos parmetros calculados
Houve uma diminuio na variabilidade de 17,08% para 16,5%. No representa quantitativamente
uma grande mudana, mas seu melhor controle ir afetar os outros processos.



3.3. Controlador malha externa

A figura 10 a seguir mostra o diagrama de blocos que representa a malha externa do controle de nvel
do tubulo a partir da estratgia mestre-escravo:
SP
PVe
+
-
LIC101
Malha
Interna
Nvel do
Tanque
D
LY101
D
+
+
MVe
PVe
+
+

Figura 10: Diagrama de blocos da Malha Externa
Para essa malha ainda h um compensador que ir otimizar ainda mais o processo. Distrbios externos
que ocasionem mudana de nvel, como demanda de vapor ou temperatura da chama sero
controlados por LIC101 que ir gerar um sinal MV para o controlador FIC105 da malha interna e por
ltimo esse ir atuar na vlvula. A PV que sai da malha o nvel de gua no tanque que ser comparado
com o Setpoint definido, o erro far que o controlador opere mudando a MV de sida.
Para o projeto do controlador LIC101 da malha externa que controla o nvel do tubulo, foram
configurados os parmetros dos controloadroes FIC 105 e PIC 101 pelos parmetros obtidos
previamente e os controladores foram mantidos no modo automtico. Dessa forma a malha do LIC101
foi mantida aberta para definir a funo de transferncia do processo de nvel de gua. O resultado
do teste de malha aberta mostrada a seguir na figura 11:

Figura 11: Curva PV vs. MV e parmetros da funo de transferncia do nvel do tanque


Com os parmetros calculados pelo algortimo do matlab a funo de transferncia do processo de
nvel do tubulo :
() =
3,64
5,49
48,33+1
EQ.4
O projeto do controlador feito como nos controladores anteriores. Como o controlador pertence
malha externa a constante de tempo deve ser ao menos trs mais lenta que a constante de tempo do
controlador da malha interna. Para efeito de comparao o valor de 3 da malha interna 7,33 que
menor do que o valor de da malha externa, dessa forma o parmetro satisfaz as condies de
controle mestre-escravo. Primeiramente clculo-se Kc utilizando a Equao 2:
=
48,33
3,64 5,49 3
= 0,81
= Ti = 48,33
A seguir na figura 12 mostrado o desempenho do controlador sem fazer as alteraes nos
parmetros:

Figura 12: Desempenho do Controlador LIC101 antes da reconfigurao dos parmetros calculados
Para avaliao da melhoria de desempenho de controle mostrado a seguir na figura 13 a simulao
para o processo controlado:




Figura 13: Desempenho do Controlador LIC101 aps a reconfigurao dos parmetros calculados
Como pode ser percebido houve uma diminuio de 15,2% para 9,83%, que representa uma melhora
considervel no controle de nvel com a otimizao dos controladores LIC101, FIC105 e PIC106.
3.4. Projeto Compensador

O compensador LY101, como pode ser visto no diagrama de blocos da figura 10, exerce a funo de
compensar distrbios causados na variao de vazo de gs em decorrncia da variaes na
temperatura da chama ou na presso dentro do tubulo ou na demanda de vapor. A ao
compensatria age no controlador FIC105 para atuar na vlvula de vazo de gua.O sinal gerado pelo
compensador antes de chegar ao controlador passa pelo bolco de clculo FY105.
O projeto de um compensador consiste em conhecer a funo de transferncia de um distrbio
provocado no processo que ir afetar o sinal a ser compensado, no caso da caldeira um distrbio na
demanda de vapor ir gerar uma variao no nvel do tanque. Para determinar a funo de
transferncia D(S) foi dado um degrau ao gerar um sinal de reduao de demanda de vapor, a respota
vista a seguir:



Figura 14: Curva PV vs. MV e parmetros da funo de transferncia do distrbio causado pela variao de demanda de
vapor.
A funo de transferncia de D(S)
() =
2,32
7,08
31,94+1
EQ.5
O prximo passo para projetar CFF saber a funo de transferncia do processo a ser pertubado,
que a funo de transferncia do nvel do tanque, j obtida previamente.
Para o clculo de Cff utilizada a Equao 6 a seguir:

=
()
()
=

+1

+1
EQ.6
Assim

EQ.7

EQ.8
= EQ.9
=

EQ.10
Visto isso, os parmetros calculados para o controlador so:


=
2,32
3,64
= 0,64

= 7,08 5,49 = 1,59


= 48,33
= 31,94
A mudana no desempenho do processo compensado pode ser visto comparando o controlador de
nvel antes mostrado na figura anterior 11 e o controlador aps o ajuste do compensador na figura
15:

Figura 15: Desempenho do Controlador LIC111 aps a reconfigurao dos parmetros0 calculados para o compensador
Como pode ser visto a variabilidade aumentou. Isso demonstra que os parmetros do compensador
esto desasjutados em relao ao sistema real. Era de se esperar que o ganho fosse unitrio visto que
a vazo de gua e de gs esto normalizadas pela densidade. A funo de transferncia do distrbio
no linear e possui uma certa queda durante a variao de MV, isso pode ter ocasionado uma
paraetrizao errnea da funo levando ao erro de clculo do compensador.

3.5. Controladores de Vazo de Gs e de Ar (Malha Interna)
O controlador de vazo faz parte da estratgia de controle mestre-escravo onde o controlador de
presso no tubulo PIC107 o mestre. Sabendo isso, nessrio projetar o controlador de vazo antes
do de presso, visto que a presso ser funo da temperatura da chama j que altera quantidade de
vapor gerado.
O diagrama de blocos a seguir mostra os sinais e sistemas dessa malha:

FIC103
MVe/SP
FCV103
PV
D
+
-
+
+
FIC102 FCV102
R
+
D
+
+
-
-
MVi
MVi
+
+
+
+
FT103
+
FT102
+ PVi
PVi
FY103C
FY103B

Figura 16: Diagrama de blocos da Malha Interna (Vazo de Gases)
A malha interna de vazo seguidora de SP que vem do controlador de presso e atravs de um bloco
de clculo definida a vazo correta para que a corrente da gs e de ar tenham a proporo adequada
para a queima.
Para o projeto dos controladores necessrio primeiramente conhecer a fuo de transferncia dos
processos envolvidos com as vlvulas de controle de vazo. Para a identificao dessas funes, foram
deixados em modo manual os controladores PIC107, FIC 102 e FIC103. Da foi gerado uma variao
nos fluxos de ar e gs em virtude do sinal degrau nas vlvulas. A razo entre a PV e MV so mostradas
na figura 17 e 18 a seguir:


Figura 17: Curva PV vs. MV e parmetros da funo de transferncia da vlvula FCV102



Figura 18: Curva PV vs. MV e parmetros da funo de transferncia da vlvula FCV103
Atravs do algoritmo do matlab as funes de trasnferncia da vlvula de gs e de ar so mostradas
na sequncia:

()

=
1,4
1,28
2,02+1
EQ.11
()

=
0,9
0,85
2,10+1
EQ.12
Em uma estratgia de controle de proporo seguidora de SP, os controladores precisam ter a mesma
constante de tempo, uma vez que se um controlador for mais rpido que o outro a proporo correta
levar maior tempo para ser atingida, causando risco de exploso ou ineficincia energtica.
Outro fator a ser considerado, que cada processo possui uma constante de tempo diferente, porm
deve ser levar em conta para o projeto quela que for maior, pois um controlador rpido pode ficar
lento, mas um controlador lento no pode ser rpido.
Analisando as funes de transferncia dos dois processos, a de gs possui maior tempo de
acomodao e esse ser o parmetro para clculo de Kc dos dois controladores utilizando a equao2.
Para a vazo de gs
= 1,4
= 3 = 3 1,28 = 3,84

= = 2,02

=
2,02
1,4 3,84
= 0,38




Para a vazo de gs
= 0,9
= 3 = 3 1,28 = 3,84
= 2,10

=
2,10
0,9 3,84
= 0,61
Com os parmetros conhecios, os controladores so ajustados e o desempenho comparado nas
figuras 19 e 20 para o controlador da vazo de gs e nas figuras 21 e 22 para o controlador da vazo
de ar:

Figura 19:Desempenho do Controlador FIC102 antes da reconfigurao dos parmetros calculados



Figura 20: Desempenho do Controlador FIC102 aps a reconfigurao dos parmetros calculados

Figura 21: Desempenho do Controlador FIC103 antes da reconfigurao dos parmetros calculados



Figura 22: Desempenho do Controlador FIC103 aps a reconfigurao dos parmetros calculados
Analisando as variabilidades dos controladores visvel a diminuio desse parmetro com o ajuste
nos controladores. Para o FIC102 foi um decrscimo de 2.83% e para o FIC 105 um decrscimo de
2.22%.
3.6. Controlador de Presso (Malha Externa)
O diagrama de blocos a seguir ilustra os sinais e sistemas da malha externa de controle de presso
de vapor e, funo da vazo de ar e gs:
PVe
-
PIC107
Malha
Interna
Queda de
Presso do
Vapor
D
PVe
+
+

Figura 23: Diagrama de blocos da Malha Externa (Presso do Vapor)
Com os controladores da malha interna otimizada, o ltimo passo otimizar o controle da malha
externa. Para tanto necessrio previamente conhecer a funo de transferncia do processo
envolvido. Um degrau na MV do controlador gerou o seguinte grfico:



Figura 24: Curva PV vs. MV e parmetros da funo de transferncia do processo de queda de presso do vapor
Visto isso a funo de transferncia obtida :
() =
1,02
17,36
23,63+1
Eq.13
O tempo de acomodao do controlador externo deve ser ao menos trs vezes maior que o
controlador interno e este tem o tempo de acomodao 1,28 segundos que 18 vezes menor que o
processo externo e atende ao parmetro requisitado.
De posse dessas informaes o controlador pode ser projeto. O valor de Kc obtido pela Equao 2:

=
23,63
1,02 3 17,36
= 0,44

= = 23,63
Obtidos os parmetros feito ento o teste de desempenho com o controlador. As figuras 25 e 26 a
seguir mostram respectivamente o desempenho antes e depois de serem ajustados os parmetros:






Figura 25: Desempenho do Controlador PIC107 antes da reconfigurao dos parmetros calculados

Figura 26: Desempenho do Controlador PIC107 aps a reconfigurao dos parmetros calculados
Analisando a variabilidade no controlador, houve uma reduo de 2.52% que um valor bem elevado
se comparado variabilidade de 6.77% sem ajustes.






4. Concluso

Ao realizarmos este projeto podemos perceber que uma boa estratgia de controle no suficiente
para garantir o bom funcionamento de uma planta, visto que, se os controladores que nela se
encontram estiverem mal projetados, todo o sistema pode se tornar ineficiente a ponto de deixar a
processo pior do que anteriormente estava. Assim o projeto de controladores algo extremamente
importante, visto que permite o bom funcionamento da planta, otimizando o processo sem a
necessidade de troca de equipamentos, alternativa esta que pode ser significativamente mais
onerosa.
Podemos perceber tambm que a implantao das estratgias de otimizao e projeto de
controladores permitiram a reduo da variabilidade do processo, o que no significa que no existe
nada a ser melhorado, somente mostrando que o processo ficou mais bem controlado,
proporcionando assim um menor nmero de paradas e, por consequncia, maior produtividade.
Por ltimo, apesar do erro no clculo do compensador, a partir das funes de transferncias dos
processos envolvidos na caldeira o projeto dos controladores demonstrou ser relativamente eficiente
na melhora da variabilidade no controle.