Instrumentación Virtual Industrial

Henr y Ant onio Mendibur u Daz
INSTRUMENTACIN

VIRTUAL
INDUSTRIAL
PER MMVI
INSTRUMENTACIN VIRTUAL INDUSTRIAL

Derechos r eservados conforme a Ley
Partida Registral N 00768-2006
Asiento 01 , Expediente N 001162-2006
INDECOPI PER

(VERSIN E-BOOK)
Copyright Henry Antonio Mendiburu Daz
Impreso en Per

Julio/2006
Formato: 25x18cm, 180 pginas
No se permite la reproduccin total o parcial de este libro, ni el
almacenamiento en un sistema informtico, ni la transmisin
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Henry Antonio Mendiburu Daz
1

INTRODUCCION

En los lt imos aos el concept o de aut omat izacin ha ido evolucionando
r pidament e debido a que con ella se puede mejor ar las oper aciones de un
pr oceso pr oduct ivo, adems de la calidad de los bienes pr oducidos,
garantizando a las empr esas logr ar sus objet ivos con un desempeo
ptimo.
Un sist ema aut omat izado est a confor mado por element os o inst r ument os,
lo cuales son ut ilizados par a medir var iables fsicas, ejer cer acciones de
control y transmitir seales. La automatizacin br inda fact ibilidad par a la
implement acin de funciones de anlisis, opt imizacin y aut odiagnst ico,
aument o en el r endimient o de los equipos y facilidad par a incor por ar
nuevos equipos y sistemas de informacin.
Los avances t ecnolgicos de los lt imos aos han abier t o posibilidades
par a cambiar la est r uct ur a r gida de los sist emas t r adicionales, por una
est r uct ur a flexible que se apoya en las comput ador as, cir cuit os de
acondicionamient o, t r ansmisin de dat os, har dwar e de adquisicin de
datos y software.
La inst r ument acin vir t ual lo const it uye el conjunt o de soft war e y
har dwar e que agr egado a una PC, per mit e a los usuar ios int er act uar con
la computadora como si se estuviera utilizando un instrumento electrnico
hecho al gust o del client e. Las mediciones y accionamient os se r ealizan
sobr e el campo r eal, per o los sist emas de cont r ol, mecanismos,
r egist r ador es, y ot r os disposit ivos ser n adquir idos e int er conect ados en el
campo vir t ual. La idea es sust it uir y ampliar element os "har dwar e" por
otros "software",
Est e libr o es una int r oduccin a las nuevas her r amient as que per mit en la
simulacin de inst r ument os locales o r emot os y la adquisicin y pr ocesado
de seales, br indando la posibilidad de cr ear desde volt met r os y
osciloscopios, hast a algor it mos gent icos y r edes indust r iales par a
diver sas aplicaciones en los campos de la ingenier a, la medicina, la
domtica, la educacin, etc.
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Ent r e los t emas t r at ados en est e libr o t enemos una int r oduccin a la
inst r ument acin indust r ial y a los pr ocedimient os de calibr acin de
inst r ument os; diagr amas, smbolos y r epr esent aciones gr ficas de
instrumentacin; sistemas de control automtico, mtodos y estrategias de
cont r ol, sist emas de aut omat izacin; gener alidades acer ca de la
inst r ument acin vir t ual, adquisicin de dat os, digit alizacin de seales,
diseo de inst r ument os vir t uales; r edes y comunicaciones indust r iales,
pr ocesamient o de dat os en t iempo r eal, buses de comunicacin par a IV,
har dwar e y soft war e ut ilizado par a IV; as como ejemplos de aplicaciones
de instrumentacin virtual.
3

NDICE

INTRODUCCIN 01

NDICE 03

Captulo I: INSTRUMENTACIN Y CALIBRACIN

1. Introduccin a la instrumentacin 07

1.1. Introduccin 07

1.2. Caractersticas de los instrumentos 07

2. Introduccin a la calibracin 09

2.1. La calibracin 09

2.2. Metrologa 10

2.3. Patrones y trazabilidad 11

2.4. Calibracin de instrumentos y patrones 11

3. Definiciones generales 12

4. Instrumentos industriales 16

4.1. Clasificacin de los instrumentos industriales 16

4.2. Lazos de control 17

4.3. Acciones de control 19

5. Errores de medicin 20

5.1. Tipos de error 21

6. Procedimientos de calibracin 22

6.1. Procedimientos y recomendaciones 22

6.2. Normas ISO 17025 y ISO 9001 23

Captulo II: SIMBOLOGA INDUSTRIAL

1. Introduccin a la simbologa industrial 25

2. Simbologa de figuras 26

3. Simbologa de lneas 29

4. Smbolos de vlvulas y actuadores 30

5. Diagramas de instrumentacin 33

6. Simbolismo de funciones 38

7. Identificacin de instrumentos 39

4

Captulo III: SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

1. Definiciones bsicas 42

2. Elementos de un sistema de control automtico 43

3. Caractersticas del control 45

3.1. Modelamiento matemtico 45

3.2. Anlisis de un sistema 46

3.3. Caractersticas dinmicas 47

4. Mtodos de control 47

4.1. Mtodos de control clsico 47

4.2. Mtodos de control moderno 48

4.3. Mtodos de control avanzado 50

4.4. Controlador lgico programable (PLC) 52

5. Estrategias de control 55

6. Sistemas Scada 56

6.1. Elementos del sistema 57

7. Sistemas de automatizacin 59

7.1. Elementos de una instalacin automatizada 60

7.2. Procesos de operacin del sistema 62

Captulo IV: INSTRUMENTACIN VIRTUAL

1. Introduccin a la instrumentacin virtual 65

1.1. Generalidades 65

1.2. Instrumentacin virtual frente a la convencional 67

2. Adquisicin de datos 68

2.1. Etapas de la adquisicin de datos 69

2.2. Acondicionamiento de seales 70

3. Digitalizacin de seales 72

3.1. Convertidor A/D

D/A 72

3.2. Error de conversin 73

4. Diseo y seleccin de tarjetas DAQ 75

4.1. Tipos de tarjetas DAQ 75

4.2. Componentes de las tarjetas DAQ 76

5. Diseo de instrumentos virtuales 78

5

Captulo V: COMUNICACIONES Y TRANSMISIN DE DATOS

1. Redes industriales 85

1.1. Jerarquas de redes 85

1.2. Clasificacin de las redes 86

1.3. Sistemas de control distribuido 87

2. Comunicaciones industriales 88

2.1. Generalidades 88

2.2. Modelo OSI 91

2.3. Protocolos de comunicacin 92

3. Procesamiento de datos en tiempo real 98

3.1. Sistemas en tiempo real 98

3.2. Software para sistemas RT 100

3.3. Control en tiempo real 101

4. Bus de comunicaciones para instrumentacin 102

4.1. Arquitectura ISA 103

4.2. Arquitectura PCI 103

4.3. Puerto USB 104

4.4. Puerto PCMCIA 104

4.5. Arquitectura CompactPCI (cPCI) 105

4.6. Arquitectura PC/104 105

4.7. Puerto serial y puerto paralelo 106

4.8. IEEE-488 GPIB 106

4.9. Bus VXI 108

4.10. Otras arquitecturas y buses 109

Captulo VI: HARDWARE Y SOFTWARE PARA
INSTRUMENTACIN VIRUAL

1. Hardware para instrumentacin virtual 111

1.1. Computadoras industriales 111

1.2. Puertos de comunicaciones 115

1.3. Sensores y DAQs 120

1.4. Tarjetas de adquisicin 123

1.5. Dispositivos adicionales 124

2. Software para instrumentacin virtual 127

2.1. Cyber tools 127

2.2. DasyLab 129

2.3. LabView 132

6

2.4. Matlab Simulink 139

2.5. Otros softwares para adquisicin y procesamiento de datos 143

Captulo VII: APLICACIONES DE INSTRUMENTACIN
VIRTUAL

1. Introduccin 149

2. Adquisicin y anlisis de electrocardiogramas 150

3. Medidor virtual de energa elctrica 151

4. Identificacin de sistemas o procesos 152

5. Simulador de sistemas educativos 153

6. Implementacin de un controlador PID 154

7. Desarrollo de filtros digitales 155

Anexo I: UNIDADES DEL SISTEMA DE MEDIDAS 157

Anexo II: CODIGOS ISA PARA INSTRUMENTACION 171

BIBLIOGRAFA 178

7

Captulo I

INSTRUMENTACION Y
CALIBRACION

1. INTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION

1.1. INTRODUCCION

Los inst r ument os pueden ser ut ilizados par a medir var iables fsicas, ejer cer
acciones de cont r ol mediant e element os act uadot es, t r ansmit ir infor macin de
un punt o a ot r o, int er pr et ar seales y mediant e algor it mos decidir el
funcionamiento del sistema.
Los inst r ument os pueden ser element os elct r icos, mecnicos, neumt icos,
hidr ulicos, elect r nicos, una combinacin de est os, o inclusive element os
activados manualmente.
Los instrumentos de medicin pueden ser:
- Ciegos: Cuando no t ienen ninguna indicacin visible de la lect ur a
tomada
- Indicador es: Cuando per mit en visualizar analgica o digit alment e la
lectura tomada
- Regist r ador es: Cuando son capaces de almacenar la infor macin
medida generando un historial de datos.
- Tr ansmisor es: Cuando son capaces de enviar las lect ur as t omadas
hacia un punto remoto.
1.2. CARACTERISTICAS DE LOS INSTRUMENTOS

Las car act er st icas de los inst r ument os son aplicados gener alment e a los
inst r ument os de medicin, per o los inst r ument os act uador es t ambin
responden a las mismas caractersticas, estas son:
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Campo de Medida o Rango (Range)
El r ango es el conjunt o de valor es en la escala de medicin dent r o de los
lmit es super ior e infer ior , denot a la capacidad del equipo, puede expr esar se
en unidades fsicas.
Alcance (Span)
El span es la difer encia algebr aica ent r e los valor es super ior e infer ior del
rango del equipo.
Exactitud
La exact it ud es la capacidad del inst r ument o par a acer car se y poder medir el
valor r eal. Es el par met r o que r epr esent a o denot a cuando una lect ur a puede
ser incor r ect a, gener alment e se r epr esent a como un por cent aje de la escala
completa de lectura, o en trminos de +/ las unidades del instrumento.
Precisin (Accuracy)
La pr ecisin es la capacidad del inst r ument o par a poder indicar el valor r eal.
Pr ecisin es un t r mino que descr ibe el gr ado de divisiones que t iene un
inst r ument o en la escala, si la escala se subdivide en mayor nmer o de
divisiones, el inst r ument o podr sealar de for ma ms pr ecisa la medicin
dada.
Zona Muerta Dead zone, dead band)
La zona muer t a es el int er valo de valor es de la var iable que no hace var iar la
indicacin o la seal del inst r ument o, es decir que no se pr oduce respuesta
alguna.
Umbral
Es el nivel mnimo necesar io par a que el inst r ument o empiece a indicar una
medida, o para que empiece a ser registrado como un cambio.
Sensibilidad (Sensitivity)
La sensibilidad est a dada por la r azn ent r e el incr ement o de la lect ur a y el
incr ement o de la var iable que la ocasiona, despus de haber alcanzado el
reposo.
Repetibilidad (Repeatibility)
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La r epet ibilidad es la capacidad del inst r ument o de medir o indicar valor
idnt icos de la misma var iable bajo las mismas condiciones de funcionamient o
en todos los casos.
Resolucin
La r esolucin es la mnima subdivisin de la escala. A mayor r esolucin es
instrumento ser mas preciso.
Incertidumbre
La incer t idumbr e denot a la inexact it ud del inst r ument o o la t endencia al
error que pueda tener.
Linealidad
La linealidad es aquella r ect a que indica el gr ado de pr opor cionalidad ent r e la
variable fsica y el valor medido, o entre la variable fsica y la accin ejercida.
Histresis (Hysteresis)
La hist r esis es la difer encia mxima que se obser va en los valor es indicados
por el inst r ument o par a un mismo valor del campo de medida, cuando la
var iable r ecor r e t oda la escala en for ma ascendent e y luego en for ma
descendente.
2. INTRODUCCION A LA CALIBRACION

2.1. LA CALIBRACION

Calibr acin es aquel conjunt o de oper aciones con las que se est ablece, en unas
condiciones especificadas, la cor r espondencia ent r e los valor es indicados en el
inst r ument o, equipo o sist ema de medida, o por los valor es r epr esent ados por
una medida mat er ializada o mat er ial de r efer encia, y los valor es conocidos
cor r espondient es a una magnit ud de medida o pat r n, asegur ando as la
t r azabilidad de las medidas a las cor r espondient es unidades bsicas del
Sist ema Int er nacional (SI) y pr ocediendo a su ajust e o expr esando est a
correspondencia por medio de tablas o curvas de correccin.
Calibr acin es simplement e el pr ocedimient o de compar acin ent r e lo que
indica un inst r ument o y lo que "debier a indicar " de acuer do a un pat r n de
referencia con valor conocido.
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La calibr acin implica un ajust e que lleve a la igualdad del valor medido y el
pat r n de r efer encia, o la indicacin de un fact or de cor r eccin a ser aplicado
matemticamente luego de ejercida una medicin.
Los patrones tambin deben ser calibrados por instituciones autorizadas, cada
cier t o t iempo, est as inst it uciones emit en un cer t ificado de calibr acin que
autoriza al patrn para ser utilizado para calibrar otros instrumentos.
El concept o de calibr acin est a r elacionado con el concept o de verificacin, se
entiende est e lt imo como el chequeo int er no ent r e calibr aciones, o las
pr uebas par a compr obar el cor r ect o funcionamient o de un equipo despus
de un ajuste o un periodo prolongado de uso.
Cier t os equipos no se pueden calibr ar o ajust ar la lect ur a, per o si se puede
ver ificar su cor r ect a lect ur a, y se puede emit ir un cer t ificado de ver ificacin,
es cual indicar un fact or de cor r eccin a ser aplicado por el oper ador en el
moment o de r egist r ar una medicin. Se r ecomienda ajust ar dicho fact or de
corr eccin nicament e par a los valor es dent r o del r ea de t r abajo del
instrumento
El cer t ificado de calibr acin t ambin puede ir acompaado de un certificado
de confor midad, est e indica que se ha cumplido con nor mas int er nacionales y
procedimientos estandarizados.
2.2. METROLOGIA

La Met r ologa es la ciencia y el ar t e de medir cor r ect ament e. Como las
mediciones son impor t ant es en pr ct icament e t odos los pr ocesos pr oduct ivos,
su relevancia para la calidad es de suma importancia.
Medir "bien" no es slo medir con cuidado, o ut ilizando el pr ocedimient o y los
inst r ument os adecuados. Adems de lo ant er ior , se t r at a de que las
unidades de medida sean equivalent es y sean iguales en cualquier par t e
del mundo y bajo las mismas circunstancias.
Est o se asegur a cuando cada pas t iene una infr aest r uct ur a met r olgica,
compat ible y ligada con las infr aest r uct ur as met r olgicas de ot r os pases,
consist ent e en la disponibilidad de labor at or ios donde se pueda calibr ar los
instrumentos de medicin.
La compat ibilidad ent r e pases se asegur a mediant e int er -comparaciones
per idicas, en las cuales un det er minado pat r n de medida es medido
sucesivamente por los diferentes laboratorios.
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2.3. PATRONES Y TRAZABILIDAD

Par a calibr ar un inst r ument o o pat r n es necesar io disponer de uno de mayor
pr ecisin que pr opor cione el valor convencionalment e ver dader o que es el que
se emplear par a compar ar lo con la indicacin del inst r ument o somet ido a
calibr acin. Est o se r ealiza mediant e una cadena inint er r umpida y
document ada de compar aciones hast a llegar al pat r n, y que const it uye lo que
llamamos trazabilidad.
La trazabilidad puede estar dada por una curva o por un cuadro comparativo.
2.4. CALIBRACION DE INSTRUMENTOS Y PATRONES

El envejecimient o de los component es, los cambios de t emper at ur a y el est r s
mecnico que sopor t an los equipos det er ior a poco a poco sus funciones. La
cor r ect a calibr acin de los equipos pr opor ciona la segur idad de que los
productos o servicios que se ofrecen renen las especificaciones requeridas.
Los inst r ument os, sobr e t odo aquellos que sir ven par a la medicin de
var iables son calibr ados mediant e pat r ones cer t ificados. A su vez los pat r ones
t ambin son calibr ados mediant e pat r ones cer t ificados per o mucho ms
precisos.
El t ener un inst r ument o calibr ado no significa que est e funciona "bien".
Significa solament e que la difer encia ent r e lo que el inst r ument o indica y "lo
que debiera indicar" es conocida.
Es posible t r abajar con un pat r n ant iguo que pr esent e un er r or gr ande,
siempr e que el cer t ificado de calibr acin lo apr uebe y aplicando el fact or de
cor r eccin adecuado. Por ot r o lado si se cuent a con un pat r n nuevo per o que
no t iene su cor r espondient e cer t ificado de calibr acin, est e no ser confiable
puesto que no hay una institucin que garantice su correcta indicacin.
Los cer t ificados que t picament e vienen con los equipos nuevos son en
gener al de muy poco valor como asegur amient o de las car act er st icas
met r olgicas del inst r ument o. Es siempr e r ecomendable calibr ar los
equipos de impor t ancia par a la calidad de la pr oduccin, aun s est os son
nuevos.
Una buena calibracin debe buscar los siguientes objetivos:
- Mantener y verificar el buen funcionamiento de los equipos
- Responder a los requisitos establecidos en las normas de calidad
- Garantizar la fiabilidad y trazabilidad de las medidas.
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3. DEFINICIONES GENERALES

ACCESIBLE: Est e t r mino se aplica a un disposit ivo o funcin que puede ser
usado o vist o por un oper ador con el pr opsit o de super visar el desempeo de
las acciones de cont r ol (como por ejemplo cambios en el set -point , set eo
automtico / manual, encendido / apagado, etc.)
AGENTE DE CONTROL: Material o energa del proceso que afecta el valor de
la var iable cont r olada y su cant idad es r egulada por el element o final de
control.
ALARMA: Es un disposit ivo o funcin que det ect a la pr esencia de una
condicin anor mal, y la manifiest a mediant e una seal audible y/o luminosa,
con el fin de atraer la atencin.
ASIGNABLE: Est e t r mino se aplica a una car act er st ica que per mit e el
cambio (o dir eccin) de una seal de un disposit ivo a ot r o sin la necesidad de
la activacin de un switch o algn otro elemento.
AUTORREGULACIN: Car act er st ica inher ent e del pr oceso la cual lleva a
una condicin de equilibrio sin la intervencin de un control automtico.
BANDA PROPORCIONAL: La gama de valor es a t r avs de los cuales la
var iable cont r olada debe cambiar par a causar que el element o final de cont r ol
se mueva de un extremo a otro.
BINARIO / DIGITAL: Tr mino aplicado a una seal o disposit ivo que t iene
solo dos posiciones o est ados discr et os (0/1, on/off, apagado/encendido,
bajo/alto).
BOARD: Tr mino en ingls el cual se int er pr et a como sinnimo de panel .
BURBUJA: Smbolo cir cular usado par a denot ar e ident ificar el pr opsit o de
un inst r ument o o funcin. Puede cont ener una et iquet a con un nmer o.
Tambin es llamado baln .
CIRCUITO DE CONTROL: Es un sist ema dent r o del cual un cier t o valor en
magnit ud debe ser mant enido dent r o de lmit es, pr eest ablecidos. Un cir cuit o
de control (LOOP) puede ser manual o automtico.
CONFIGURABLE: Tr mino aplicado a un disposit ivo o sist ema cuyas
caractersticas funcionales pueden ser seleccionadas a voluntad del usuario.
CONTROLADOR: Disposit ivo encar gado de r egular una var iable o seal de
maner a especificada por el pr oceso, puede ser aut omt icament e o
manualmente.
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CONVERTIDOR: Es aquel dispositivo que recibe una seal de un instrumento
de det er minada maner a y la r et r ansmit e de una maner a difer ent e. Tambin
conocido como transductor.
DETRS DEL PANEL: Est e t r mino se r efier e a la posicin de un
inst r ument o, el cual ha sido mont ado en un panel de cont r ol, per o no es
normalmente accesible al operador.
DISPOSITIVO COMPUTABLE: Disposit ivo o funcin que emplea uno o ms
clculos u oper aciones lgicas, t r ansmit iendo uno o ms r esult ados a las
seales de salida.
EFECTO PELTIER: Cuando una cor r ient e elct r ica es pasada por a t r avs de
dos met ales difer ent es, en un sent ido el calor es absor bido y la unin enfr iada
y en el sent ido opuest o el calor es liber ado est e efect o es r ever sible, es decir , si
la unin se calienta o enfra se genera una fem. en uno u otro sentido.
EFECTO THOMPSON: En un met al homogneo se absor be calor cuando una
corriente elctrica fluye en un sentido y se libera calor cuando fluye en sentido
cont r ar io. Est e efect o es r ever sible de modo que se gener a una fem. en uno u
otro sentido si hay un gradiente de temperatura en un metal homogneo.
ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Disposit ivo que cont r ola dir ectamente
los valores de la variable manipulada en un lazo de control.
ELEMENTO PRIMARIO: Es un disposit ivo encar gado de r ecoger seales de
campo, conocido como sensor.
ESTACIN DE CONTROL: Ambient e fsico en donde se encuent r an los
controladores y desde donde se supervisa el funcionamiento de estos.
ESTACIN MANUAL-AUTO: Tr mino empleado como sinnimo de est acin
de control.
FLUIDO DE MEDICIN: Un fluido o ener ga que lleva la seal pr oducida en
el element o pr imar io o un r ecept or , que puede ser un indicador , un
registrador, un transmisor, etc.
FUNCIN: Propsito o lgica que debe cumplir un dispositivo de control
IDENTIFICACIN: Secuencia de let r as y/o dgit os, usados par a sealar un
instrumento en particular o un lazo.
INSTRUMENTACIN: Coleccin de inst r ument os o sus aplicaciones con el
fin de observar mediciones, control, o cualquier combinacin de estos.
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LAZO: Combinacin de uno o ms inst r ument os o funciones de cont r ol que
sealan el paso de uno a ot r o con el pr opsit o de medir y/o cont r olar las
variables de un proceso.
LOCAL: Es la localizacin de un inst r ument o que no est a ni dent r o ni sobr e
un panel o consola, ni esta en un cuarto de control.
LUZ PILOTO: Es una luz que indica las condiciones normales de un sistema o
dispositivo.
MEDIDA: Determinacin de la existencia o magnitud de una variable
MONITOR: Tr mino gener al par a un inst r ument o o sist ema de inst r ument os
usados par a la medicin o conocer la magnit ud de una o ms var iables con el
pr opsit o de emplear la infor macin en det er minado moment o. Algunas veces
significa analizador, indicador, alarma.
MONTADO EN PANEL: Tr mino aplicado a un inst r ument o que est a
mont ado sobr e un panel o consola y es accesible par a un oper ador en uso
normal.
PANEL: Est r uct ur a que t iene un gr upo de inst r ument os mont ados sobr e ella.
El panel puede consistir de una o varias secciones, cubculos, consolas.
PANEL LOCAL: Que no est a en un panel cent r al, los paneles locales est n
comnmente en el mbito de subsistemas de plantas o sub-reas.
PLC (Cont r olador Lgico Pr ogr amable): Es un t ipo de cont r olador , el cual es
programable, y usualmente usado para control secuencial.
POSICIONES: Accin del controlador en el cual el elemento final de control es
movido de una de las posiciones fijas a la ot r a a valor es det er minadas de la
variable controlada.
PROCESO: Es cualquier oper acin o secuencia de oper aciones que involucr en
un cambio de ener ga, composicin, dimensin, u ot r as pr opiedades que
pueden referirse a un dato.
PROGRAMA: Secuencia r espet able de acciones que definen el nivel de las
salidas siguiendo un pat r n basado en la r elacin ent r ada-salida, basado en
los requerimientos del sistema.
PUNTO DE AJUSTE: Es el valor de la var iable cont r olada que se desea
mantener y es ajustado mecnicamente o por otro medio.
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PUNTO DE PRUEBA: Pr oceso de una conexin el cual no est a
per manent ement e conect ado, su conexin es solament e t empor al o
intermitente a un instrumento.
RELAY: Disposit ivo cuya funcin es pasar infor macin sin alt er ar la o solo
modificar la en det er minada for ma. Es usado par a r efer ir se a equipos de
cmputo.
SENSOR: Disposit ivo que capt a o det ect a el valor de una var iable del pr oceso,
y emite una salida correspondiente al valor ledo.
SEAL DE CONTROL: Tambin llamada salida del cont r olador , es una
magnit ud en pr esin, cor r ient e o volt aje, obt enida como r esult ado de una
operacin en el controlador.
SET-POINT: Punt o de r efer encia que se desea logr ar por par t e de la var iable
que se esta controlando.
SWITCH: Disposit ivo que conect a, desconect a, selecciona, o t r ansfier e uno o
ms circuitos de un punto a otro.
TRANSDUCTOR: Disposit ivo que r ecibe infor macin en for ma de seal fsica,
transformndola o convirtindola en una seal elctrica.
TRANSMISOR: Disposit ivo que r ecibe la seal del sensor y la t r ansmit e hacia
una unidad remota.
VLVULA DE CONTROL: Es una vlvula accionada manual o
aut omt icament e encar gada de ejecut ar la t ar ea r egulador a or denada por el
controlador.
VARIABLE CONTROLADA: Es una var iable de pr oceso que es medida y/o
controlada por un sistema de control.
VARIABLE MANIPULADA: Es aquella que r ecibe la accin de cont r ol, y cuya
var iacin per mit e mant ener en el valor deseado a la var iable que se desea
cont r olar . Var iable del agent e de cont r ol que se oper a por el element o final de
control y directamente cambia la energa del proceso.
VARIABLES DE PROCESO: Cualquier pr opiedad que pueda var iar dur ant e
el proceso, y que intervienen directamente en el desempeo del mismo.
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4. INSTRUMENTOS INDUSTRIALES

Los inst r ument os indust r iales son t odos aquellos disposit ivos elct r icos,
mecnicos, elect r nicos, neumt icos, hidr ulicos que son ut ilizados en un
ambient e indust r ial como par t e de un pr oceso pr oduct ivo, cuyo uso per mit e el
desarrollo de las acciones de control.
Los instrumentos industriales pueden realizar las siguientes funciones:

Sensar o captar una variable

Acondicionar una variable dada

Transmitir una variable

Controlar una variable

Indicar la magnitud de una variable

Totalizar una variable

Registrar una variable

Convertir una variable

Manifest ar una alar ma con r espect o a la magnit ud de una
variable

Interrumpir o permitir una secuencia dada

Transmitir una seal

Amplificar una seal

Manipular una variable del proceso, etc.
4.1. CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS INDUSTRIALES

Los instrumentos industriales se pueden clasificar de la siguiente manera:
Por su aplicacin:
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
Electrnicos
Electromecnicos
Mixtos
Transductores
Amplificadores
Indicadores
Analizadores
Estacin de operador
Estacin de control
Estacin de transferencia
Relevador de clculo.
17

Por su localizacin:
Instalados en campo
Instalados localmente
Instalados en tablero principal
Instalados remotamente.
Por su tecnologa:
Sistemas discretos
Sistemas de control digital directo
Sistemas de supervisin
Sistemas de control supervisorio
Sistemas de control supervisorio y adquisicin de datos
Sistemas de control distribuido
Sistemas de control avanzado
Sistemas de control adaptables
Sistemas expertos.
4.2. LAZOS DE CONTROL

Un lazo de cont r ol cer r ado est a confor mado por un element o pr imar io de
medicin (sensor ), un element o final de cont r ol (act uador ), el cont r olador , y el
proceso que se desea controlar.
Los inst r ument os indust r iales como los sensor es y act uador es se dict aminan
de acuerdo a la variable del proceso que se esta controlando.
Elemento Primario de Medicin

El element o pr imar io de medicin o sensor , es aquel que det ect a el valor de
salida sea es la por cin de los medios de medicin que pr imer o ut iliza o
t r ansfor ma la ener ga del medio cont r olado. Pueden ser element os elct r icos,
mecnicos, electrnicos, o una combinacin de varios
Los sensor es pueden ser nicament e indicador es si no t r asmit en ninguna
seal hacia otro dispositivo.
El t ipo de sensor depende de la var iable del pr oceso. Ent r e los element os
pr imar ios de medicin ms comunes par a los pr ocesos de nivel, t emper at ur a,
presin, y flujo son:
18

Nivel
De boya
Capacitivo
Inductivo
Diferenciales de presin
Para slidos
Para lquidos
Temperatura
Termmetros bimtalicos
Termmetros de vstago de vidrio
Pirmetros de radiacin pticos
Pirmetros de radiacin infrarrojos
Indicadores pirometricos
Termmetros de cristal de cuarzo
Sistemas termales
Termopares
Resistencias elctricas
Presin
Tubo Bourdon
Columnas
Diferenciales
Diafragmas
Fuelles
Cpsulas
Campanas
Flujo
Tubo pifot
Magntico
Turbina
Bomba dosificadora
Tubo venturi
Derramadores
Tubo de Dali
Tubo de Gentile
Rotmetro
Annubar
Placa de orificio
Tarjet
Remolino
Vortex

Elemento Final de Control

El element o final de cont r ol o act uador , es aquel que r ecibe una seal
(elct r ica, mecnica, neumt ica, et c.) del disposit ivo cont r olador , lo int er pr et a
y ejer ce una t ar ea que t iene por objet ivo eliminar el er r or y cumplir con las
tareas de control propias del proceso que se lleve a cabo.
19

Los actuadores ms comunes son:

Vlvulas

Pistones

Motores

Rels

Contactores

Bobinas
Controlador

El controlador es un instrumento utilizado para corregir los desvos existentes
ent r e el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point ,
pr ogr amado por un oper ador ; emit iendo una seal de cor r eccin hacia el
actuador.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como
las comput ador as con t ar jet as de adquisicin de dat os y los PLC
(Controladores Lgicos Programables).
Proceso

El t r mino pr oceso, par a los fines de cont r ol significa el equipo a aut omat izar
en donde se est abiliza la var iable de cont r ol, a t r avs de los sensor es,
actuadores y controladores.
4.3. ACCIONES DE CONTROL

Las acciones con las que responde un controlador pueden ser de dos tipos:
Directa
La accin directa considera un que si la variable aumenta, la salida aumenta.
Por ejemplo: Se t iene un t anque de agua cuyo nivel se desea mant ener en la
mit ad (t iene una ent r ada de agua const ant e), par a ello se abr e o se cier r a una
vlvula de salida de agua, la accin dir ect a sugier e que a medida que el nivel
de agua aument a, la vlvula de salida debe aument ar el caudal del agua, por
tanto abrirse.
Inversa
La accin inversa considera que si la variable aumenta la salida disminuye.
20

Por ejemplo: Se t iene un t anque de agua cuyo nivel se desea mant ener en la
mit ad (t iene una salida de agua const ant e), par a ello se abr e o se cier r a una
vlvula de ent r ada de agua, la accin inver sa sugier e que a medida que el
nivel de agua aument a, la vlvula de ent r ada debe disminuir el caudal del
agua, por tanto cerrarse
No t odos los sist emas cuent an con element os par a medir t odas las var iables
que intervienen en el proceso, as tenemos:
Sistemas Abiertos
Son aquellos que no verifican o rectifican la salida del proceso, esto se refiere a
que en est os t ipos de sist emas nicament e van a cont r olar las difer ent es
variables antes del proceso o durante si.
Por ejemplo el proceso de transporte de cajas de un punto a otro mediante una
faja t r anspor t ador a, se cont r ola que ingr esen cajas a la faja con una
separ acin ent r e ellas pr edet er minada, y se asume que dicho element o saldr
por el otro extremo del conductor.
Sistemas Cerrados
Son aquellos sist emas en donde el apar at o de cont r ol ver ifica la salida del
proceso. Para este tipo de sistemas se tiene ms control sobre el proceso.
Por ejemplo el pr oceso de calent amient o de una sust ancia dent r o de un
evapor ador , se ver ifica la t emper at ur a con la que ent r a y con la que sale la
sustancia.
Los sistemas cerrados se clasifican en 2 tipos:
Sist emas Cer r ados de Pr ealiment acin.- Son aquellos sist emas donde el
element o pr imar io de medicin se encuent r a inst alado ant es de ent r ar al
proceso y el medio que estamos controlando.
Sist emas Cer r ados de Ret r oaliment acin.- Son aquellos sist emas en donde el
element o pr imar io de medicin, se encuent r a en la salida del pr oceso y el
medio que se esta controlando.
5. ERRORES DE MEDICIN

El er r or de medicin es la inexact it ud pr oducida al compar ar una magnit ud
con su pat r n de medida. Es la difer encia algebr aica ent r e el valor ledo o
transmitido por el instrumento y el valor real de variable medida.
El error generalmente tiene sus causas debido a los siguientes motivos:
21

1. Pr opios del sist ema: El sist ema pr esent a r uido y/o ot r os fact or es int er nos
que alteran las medidas del sensor o las acciones del elemento de control.
2. Por pat r ones falsos: Se pr esent a cuando se ha calibr ado los sensor es con
patrones alterados y por tanto estos informan una lectura equivocada.
3. Ruidos Exteriores: Se deben a perturbaciones del medio ambiente (ondas de
r adio, efect os elect r omagnt icos). Todos los cables de inst r ument acin son
blindados y t or cidos par a r educir la influencia ext er na al mnimo en las cajas
de conexin as como problemas de mala conexin a tierra.
4. Tiempo de Respuest a: La mayor a de los inst r ument os de medicin est n
calibr ados par a que t r abajen como sist emas de 2 or den cr it ico (sist ema
elect r omecnico), la const ant e de t iempo del sist ema, la mayor a de las
variables fsicas se calibran para tiempo critico pero aun as tienen atraso.
5.1. TIPOS DE ERROR

Error Angular o de Linealidad
Apar ece en el cent r o de la gama cuando las lect ur as son cier t as al pr incipio y
al final de la escala.
Error Dinmico
Difer encia ent r e el valor inst ant neo de la var iable y el valor ledo por el
instrumento y es afectado por las condiciones dinmicas del proceso.
Error Esttico
Er r or obt enido cuando el pr oceso est a en r gimen per manent e y la var iable
medida no cambia su valor.
Error Lineal o de Cero
Es constante a lo largo de la escala. Existe un off-set en el instrumento.
Error sistemtico.
Este er r or se or igina esencialment e por una deficient e calibr acin del
instrumento en relacin al patrn.
Error de apreciacin
Se gener a en el moment o de obser var o r ecoger la medida. Mient r as ms
pequea sea la menor divisin de su escala menor ser el error de apreciacin.
Error accidental
Originado por factores accidentales o aleatorios entre los cuales se encuentran
las impr ecisiones de manipulacin del oper ador que hace la medicin o
factores ajenos al instrumento.
22

6. PROCEDIMIENTOS DE CALIBRACION

6.1. PROCEDIMIENTOS Y RECOMENDACIONES

Cuando el inst r ument o se calibr a cont r a un inst r ument o de r efer encia, su
exact it ud most r ar si est a fuer a o dent r o de las limit es de exact it ud, si el
inst r ument o est a dent r o del limit e de medicin, el nico cur so de accin
r equer ido es r egist r ar los r esult ados de calibr acin en la hoja de cont r ol del
inst r ument o y poner lo en funcionamient o hast a el siguient e per iodo de
calibracin.
Documentacin de los sistemas de medicin y su calibracin
Todos los sist emas de medicin y calibr acin implement ados deben est ar
document ados, en el caso de pequeas compaas t oda infor macin r elevant e
debo est ar cont enida dent r o de un manual, mient r as que para una empr esa
gr ande es apr opiado t ener volmenes separ ados cubr iendo pr ocedimient os
corporativos y por reas.
Registro de los Instrumentos
Se debe t ener un r egist r o separ ado par a cada inst r ument o del sist ema donde
se especifique como mnimo.
- Su nmero de serie.
- El nombre de la persona responsable para su calibracin.
- La frecuencia de calibracin requerida.
- La fecha de la ltima calibracin.
- Resultados de la calibracin.
El contenido mnimo de un Certificado de Calibracin debe ser:
- Identificacin del equipo calibrado
- Identificacin de los patrones utilizados y garanta de su trazabilidad
- Referencia al procedimiento o instruccin de calibracin utilizado
- Condiciones ambientales durante la calibracin
- Resultados de la calibracin
- Incertidumbre asociada a la medida
- Fecha de calibracin
- Firma (o equivalente) del responsable de la calibracin
23

Recoleccin de datos
Cuando se pr ocede a r ecolect ar dat os r efer ent es a mediciones es necesar io
r egist r ar fact or es ext er nos como humedad, t emper at ur a, alt ur a sobr e el nivel
del mar , r uido ext er no, et c., debido a que en la medida de lo posible dichas
condiciones ambient ales deben ser r epr oducidas en el labor at or io de
calibr acin par a que dicho inst r ument o se compor t e de maner a similar a su
entorno de trabajo habitual y cotidiano.
Recomendaciones
- Se r ecomienda elabor ar un pr ocedimient o de calibr acin
est andar izado par a t odas las r eas de la empr esa, par a lo cual es
preferible seguir estndares y normas aprobadas internacionalmente.
- Se r ecomienda nombr ar un encar gado gener al par a t oda la empr esa, y
est e ser el r esponsable de elabor ar un cr onogr ama par a calibr acin
de instrumentos y patrones.
- Se r ecomienda cada cier t o t iempo ver ificar aleat or iament e a cier t os
equipos cr t icos par a compr obar si siguen calibr ados, de no ser el caso
se debe r eajust ar el plazo ent r e calibr acin y calibr acin par a dicho
instrumento.
- Se r ecomienda que los cer t ificados de calibr acin, cer t ificados de
ver ificacin y document os de r egist r o de inst r ument os se agr upen
junto a los manuales del mismo instrumento.
6.2. NORMAS ISO 17025 y ISO 9001

La ISO (Int er nat ional St andar ds Or ganizat ion) es la Or ganizacin
Int er nacional par a la Est andar izacin. Fue cr eada en 1946 y est const it uida
por institutos nacionales de estandarizacin (normalizacin) de pases grandes
y pequeos, indust r ializados y en desar r ollo, de t odas les r egiones del mundo.
La ISO desar r olla volunt ar iament e nor mas y r ecomendaciones que
cont r ibuyen a que el desar r ollo, la fabr icacin y el suminist r o de pr oduct os y
ser vicios sean ms eficient es, segur os y limpios. Est e valor aadido hace que
el comer cio ent r e los pases sea ms fcil y equit at ivo. Las nor mas ISO
t ambin sir ven par a salvaguar dar los der echos de los consumidor es y
usuarios.
La nor ma ISO 9001 est a or ient ada ms clar ament e a los r equisit os del
sist ema de gest in de la calidad de una or ganizacin. Con la finalidad de
pr omover el asegur amient o de la calidad en los labor at or ios dent r o de la
Unin Eur opea (UE) se lleg al est ablecimient o de la nor ma EN 45001 (ISO
17025)
24

Caractersticas y requerimientos ISO 9001:
- Tr azabilidad de las medidas y conocimient o de la incer t idumbr e de
dicha medida
- Estructura y organizacin de actividades de laboratorio
- Calificacin y compet encia del per sonal Ident ificacin del per sonal
clave
- Esquema de aprobacin, firmas (y sellado)
- Utilizacin del equipo de medida, prueba y calibracin
- Informe de resultados
Las aportaciones de ISO 17025 y que la diferencian de ISO 9001 son:
- Requerimientos ms prescriptivos
- Factores que promuevan independencia en la medida
- Designar personal tcnico y gerencia competente en temas de calidad
- Aspectos de confidencia y proteccin de propiedad intelectual
- Requisit os con mayor alcance especfico par a evaluar Ident ificar y
definir metodologa para asegurar consistencia de la calibracin
- Requisit os de ambient e y plant el fsico en donde se r ealizan la medida
y la calibracin
- Aspect os de or ganizacin, sanidad y limpieza en las pr emisas de
actividades
- Requisit os especficos par a segr egar , mant ener , manipular y
almacenar
- Medida y t r azabilidad a pat r ones de calibr acin r econocidos
(int er nacionalment e) y ext ender a medida, pr uebas y ensayos segn
sea apropiado
- Metodologa consistente para pruebas, ensayos y calibracin
- Dat os e infor macin r elevant e a los r equer imient os cont r act uales (de
cliente regulatorio y esquema industrial)
- Controles estrictos sobre procesos y actividades
- Registros de los aspectos previamente indicados
25

Captulo II

SIMBOLOGIA INDUSTRIAL

1. INTRODUCCION A LA SIMBOLOGA INDUSTRIAL

Los smbolos son r epr esent aciones gr ficas de la r ealidad, con el objet ivo de
que dichos smbolos sean conocidos por t odo mundo se cr ean nor mas y
estndares.
Todos los diagr amas de cont r ol de pr ocesos est n compuest os de smbolos,
ident ificaciones y lneas, par a la r epr esent acin gr fica de ideas, concept os y
apar at os involucr ados en el pr oceso; a su vez, descr iben las funciones a
desempear y las interconexiones entre ellos. Estos smbolos e identificaciones
son usados par a ayudar a entender el pr oceso y pr opor cionar infor macin
acerca del mismo.
El simbolismo es un pr oceso abst r act o en el cual las car act er st icas salient es
de los disposit ivos o funciones son r epr esent ados de for ma simple por figur as
geomt r icas como cr culos, r ombos, t r ingulos y ot r os par a escr ibir car act er es
como let r as y nmer os ident ificando la ubicacin y el t ipo de inst r ument o a
ser utilizado.
Es comn en la pr ct ica par a los diagr amas de flujo de ingenier a omit ir los
smbolos de int er conexin y los component es de har dwar e que son r ealment e
necesar ios par a un sist ema de t r abajo, par t icular ment e cuando la
simbolizacin elctrica interconecta sistemas.
Los planos de inst r ument acin, ya sean neumt icos, elct r icos, digit ales, et c.
est n nor malizados par a una cor r ect a int er pr et acin de cada uno de ellos.,
cada plano r epr esent a un pr oceso individual, el conjunt o de planos
representar el sistema industrial.
Los t amaos pt imos de los smbolos pueden var iar dependiendo en donde o
no es r educido el diagr ama y dependiendo el nmer o de car act er es
seleccionados apr opiadament e acompaados de ot r os smbolos de ot r os
equipos en un diagr ama. Un plano puede llevar smbolos pr opios ajenos a las
nor mas, per o se r ecomienda una leyenda explicat iva par a facilit ar la r pida
comprensin del plano por parte de personas externas.
27

Las lneas punt eadas indican que el inst r ument o est a mondado en la par t e
posterior del panel el cual no es accesible al operador.

Instrumento Discreto

Funcin de
Computadora

Control Lgico
Programable

El Cr culo se usa par a indicar la pr esencia de un inst r ument o y como
element o descr ipt or ; como smbolo de un inst r ument o r epr esent a, el concept o
de un dispositivo o funcin.
Circulo como instrumento

Crculo como identificador

La localizacin del instrumento en la planta se indica dibujando:

Ninguna lnea para instrumentos montados en planta (o campo)

Una lnea slida dividiendo el cr culo par a inst r ument os mont ados en
paneles de salas de control (de fcil acceso para el operador).

Una lnea ent r ecor t ada dividiendo el cr culo par a inst r ument os
mont ados det r s de paneles o gabinet es (de fcil acceso par a el
operador).
PI
1
FV
2
28

Una lnea slida doble dividiendo el cr culo par a inst r ument os
montados en paneles auxiliares o secundarios.

Lneas ent r ecor t adas dobles dividiendo el cr culo par a inst r ument os
montados detrs de paneles secundarios
Instrumento en el campo
Instrumento montado en panel
Instrumento montado detrs del panel
Instrumento montado en panel auxiliar
Instrumento montado detrs de panel
auxiliar
PI
1
PI
1
FY
3
PI
1
FY
4
29

3. SIMBOLOGA DE LNEAS

La simbologa de lneas r epr esent a la infor macin nica y cr it ica de los
diagr amas de inst r ument acin y t uber as. Las lneas indican la for ma en que
se int er conect an los difer ent es inst r ument os as como las t uber as dent r o de
un lazo de control.
Las lneas pueden indicar difer ent es t ipos de seales como son neumt icas,
elctricas, pticas, seales digitales, ondas de radio etc.

Conexin a proceso, enlace
mecnico, o alimentacin de
instrumentos.

Seal indefinida

USA Internacional
Seal Elctrica

Seal Hidrulica

Seal Neumtica

Seal electromagntica o snica
(guiada)

Seal electromagntica o snica
(no guiada)

Seal neumtica binaria

Seal elctrica binaria

Tubo capilar

Enlace de sistema interno
(software o enlace de informacin)

Enlace mecnico

30

Se sugier en las siguient es abr eviat ur as par a r epr esent ar el t ipo de
alimentacin (o bien de purga de fluidos):
AS Alimentacin de aire.
ES Alimentacin elctrica.
GS Alimentacin de gas.
HS Alimentacin hidrulica.
NS Alimentacin de nitrgeno.
SS Alimentacin de vapor.
WS Alimentacin de agua.
4. SMBOLOS DE VLVULAS Y ACTUADORES

VLVULAS

Smbolos para vlvulas de control

Compuert a

ngulo

Mariposa

Obturador
rotativo o vlvula
de bola

Tres vas

Cuatro vas

Globo

Diafragma

ACTUADORES
Smbolos para actuadores.
Diafragma de vlvula, con muelle

31

Diafragma con muelle, posicionador y vlvula piloto y vlvula que presuriza el
diafragma al actuar.

Preferido

Opcional

Motor rotativo
Cilindro sin posicionador u otro piloto

Simple accin Doble accin

Preferido para cualquier
cilindro

Actuador manual

Electrohidrulico

Solenoide
Para Vlvula de alivio
o de seguridad

Accin del actuador en caso de fallo de aire (o de potencia)

Abre en fallo

Cierra en fallo

Abre en fallo a va A-C
32

Abre en fallo a vas A-C
y D-B

Se bloquea en fallo

Posicin indeterminada
en fallo

Actuadores representados mediante cuadrados:
Representacin de un
actuador de selenoide
Representacin de un
actuador de pistn
Representacin de un
actuador de pistn de doble
accin
Representacin de un
actuador electrohidralico
s
H
E
33

Representacin de un
actuador no convencional
Representacin de un
posicionador para vlvula
Indicador de funcin

5. DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN

EJEMPLO DE REPRESENTACION DE ALGUNOS PROCESOS

X
FY
5
34

DIAGRAMA UNIFILAR
Es un diagr ama que agr upa la simbologa de for mas y lneas, que expr esa la
secuencia que sigue el proceso. Se construye colocando los instrumentos de del
sist ema en una alineacin ver t ical. Es comn colocar en el pr opio diagr ama
las seales de entrada y salida de cada instrumento.
Ejemplo del diagrama unificar para un proceso de control de temperatura:

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN

Diagrama de instrumentacin de un proceso de control de flujo de agua
En est a plant a se cont r ola el flujo de agua, que pasa por una t uber a,
mediant e una vlvula pr opor cional, un sensor mide el flujo act ual y un
cont r olador PID se encar ga de las acciones de cont r ol, adicionalment e se
cuenta con un registrador de datos.
35

Una bomba proporciona el caudal de agua que pasa primero por un rotmetro
que indica el flujo de agua, luego pasa por el sensor de flujo, y finalment e por
la vlvula proporcional que regula el flujo de agua.
El cont r olador cier r a el lazo con las seales del sensor , y da la or den a la
vlvula

FI Indicador de flujo
FE Sensor de flujo
FIC Controlador e indicador de flujo
FR Registrador de flujo
I/P Transductor de corriente a presin

36

Diagr ama de inst r ument acin de un pr oceso de cont r ol de pr esin dent r o de
un tanque:
En st a plant a se cont r ola la pr esin de air e en el int er ior de un t anque. El
air e de aliment acin pasa por un r ot met r o, y luego pasa por la vlvula
proporcional neumt ica que r egula la pr esin de air e de aliment acin que
ingr esa al t anque. Un sensor de pr esin indica la pr esin de air e en el
int er ior del t anque. El cont r ol es por r ealiment acin negat iva, con un lazo
PID.

FI Indicador de flujo
PE Sensor de presin
PIC Controlador e indicador de presin

PR Registrador de presin
I/P Transductor de corriente a presin

37

Diagr ama de inst r ument acin de un pr oceso de cont r ol en cascada de un
reactor exotrmico:
El control en cascada consta de dos mallas de control retroalimentadas una de
los cuales es int er ior a la ot r a. En una malla int er na se t iene el cont r ol de
nivel dent r o del r eact or , y en la malla ext er na se t iene el cont r ol de
temperatura del reactor.

LT Transmisor de nivel
LIC Controlador e indicador de nivel
TT Transmisor de temperatura
TIC Controlador e indicador de temperatura

38

6. SIMBOLISMO DE FUNCIONES

El simbolismo ut ilizado par a det er minar algunos bloques de funciones para
cada instrumento se presentan a continuacin.

Est os smbolos pueden r epr esent ar por ejemplo los algor it mos implement ados
va soft war e en una comput ador a, de est e modo un inst r ument o vir t ual puede
r epr esent ar se mediant e funciones mat emt icas y ser ledo en un plano de
instrumentacin.
Los cont r olador es PID, PLC, Neur onales, etc., por lo gener al t r aen est os
bloques par a ser implement ados dent r o de sus pr ogr amas, la ut ilizacin de
est os smbolos ayuda a ent ender la lgica de pr ogr amacin seguida por quien
desarrollo el programa.
39

7. IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOS

La ident ificacin de los smbolos y element os debe ser alfa numr ica, los
nmer os r epr esent an la ubicacin y est ablecen el lazo de ident idad, y la
codificacin alfabtica identifica al instrumento y a las acciones a realizar.

Especificaciones segn Instrumental Society of America (ISA) :
LETRA PRIMERA LETRA LETRA SUCESIVA

VARIABLE
MEDIDA
MODIFICADO
FUNCIONES
PASIVAS
LECTURAS DE
SALIDA
FUNCIONES
DE SALIDA
MODIFICADAS

A
Anlisis
(composicin)
Alarma,
Emergencia
B Combustin
C
Conductividad,
Concentracin
Regulacin (ON

OFF)
Control
D
Densidad, Peso
Especifico
Diferencial
E Voltaje Sensor
F Flujo Fraccin
G
Dispositivo de
visin
H
Mano (accin
manual)
Alarma de alta
I Corriente Elctrica
Indicacin
(indicador)
K Tiempo
Razn del
cambio de
40

tiempo
L Nivel Luz Alarma de baja
M Humedad
Intermedio
Medio
N Libre a eleccin Libre a eleccin
O
Orificio,
restriccin
P Presin
Punto de prueba
conexin
Q Cantidad
Integrado,
Totalizado
R Radiacin Registro
S
Velocidad,
Frecuencia
Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
W Peso (fuerza) Pozo
V
Vibracin o Anlisis
Mecnico
Vlvula
X Libre a eleccin Eje X Libre a eleccin
Libre a
eleccin
Libre a eleccin
Y
Evento, Estado,
Presencia
Eje Y
Rel,
Computadora
Z
Posicin,
Dimensionamiento
Eje Z
Actuador,
Manejador

Algunos ejemplos:
FE Sensor de flujo
LR Registrador de nivel
TI Indicador de temperatura
MC Controlador de humedad
EH Alarma de voltaje alto
FIC Controlador Indicador de flujo
FY Rel de Flujo
PY Rel de presin
PDI Indicador Presin Diferencial
LAH Nivel con Alarma de Alta
TIC Controlador Indicador de Temperatura

PDC Controlador Presin Diferencial
TV Vlvula de Temperatura
TT Transmisor de Temperatura
41

Algunos ejemplos de smbolos grficos y letras ISA:

42

Captulo III

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMATICO

1. DEFINICIONES BSICAS

CONTROL : Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable
dentro de un rango de valores predeterminados.

SISTEMA DE CONTROL : Conjunt o de equipos y component es, que
van a permitir llevar a cabo las operaciones de control.

OPERACIONES DE CONTROL : Conjunt o de acciones que buscan
mant ener una var iable dent r o de pat r ones de funcionamiento
deseados.

CONTROL AUTOMTICO : Es el desar r ollo

de la accin de cont r ol,
sin la participacin directa de un ser humano (operario).

SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO : Conjunt o de element os
(sensor , act uador , cont r olador y pr oceso) que for man par t e de un
pr oceso pr oduct ivo indust r ial y que van a funcionar
independientemente de la accin del hombre

AUTOMTICO : Es t odo aquello que se mueve, r egula, y oper a, por s
solo, independiente del medio que lo rodea.

AUTOMATIZACIN : Consist e de un sist ema de cont r ol aut omt ico,
por el cual el sist ema ver ifica su pr opio funcionamient o, efect uando
mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano.

SISTEMA DE AUTOMATIZACIN : Conjunt o de equipos, sist emas
de infor macin, y pr ocedimient os que van a per mit ir asegur ar un
desempeo independient e del pr oceso, a t r avs de oper aciones de
control y supervisacin.

SUPERVISIN Y MONITOREO : Es el pr oceso de lect ur a de valor es
de las diver sas var iables del pr oceso, con el objet ivo de ident ificar el
estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.
43

2. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

El sist ema de cont r ol va a act uar independient e del oper ar io y va a
det er minar por s mismo los mejor es valor es par a las seales de cont r ol. Para
ello se cont ar con una referencia, que es un valor dado por el oper ar io, est e
valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este amerite;
es conocido como set -point , est e valor es el que se desea alcanzar y
mantener.
CONTROLADOR : Es aquel inst r ument o que compar a el valor medido con el
valor deseado, en base a est a compar acin calcula un er r or (difer encia ent r e
valor medido y deseado), par a luego act uar a fin de cor r egir est e er r or . Tiene
por objet ivo elabor ar la seal de cont r ol que per mit a que la var iable
controlada corresponda a la seal de referencia.
Los cont r olador es pueden ser de t ipo manual, neumt ico, elect r nico; los
cont r olador es elect r nicos ms usados son : comput ador as con t ar jet as de
adquisicin de dat os, PLC (cont r olador es lgicos pr ogr amables),
microcontroladores (PIC).
El t ipo de cont r olador ms comn es el PLC, el cual es un equipo elect r nico
basado en micr opr ocesador es, hace uso de memor ias pr ogr amables y
regrabables (RAM), en donde se almacenan inst r ucciones a maner a de
algor it mos que van a per mit ir seguir una lgica de cont r ol. Cont iene
int er faces que le per mit en manejar gr an nmer o de ent r adas y salidas t ant o
analgicas como digitales.
ACTUADOR : Es aquel equipo que sir ve par a r egular la var iable de cont r ol y
ejecut ar la accin de cont r ol, es conocido como element o final de cont r ol, est os
pueden ser de 3 tipos :
ACTUADOR CONTROLADOR PROCESO
SENSOR
Referencia
Perturbaciones
Variable
de
salida
44

Act uador es elct r icos : Son usados par a posicionar disposit ivos de
movimient os lineales o r ot acionales. Ej. mot or , r el, swit ch,
electrovlvulas.

Act uador es neumt icos : Tr abajan con seales de pr esin, est as seales
son conver t idas a movimient os mecnicos. Ej. pist ones neumt icos,
vlvulas.

Act uador es hidr ulicos : Oper an igual a los neumt icos, son usados en
t ar eas que r equier en mayor fuer za por ejemplo levant ar compuer t as,
mover gras, elevadores, etc. Ej. pistones hidrulicos.
PROCESO : Est a r efer ido al equipo que va a ser aut omat izado, por ejemplo
puede ser una bomba, t olva, t anque, compr esor , molino, int er cambiador de
calor, horno, secador, chancadora, caldera, etc.
Caractersticas dinmicas de las variables de proceso:

Iner cia: Pr opiedad de los cuer pos que les per mit e no var iar su est ado
est acionar io sin la int er vencin de una fuer za ext r aa; por ejemplo
algunos sist emas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser
acelerada.

Resistencia y Capacidad : Se denomina r esist encia a aquellas par t es
con cualidades de r esist ir la t r ansfer encia de ener ga o masa, y se
denomina capacidad a aquellas par t es del pr oceso con t endencia a
almacenar masa o energa.

At r aso de t r anspor t e : Es el movimient o de masas ent r e dos punt os que
ocasiona un tiempo muerto.
Respuesta de los procesos frente a una perturbacin:

Las r espuest as est n casi siempr e car act er izadas por dos const ant es:
una const ant e de t iempo ( ) y una ganancia est t ica. La ganancia es la
amplificacin o at enuacin de la per t ur bacin en el int er ior del pr oceso
y no t iene int er fer encia con las car act er st icas de t iempo de r espuest a.
La const ant e de t iempo es la medida necesar ia par a ajust ar una
per t ur bacin en la ent r ada y puede ser expr esada como

= (resistencia) x
(capacidad).
SENSOR : Es un element o de medicin de par met r os o var iables del pr oceso.
Los sensor es pueden ser usados t ambin como indicador es, par a t r ansfor mar
la seal medida en seal elctrica. Los sensores ms comunes son los de nivel,
t emper at ur a, pr esencia, pr oximidad, flujo, pr esin, ent r e ot r os. Pueden ser de
varios tipos :

Sensor es de cont act o : Son aquellos que r ealizan la medida en cont act o
directo, real y fsico con el producto o materia. Ej. sensores de boya para
medir nivel en un tanque, termocupla para medir temperatura, etc.

Sensor es de no cont act o : Se basan en pr opiedades fsicas de los
mat er iales, son ms exact os, per o pr opensos a int er fer encias del medio
ambiente. Ej. sensores ultrasnicos, sensores pticos, etc.
45

Sensor es digit ales : Tr abajan con seales digit ales, en cdigo binar io,
pueden r epr esent ar la codificacin de una seal analgica, o t ambin la
representacin de dos estados on/off. Ej. sensores tipo switch.

Sensor es analgicos : Pr opor cionan medidas cont inuas, los r angos
t picos son de 0 a 20mA, 4 a 20mA, 0 a 5v, 1 a 5v, ent r e ot r os. Ej.
sensores capacitivos, sensores piezoresistivos, etc.

Sensor es mecnicos : Son aquellos que t r aducen la accin fsica del
element o medido, en un compor t amient o mecnico, t picament e de
movimiento y/o calor. Ej. barmetro, termmetro de mercurio, etc.

Sensor es elect r o-mecnicos : Est e t ipo de sensor emplea un element o
mecnico elst ico combinado con un t r ansduct or elct r ico. Ej. sensor es
resistivos, sensores magnticos, etc.
3. CARACTERSTICAS DEL CONTROL

3.1. MODELAMIENTO MATEMATICO

Exist e for mas y mt odos a t r avs de los cuales los sist emas de cont r ol
pueden ser r epr esent ados por medio de funciones mat emt icas, est a
r epr esent acin r ecibe el nombr e de Modelamient o Matemtico, est e modelo
descr ibir las car act er st icas dinmicas del sist ema a t r avs de ecuaciones
diferenciales. El modelamiento puede ser:

Analt ico : Cuando se aplica las leyes fsicas cor r espondient es a cada
component e del sist ema, que en conjunt o for man una est r uct ur a o
funcin matemtica.

Exper iment al : Consist e en la ident ificacin de los par met r os,
mediant e el anlisis de dat os de ent r ada y salida, est imando valor es
posibles que se ajusten al sistema
A par t ir del modelamient o mat emt ico, aplicando for mulas
mat emt icas, t eor emas, y t r ansfor madas, se puede llegar a una funcin que
r epr esent e la r elacin ent r e la salida y ent r ada del sist ema, est a funcin se
denomina Funcin de Transferencia.
El pr oceso exper iment al es denominado Ident ificacin de Sist emas , y
cor r esponde a la plant a o pr oceso que se desea analizar , consist e en r ecoger
dat os de la var iable de salida con su cor r espondient e dat o de ent r ada que
pr ovoc dicha salida, par a luego mediant e algor it mos mat emt icos apr oximar
una funcin de t r ansfer encia, la cual debe gener al una salida (est imada)
similar a la salida sensada, y dependiendo de la diferencia entre ambas (error)
se dar validez a la funcin obt enida, o se t endr que r ecalcular con nuevos
valores en los algoritmos matemticos de anlisis.
46

3.2. ANALISIS DE UN SISTEMA

El anlisis de un sist ema que se desea cont r olar , significa analizar su
compor t amient o dinmico en el t iempo, par t iendo de sus car act er st icas
mat emt icas se puede llegar a conclusiones r espect o al funcionamient o del
sist ema, t ant o aislado como dent r o de un lazo cer r ado, afect ado por r uido y
gobernado por un controlador.
Par a analizar un sist ema de cont r ol es necesar io conocer sus siguient es
caractersticas:

ESTABILIDAD: Se dice que un sist ema es est able cuando despus de
t r anscur r ido un t iempo t , su valor de r espuest a (salida) per manece
const ant e. A est e t iempo se le denomina t iempo de est ablecimient o (t ime
set t ing) , y al valor alcanzado se le denomina valor en est ado est able
(st eady st at e value) .

EXACTITUD: La exact it ud del sist ema se mide en base a la desviacin
exist ent e ent r e el valor deseado (r efer encia) y el valor r eal obt enido en la
r espuest a del sist ema (valor en est ado est able), a est a difer encia se le
denomina er r or en est ado est able .

VELOCIDAD DE RESPUESTA: Est a car act er st ica indica que t an
r pidament e es capaz de llegar el sist ema, a su valor en est ado est able o
estacionario.

SENSIBILIDAD: Est e concept o explica la dependencia de unas var iables
con r espect o a ot r as, puest o que en un sist ema habr algunas var iables
manipuladas, ot r as cont r oladas, y ot r as per t ur bador as, es inevit able que
la accin de una r eper cut a sobr e las ot r as, por ello la necesidad de
conocer e ident ificar cada var iable a fin de conocer su nat ur aleza ant es
mencionada.

ALCANZABILIDAD: Cuando un sist ema cuent a con est a car act er st ica,
ent onces mediant e un cont r olador se puede llevar est e sist ema desde un
estado inicial hasta otro estado cualquiera, en un tiempo finito

CONTROLABILIDAD: Un sist ema es cont r olable cuando es posible
llevar al sist ema a una posicin de equilibr io, al aplicar le una ent r ada y
transcurrido un perodo de tiempo finito.

OBSERVABILIDAD: Se dice que un sist ema es de r ango complet o
obser vable, si mediant e la obser vacin de la salida y es posible
determinar cualquier estado x(t), en un tiempo finito.
47

3.3. CARACTERSTICAS DINMICAS

Las car act er st icas dinmicas de una plant a est n dadas por el
compor t amient o que est a pr esent a ant e una ent r ada (escaln, senoidal,
r ampa, onda cuadr ada, seudo aleat or io, et c.). Cuando las ent r adas no son fijas
sino que var an en el t iempo, ent onces t ambin la r espuest a del sist ema
tendr que variar en el tiempo.
Exist en diver sas t cnicas par a analizar y car act er izar el
compor t amient o dinmico de una plant a, los mt odos ms conocidos son los
siguientes:

Ecuaciones diferenciales

Anlisis de respuesta en frecuencia

Caracterizacin frente a entradas tpicas

Variables de estado

Ubicacin geomtrica de polos y ceros
Muchos sist emas pr esent an un r et ar do o t iempo muer t o, definido
como el lapso de t iempo en que el sist ema siendo somet ido a una ent r ada, no
ofr ece ninguna salida. Por t ant o se consider a que a cier t os sist emas les t oma
cierto tiempo responder a los estmulos.
Los r et ar dos son pr opios de pr ocesos lent os como: pr ocesos de
t r anspor t e, de t emper at ur a, et c., y t ambin se pr esent a en sist emas
controlados a distancia.
4. METODOS DE CONTROL

4.1. MTODOS DE CONTROL CLSICO

Los mt odos de cont r ol clsico son aquellos que esper an a que se
pr oduzca un er r or par a luego r ealizar una accin cor r ect iva. Los mt odos de
control clsico pueden ser:

CONTROL ON-OFF: Est e mt odo solo acept a dos posiciones par a el
act uador : encendido (100%) y apagado (0%). La lgica de
funcionamient o es t ener un punt o de r efer encia, si la var iable es
mayor el act uador asume una posicin, y si la var iable es menor el
actuador asume la otra posicin.

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : Es un cont r ol que se basa en
la ganancia aplicada al sist ema, se basa en el pr incipio de que la
r espuest a del cont r olador deber ser pr opor cional a la magnit ud del
error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar
48

la seal de er r or . Se r epr esent a a t r avs del par met r o Kp y define la
fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error.

CONTROLADOR INTEGRAL (I) : Conocido cono RESET. Est e t ipo de
cont r olador anula er r or es y cor r ige per t ur baciones, mediant e la
bsqueda de la seal de r efer encia, necesit a de un t iempo Ti para
localizar dicha seal. Se r epr esent a mediant e el t r mino Ki que es el
coeficiente de accin integral y es igual a 1/Ti

CONTROLADOR DERIVATIVO (D) : Conocido como RATE. Est e
cont r olador por s solo no es ut ilizado, necesit a est ar junt o al
pr opor cional y al int egr al. Sir ve par a dar le r apidez o aceler acin a la
accin de cont r ol. Necesit a de una difer encial de t iempo Td para
alcanzar la seal de r efer encia, se r epr esent a mediant e el t r mino Kd
que es el coeficiente de accin derivativa y es igual a 1/Td.

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Acta en forma
r pida, t iene una ganancia y cor r ige el er r or , no exper iment a un offset
en estado estacionario.
Funcin de Transferencia :
sTi
Kp
1

CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD) : Es est able,
y reduce los retardos, es decir es ms rpido.
Funcin de Transferencia : sTd Kp

CONTROLADOR PROPORCIONAL

INTEGRAL

DERIVATIVO
(PID) : Est e cont r olador es el ms complet o y complejo, t iene una
r espuest a ms r pida y est able siempr e que est e bien sint onizado.
Resumiendo se puede decir que:

El control proporcional acta sobre el tamao del error.

El control integral rige el tiempo para corregir el error

El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.
Funcin de Transferencia : sTd
sTi
Kp
1
4.2. MTODOS DE CONTROL MODERNO

Los mt odos de cont r ol moder no br indan nuevas t cnicas que per mit en ya sea
compensar el error y/o eliminarlo, los ms comunes son las siguientes:
49

CONTROL ANTICIPATORIO (Feedfor war d) : Est e mt odo per mit e al
controlador analizar los dat os de ent r ada y de salida y mediant e
algor it mos mat emt icos calcular la pr xima salida pr obable, de modo
t al que aut o ajust a sus par met r os con la finalidad de adecuar se al
cambio, y minimizar la difer encia de medidas. Se r ecomienda par a
pr ocesos lent os. Su desvent aja r adica en que es necesar io medir t odas
las var iables per t ur bador as, ya que no cor r ige las per t ur baciones no
medidas. Se puede mejor ar est e mt odo agr egando una
r et r oaliment acin a la salida, de modo t al que se deje que se pr oduzca
un er r or mnimo, el cual ser det ect ado y cor r egido en la siguient e
medicin.

COMPENSADORES ADELANTO

ATRASO: Est e mt odo per mit e
r ealizar un cont r ol en el dominio de la fr ecuencia, en el cual se busca
compensar la fase del sist ema, agr egando (adelant o) o quit ando
(at r aso) fase, par a lo cual se agr ega nuevos component es o nuevas
funciones mat emt icas al sist ema. Se puede poner cuant os
compensador es sea necesar io a fin de llevar la r espuest a del sist ema a
un valor deseado.
Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso:
s T
s T
G
adelanto
1
1

s T
s T
G
adelanto
1
1
*
1

Donde: condiciona la fase mxima, Seno (fase) = ( 1)/( +1)
T indica la frecuencia de trabajo, Frec. central = 1/(T*
1/2
)

REALIMENTACIN DE ESTADOS : Este mtodo permite ejercer una
accin de cont r ol mediant e el sensado de cada uno de los est ados (del
modelo en espacio est ado del sist ema), at r ibuyndole una ganancia a
cada uno de los valor es ledos, de est e modo el lazo de cont r ol es
cer r ado por medio del compensador o cont r olador de est ados y no por
el sensor . La Ley de cont r ol est a dada por la expr esin X K u ,
donde: u es la seal de cont r ol, K es el vect or de ganancia de
est ados, y X es el vect or de est ados medidos del sist ema.
El vect or K puede hallar se fcilment e usando Mat lab, con el comando
acker y tambin con el comando place.

SISTEMAS DE SEGUIMIENTO : Est e mt odo t ambin es conocido
como t r acking, es un complement o del mt odo ant er ior , puest o que
mediant e el cont r ol por r ealiment acin de est ados se puede llevar la
var iable cont r olada a un valor de cer o (por que no se cuent a con una
50

r efer encia), con est e mt odo se podr llevar a la var iable dada a un
valor deseado, puest o que se incor por a una r efer encia en el sist ema.
La seal de cont r ol est ar dada por : ref K X K u
i
* . Donde
Ki es la ganancia cor r espondient e al est ado o est ados que se quier e
seguir , y r ef es la r efer encia o set point que se desea alcanzar .

FEEDBACK LINEALIZATION: Debido a que los pr ocesos r eales no
cuent an con modelos lineales que los r epr esent an, es necesar io el uso
de cont r olador es no lineales. Est e mt odo es conocido como cont r ol con
modelo de r efer encia, ut iliza la Teor a de Lyapunov par a det er minar
la est abilidad del sist ema, y el modelo mat emt ico est a dado en la
forma espacio estado.
4.3. MTODOS DE CONTROL AVANZADO

Los mt odos de cont r ol avanzado son aquellos que act an en for ma
pr event iva, de modo t al que en base a los dat os t omados, act an de modo t al
que pr evienen la ocur r encia de er r or , por t ant o el cont r olador est ajust ando
sus parmetros constantemente.

CONTROL ADAPTATIVO : Es una var iant e del cont r ol ant icipat or io,
en donde la r espuest a del cont r olador var a aut omt icament e basado
en los cambios de las condiciones dent r o del pr oceso, es decir , la
r espuest a del cont r olador ser var iable dependiendo del
compor t amient o act ual del pr oceso. Par a que se lleve a cabo est a
adapt acin se r equier e de algor it mos mat emt icos que simulen el
pr oceso en base a los dat os t omados en el inst ant e mismo en que se
r ealiza la accin, est e r esult ado va a gener ar una seal compensador a
que garantizar la confiabilidad del sistema.

CONTROL OPTIMAL: El cont r ol opt imal busca la per for mance en la
accin de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que
cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la
vez cumpla con una funcin objet ivo (funcin de cost o), la cual puede
ser maximizar o minimizar dicha funcin. El cont r ol per mit e diver sas
soluciones par a un mismo pr oblema, per o el cont r ol opt imal busca
dent r o de esas soluciones la ms adecuada par a cumplir con los
requisitos planteados.

CONTROL ROBUSTO : El cont r ol r obust o es aquel que va a per mit ir
mant ener la accin de cont r ol pese a per t ur baciones ext er nas e
int er nas. Puede exist ir per t ur baciones ext er nas como r uido y
vibraciones pr opias del pr oceso; o per t ur baciones int er nas como un
mal modelamient o mat emt ico, sist emas no lineales difciles de
51

linealizar , incer t idumbr e en el accionar o r espuest a de la plana fr ent e
a est mulos, ent r e ot r os. El cont r ol r obust o se r esume a ident ificar y
cont r olar la incer t idumbr e en los par met r os y en el compor t amient o
de una planta.

CONTROL EN TIEMPO REAL : Se r efier e al cont r ol r ealizado en un
int er valo de t iempo finit o y const ant e, es decir que la infor macin ser
sensada con muest r as int er mit ent es per o t odas las veces con un
mismo tiempo de muestreo.
Caractersticas:

Pueden realizar varias actividades en paralelo

Pueden ejecutar tareas en respuesta a seales externas

Deben funcionar en pr esencia de fallos o aver as parciales,
haciendo uso de elementos redundantes.

Adquier en dat os del ext er ior . Puede ser pasiva cuando
ut ilizan int er r upciones, o act iva mediant e el uso de t ar jet as
de entrada / salida de seales.

Necesit an de un sist ema oper at ivo que les br inde: gest in
eficient e de int er r upciones, planificacin de t ar eas y
pr ior izacin de las mismas, acceso a puer t os e int er faces,
mecanismos de medicin del t iempo, ent r e ot r os. El sist ema
operativo ms empleado es el Linux.

CONTROL DIFUSO : Se basa en la lgica difusa, la cual a difer encia
de la lgica binar ia o booleana (ver dader o / falso 1 / 0), asigna
valor es int er medios dent r o de est a escala. Ut iliza la exper iencia del
operador para generar una lgica de razonamiento para el controlador.
No r equier e del modelamient o mat emt ico de la plant a, puede
representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso
de var iables lingst icas y una ser ie de condiciones o r eglas
pr eviament e definidas. Sus algor it mos (r eglas) hacen uso de
inst r ucciones IF THEN.

CONTROL NEURONAL : Hace uso de neur onas de int eligencia
ar t ificial. La neur ona ar t ificial est ndar es un element o de
pr ocesamient o que calcula una salida mult iplicando su vect or de
ent r adas por un vect or de pesos y est e r esult ado es aplicado a una
funcin de act ivacin; un conjunt o de neur onas confor man una r ed
neuronal. Se car act er izan por su capacidad de apr endizaje, su
velocidad mediante el procesamiento masivo en paralelo de datos y por
la facilidad de modelado de sist emas y cont r olador es no lineales. Se
aplican par a la r epr esentacin de compor t amient os de funciones
lineales y no lineales, ident ificacin de sist emas, r econocimient o de
formas, reconstruccin de datos, simulacin de modelos, etc.
52

ALGORITMOS GENTICOS: Est e mt odo simula la evolucin
nat ur al de las especies de Dar win. La infor macin va sufr iendo
cambios igual que lo har an las especies, lo cual se lleva a cabo por
medio de los pr ocesos de seleccin nat ur al, mezcla, y mut acin. En
cada ciclo (iteracin) una parte del conjunto de hiptesis conocido como
poblacin act ual , es r eemplazado por una nueva poblacin mediant e
las funciones evolut ivas ant er ior es. As sucesivament e en cada ciclo la
poblacin es evaluada en base a una funcin evolut iva , siendo
conser vados los dat os ms exact os, y siendo eliminados los dat os que
pr esent an er r or (seleccin nat ur al). Par a conser var el nmer o de
individuos (dat os) est os son mezclados, lo cual gener a nuevos
individuos similar es a sus pr ocr eador es. Finalment e cada cier t o
t iempo o dada cier t a cant idad de individuos, algunos de los nuevos
individuos son mut ados aleat or iament e, pudiendo ser conser vados o
eliminados en la prxima iteracin dependiendo de su utilidad.

SISTEMAS EXPERTOS: Est os sist emas t r at an de emular la
exper iencia adquir ida por uno o ms ser es humanos a lo lar go del
t iempo par a r ealizar un t r abajo. Est e sist ema t endr en su memor ia
una base de dat os con mlt iples soluciones a un mismo pr oblema,
luego el sist ema t endr que escoger de ent r e esas soluciones a la que
pueda aplicar se a fin de logr ar los mejor es r esult ados. El sist ema se
cr ea basndose en las exper iencias humanas, la eleccin de la
est r uct ur a de cont r ol depender de las car act er st icas del t r abajo en
donde se aplicar , adems el sist ema podr ir apr endiendo con el
t iempo y almacenar sus pr opias exper iencias, exist e mucha analoga
entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy.
4.4. CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC)

Un PLC es un disposit ivo elect r nico de funcionamient o digit al basado en un
micr opr ocesador , que ut iliza una memor ia par a el almacenamient o de las
inst r ucciones de pr ogr ama empleado par a el cont r ol aut omt ico de maquinas
y pr ocesos, mediant e la implement acin de funciones especificas t ales como
oper aciones lgicas, ar it mt icas, t empor izaciones, cuent as y secuencias, a
travs de mdulos de entrada y salida de tipo analgico / digital.
Los PLC se aplican en: inst alaciones de air e acondicionado, calefaccin,
almacenamiento y trasvase de cereales, cermica, fri industrial, maquinado y
retiro de virutas, plantas depuradoras de residuos, embotelladoras, seguridad,
t r at amient os t r micos, inst alaciones elct r icas y de comando, indust r ia de
aut omocin, maquinar ia de ensamblaje, maquinar ia en pr ocesos t ext iles y de
confeccin, maquinar ias en la indust r ia del plst ico, maquinar ia en pr ocesos
de grava, arena y cemento, maquinaria industrial del mueble y madera, etc.
53

Pueden poseer una int er fase hombr e-maquina (IHM) par a la pr ogr amacin, o
sino su pr ogr amacin se r ealiza ut ilizando la unidad de pr ogr amacin o una
t er minal de pr ogr amacin independient e, sin embar go act ualment e exist en
PLCs cuya modular idad per mit e inst alar mdulos especializados que act an
en algunos casos como IHM.
Par a pr ogr amar el PLC se conmut a al modo de pr ogr amacin y cuando se
culmine dicho pr ocedimient o, el usuar io conmut a manualment e al modo
ejecucin a fin de que la CPU ejecute el programa en forma repetitiva.
Exist en PLC compact os que r enen en una sola unidad, la fuent e de poder , la
CPU, la memor ia y las int er faces I/O. Est a ver sin r epr esent a gr andes
vent ajas en lo que se r efier e a cost os ms accesibles, ut ilizacin de espacios
r educidos, su seleccin se hace ms fcil, r esponde con alt o desempeo en
condiciones host iles del ambient e de t r abajo, pueden ser pr ogr amados
mediante paquetes de software desde una computadora.
La capacidad de expansin de los PLCs per mit en usar se en r edes de
t r ansfer encia de dat os semejant es al usado por las micr o o mini
comput ador as, est as r edes son usadas par a coleccionar dat os desde cada
maquina y gener ar r epor t es de est ado de pr oduccin y per for mance par a su
manejo. Est as r edes pr oveen comunicacin ent r e cada PLC par a el cont r ol de
secuencia y sincronizacin de la planta.

Su hist or ia se r emont a a finales de la dcada de 1960, cuando la indust r ia
busc en las nuevas t ecnologas elect r nicas una solucin ms eficient e par a
r eemplazar los sist emas de cont r ol basados en cir cuit os elct r icos con r els,
int er r upt or es y ot r os component es comnment e ut ilizados par a el cont r ol de
los sistemas de lgica combinacional.
Exist en var ios lenguajes de pr ogr amacin, t r adicionalment e los ms
ut ilizados son el diagr ama de escaler a, list a de inst r ucciones y pr ogr amacin
por est ados, aunque se han incor por ado lenguajes ms int uit ivos que
54

per mit en implement ar algor it mos complejos mediant e simples diagr amas de
flujo ms fciles de interpretar y mantener.
En la pr ogr amacin se pueden incluir difer ent es t ipos de oper andos, desde los
ms simples como lgica booleana, cont ador es, t empor izador es, cont act os,
bobinas y oper ador es mat emt icos, hast a oper aciones ms complejas como
manejo de t ablas (r ecet as), apunt ador es, algor it mos PID y funciones de
comunicacin mut ipr ot ocolos que le per mit ir an int er conect ar se con ot r os
dispositivos.
Componentes principales:

Fuente de Poder
Convier t e la ener ga elct r ica disponible (de t ipo AC en muchos casos)
a niveles de t ensin cont inua necesar ios par a la oper acin de los
circuitos del procesador y las secciones de entrada y salida.

Procesador
Es el cer ebr o del sist ema, r ealiza la t oma de decisiones y la
transferencia de la infor macin. En el pr ocesador se dist inguen t r es
bloques pr incipales como son la CPU, la memor ia y la int er faz de
comunicaciones.

Bloque de entradas
Realiza la int er fase ent r e el pr ocesador y los disposit ivos conect ados
como entrada, adapta las seales provenientes de los sensores.

Bloque de salidas
Realiza la int er fase ent r e el pr ocesador y los disposit ivos conect ados
como salida, proporcionando seales a los actuadores.

Interfaz de Comunicaciones
Es un component e conver sor de pr ot ocolos que per mit e la
comunicacin del PLC con una PC, con ot r os PLCs, o con ot r os
dispositivos de campo.

Software de programacin
55

El soft war e de desar r ollo de algor it mos es pr opio de cada fabr icant e,
generalmente se basa en un diagrama escalera (ladder).
5. ESTRATEGIAS DE CONTROL

CONTROL EN CASCADA (Cascade) : Consist e en incluir uno o ms
lazos de cont r ol int er no dent r o de ot r o ext er no, con el objet ivo de
anular per t ur baciones, impidiendo que est as per t ur baciones
secundar ias afect en al sist ema pr incipal. Bsicament e el cont r olador
ext er no se encar ga de la var iable pr incipal, mient r as que los
cont r olador es int er nos se encar gan de las per t ur baciones ms
frecuentes. Ventaja: Las per t ur baciones ms fr ecuent es son cor r egidas
antes de afectar a la variable principal.

CONTROL DE RELACIN (Rat io) : Consist e en analizar y mant ener
una pr opor cionalidad ent r e dos o ms element os (act uador es) dent ro
de un proceso continuo. Por ejemplo se usa comnmente cuando tienen
que ingr esar dos lquidos a un t anque, y donde la cant idad del pr imer
lquido debe ser el doble que la del segundo, adems los lquidos deben
ent r ar const ant ement e al t anque. Si se aplica cont r ol por r elacin, se
har uso de dos sensor es de flujo, un cont r olador , un act uador , y un
cont r ol de r elacin, lo que significa un ahor r o de inst r ument os y un
sistema ms sencillo de supervisar y reparar.

CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r ange) : Es aplicado a
sist emas con una sola var iable cont r olada y dos o ms var iables
manipuladas, las cuales afect an de igual for ma a la variable
cont r olada. Requier e compar t ir la seal de salida del cont r olador con
varios elementos actuadores.

CONTROL SELECTIVO (Over r ide) : Consist e en ejer cer cont r ol sobr e
dos var iables de un pr oceso, r elacionas ent r e s de t al modo que una u
ot r a pueda ser cont r olada por la misma var iable manipulada. La
accin de cont r ol se logr a conect ando la salida de los cont r olador es a
un swit ch select or . Es aplicado en segur idad y pr ot eccin de equipos y
motores.

CONTROL INFERENCIAL : Consist e en efect uar la medicin de la
var iable cont r olada a t r avs de ot r a var iable r elacionada, consider ada
var iable secundar ia (per o dependient e de la pr incipal). Los
component es de est e sist ema son los mismos que los de un sist ema de
56

cont r ol r ealiment ado ms una unidad de comput o llamada est imador .
Se aplica a pr ocesos donde la obt encin de infor macin o la medicin
no se puede llevar a cabo por mot ivos de que no exist e un element o
medidor par a ese t ipo de par met r os, o si exist e es demasiado car o, o
t ambin por que no se puede medir const ant ement e el par met r o. Por
ejemplo t enemos la medicin del cont enido de humedad en slidos en
operaciones de secado.

COMPENSACION DE TIEMPO MUERTO: El t iempo muer t o es el
int er valo de t iempo de r espuest a desde que se ingr esa una seal de
entrada a un sist ema, y el comienzo de una seal de r espuest a por la
salida del sist ema. El t iempo muer t o pr esent a la pr incipal dificult ad
en los diseos de sist emas de cont r ol est able. Como una r egla pr ctica
puede adopt ar se la siguient e r egla: si el t iempo muerto de un pr oceso
es mayor que 1.5 veces su const ant e de t iempo ( ), se r equier e
compensador de t iempo muer t o. Donde ( ), es el t iempo necesar io par a
que un pr oceso de pr imer or den alcance una r espuest a igual al 63.2%
de su respuesta final, cuando se le somete a un estmulo escaln.
6. SISTEMAS SCADA

Los sist emas SCADA (Supervisor y Cont r ol and Dat a Adquisit ion) son
aplicaciones de soft war e, diseadas con la finalidad de cont r olar y super visar
pr ocesos a dist ancia. Se basan en la adquisicin de dat os de los pr ocesos
remotos.
Est os sist emas act an sobr e los disposit ivos inst alados en la plant a,
como son los cont r olador es, aut mat as, sensor es, act uador es, r egist r ador es,
et c. Adems per mit en cont r olar el pr oceso desde una est acin r emot a, par a
ello el soft war e br inda una int er faz gr fica que muest r a el compor t amient o
del proceso en tiempo real.
Los sist emas SCADA necesit an comunicar se va r ed, puer t os GPIB,
t elefnica o sat lit e, es necesar io cont ar con comput ador as r emot as que
r ealicen el envi de dat os hacia una comput ador a cent r al, est a a su vez ser
parte de un centro de control y gestin de informacin.
Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y
la estacin central de control y gestin, se requiere un medio de comunicacin,
exist en diver sos medios que pueden ser cableados (cable coaxial, fibr a pt ica,
cable t elefnico) o no cableados (micr oondas, ondas de r adio, comunicacin
satelital).
57

Funciones y caractersticas principales

Supervisin remota de instalaciones y equipos

Control remoto de instalaciones y equipos

Procesamiento de datos e informacin

Visualizacin gr fica dinmica que r epr esent en el compor t amient o del
proceso

Per mit e gener ar infor mes con dat os est adst icos del pr oceso en un
tiempo determinado por el operador.

Representacin y/o visualizacin se seales de alarma

Almacenamiento de informacin histrica

Per mit e pr ogr amar subpr ogr amas que br inden aut omt icament e
r epor t es, est adst icas, gr fica de cur vas, act ivacin de t ar eas
automticas, etc.
6.1. ELEMENTOS DEL SISTEMA

Un sistema SCADA esta conformado por:

Int er faz Oper ador

Mquinas: Es el ent or no visual que br inda el
sist ema par a que el oper ador se adapt e al pr oceso desar r ollado por la
plant a. Per mit e la int er accin del ser humano con los medios
tecnolgicos implementados.

Unidad Cent r al (MTU): Conocido como Unidad Maest r a. Ejecut a las
acciones de mando (pr ogr amadas) en base a los valor es act uales de las
var iables medidas. La pr ogr amacin se r ealiza por medio de bloques de
pr ogr ama en lenguaje de alt o nivel (como C, Basic, et c.). Tambin se
encar ga del almacenamient o y pr ocesado or denado de los dat os, de
forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos.

Unidad Remot a (RTU): Lo const it uye t odo element o que enva algn
t ipo de infor macin a la unidad cent r al. Es par t e del pr oceso pr oduct ivo
y necesariamente se encuentra ubicada en la planta.

Sist ema de Comunicaciones: Se encar ga de la t r ansfer encia de
infor macin del punt o donde se r ealizan las oper aciones, hast a el punt o
donde se supervisa y controla el proceso. Lo conforman los transmisores,
receptores y medios de comunicacin.

Transductores: Son los element os que per mit en la conver sin de una
seal fsica en una seal elct r ica (y vicever sa). Su calibr acin es muy
impor t ant e par a que no haya pr oblema con la confusin de valor es de
los datos.
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Transductores: Son los element os que per mit en la conver sin de una
seal fsica en una seal elct r ica (y vicever sa). Su calibr acin es muy
impor t ant e par a que no haya pr oblema con la confusin de valor es de
los datos.

Soft war e SCADA: Per mit en el manejo de una int er faz gr fica de
usuar io amigable, utilizan dr iver s par a la gr an diver sidad de equipos
existentes, per mit en un manejo de bases de dat os, usan t cnicas de
programacin orientada a objetos, etc.
Par a la comunicacin deben exist ir t r es element os necesar iament e: (1) un
medio de t r ansmisin, sobr e el cual se envan los mensajes; (2) un equipo
emisor que puede ser el MTU y (3) un equipo r ecept or que se puede asociar a
los RTUs.
En t elecomunicaciones, el MTU y el RTU son t ambin llamados Equipos
t er minales de dat os (DTE, Dat a Ter minal Equipment s). Cada uno de ellos
t iene la habilidad de gener ar una seal que cont iene la infor macin a ser
enviada. Asimismo, t ienen la habilidad par a descifr ar la seal r ecibida y
ext r aer la infor macin, per o car ecen de una int er faz con el medio de
comunicacin.

Los equipos con las int er faces par a el medio de comunicacin (modems),
llamados t ambin Equipo de Comunicacin de Dat os (DCE, Dat a
Communicat ion Equipment ), son capaces de r ecibir la infor macin de los
DTEs, hacer los cambios necesar ios en la for ma de la infor macin, y enviar la
por el medio de comunicacin hacia el ot r o DCE, el cual r ecibe la infor macin
y la vuelve a transformar para que pueda ser ledo por el DTE.

59

7. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN

En un pr oceso pr oduct ivo no siempr e se just ifica la implement acin de
sist emas de aut omat izacin, per o exist en cier t as seales indicador as que
just ifican y hacen necesar io la implement acin de est os sist emas, los
indicadores principales son los siguientes:

Requerimientos de un aumento en la produccin

Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos

Necesidad de bajar los costos de produccin

Escasez de energa

Encarecimiento de la materia prima

Necesidad de proteccin ambiental

Necesidad de brindar seguridad al personal

Desarrollo de nuevas tecnologas
La aut omat izacin solo es viable si al evaluar los beneficios econmicos y
sociales de las mejor as que se podr an obt ener al aut omat izar , est as son
mayores a los costos de operacin y mantenimiento del sistema.
La aut omat izacin de un pr oceso fr ent e al cont r ol manual del mismo pr oceso,
br inda cier t as vent ajas y beneficios de or den econmico, social, y t ecnolgico,
pudindose resaltar las siguientes:

Se asegur a una mejor a en la calidad del t r abajo del oper ador y en
el desar r ollo del pr oceso, est a depender de la eficiencia del
sistema implementado.

Se obt iene una r educcin de cost os, puest o que se r acionaliza el
trabajo, se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento.

Exist e una r educcin en los t iempos de pr ocesamient o de
informacin.

Flexibilidad par a adapt ar se a nuevos pr oduct os (fabr icacin
flexible y multifabricacin).

Se obt iene un conocimient o ms det allado del pr oceso, mediant e
la recopilacin de informacin y datos estadsticos del proceso.

Se obt iene un mejor conocimient o del funcionamient o y
per for mance de los equipos y mquinas que int er vienen en el
proceso.

Factibilidad tcnica en procesos y en operacin de equipos.

Factibilidad par a la implement acin de funciones de anlisis,
optimizacin y autodiagnstico.

Aument o en el r endimient o de los equipos y facilidad par a
incorporar nuevos equipos y sistemas de informacin.

Disminucin de la contaminacin y dao ambiental.

Racionalizacin y uso eficiente de la energa y la materia prima.
60

Aument o en la segur idad de las inst alaciones y la pr ot eccin a los
trabajadores.
Exist en cier t os r equisit os de suma impor t ancia que debe cumplir se al
aut omat izar , de no cumplir se con est os se est ar a afect ando las vent ajas de la
aut omat izacin, y por t ant o no se podr a obt ener t odos los beneficios que est a
brinda, estos requisitos son los siguientes:

Compat ibilidad elect r omagnt ica: Debe exist ir la capacidad par a
oper ar en un ambient e con r uido elect r omagnt ico pr oducido por
mot or es y mquina de r evolucin. Par a solucionar est e pr oblema
gener alment e se hace uso de pozos a t ier r a par a los inst r ument os
(menor a 5 ), est abilizador es fer r o-r esonant es par a las lneas de
ener ga, en algunos equipos ubicados a dist ancias gr andes del
t abler o de aliment acin (>40m) se hace uso de celdas
apantalladas.

Expansibilidad y escalabilidad: Es una car act er st ica del sist ema
que le per mit e cr ecer par a at ender las ampliaciones fut ur as de la
plant a, o par a at ender las oper aciones no t omadas en cuent a al
inicio de la aut omat izacin. Se analiza bajo el cr it er io de anlisis
costo-beneficio, t picament e suele dejar se una r eser va en
capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%.

Manutencin: Se r efier e a t ener disponible por par t e del
pr oveedor , un gr upo de per sonal t cnico capacit ado dent r o del
pas, que br inde el sopor t e t cnico adecuado cuando se necesit e de
maner a r pida y confiable. Adems implica que el pr oveedor
cuente con repuestos en caso sean necesarios.

Sistema abier t o: Los sist emas deben cumplir los est ndar es y
especificaciones int er nacionales. Est o gar ant iza la
int er conect ibilidad y compat ibilidad de los equipos a t r avs de
interfaces y protocolos, tambin facilita la interoperabilidad de las
aplicaciones y el traslado de un lugar a otro.
7.1. ELEMENTOS DE UNA INSTALACIN AUTOMATIZADA

MAQUINAS (PROCESO) : Son los equipos mecnicos que r ealizan los
pr ocesos, t r aslados, t r ansfor maciones, et c. de los pr oduct os o mat er ia
prima.

ACCIONADORES : Son equipos acoplados a las mquinas, y que
per mit en r ealizar movimient os, calent amient o, ensamblaje, embalaje.
Pueden ser:
61

Accionador es elct r icos: Usan la ener ga elct r ica, son por
ejemplo, elect r ovlvulas, mot or es, r esist encias, cabezas de
soldadura, etc.

Accionador es neumt icos: Usan la ener ga del air e compr imido,
son por ejemplo, cilindros, vlvulas, etc.

Accionador es hidr ulicos: Usan la ener ga de la pr esin del agua,
se usan para controlar velocidades lentas pero precisas.

PRE ACCIONADORES : Se usan par a comandar y act ivar los
accionador es. Por ejemplo, cont act or es, swit chs, var iador es de
velocidad, distribuidores neumticos, etc.

CAPTADORES : Son los sensor es y t r ansmisor es, encar gados de capt ar
las seales necesar ias par a conocer el est ados del pr oceso, y luego
enviarlas a la unidad de control.

INTERFAZ HOMBRE-MQUINA : Per mit e la comunicacin ent r e el
oper ar io y el pr oceso, puede ser una int er faz gr fica de comput ador a,
pulsadores, teclados, visualizadores, etc.

UNIDAD DE CONTROL : Son los element os de clculo y cont r ol que
gobier nan el pr oceso, se denominan aut mat a, y confor man la unidad
de control.

COMUNICACIONES: Conjunt o de element os que hacen posible
t r ansfer ir dat os de la unidad de cont r ol hacia los element os inst alados
en planta, y viceversa.
Los sist emas aut omat izados se confor man de dos par t es: par t e de mando y
parte operativa.
ACCIONADORES
PROCESO
PRE ACCIONADOR
CAPTADOR

UNIDAD
DE
CONTROL
INTERFAZ
Hombre

- Mquina

COMUNICACIN
con unid. control

62

PARTE DE MANDO : Es la est acin cent r al de cont r ol o aut mat a. Es
el element o pr incipal del sist ema, encar gado de la super visin, manejo,
correccin de errores, comunicacin, etc.

PARTE OPERATIVA : Es la par t e que act a dir ect ament e sobr e la
mquina, son los element os que hacen que la mquina se mueva y
r ealice las acciones. Son por ejemplo, los mot or es, cilindr os,
compresoras, bombas, rels, etc.

7.2. PROCESOS DE OPERACIN DEL SISTEMA

La aut omat izacin de los pr ocesos indust r iales debe cont emplar t odos los
posibles estados en que se pueden encontrar las mquinas y los equipos.
No siempr e el sist ema va a funcionar per fect ament e, se pr esent ar n casos de
fallas, que impliquen una par ada de emer gencia del pr oceso y la
correspondiente puesta en marcha nuevamente.
Se debe consider ar pr ior it ar io que el sist ema est e pr epar ado par a afr ont ar los
diversos procesos, para ello el programa del autmata deber prever que hacer
fr ent e a posibles pr oblemas, a fin de r educir el t iempo de par ada al mximo y
permitir un proceso de re-arranque simple.
Los pr ocedimient os pueden dividir se en pr ocedimient os de par ada y puest a en
marcha, procedimientos de funcionamiento, y procedimientos de falla:

PARADA Y PUESTA EN MARCHA: Est r efer ido a los modos de
funcionamient o en donde el sist ema se encuent r a par ado, par a luego
ponerlo en marcha. Pueden ser:
63

Par ada en el est ado inicial: Cor r esponde al est ado de r eposo
normal inicial.

Par ada solicit ada a final del ciclo: Consist e en hacer que una
mquina deje de oper ar cuando ya ha finalizado su ciclo de
trabajo normal, la mquina pasa al estado de parada inicial.

Par ada solicit ada en un est ado det er minado: La mquina t iene
que par ar por algn mot ivo en una par t e int er media de un ciclo,
pasa luego a estado de parada obtenida.

Par ada obt enida: Es aquella par a en un est ado int er medio de un
ciclo, pueden exist ir diver sos gr ados o punt os int er medios en el
ciclo, esto va a estar definido en el programa.

Pr epar acin par a la puest a en mar cha despus de un defect o: En
est e est ado se deben r ealizar las acciones necesar ias par a cor r egir
las fallas. Finalizada la r epar acin, el oper ador elegir como y
cuando reiniciar la mquina en el proceso productivo.

Puest a del sist ema en est ado inicial: Se r ealiza de for ma
automtica, retornando la mquina a su estado inicial.

Puest a del sist ema en un est ado det er minado: El oper ador decide
en que est ado debe empezar a oper ar la mquina, dependiendo de
en que parte del ciclo se encuentre el programa.

PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser:

Pr oduccin nor mal: Es el est ado de pr oduccin comn de
funcionamiento automtico.

Mar cha de pr epar acin: Son las acciones necesar ias par a per mitir
que la mquina entre en funciones (Ej. calentamiento de un horno
para presin de vapor).

Mar cha de cier r e: Cor r esponde la fase de vaciado o limpieza que
reciben las mquinas antes de parar.

Mar cha de ver ificacin sin or den: El oper ador hace funcionar la
mquina en for ma manual, par a ver ificar su cor r ect o desempeo,
t ambin se usa par a posicionar la mquina en un det er minado
estado o lugar.

Mar cha de ver ificacin con or den: La mquina r ealiza un ciclo
complet o de funcionamient o al r it mo dado por el oper ador . Se usa
para funciones de mantenimiento y verificacin.

Mar cha de t est : Es una pr ueba de compr obacin de buen
funcionamiento que realiza el autmata.

PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser:

Par ada de emer gencia: Implica la par ada de los accionador es,
adems se debe guar dar en memor ia la posicin en que quedo la
mquina.

Diagnst ico y/o t r at amient o de defect os: El aut mat a puede guiar
al oper ador par a indicar le donde se encuent r a el defect o
64

(mediante alarmas), el personal de mantenimiento deber reparar
la falla.

Produccin a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que
la pr oduccin debe cont inuar a pesar de que el sist ema no
funcione cor r ect ament e. Algunas acciones pueden r ealizar se
manualmente por el operador.
65

Captulo IV

INSTRUMENTACION VIRTUAL

1. INTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION VIRTUAL

1.1. GENERALIDADES

Muchas veces la r ealizacin de una medida r equier e la int er vencin de var ios
inst r ument os, unos gener an est mulos sobr e el disposit ivo que se pr et ende
medir y ot r os r ecogen la r espuest a a est os est mulos. Est e conjunt o de
inst r ument os que hace posible la r ealizacin de la medida r ecibe el nombr e de
sist ema de inst r ument acin. Todo sist ema de inst r ument acin const a de unos
inst r ument os, un sist ema de int er conexin de est os inst r ument os y un
cont r olador int eligent e que gest iona el funcionamient o de t odo el sist ema y da
las rdenes para que una medida se realice correctamente.
El concept o de inst r ument acin vir t ual nace a par t ir del uso de la
computadora personal, como forma de reemplazar equipos fsicos por software,
per mit e a los usuar ios int er act uar con la comput ador a como si est uviesen
ut ilizando un inst r ument o r eal. El usuar io manipula un inst r ument o que no
es r eal, se ejecut a en una comput ador a, t iene sus car act er st icas definidas por
software pero realiza las mismas funciones que un equipo real,
La idea es sustituir y ampliar elementos "hardware" por otros "software", para
ello se emplea un pr ocesador que ejecut e un pr ogr ama especfico, est e
pr ogr ama se comunica con los disposit ivos par a configur ar los y leer sus
medidas. En muchas ocasiones el usuar io final del sist ema de
inst r ument acin slo ve la r epr esent acin gr fica de los indicador es y bot ones
de control virtuales en la pantalla del ordenador.
El concept o de inst r ument acin vir t ual implica adquisicin de seales, el
pr ocesamient o, anlisis, almacenamient o, dist r ibucin y despliegue de los
dat os e infor macin r elacionados con la medicin de una o var ias seales,
interfaz hombre-mquina, visualizacin, monitoreo y supervisacin remota del
proceso, la comunicacin con otros equipos, etc.
Un sist ema de inst r ument acin vir t ual est a enfocado a los inst r ument os
encar gados de medir seales, r egist r ar dat os y decidir las acciones de cont r ol,
evident ement e, se r equier e de una et apa de act uacin, que confor ma la
66

int er faz ent r e la comput ador a y el sist ema a cont r olar , por t ant o est a et apa
implicar dr iver s de pot encia o t r ansduct or es de seal especiales. Adems,
exist en ot r as et apas auxiliar es que no int er vienen en el pr oceso de medida,
como es el caso del subsistema de alimentacin.
Los inicios de la inst r ument acin cont r olable desde el or denador , y de hecho
de los sist emas de inst r ument acin, se sit an a mediados de los aos 60
cuando Hewlet t Packar d, desar r oll su bus par a inst r ument acin HP-IB
(Hewlet t Packar d Int er face Bus) que per mit a conect ar su gama de
inst r ument os pr ogr amables a un or denador . Est a int er fase gan r pidament e
gr an popular idad y en 1975 fue acept ada como un est ndar : el IEEE-488.
Desde aquellos das hast a ahor a el est ndar ha sufr ido var ias modificaciones
y el bus GPIB (acr nimo de Gener al Pur pose Int er face Bus, por el que se le
conoce habit ualment e) se ha conver t ido en uno de los ms popular es en el
campo de la inst r ument acin pr ogr amable. La inst r ument acin vir t ual es un
concept o int r oducido por la compaa Nacional Inst r ument s el ao 2001, los
cuales cr ear on un soft war e que le per mit a a la comput ador a r ealizar
mediciones.
El t r mino "vir t ual" nace a par t ir del hecho de que cuando se ut iliza el PC
como "inst r ument o" es el usuar io mismo quin, a t r avs del soft war e, define
su funcionalidad y "apar iencia" y por ello decimos que "vir t ualizamos" el
inst r ument o, ya que su funcionalidad puede ser definida una y ot r a vez por el
usuario y no por el fabricante.
La modelacin de la r ealidad que t iene lugar como r esult ado la simulacin, no
constituye un elemento determinante para penetrar en la esencia de la misma
y llegar a conocer la, es necesar io el empleo de pr ocedimient os que la
complement en met odolgicament e, y alcanzar ent onces los objet ivos y la
escenificacin de la misma. La simulacin o vir t ualizacin consist e por t ant o
en la representacin de la realidad

67

1.2. INSTRUMENTACION VIRTUAL FRENTE A LA CONVENCIONAL

Cuando se compar a la inst r ument acin vir t ual y la inst r ument acin
convencional se compar a gener alment e el pr oceso de sensado. El pr oceso de
medida o sensado consist e en la asignacin de nmer os a las pr opiedades de
los objet os o acont ecimient os del mundo r eal, de for ma que se obt enga una
descripcin de los mismos.
Desde el punt o de vist a de la inst r ument acin t r adicional o convencional un
inst r ument o de sensado es un disposit ivo capaz de r ecoger seales y campo y
pr opor cionar medidas hacia un disposit ivo cont r olador . Desde el punt o de
vist a de la inst r ument acin vir t ual, la comput ador a mediant e el har dwar e
necesar io r ecoge dichas seales de campo y las pr ocesa; por t ant o la
computadora se convierte en el dispositivo para medir y controlar un proceso.
El uso de comput ador as t r ae vent ajas como la conect ividad de r edes, es
posible ut ilizar un nico sist ema de adquisicin de dat os que pr opor cione
medidas a var ias comput ador as locales o r emot as, en las que se ejecut a el
cdigo del inst r ument o vir t ual. Est a solucin es muy pot ent e, ya que ahor r a
mucho t iempo de desar r ollo, y por lo gener al no r equier e de amplios
conocimientos de programacin.
Debido a la gr an capacidad de almacenamient o de las PC's, r pido acceso a la
infor macin y t oma de decisin, br inda la posibilidad de emular una gr an
cant idad de disposit ivos de medicin y oper ar var ios inst r ument os al mismo
tiempo.
Un inst r ument o vir t ual puede most r ar en pant alla dos t ipos de element os
grficos:
- Elementos Indicadores:
Son element os de salida que per mit en most r ar infor macin al usuar io,
por ejemplo, el valor de una medida. Algunos ejemplos de indicador es
son: grficas, indicadores de aguja, LED, etc.
- Elementos de Control:
Los cuales acept an la ent r ada del usuar io, per mit iendo gober nar el
compor t amient o del pr ogr ama y/o del sist ema. Algunos ejemplos de
controles son: interruptores, pulsadores, cajas de entrada de texto, etc.
Vent ajas de la inst r ument acin vir t ual fr ent e a la inst r ument acin
convencional:
- La interfaz y el instrumento es definido por el usuario
68

- Funcionalidad ilimit ada, or ient ado a aplicaciones, conect ividad
amplia.
- El software es la clave del sistema
- Bajo costo/funcin, variedad de funciones.
- Es reusable y se puede aplicar tantas veces se requiera
- Arquitectura "abierta"
- Rpida incor por acin de nuevas t ecnologas, gr acias a la plat aforma
PC.
- Altas economas de escala, bajos costos de mantenimiento.
- Int er cambio de infor macin con ot r as aplicaciones de Windows, Linux,
u otro sistema operativo.
- Mlt iples capt ur as desde un solo punt o, y posibilidad de envi a
mltiples puntos locales o remotos.
2. ADQUISICION DE DATOS

La adquisicin de dat os consist e bsicament e en capt ar una seal fsica y
llevar la a una comput ador a, est o significa t omar un conjunt o de var iables
mensur ables en for ma fsica y conver t ir las en t ensiones elct r icas, de t al
manera que se puedan utilizar o puedan ser ledas en la PC.
Es necesario que la seal fsica pase por una serie de etapas que le permitan a
la comput ador a ser capaz de int er pr et ar la seal enviada. Una vez que las
seales elct r icas se t r ansfor mar on en digit ales dent r o de la memor ia de la
PC, se las puede pr ocesar con un pr ogr ama de aplicacin adecuado al uso que
el usuario desea

69

De la misma maner a que se t oma una seal elct r ica y se t r ansfor ma en una
digit al dent r o del or denador , se puede t omar una seal digit al o binar ia y
conver t ir la en una elct r ica, de est a maner a la PC puede enviar seales hacia
dispositivos actuadores.
2.1. ETAPAS DE LA ADQUISICION DE DATOS

La seal fsica pasa por una ser ie de et apas par a poder ser leda por la
computadora, estas son:
Transductores del
Proceso Fsico
Acondicionamiento y
Amplificacin de la
Seal
Sofware de Manejo
Adquisicn de Datos
Computadora Personal

Etapa de transductores:
Los t r ansduct or es son disposit ivos que convier t en una seal fsica (como por
ejemplo pr esin, t emper at ur a, luz, et c.) en seales elct r icas de volt aje o
corriente.
Etapa de transmisin:
Per mit e enviar las seales de salida de una et apa hacia ot r a sit uada en una
localizacin r emot a. Par a dist ancias no excesivas, es comn emplear un bucle
de corriente 4-20 mA para la transmisin de las seales
Etapa de acondicionamiento:
Cont iene cir cuit os elect r nicos encar gados de t r ansfor mar las seales de
sensado en nuevas var iables elct r icas, de for ma que sean ms fciles de
70

t r at ar por el r est o de et apas del sist ema. Implica filt r ado de r uido,
escalonamiento, ajuste al rango del convertidor A/D, etc.
Etapa de adquisicin
Efect a la t r ansfor macin de la infor macin analgica a un for mat o digit al, lo
que hace posible un post er ior pr ocesamient o y almacenamient o mediant e el
uso de una computadora.
Etapa de procesamiento:
Tiene lugar dent r o de la comput ador a, consist e en la r ealizacin de
operaciones sobre la informacin digital obtenida: decisiones para el control de
un sist ema, det eccin de sit uaciones de alar ma, cor r eccin de medidas,
almacenamiento y reportes de informacin, etc.

2.2. ACONDICIONAMIENTO DE SEALES

Por lo gener al las seales elct r icas de campo vienen cont aminadas de r uido,
ar mnicos, cadas de volt aje o cor r ient e, y ot r os fenmenos que dist or sionan la
seal. Adems el comn de las t ar jet as de adquisicin de dat os est n
diseadas par a r ecibir seales de cor r ient e en un r ango de 4

20 mA y/o
seales de volt aje en un r ango de -5 a 5 Vdc., por t ant o es necesar io que las
seales elctricas sean limpiadas y llevadas dentro de estos rangos.
El acondicionamient o de seal es opcional, por que dependiendo de cada seal
y/o aplicacin, se puede o no r equer ir amplificacin, at enuacin, filt r aje,
aislamiento, etc. de cada seal. Si la seal est en el rango de los +/- 5Vdc y no
71

se r equier e de aislamient o o filt r aje, la misma puede ser conectada
directamente la tarjeta de adquisicin de datos.
En est a et apa de acondicionamient o podemos encont r ar est as subet apas,
aunque no todas estn siempre presentes:
Amplificacin
Par a conseguir la mayor pr ecisin posible la seal de ent r ada deber ser
amplificada de modo que su mximo nivel coincida con el mximo nivel que el
conver t idor o t ar jet a pueda leer , de est e modo se apr ovecha t odo el r ango del
dispositivo.
Aislamiento
El aislamient o elct r ico ent r e el t r ansduct or y el or denador , es impor t ant e
par a pr ot eger al est os de t r ansit or ios de alt a t ensin que puedan daar lo. Un
mot ivo adicional par a usar aislamient o es el gar ant izar que las lect ur as del
conver t idor no son afect adas por difer encias en el pot encial de masa o por
t ensiones en modo comn. Cuando el sist ema de adquisicin y la seal a
medir est n ambas r efer idas a masa pueden apar ecer pr oblemas si hay una
difer encia de pot encial ent r e ambas masas, apar eciendo un "bucle de masa",
que puede devolver resultados errneos.
Multiplexado
El mult iplexado es la conmut acin de las ent r adas del conver t idor , de modo
que con un slo conver t idor podemos medir los dat os de difer ent es canales de
entrada. Puesto que el mismo convertidor est midiendo diferentes canales, su
fr ecuencia mxima de conver sin ser la or iginal dividida por el nmer o de
canales muestreados.
Filtrado
El fin del filt r o es eliminar las seales no deseadas de la seal que est amos
observando.
Las seales alt er nas, t ales como la vibr acin, necesit an un t ipo dist int o de
filt r o, conocido como filt r o ant ialiasing, que es un filt r o pasabajo per o con un
cor t e muy br usco, que elimina t ot alment e las seales de mayor fr ecuencia que
la mxima a medir , ya que se si no se eliminasen apar ecer an super puest as a
la seal medida, con el consiguiente error.
Excitacin
La et apa de acondicionamient o de seal a veces gener a excit acin par a
algunos t r ansduct or es, como por ejemplos las galgas ext esomt r icas,
72

t er mist or es o RTD, que necesit an de la misma, bien por su const it ucin
int er na, (como el t er mist or , que es una r esist encia var iable con la
t emper at ur a) o bien por la configur acin en que se conect an (como el caso de
las galgas, que se suelen montar en un puente de Wheatstone).
Linealizacin
Muchos t r ansduct or es pr esent an una r espuest a no lineal ant e cambios
lineales en los par met r os que est n siendo medidos. Aunque la linealizacin
puede r ealizar se mediant e mt odos numr icos en el sist ema de adquisicin de
dat os, suele ser una buena idea el hacer est a cor r eccin mediant e cir cuit os
externos.
3. DIGITALIZACION DE SEALES

3.1. CONVERTIDOR A/D D/A

Las seales son las ondas que per mit en la comunicacin de un punt o a ot r o,
las seales elct r icas puedes ser cont inuas (analgicas) o discr et as (digit ales).
Los inst r ument os de campo se comunican por lo gener al mediant e seales
analgicas, mient r as que la comput ador a y dems disposit ivos elect r nicos
t r abajan con seales digit ales. Por t ant o el paso de un t ipo a ot r o t ipo implica
una conversin.
Un conver t idor Analgico / Digit al es un dispositivo que pr esent a en su salida
una seal digit al (binar ia) a par t ir de una seal analgica de ent r ada,
(normalmente de tensin) realizando las funciones de muestreo, cuantificacin
y codificacin.

73

En la etapa de muestreo, el convertidor toma muestras de la entrada a
un r it mo r egular dado por la fr ecuencia de muest r eo Fm o, lo que es
equivalente a tomar una muestra en un tiempo T = 1/Fm.
Segn la Condicin de Nyquist , la fr ecuencia de muest r eo mnima
debe ser de dos veces la fr ecuencia de la onda analgica que se quier e
discretizar.

La cuantificacin implica la divisin del r ango cont inuo de ent r ada en
una ser ie de pasos (2
N
) donde N es el nmer o de bit s, de modo que
par a infinit os valor es de la ent r ada la salida slo puede pr esent ar una
ser ie det er minada de valor es. Por t ant o la cuant ificacin implica una
prdida de informacin a menor cantidad de bits.

La codificacin es el paso por el cual la seal digital se ofrece segn un
det er minado cdigo binar io, de modo que las et apas post er ior es al
convertidor puedan leer estos datos adecuadamente.

Un conver t idor Digit al / Analgico es un disposit ivo que emit e una seal
analgica a par t ir de una seal de ent r ada digit al. Est o lo logr a mediant e el
proceso inverso al convertidor A/D.
3.2. ERROR DE CONVERSION

Los er r or es que pueden ocur r ir cuando se convier t e una seal analgica a
digital son los siguientes:

Error de Ganancia: Produce un valor de fondo de escala incorrecto. Un
error de ganancia posit ivo hace que el valor de fondo de escala
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analgico se obt enga con un cdigo digit al menor que el t odo 1s . Un
er r or de ganancia negat ivo hace que el cdigo de t odo 1 sea
producido por un valor menor que el fondo de escala.

Er r or difer encial no-lineal: Es la mxima difer encia ent r e dos valor es
de entrada que producen cdigos de salida consecutivos.

Er r or int egr al no-lineal: Es la int egr al del r ea limit ada por la cur va
caracterstica del convertidor y la curva ideal.

Er r or de aper t ur a: Es el er r or debido a la var iacin de la seal de
entrada mientras se est realizando la conversin.

Er r or de Offset : Es un desplazamient o const ant e par a t odos los
valores de la curva obtenida (real) y la curva original (ideal).

Efect o Aliasing: El aliasing se pr oduce cuando la fr ecuencia de
muest r eo es menor que la de la seal que se muest r ea, y se r efier e al
hecho de que podemos int er pr et ar de una maner a no exact a la seal,
apareciendo un "alias" de la seal

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4. DISEO Y SELECCIN DE TARJETAS DAQ

La tarjeta de adquisicin de datos permite que una computadora pueda recibir
y enviar datos, as como comunicarse con otros dispositivos inteligentes.
Cuando se escoge un modelo de DAQ se debe tener en cuenta:

Nmero de canales entrada/salida de la tarjeta

Caractersticas digital/analgica de los canales

Contadores, timer, cantidad de memoria

Resolucin del conversor A/D (8, 12, 16 bis)

Rango de lectura en voltaje/corriente

Ganancia de entrada, impedancia, frecuencia

Caractersticas y arquitectura modulare

Capacidad de expansin de canales

Bus de comunicacin con la PC

Software de procesamiento de datos

Compatibilidad con otros fabricantes y otros protocolos

Caractersticas industriales (robustez, temperatura, filtros, etc.)

Velocidad de muestreo
4.1. TIPOS DE TARJETAS DAQ

Las tarjetas de adquisicin de datos (DAQ) pueden ser como las siguientes
tarjetas independientemente o contar con combinaciones de estas:
Tarjetas A/D: Convierten las seales analgicas en seales digitales. Los
rangos de tensin de entrada comnmente utilizados son: 10V, -5V y 5V, 0 a
5V, 0 a 10V, tambin hay tarjetas A/D que miden corrientes entre 4 a 20 mA.
Tarjetas D/A: Convierten una seal digital dada por la computadora en una
seal analgica. Los rangos normales de salida de tensin que otorgan estas
tarjetas son de 5V, 10V, 0 a 5V y de 0 a 10V, tambin hay tarjetas que
generan corriente de 4 a 20 mA.
Tarjetas I/O: Son tarjetas de entradas y salidas digitales. Mediante estas
tarjetas se pueden accionar todo lo que implique cambio entre dos estados. Por
lo general se tiene un nivel bajo de 0 a 0.8 V, y un nivel alto de 2 a 5 V,
dependiendo de cada fabricante.
76

Tarjetas con rels: Son tarjetas que poseen un rel de salida digital que se
emplea para accionar un determinado componente del proceso. Este rel
cumple con las funciones de un interruptor.
Tarjetas con acopladores: Son tarjetas que poseen circuitos optoacopladores en
las entradas digitales que permiten separar la electrnica del proceso con la
electrnica de la computadora. Esto se emplea con la finalidad de proteger a la
PC de un eventual cortocircuito.
Tarjetas de comunicacin: Permiten comunicar la PC con el medio exterior.
Tar jet as int eligent es: Est as t ar jet as cuent an con un micr opr ocesador que les
permite realizar clculos y operaciones autnomamente.
4.2. COMPONENTES DE LAS TARJETAS DAQ

Los elementos que componen una tarjeta de adquisicin de datos son:
Multiplexor

Es un sist ema combinacional con un det er minado nmer o de ent r adas,
denominadas canales, una salida de dat os y unas ent r adas de seleccin. La
funcin que realiza un multiplexor la de un selector de entradas.
Algunas de las especificaciones impor t ant es de los mult iplexor es son:
corrientes de fuga de switch, CMRR, corriente de bias del amplificador, tiempo
de switching, constante de tiempo RC, absorcin dielctrica, cross-talk.
Amplificador de instrumentacin

Es un amplificador ms t il, pr eciso y ver st il. Se logr a conect ando un
amplificador r efor zado a un amplificador difer encial bsico. Se le aplica una
ent r ada difer encia de volt aje, la ganancia del amplificador se est ablece
mediant e una r esist encia. La r esist encia de ent r ada de ambas ent r adas es
muy alta y no cambia conforme se vara la ganancia.
Las especificaciones impor t ant es en los Amplificador es de Inst r ument acin
son: Volt aje offset , CMRR, er r or de linealidad, er r or de ganancia, r uido de
entrada, deriva de tiempo y de tensin, settling time.
Filtros

Un filt r o es un cir cuit o que se ha diseado par a dejar pasar una banda de
frecuencia especificada, mient r as at ena t odas las seales fuer a de est a
banda. Los cir cuit os pueden ser pasivos (usa solo r esist encias capacit ancias e
induct ancias) act ivos (adems de los element os pasivos usan element os
activos como transistores, operacionales, etc.)
77

Hay cuat r o t ipos de filt r os : Pasa bajo, pasa alt o, pasa banda y r echaza banda.
Las funciones de t r ansfer encia de los filt r os son funciones de apr oximaciones,
ellas pueden ser del t ipo But t er wor t h, Chebyschev o Bessel. Cada una con
caractersticas especficas en respuesta transitoria, fase y amplitud.
Sample/hold

La funcin bsica de un sample/hold en un sist ema de ent r ada analgica es
capt ur ar una seal de ent r ada y mant ener la const ant e dur ant e el ciclo de
conversin de anloga a digital.
Todo sample/hold t iene una especificacin del dr oop r at e par a un t amao de
condensador de hold en par t icular . Ot r as especificaciones impor t ant es son el
volt aje offset , er r or de pedest al, r uido de ent r ada, absor cin dielct r ica,
settling time, acquisition time, aperture delay.
Conversor Analgico Digital

Un conver sor analgico digit al (ADC) t oma una seal de ent r ada analgica
cont inua, y la convier t e en un nmer o binar io que puede ser manipulado por
la PC.
Las especificaciones que deben ser consideradas en los ADC son: voltaje offset,
er r or es de linealidad difer encial e int egr al, er r or de ganancia, var iaciones con
el tiempo y temperatura, perdida de cdigos, tiempo de conversin.
Conversor Digital Analgico

Un conver sor digit al analgico (DAC) t oma seales digit ales como ent r adas y
gener a volt ajes o cor r ient es de salida const ant e la cual ser ut ilizada par a
controlar procesos o informar el estado actual.
Las especificaciones impor t ant es en los DAC son: er r or de linealidad,
monot onicidad, pr ecisin absolut a, pr ecisin r elat iva, est abilidad, set t ling
time y glitches.
Diagrama de bloques de una tarjeta DAQ:

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5. DISEO DE INSTRUMENTOS VIRTUALES

Par a const r uir un inst r ument o vir t ual, slo r equer imos de una PC, una
t ar jet a de adquisicin de dat os con acondicionamient o de seales (PCMCIA,
ISA, XT, PCI, etc.) y el software apropiado.
Un inst r ument o vir t ual debe r ealizar como mnimo las t r es funciones bsicas
de un instrumento convencional: adquisicin, anlisis y presentacin de datos.
La inst r ument acin vir t ual puede t ambin ser implement ada en equipos
mviles (lapt ops), equipos dist r ibuidos en campo (RS-485), equipos a dist ancia
(conectados va radio, Internet, etc.), o equipos industriales (NEMA 4X, etc.).
Exist e una t ar jet a de adquisicin de dat os par a casi cualquier bus o canal de
comunicacin en PC (ISA, PCI, USB, ser ial RS-232, RS-422, par alelo EPP,
PCMCIA, Compact PCI, PC/104, VMEbus, CAMAC, PXI, VXI GPIB, et c.), y
exist e un dr iver par a casi cualquier sist ema oper at ivo (WIN /3.1 /95 /2000 /XP
/NT, DOS, Unix, Linux, MAC OS, etc.).
Algunos pr ogr amas especializados en est e campo son LabVIEW, Agilent-VEE
(ant es HP-VEE), Cyber Tools, Bet a Inst r ument s Manager , Mat lab Simulink,
etc.
Ruido del sistema
Idealment e, una seal que es digit alizada y ent r egada por un inst r ument o
vir t ual es la misma seal que es ingr esada al inst r ument o. Fr ecuent ement e
se pueden at r ibuir las difer encias ent r e las seales de ent r ada y salida al
r uido del sist ema, el cual pr oviene de un diver so nmer o de fuent es,
incluyendo el medio ambiente y el instrumento mismo.
El diseo de un inst r ument o vir t ual r equier e que se compr enda como el r uido
puede afect ar la adquisicin de dat os, el diseo del har dwar e y el medio
ambiente.
Si no se ent ienden las pr eocupaciones r elat ivas t ales como la int er fer encia
electromagntica (EMI), manejo de la fuent e de pot encia, puest a a t ier r a, la
configur acin elect r nica, et c., ent onces no se puede disear un inst r ument o
que sea exacto dentro de un medio ambiente elctricamente ruidoso.
Par a conseguir det er minar el r uido en un sist ema con inst r ument acin
virtual, se debe seguir los siguientes pasos:
79

Pr imer ament e se deben poner a t ier r a las ent r adas del inst r ument o y
medir cualquier seal de ruido remanente.

Seleccione un canal de ent r ada del inst r ument o y conect e las ent r adas
positivas y negat ivas a la t ier r a del mismo. Se deber n conect ar las
ent r adas del conect or del inst r ument o t an cer ca del conect or como sea
posible a fin de r educir cualquier acoplamient o de r uido ext er no sobr e
la conexin.

Configur e el inst r ument o par a adquir ir un milln o ms de dat os a la
deseada velocidad de muest r eo. Repase slo los cdigos binar ios
entregados por el instrumento.

Ahor a cuent e cada vez que ocur r e un cdigo binar io y coloque la
infor macin en un hist ogr ama. Par a un inst r ument o de 16 bit s, su
hist ogr ama posee 216 int er valos y cada int er valo cont iene la cant idad
de veces que fue contado el cdigo binario en particular.

Luego se deber nor malizar los dat os adquir idos. Debido a que el
inst r ument o no es ideal, se deber n buscar las desviaciones de los
dat os con r espect o al cer o. Par a nor malizar los dat os se debe dividir el
nmer o de ocur r encias en cada int er valo por el nmer o t ot al de
muest r as adquir idas. Est o pr ovee un valor nor malizado que
representa la probabilidad de ocurrencia de un cdigo en particular.

Par a det er minar el peor r uido, se debe encont r ar el cdigo que posea
la mayor pr obabilidad y compar ar lo con el cdigo que se halle ms
lejos y posea la menor pr obabilidad. La difer encia ent r e los dos en
LSBs es el mayor ruido del instrumento.
Inexactitud absoluta
La inexact it ud absolut a de un inst r ument o vir t ual es la mxima difer encia
ent r e el valor medida ent r egado por el inst r ument o y el valor r eal aplicado en
su entrada.
Tpicament e, un fabr icant e pr ovee infor macin de la exact it ud absolut a par a
cada rango de entradas y modos que el instrumento puede manejar.
Las t ablas de exact it ud absolut a a menudo incluyen infor macin de la
exact it ud basadas en el per odo t r anscur r ido desde la lt ima calibr acin del
inst r ument o. Est a var iacin de la exact it ud con el t r anscur so del t iempo se
debe a la desgast e de los component es elect r nicos que const it uyen el
instrumento.
80

Par a t ener en cuent a est e desgast e, se debe calibr ar el inst r ument o a
intervalos de tiempo determinados siguiendo un cronograma de actividades.
Exactitud absoluta
Las especificaciones de exact it ud absolut as ayudan a det er minar la
incer t idumbr e gener al de las mediciones. La habilidad del inst r ument o par a
medir con exact it ud una magnit ud fsica var a con una ser ie de fact or es, t ales
como: t iempo en ser vicio, t emper at ur a, humedad, exposicin al medio
ambiente y abuso.
Par a ver ificar la exact it ud absolut a de un inst r ument o vir t ual, se deben
seguir los siguientes pasos:

Utilice la tabla de exactitud absoluta proporcionada por el fabricante y
calcule la exact it ud par a una ent r ada en par t icular . En muchos casos,
se eligen punt os de ensayo cer ca de los fondos de escala negat ivos y
positivos del rango de entrada as como tambin el cero.

Ut ilice una fuent e de pr ecisin y ent r e el valor a ensayar al
instrumento.

Compar e las mediciones del inst r ument o con la exact it ud calculada en
el pr imer paso. Un inst r ument o diseado adecuadament e que se halla
calibr ado pr ovee r esult ados de mediciones que cumplen con las
especificaciones de exactitud absoluta publicadas por el fabricante.
Calibracin de Instrumentos Virtuales
La calibr acin cuant ifica la incer t idumbr e en la medicin compar ando las
mediciones con una nor ma conocida. Est o ver ifica que el inst r ument o se halla
operando dentro de especificaciones establecidas.
Dur ant e algn t iempo los usuar ios compr endier on la necesidad de calibr ar
inst r ument os t r adicionales. Los mismos pr incipios se aplican a mediciones
r ealizadas con comput ador as. Se deber an seleccionar inst r ument os vir t uales
que pr ovean her r amient as par a r ealizar t ant o calibr aciones int er nas
(conocidas como auto-calibraciones), como calibraciones externas.
Las opciones de calibracin externa e interna ofrecen dos beneficios diferentes:
con la calibr acin ext er na se puede asegur ar que la exact it ud de la medicin
est sujeta a una norma conocida. Con la calibracin interna, se puede ajustar
el inst r ument o par a ser ut ilizado en medios ambient es difer ent es a los cuales
se realiz la calibracin externa.
81

La calibr acin ext er na r equier e el uso de fuent es de alt a pr ecisin, t ambin
conocidas como pat r ones. Dur ant e una calibr acin ext er na, las const ant es de
calibr acin a bor do y las r efer encias se ajust an con r espect o a las const ant es
pat r n ext er nas. La calibr acin ext er na se r eser va a labor at or ios de
met r ologa u ot r as inst it uciones que mant engan nor mas ver ificables. Una vez
que se complet la calibracin externa, las nuevas constantes de calibracin se
almacenan en un r ea pr ot egida de la memor ia de los inst r ument os y no
pueden ser modificadas por el usuar io. Est o pr ot ege la int egr idad de la
calibracin de la adulteracin.
Debido a que la calibr acin int er na no se basa en pat r ones ext er nos, es un
mt odo mucho ms simple. Con la calibr acin int er na, las const ant es de
calibr acin del inst r ument o se ajust an con r espect o a r efer encias pr ecisas
exist ent es en el mismo. Luego de que se calibr ext er nament e el inst r ument o
y colocado en un medio ambient e donde las var iables ext er nas, t ales como
t emper at ur a, difier en de las del medio ambient e or iginal, se puede ut ilizar
est e t ipo de calibr acin. Finalment e, a difer encia de la calibr acin ext er na, se
puede r ealizar una calibr acin int er na en cualquier moment o ut ilizando
funciones del soft war e que son pr ovist as con el manejador de la placa del
instrumento.
Ejecucin del Programa
La ejecucin de un programa dentro de un controlador basado en PC sigue un
esquema cclico que se compone de los siguientes pasos:

Oper aciones de gest in del sist ema: Consist e en el t r at amient o de
la infor macin, t r at amient o de las pet iciones y las llamadas
efect uadas por el t er minal de pr ogr amacin y el envo de
mensajes al terminal.

Lect ur a del est ado de las ent r adas: Consist e en la lect ur a de los
r egist r os de los mdulos de ent r ada y el almacenamient o de est os
datos en una memoria.

Ejecucin del pr ogr ama almacenado: Empieza por la pr imer a
lnea y sigue ejecut ando lnea por lnea hast a la lt ima. Dur ant e
est a ejecucin no se consider a una posible var iacin en el est ado
de las ent r adas, el est ado de las ent r adas t e t oma del valor
almacenado en la memor ia. Una vez ejecut ada la lt ima lnea se
graban los resultados nuevamente en la memoria.
82

Escr it ur a de dat os de salida : Se efect a una t r ansfer encia de
infor macin de la memor ia a los mdulos de salida. El lt imo
valor que t ome la var iable de salida ser almacenado en la
memoria
La ejecucin del pr ogr ama pr incipal y los subpr ogr amas, puede r ealizar se de
dos maneras:

Ejecucin cclica : Consist e en encadenar los ciclos del pr ogr ama
uno t r as ot r o en for ma cont inua y sin int er r upciones. Despus de
act ualizar las salidas, el sist ema pasa a r ealizar el ciclo
nuevament e y as sucesivament e. Es el mt odo de ejecucin por
defecto.

Ejecucin per idica : Consist e en ejecut ar el pr ogr ama dur ant e
cier t o t iempo, o t ambin dur ant e un nmer o definido de veces,
estos criterios pueden ser definidos por el operador.
Calidad de Energa Elctrica
El pr oceso de implement acin de inst r ument os vir t uales involucr a la
incor por acin de equipamient o de lt ima gener acin donde se incluyen
sistemas electrnicos. Desafortunadamente muchos de los equipos electrnicos
de lt ima gener acin son muy sensibles a las pequeas var iaciones de volt aje
de alimentacin.
La calidad de la energa elctrica es un conjunt o de nor mas que son
est ablecidas par a gar ant izar la buena calidad del ser vicio elct r ico de los
usuarios. Se emplea par a descr ibir la var iacin de la t ensin, cor r ient e,
frecuencia, y continuidad en el sistema elctrico

Los snt omas de un pr oblema de calidad de ener ga podr an ser t an simples
como cuando se pr esent a el caso que la luz de una lmpar a incandescent e
oscur ece cada vez que se ar r anca un mot or elct r ico, o podr a ser ms
cat ast r fico an como cuando se malogr a un equipo elect r nico. De cualquier
83

maner a, un pr oblema de calidad de energa puede int er r umpir el pr oceso
productivo de una industria, ocasionando grandes prdidas econmicas.
Los pr oblemas de calidad de ener ga pueden ser agr upados en las siguient es
categoras:
- Interrupcin Temporal.
- Interrupcin Total.
- Interrupcin Momentnea.
- Cada de Tensin (Sag)
- Sobretensin (Swell)
- Transitorio, Impulso o Pico de Voltaje.
- Distorsin de la Onda de Voltaje (Picos de menor magnitud)
- Ruido
- Distorsin Armnica
Est os pr oblemas de ener ga elct r ica en su mayor a son gener ados por
diver sas fuent es t ales como: Tr ansfer encias de ener ga de gr upo elect r geno a
lnea, movimiento de gr andes car gas elct r icas, t r ansmisor es de ondas,
soldador as elct r icas, cor t es y r econexin de equipos, acondicionadores,
refrigeradores, etc.
Exist en var ios t ipos de disposit ivos acondicionador es de ener ga elctrica
(Filt r os RFI, Line Chokes, Tr ansfor mador es de fer r o r esonant es, supr esor de
volt ajes t r ansit or ios, et c.) se encuent r an disponibles en el mer cado par a
pr ot eger equipos elect r nicos sensibles cont r a los pr oblemas de calidad de
energa.

Tambin es ms r ecomendable t ener un sist ema de puest a a t ier r a. Los
sist emas se conect an a t ier r a par a limit ar las sobr et ensiones elct r icas
debidas a descar gas at mosfr icas, t r ansit or ios en la r ed o cont act o accident al
con lneas de alt a t ensin, y par a est abilizar la t ensin elct r ica a t ier r a
dur ant e su funcionamient o nor mal. Los equipos se conect an a t ier r a de modo
que ofr ezcan un camino de baja impedancia par a las cor r ient es elct r icas de
84

falla, y que facilit en el funcionamient o de los disposit ivos de pr ot eccin cont r a
sobrecorriente en caso de falla.
El sist ema de puest a a t ier r a t ambin es impor t ant e par a el sist ema elct r ico
ya que pr opor ciona un punt o est able de r efer encia elct r ica. Deber de t ener
un valor de resistividad menor o igual a 5 Ohms.
Adems deben exist ir dos sist emas de puest as a t ier r a independient es
(aislados):
- Sistema de puesta a tierra para equipamiento elctrico
- Sistema de puesta a tierra para equipamiento electrnico
85

Captulo V

COMUNICACIONES Y
TRANSMISIN DE DATOS

1. REDES INDUSTRIALES

Las r edes de comunicaciones indust r iales son aquellas que per mit en
int er conect ar los equipos de una plant a o sist ema en una aplicacin comn,
bajo protocolos de red especial.
1.1. JERARQUIAS DE REDES

Las r edes indust r iales est n nor malizadas sobr e 3 niveles de jer ar qua, cada
nivel o jer ar qua per mit e la conexin de difer ent es t ipos de equipos con sus
propias caractersticas comunes de compartir la informacin.

NIVEL DE INFORMACIN: Es el

nivel ms alt o de la r ed y est
dest inado a una comput ador a cent r al o ser vidor que pr ocesa el
compor t amient o de la pr oduccin en la plant a y per mit e oper aciones
de monit or eo est adst ico de la misma, siendo implement ado, por lo
gener al, con un soft war e ger encial (MIS). La nor ma Et her net ,
oper ando con el pr ot ocolo TCP/IP, es lo que ms se ut iliza en est e
nivel.
86

NIVEL DE CONTROL: Es el nivel int er medio de la r ed. Es la r ed
cent r al localizada en la plant a, que incor por a los PLCs, DCSs y PCs.
En est e nivel, la infor macin debe mover se en t iempo r eal par a
gar ant izar la act ualizacin de los dat os en el soft war e que se encar ga
de la supervisin de la aplicacin.

NIVEL DE ENTRADA/SALIDAD: El nivel ms de la r ed, se r efier e
gener alment e, a las conexiones fsicas de la r ed de los disposit ivos de
ent r ada y/o salida discr et os. Est e nivel de r ed conect a los equipos de
bajo nivel ent r e las par t es fsicas y las de cont r ol. En est e nivel se
encuentran los sensores discretos, contactores y bloques de E/S.
Direccionalidad
Ent r e dos disposit ivos los dat os pueden t r ansmit ir se en una nica dir eccin
(comunicacin unilat er al o simplex). Tambin pueden t r ansmit ir se en dos
dir ecciones, per o en for ma simult nea (comunicacin bilat er al alt er nada o
half dplex. Finalment e pueden t r ansmit ir se en ambas dir ecciones y
simultneamente (comunicacin bilateral simultnea o full dplex).

1.2. CLASIFICACION DE LAS REDES

Las r edes pueden clasificar se por el t ipo de equipamient o conect ado a ellas y
el t ipo de dat os que cir cula por la r ed. Los dat os pueden ser bit s, byt es o
bloques, as tenemos:
- Red Sensorbus Datos en formato de bits
- Red Devicebus Datos en formato de bytes
- Red Fieldbus Datos en formato de paquetes de mensajes

La r ed SENSORBUS conect a equipos simples y pequeos
directamente a la red. Los equipos de este tipo de red necesitan de una
comunicacin r pida en los niveles discr et os y son t picament e
sensor es y act uador es de bajo cost o. Est as r edes no pr et enden cubr ir
gr andes dist ancias; su pr incipal pr eocupacin es mant ener los cost os
de conexin t an bajos como sea posible. Ejemplos t picos de r edes
Sensorbus: Seriplex, ASI e Interbus Loop.
87

La r ed DEVICEBUS ocupa el espacio ent r e las r edes Sensor bus y
Fieldbus y puede cubr ir dist ancias de hast a 500 m. Los equipos
conect ados a est a r ed t ienen ms punt os discr et os, algunos dat os
analgicos o una mezcla de ambos. Adems, algunas de est as r edes
per mit en la t r ansfer encia de bloques de dat os con una menor
pr ior idad compar ado con los dat os en for ma de byt es. Est a r ed t iene
los mismos r equisit os de t r ansfer encia r pida de dat os que la r ed
Sensor bus, per o consigue manejar ms equipos y dat os. Algunos
ejemplos de r edes Devicebus: Device-Net , Smar t Dist r ibut ed Syst em
(SDS), Profibus DP, LonWorks, Interbus- S.

La r ed FIELDBUS int er conect a equipos de E/S ms int eligent es y
puede cubr ir mayor es inst ancias. Los equipos acoplados a la r ed
poseen int eligencia par a desempear funciones especficas de cont r ol,
t ales como lazos de cont r ol PID, cont r ol de flujo de infor macin y
pr ocesos. Los t iempos de t r ansfer encia pueden ser lar gos, per o la r ed
debe ser capaz de comunicar var ios t ipos de dat os (discr et os,
analgicos, par met r os, pr ogr amas e infor maciones del usuar io).
Ejemplo de est as r edes: IEC/ISA SP50, Fieldbus Foundat ion, Pr ofibus
PA y HART.
1.3. SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO

Los Sist emas de Cont r ol Dist r ibuido (DCS

Dist r ibut ed Cont r ol Syst ems),
son r edes descent r alizadas par a el manejo y gest in administ r at iva del
element o cent r al o ser vidor de la r ed. Est os sist emas dist r ibuidos ut ilizan un
cont r olador par a uno o unos pocos lazos de r egulacin y han sust it uido un
basto sistema de comunicaciones por un nico canal muy rpido.
Est os sist emas son dest inados al cont r ol de gr andes o pequeas plant as de
procesos, fundament alment e de t ipo cont inuo (papeler as, cement er as,
pet r oqumicas, ener ga, sider ur gia, et c.), con capacidad de llevar a cabo el
cont r ol int egr al de la plant a. Se car act er izan por un fuer t e component e
informtico y una estructura jerarquizada.
Si bien se permite la total integracin de las seales analgicas y las digitales,
est os sist emas no suelen est ar concebidos par a r ealizar cont r ol digit al que
necesit e alt a velocidad de r espuest a (enclavamient os de quemador es,
mquinas r ot at ivas, et c.). Ello hace que en algunas aplicaciones se
complement e el DCS con PLC s ms o menos int egr ados, par a r ealizar est a
tarea.
Su vent aja es la gr an int egr acin que poseen los dist int os component es
(soft war e, disposit ivos de cont r ol, ent r adas y salidas, inst r ument os, et c.), la
facilidad de diagnst ico que el sist ema ofr ece a los oper ador es, desar r ollo del
88

sist ema en base a mdulos en har dwar e y soft war e, r edundancia en los
equipos y en el subsistema de comunicaciones.
Pueden r ealizar est r at egias de cont r ol complejas, cuent an con la capacidad de
comunicacin con ot r os or denador es encar gados de la gest in del pr oceso ,
control avanzado, modelos matemticos, etc. Permite al operador monitorear y
cont r olar t odos y cada uno de los lazos de cont r ol en la plant a a t r avs de
enlaces de comunicacin de alta velocidad.

Entre sus caractersticas podemos citar:

Cuent an con r ecur sos de soft war e y har dwar e compar t idos, los cuales
son administ r ados por un gest or pudiendo usar un modelo
cliente/servidor o un modelo basado en recursos y objetos.

Son sist emas ampliables, de ar quit ect ur a abier t a, con int er faces
estandarizadas, puede aadirse nuevos elementos y nuevos servicios.

Los usuarios pueden estar utilizando distintas tareas, el acceso a estas
t ar eas y r ecur sos deben ser sincr onizados, se dice que el sist ema posee
concurrencia.

Poseen escalabilidad, es decir siguiendo una jer ar qua de escalones
uno por debajo de los ot r os consecut ivament e. La escalabilidad en
sist emas dist r ibuidos supone que a veces hay que hacer var ios
89

r ecur sos par a ello. Si est amos compar t iendo un ficher o y lo vamos
modificando debe reflejarse a los diferentes usuarios.

Debe poseer y brindar seguridad ante accesos no deseables

Debe poseer y brindar consistencia a la hora de acceder a los datos.

Debe poseer y br indar t oler ancia a fallos. Si t enemos un sist ema
mult iusuar io, el fallo de un usuar io puede hacer que caiga el sist ema,
en cambio en un sist ema dist r ibuido slo har que falle donde se
produjo el error ese usuario.

Cuent an con t r anspar encia, que es la ocult acin que se pr opor ciona al
usuar io y a los pr ogr amador es de aplicaciones de los r ecur sos del
sistema.

2. COMUNICACIONES INDUSTRIALES

2.1. GENERALIDADES

La comunicacin indust r ial se ha venido r ealizando mediant e una conexin
fsica (cable) que conect a exclusivament e cada sensor o cada act uador a su
equipamient o de cont r ol, donde la infor macin se t r ansmit e por una seal
analgica (generalmente 4

20 mA).
90

Ahor a se sust it uye la t r ansmisin analgica punt o a punt o por una digit a,
donde los disposit ivos de campo (sensor es y act uador es) y disposit ivos de
cont r ol compar t en una nica lnea bidir eccional par a t r ansmit ir infor macin
ent r e ellos (Bus de Campo/ Fieldbus). Las seales analgicas son conver t idas
a digital en los mismos dispositivos de campo.
La comunicacin digit al, sopor t ada por component es de har dwar e y soft war e,
ha per mit ido implement ar pr est aciones de gr an t r ascendencia en el diseo de
los sist emas de aut omat izacin de plant as, pudindose mencionar : economa
de cableado, pr ogr amacin a dist ancia de los disposit ivos de campo, r ecibir
infor macin de diagnost ico, dist r ibuir funciones de cont r ol ent r e los
disposit ivos (r eal cont r ol dist r ibuido), facilidades de sust it ucin y
modular idad, disponibilidad de infor macin par a mant enimient o pr edict ivo,
et c. La dist r ibucin de funciones hace ms confiable al sist ema y disminuye
el cost o de los t r adicionales disposit ivos de cont r ol cent r alizados como PCs o
PLCs, disminuyendo sus capacidades de procesamiento y memoria.
Toda la infor macin gener ada en el pr oceso de fabr icacin puede ahor a
ar chivar se en una base de dat os de plant a, la que su vez puede int egr ar se con
el sist ema administ r at ivo. Est o da lugar a la implement acin de una
est r at egia dinmica de manejo int egr al de per sonas, pr ocesos, infor macin,
est r uct ur a y t ecnologa par a pr opor cionar un mt odo ms eficaz de gest in y
obtener ventajas competitivas para la empresa.
La comunicacin indust r ial digit al compr ende un amplio r ango de pr oduct os
de har dwar e, soft war e y pr ot ocolos par a comunicacin ent r e plat afor mas
estndar de computacin y dispositivos de automatizacin. La conexin fsica
se r ealiza a t r avs de int er faces ser ies nor malizadas por la EIA, t al como RS-
232, RS-422 o RS-485.
Est as nor mas especifican solament e las car act er st icas elct r icas del sopor t e
fsico de comunicacin, pero nada dicen del software necesario para manipular
la informacin que circula sobre el soporte.
La RS-232 est limit ada por la dist ancia de conexin y velocidad. Tambin
esta limitada a la conexin punto a punto entre PC y dispositivos informticos
como modem, mouse, etc.
La RS-422 t r abaja en for ma difer encial con las lneas que t r ansmit e y r ecibe,
el cir cuit o t iene solo dos hilos sin que exist a una lnea de masa comn. Los
unos y ceros lgicos se establecen en funcin de la diferencia de tensin entre
ambos conduct or es del cir cuit o. Result a una int er fase ser ial con una gr an
inmunidad al r uido y una mayor dist ancia de conexin a los disposit ivos,
preferible a la interfaces serie RS-232 para operar en las condiciones difciles
que siempre se presentan en los entornos industriales.
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La RS-485 es una leve modificacin de la RS-422, r edefiniendo
car act er st icas elct r icas par a asegur ar un nivel de t ensin adecuado a la
mxima car ga, incr ement ndose el nmer o de disposit ivos de 10 a 32; los que
se conect an en par alelo a los dos conduct or es, sin necesidad de mdem. Con
est a capacidad y una alt a inmunidad al r uido se pueden cr ear r edes de
disposit ivos de adquisicin de dat os y cont r ol, conect ados a una simple
puerta serie RS-485 de un PC.
2.2. MODELO OSI

Par a r esolver los pr oblemas de compat ibilidad de conexin y par a que se
compr endan ent r e s los difer ent es equipos que int egr an la r ed, la ISO
(Int er nat ional St andar d Or ganizat ion) cr eo o modelo o ar quit ect ur a de
comunicacin llamada OSI (Open Syst em Int er connect ), r epr esent ada por 7
capas o niveles, con funciones per fect ament e definida par a cada una, per o sin
establecer como esas funciones son cumplidas en el interior de la capa.
El modelo OSI especifica un modelo de comunicaciones dividido en siet e
niveles. Cada nivel define un conjunt o de funciones que son necesar ias par a
comunicar con ot r os sist emas similar es. Se comunican nicament e con los
sist emas adyacent es. Cada uno aade valor a los niveles ant er ior es, hast a
que, el nivel super ior ofr ece un abanico complet o de ser vicios par a las
aplicaciones de comunicacin.

Nivel 1

Capa Fsica: Se r efier e a conexiones elct r icas y seales que
per mit en int er conect ar los component es diver sos de una r ed: cable coaxil,
fibra ptica, par trenzado, medio inalmbrico, etc.
Nivel 2

Capa de Enlace: Se ocupa de las t cnicas par a colocar y r ecoger
los datos en el cable de interconexin. Se subdivide en:

Subnivel-LLC (Logical Link Cont r ol), se r efier e al cont r ol lgico sobre
la lnea.
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Subnivel-MCA (Media Access Cont r ol), se r efier e al modo de acceso a
la lnea y compr ende t r es sist emas en vigencia CSMA/CD, TOKEN
BUS, TOKEN RING.
Nivel 3

Capa de Red: Se ocupa de dir eccionar y enviar los paquet es de
informacin y redireccionarlos entre redes y/o hardware similar, seleccionando
el camino en base a prioridades y tipo de red.
Nivel 4

Capa de Tr anspor t e: Pr opor ciona el t r anspor t e fiable de los dat os
gar ant izando el envo de paquet es, cont r olando el for mat o, or den de salida y
llegada de los paquetes, independiente del hardware.
Nivel 5

Capa de Sesin: Administ r a las comunicaciones ent r e dos ent idades
y compr ende: est ablecimient o, mant enimient o y finalizacin de sesiones,
manejando convenciones de nombres y direcciones de red.
Nivel 6

Capa de Pr esent acin: Modificacin de for mat os de los dat os en su
paso hacia y desde la red, compatibilizando ficheros, impresoras, plotters, etc.
Nivel 7

Capa de Aplicacin: Pr est a ser vicios al usuar io, compr enden la
int er accin dir ect a con los pr ocesos de aplicacin, manejando las
transferencias de ficheros, base de datos, correo electrnico, etc.
2.3. PROTOCOLOS DE COMUNICACIN

El pr ot ocolo const it uye el conjunt o de r eglas y convenciones ent r e ent es
comunicant es. El objet ivo es est ablecer una conexin ent r e DTE, ident ificando
el emisor y el r ecept or , asegur ando que t odos los mensajes se t r ansfier an
correctamente, controlando toda la transferencia de informacin.
Cada protocolo esta optimizado para diferentes niveles de automatizacin y en
consecuencia r esponden al int er s de difer ent es pr oveedor es, cada pr ot ocolo
t iene un r ango de aplicacin, fuer a del mismo disminuye el r endimient o y
aumenta la relacin costo/prestacin.
As tenemos:
HART (Highway Addressable Remote Transducer)
Es un pr ot ocolo de fines de 1980, que pr opor ciona una seal digit al que se
super pone a la seal analgica de medicin en 4-20 mA. Per mit e conect ar
var ios disposit ivos sobr e un mismo cable o bus (Mult idr op), aliment acin de
los disposit ivos, mensajes de diagnst icos y acceso r emot o de los dat os del
disposit ivo, sin afect ar la seal analgica de medicin. La mayor limit acin es
93

su velocidad (1200 baudios), nor malment e se pueden obt ener 2 r espuest as por
segundo. La aliment acin se suminist r a por el mismo cable y puede sopor t ar
hasta 15 dispositivos
MODBUS.
Es un pr ot ocolo ut ilizado en comunicaciones va modem

r adio, par a cubr ir
gr andes dist ancia a los disposit ivos de medicin y cont r ol, como el caso de
pozos de pet r leo, gas y agua. Velocidad a 1200 baudios por r adio y mayor es
por cable.
DEVICENET
DeviceNet se cent r a en la capacidad de int er cambio de los disposit ivos a bajo
cost o, disposit ivos simples usados a menudo en aplicaciones en la industria
como los swit ches, los sensor es fot oelct r icos, los ar r ancador es del mot or , los
pr ogr amas de lect ur a de clave de bar r as, los mecanismos impulsor es var iables
de la frecuencia, y los interfaces del operador.
Caractersticas:
- Topologa fsica de tipo Basic trunkline-dropline.
- Hasta 64 direcciones de nodos en una sola red.
- Comunicacin pr ior izada peer -to-peer basado en el esquema de
arbitraje no destructivo de bits del protocolo CAN.
- Modelo Producto-consumidor para transferencia de datos.
- Distribucin de seal y potencia por medio del mismo cable.
- Inser cin de disposit ivos sin necesidad de quit ar la aliment acin de la
red.
- Diseo adicional opt o-aislado t al que los disposit ivos de pot encia
ext er nos puedan compar t ir el cable del bus con disposit ivos
alimentados por el bus.
AS-i (Actuador Sensor - Interface)
Es un bus de sensor es y act uador es binar io y puede conect ar se a dist int os
tipos de controladores lgico
Pr ogr amable (PLC), cont r olador es numr icos o comput ador es (PC). El
sist ema de comunicacin es bididir eccional ent r e un maest r o y nodos esclavos.
Est limit ado hast a 100 met r os (300 met r os con un r epet idor ) y pueden
conectarse de 1 a 31 esclavos por segmentos.
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El maest r o AS-i int er r oga un esclavo por vez y par a el mximo nmer o t ar da
en t ot al 5 mseg. Es un pr ot ocolo abier t o y hay var ios pr oveedor es que
suministran todos los elementos para la instalacin.
Const it uye un bus de muy bajo cost o par a r eemplazar el t r adicional r bol de
cables en paralelo
ETHERNET INDUSTRIAL
La acept acin mundial de Et her net en los ent or nos indust r iales y de oficina
ha gener ado el deseo de expandir su aplicacin a la plant a. Et her net ut iliza el
pr ot ocolo de enlace Car r ier Sense/Mult iple Access wit h Collision Det ect ion.
Tr ansmit e los paquet es de los dat os en una r ed. Cada nodo de la r ed de
Et her net escucha dicha t r ansmisin y ver ifica si es que est dest inada a
ella. El nodo que cor r esponde al dir eccionamient o de dest ino del paquet e es el
que r esponde. Si se det ect a una colisin, el nodo det iene la t r ansmisin e
intenta nuevamente despus de un perodo aleatorio determinado.
Es impor t ant e ent ender que Et her net define solament e la capa fsica y no el
pr ot ocolo. Algunos ejemplos comunes de los pr ot ocolos de r ed usados par a los
sist emas de infor macin de uso gener al son TCP/IP, Net BEUI, IPX/SPX,
UDP, AppleTalk, SNMP, y LAT.
Ventajas:
- Muchas cor por aciones que ut ilizan Et her net par a sus sist emas del
negocio pueden apr ovechar su infr aest r uct ur a exist ent e de Et her net
t ant o par a negocios como par a sist emas de aut omat izacin en la
fabricacin.
- La mayor a de las PC t ienen a Et her net ya configur ada, los sist emas
operativos comunes trabajan con las tarjetas de Ethernet y TCP/IP.
- Los pr oduct os de Et her net se pr oducen comer cialment e en volmenes
muy altos, que da lugar a costes ms bajos.
- Usando subnet s dedicados, se puede eliminar aplicaciones
indust r iales de la r ed del dominio de la colisin del t r fico de ot r a r ed,
mejor ando as el det er minismo eliminando t r fico ext r ao de
aplicaciones crticas.
CAN (Control Area Network)
El CAN es una r ed t ipo pr oduct o/consumidor , se pueden conect ar disposit ivos
en un bus ser ial comn en t iempo r eal y de bajo cost o, disminuyendo el t r fico
del bus. Cualquier disposit ivo puede pr oducir o enviar un mensaje a cualquier
otro dispositivo para su uso. Por lo tanto, es posible que un dispositivo auxiliar
enviar la infor macin dir ect ament e a ot r o disposit ivo auxiliar sin ninguna
interaccin de un ordenador principal o de un host.
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Se puede alcanzar un cont r ol ms segur o debido a que los disposit ivos pueden
enviar la infor macin dir ect ament e a ot r os disposit ivos. Un ejemplo t il de
est o es un sensor del impact o que se comunica dir ect ament e al sist ema del
bolso del aire (airbag) en un automvil.
El cable del bus CAN t ambin puede llevar la pot encia par a los disposit ivos
del CAN, en caso de necesidad. Un mximo de 64 disposit ivos se puede
conect ar con una r ed con una longit ud de cable t ot al que dependa de la
velocidad usada. Las velocidades se extienden hasta 1 Mb/s.
FIELDBUS (FF - Foundation Fieldbus)
Fieldbus es un sist ema de comunicacin digit al bidir eccional que per mit e la
int er conexin en r ed de mlt iples inst r ument os dir ect ament e en el campo,
r ealizando funciones de cont r ol, monit or eo de pr ocesos y est aciones de
operacin a travs de un software de supervisin.
La t ecnologa de Fieldbus consist e en la capa fsica, la pila de las
comunicaciones, y la capa del usuar io. El Fieldbus no pone las capas en
ejecucin 3, 4, 5, y 6 del modelo de OSI por que los ser vicios de est as capas no
se requieren en una aplicacin de control de proceso.
El Fieldbus ut iliza dos capas fsicas, H1 (31,25 kb/s) est andar izados por
ISA/IEC (ISA S50.02-1992, IEC 1158-2) y HSE (Et her net de alt a velocidad),
que ejecut a el mismo pr ot ocolo de Fieldbus a t r avs de r edes Et her net de 10 o
100 Mb/s.
Caractersticas:
- Comunicacin por medio de twisted-pair, y cableado 4-20 mA (H1)
- Aliment acin sopor t ado por los mismos dos cables de la seal,
eliminando la necesidad de fuentes de alimentacin externas (H1)
- Operacin segura, un requerimiento para ambientes difciles (H1)
- Velocidad de transmisin de 10 or 100 Mb/s (HSE)
- Basado en TCP/IP y Ethernet
Ot r a car act er st ica impor t ant e de la capa de usuar io del Fieldbus es la
descr ipcin del disposit ivo. Una descr ipcin del disposit ivo (DD) es una
descr ipcin est andar izada de las funciones disponibles en un disposit ivo.
Usando la DD, el or denador pr incipal en un sist ema de cont r ol (por ejemplo,
los Windows NT-based HMI) puede obt ener la infor macin necesar ia par a
cr ear la int er faz humana par a int er act uar r ecpr ocament e con el disposit ivo
par a configur ar par met r os y par a r ealizar la calibr acin, el diagnst ico, y
otras funciones.
96

Vent ajas y Desvent ajas: Las aplicaciones se pueden cr ear en el Fieldbus
conect ando junt as las ent r adas de infor macin y las salidas de los bloques
funcionales. Adems de especificar cmo est os bloques se comunican uno con
otro a travs del bus, el Fieldbus tambin especifica cmo programar el tiempo
exact o en el cual est os bloques se ejecut an. Debido a la capacidad de
int er conect ar diver sas funciones (incluso algor it mos de cont r ol) que r esiden
dent r o de los mismos disposit ivos, el Fieldbus del campo pr opor ciona
r ealment e ar quit ect ur a par a dist r ibuir el cont r ol en el campo ms que
concentrndolo en controladores centralizados.
PROFIBUS
PROFIBUS, el Fieldbus de sist ema abier t o pr incipal en Eur opa, se ut iliza por
t odo el mundo en la fabr icacin, pr ocesos y la aut omat izacin de edificios.
PROFIBUS se estandariza en el estndar DIN 19245 y en el estndar europeo
EN 50170. La or ganizacin del PROFIBUS, con una membr esa de ms de
650 fabr icant es, usuar ios, e inst it uciones de invest igacin, desar r olla y
administ r a t ecnologa de PROFIBUS. Diseado par a cumplir una ser ie de
requisitos para aplicacin, el PROFIBUS ofrece:
- Alt a velocidad, t r ansmisin de dat os t iempo cr t ica ent r e los
controladores y los dispositivos de entrada-salida.
- Comunicaciones complejas entre controladores programables.
La familia de PROFIBUS consist e en t r es ver siones compat ibles DP, FMS, y
PA.

PROFIBUS-DP : Se disea par a comunicaciones de alt a velocidad,
cost es r ent ables ent r e los cont r olador es indust r iales y la ent r ada-
salida dist r ibuida; puede sust it uir la t r ansmisin par alela de la seal
por 24 V 0 a 20 mA. En una r ed de PROFIBUS-DP, unidades
cent r ales de pr oceso (por ejemplo PLCs o PCs) se comunican con
disposit ivos dist r ibuidos de campo (por ejemplo la ent r ada-salida,
dr ives y las vlvulas) a t r avs de un enlace ser ial de alt a velocidad.
Gr an par t e de la comunicacin de dat os con est os disposit ivos
dist r ibuidos ocur r e de una maner a cclica. PROFIBUS-DP ut iliza las
capas 1 y 2 y el int er faz de usuar io. Las capas 3 a 7 del modelo de OSI
no se definen.

PROFIBUS-FMS : Se disea par a la comunicacin de uso gener al
sobr e t odo ent r e los cont r olador es pr ogr amables, t ales como PLCs y
PC. El FMS cont iene una capa de aplicacin con ser vicios de
comunicacin que per mit en t ener acceso a var iables, t r ansmit ir
pr ogr amas, y cont r olar la ejecucin de pr ogr amas, as como t r ansmit ir
event os. PROFIBUS-FMS define un modelo de la comunicacin en el
cual pr ocesos de aplicacin dist r ibuida pueden ser unificados en un
proceso comn usando relaciones de comunicacin.
97

PROFIBUS-PA : Diseado especficament e par a la aut omat izacin de
pr oceso, ut iliza la capa fsica est ndar del fieldbus int er nacional (IEC
1158-2) par a los sensor es aliment ados por bus y act uador es oper ados
en r eas segur as. PROFIBUS-PA ut iliza el pr ot ocolo ext endido de
PROFIBUS-DP par a la t r ansmisin de dat os. Usando la capa fsica
del IEC 1158-2, los disposit ivos de campo se pueden accionar a t r avs
del bus. Los disposit ivos de PROFIBUS-PA se pueden int egr ar en
redes de PROFIBUS-DP por con el uso de acopladores de segmento.
Entre otros protocolos tambin podemos citar los siguientes:

WorldFIP (World Factory Instrumentation Protocol)
Es una t ecnologa de sist ema abier t o que per mit e un Fieldbus en
tiempo real, garantizando la estabilidad del sistema.

ControlNET
Combina la funcionaliad de una r ed peer -to-peer con una r ed de
entrada/salida, brindando alta velocidad en las acciones de control.

InterBUS
Protocolo que permite la transmisin de datos en lazos cerrados

LonWorks
Br inda la posibilidad de aplicaciones comunes capaces de int er ar t uar
entre s.

LonMark
Protocolo diseado por LonMark Internacional.

Seriplex
Permite la comunicacin entre dispositivos inteligentes.

BACnet
Pr ot ocolo de comunicaciones de dat os par a edificios aut omat izados y
redes de control.
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3. PROCESAMIENTO DE DATOS EN TIEMPO REAL

3.1. SISTEMAS EN TIEMPO REAL

Sistema en Tiempo Real (RT)
Un sist ema en t iempo r eal es un sist ema infor mt ico que Int er acciona
r epet idament e con su ent or no fsico, r espondiendo a los est mulos que r ecibe
del mismo dentro de un plazo de tiempo determinado, invariante y constante.
Par a que el funcionamient o del sist ema sea cor r ect o no bast a con que las
acciones sean cor r ect as, sino que t ienen que ejecut ar se dent r o del int er valo de
tiempo especificado.
Un sist ema de t iempo r eal debe de ser capaz de pr ocesar una muest r a de
seal antes de que ingrese al sistema la siguiente muestra.
Est os sist emas r esponden a est mulos ext er nos dent r o de un t iempo finit o y
especificado, configur ando dir ect ament e el pr ocesador del comput ador de
for ma t al que la pr ior idad del sist ema oper at ivo sea at ender las inst r ucciones
del soft war e de t iempo r eal en los per odos de t iempo det er minados par a t al
accin.
Sistemas Empotrados
Los sist emas de t iempo r eal suelen ser component es de ot r os sist emas
mayor es, en los que r ealizan funciones de cont r ol, t oman dat os de las ot r as
partes del sistema mayor, ejecutan el algoritmo de control y envan las seales
de cont r ol a los element os per t inent es del sist ema mayor , en est e caso, se dice
que se trata de sistemas empotrados (embebidos).
Los sist emas empot r ados t ienen funciones especificas y definidas, r ecur sos
limit ados de memor ia y pot encia, por lo gener al la aplicacin se ejecut a desde
ROM
Para modelar un sistema empotrado es necesario:
- Identificar los dispositivos y nodos propios del sistema.
- Propor cionar seales visuales, sobr e t odo par a los disposit ivos poco
usuales.
- Modelar las r elaciones ent r e esos pr ocesador es y disposit ivos en un
diagrama de despliegue.
- Si es necesar io hay que det allar cualquier disposit ivo int eligent e,
modelando su est r uct ur a en un diagr ama de despliegue ms
pormenorizado.
99

Un sist ema embebido es un sist ema infor mt ico de uso especfico const r uido
dent r o de un disposit ivo mayor . En una comput ador a por ejemplo se t iene la
placa madre que es un conjunto de circuitos integrados que pueden agrupar la
mayor a de component es adems de ot r as t ar jet as per ifr icas (video, modem,
audio, etc.).
En gener al, se suele simplificar t oda la ar quit ect ur a del or denador o
comput ador a par a r educir el peso, t amao, consumo de ener ga y los cost os,
sacrificando un poco de velocidad y flexibilidad.
Clasificacin de los Sistemas RT:

Tiempo Real Dur o (Har d Real Time): Es absolut ament e imper at ivo
que la r espuest a del sist ema a event os ext er nos ocur r a dent r o del
tiempo especificado. Por ejemplo, control de un reactor

Tiempo Real Suave (Soft Real Time): Se per mit e que se pier dan
ocasionalment e algunas especificaciones t empor ales, aunque el
sist ema debe cumplir las nor malment e. Por ejemplo, r epr oduccin de
un CD.

Tiempo Real Real (Real Real Time): Es un t iempo r eal dur o y adems
los tiempos de respuesta deben ser muy cortos.

Tiempo Real Fir me (Fir m Real Time): Es un t iempo r eal suave, y
adems el sist ema no obt iene beneficios de la pr dida ocasional de
especificaciones temporales.

Pr opiet ar ios (comer ciales, acceso por pago) y Abier t os (modificables,
estndares).

Centralizados (un sistema central de control) y Distribuidos (mltiples
sistemas de control).
En un mismo sist ema, mediant e se soft war e se puede difer enciar et apas de
compilacin en tiempo real suave y duro.
Elementos de un Sistema RT:

Medicin: Es el pr oceso de adquisicin, monit or eo, u obt encin de la
informacin acerca del estado actual del proceso.

Cont r ol: Ejecucin del algor it mo de cont r ol de acuer do a los valor es
medidos.

Actuacin: Envo de seales par a alt er ar el est ado act ual del element o
final de control.

Interfaz : Interfaces con de la PC con el operador
100

Caractersticas de un Sistema RT:

Concur r encia: Quier e decir que est os sist emas se componen de un
conjunto de actividades las cuales estn realizndose en paralelo.

Dependencia del Tiempo: Se pueden ejecut ar t ar eas en r espuest a a
seales externas o peridicamente.

Fiabilidad y Toler ancia a Fallos: Deben funcionar an en pr esencia de
fallos o aver as par ciales (nor malment e mediant e element os
redundantes).

Int er accin con el Har dwar e: Par a su conexin con el ext er ior .
Interacciones activas y pasivas.

Manipulacin de Nmer os Reales: Adquir idos de medidas del ext er ior
mediante interfaces.

Eficiencia: Es deseable una implementacin eficiente.

Tamao y Complejidad: Suelen ser gr andes y por lo t ant o es deseable
usar tcnicas modulares.
Requisitos de un Sistema RT:

Brindar fiabilidad: Se debe evitar los errores o fallas en el sistema.

Br indar segur idad: Solo per sonal aut or izado debe ser capaz de ent r ar
y modificar atributos del programa.

Ser concur r ent es: Es decir que debe poder ejecut ar diver sas acciones
en forma paralela.

Ser int er act ivos: Deben ser capaces de manejar her r amient as par a
manipular parmetros temporales.

Deben ser capaces de macerar dispositivos de entrada/salida.
3.2. SOFTWARE PARA SISTEMAS RT

Lenguaje de programacin

Ensambladores:
Son flexibles y eficient es, per o poco su int er faz de pr ogr amacin es
poco amigable por lo que la programacin es muy propensa a errores.
Por ejemplo: Assembler, lenguaje de mquina, etc.

Lenguajes secuenciales:
Son flexibles y de pr ogr amacin ms sencilla, per o par a r ealizar
t ar eas de t iempo r eal necesit an sopor t e adicional del sist ema
operativo.
Por ejemplo: C++, Pascal, Java, etc.
101

Lenguajes concurrentes:
Est os lenguajes est n or ient ados a pr oblemas de la vida r eal (enfoque
orientado a objetos). Pueden ejecutar mltiples tareas paralelamente o
concurrentemente.
Por ejemplo: Ada, Modula II, Java, etc.
Sistemas Operativos
Un sist ema oper at ivo en t iempo r eal (RTOS -Real Time Oper at ing Syst em) es
un sist ema oper at ivo que ha sido desar r ollado par a poder ut ilizar la
computadora en aplicaciones de tiempo real.
La mayor a de los sist emas oper at ivos r ealizan sus funciones a t r avs de las
tareas:
- Gestin de procesos
- Administracin de la memoria
- Organizacin de la E/S
- Sistema de archivos
Par a r ealizar sist emas de t iempo r eal se usan sist emas oper at ivos especiales
que cumplan con los requisitos:
- Concurrencia
- Temporizacin
- Planificacin determinista
- Manejadores de dispositivos
Los RTOS ms comunes son: LynxOS, QNX, RT-Linux, entre otros.
3.3. CONTROL EN TIEMPO REAL

El diseo de un cont r olador en t iempo r eal consist e en implement ar las
funciones mat emt icas cor r espondient es al algor it mo de cont r ol deseado,
usando el soft war e y el sist ema oper at ivo RT adecuado par a el pr oceso que se
desea controlar.
Factores a tener en cuenta:
- Concur r encia o par alelismo pot encial, es decir la ejecucin de
mltiples procesos.
- Escoger el software adecuado para la implementacin del algoritmo.
- Sincronizacin: Es la sat isfaccin de condiciones de int er dependencia
en la accin de diferentes procesos.
- Comunicacin entre procesos, dispositivos, y computadora.
102

El sist ema de cont r ol r espet a t odos los component es de un sist ema de cont r ol
aut omt ica, con la difer encia que la adquisicin de dat os, la ejecucin del
algoritmo de control, y el envo de seales al actuador, son realizados en forma
peridica en base a interrupciones y ejecucin simultnea de tareas.

Tambin es impor t ant e conocer el pr oceso y la for ma como int er act a con su
medio externo, puede ser:
- Independient e, no necesit a comunicar se ni sincr onizar se con ot r os
procesos.
- Cooper ant e, se comunica y sincr oniza sus act ividades con ot r os par a
realizar una tarea en comn.
- Compet it ivo, t ambin necesit a comunicacin y sincr onizacin par a
hacer uso adecuado de los recursos compartidos del sistema.
Par a enviar y r ecibir dat os se necesit a de int er r upciones . Las int er r upciones
son la for ma ms comn de pasar infor macin desde el mundo ext er ior al
pr ogr ama. En un sist ema de t iempo r eal est as int er r upciones pueden
infor mar difer ent es event os como la pr esencia de nueva infor macin en un
puer t o de comunicaciones, de una nueva muest r a de audio en un equipo de
sonido o de un nuevo cuadr o de imagen en una videogr abador a digit al. Par a
que el programa cumpla con su cometido de ser tiempo real es necesario que el
sist ema at ienda la int er r upcin y pr ocese la infor macin obt enida ant es de
que se presente la siguiente interrupcin.
4. BUS DE COMUNICACIONES PARA INSTRUMENTACION

Las t ar jet as de adquisicin de dat os se pueden conect ar a la comput ador a a
t r avs de los puer t os ser ial o par alelo de la PC, o por el puer t o USB, o
inser t ndolo en uno de los slot s de la t ar jet a de madr e, o mediant e un
adaptador que acondiciones un puerto para hacerlo compatible con otro.
103

El bus es un subsist ema que t r ansfier e dat os (seales elct r icas digit alizadas)
ent r e component es de la comput ador a, dent r o de est a o hacia ot r as
computadoras o dispositivos inteligentes. A diferencia de una conexin punto-
a-punto, un bus puede conectar mediante lgica varios perifricos utilizando el
mismo medio de comunicacin.
Los buses pueden ser:

Bus de Dat os: Tr ansfier e (leer / escr ibir ) infor macin ent r e los
dispositivos fsicos o hardware.

Bus de Dir ecciones: Almacena dat os en la memor ia dur ant e la
ejecucin de pr ocesos de cmput o. Est ablece el nmer o de ubicaciones
o direcciones que puede alcanzar el microprocesador.

Bus de Cont r ol: El Bus de Cont r ol t r anspor t a seales de est ado de las
operaciones efectuadas por el CPU con las dems unidades.
Un slot es aquella r anur a de expansin o puer t o de expansin que per mit e
conectar una tarjeta adicional en la tarjeta madre, estas tarjetas de expansin
son insertadas incrementando las funciones de la computadora. Arquitectura
Bus de comunicaciones utilizados para insertar DAQs :
4.1. ARQUITECTURA ISA

Industry Standard Architecture (Arquitectura Estndar Industrial)
El slot ISA es una ar quit ect ur a de bus ant igua, ut ilizado en los pr ocesador es
Int el 8088 y Int el 80286 en adelant e, hast a que en el ao 2000 fue
reemplazada por la arquitectura PCI. Su color suele ser negro
Posee dos ver siones: la ver sin de 8 bit s alcanza una velocidad de 4.77 MHz y
la ranura mide 8.5cm, la versin de 16 bits alcanza una velocidad de 8.33 Mhz
y la ranura mide 14cm.
4.2. ARQUITECTURA PCI

Per ipher al Component Int er connect (Int er conexin de Component es
Perifricos)
El slot PCI se t r at a de un bus de or denador est ndar par a conect ar
disposit ivos per ifr icos dir ect ament e a su placa base. Per mit e configur acin
dinmica de un disposit ivo per ifr ico. Pr opor ciona una descr ipcin det allada
de todos los dispositivos PCI conectados.
104

Suele ser de color blanco. El bus puede ser de 32 bit s o 64 bit s. Tiene una t asa
de t r ansfer encia mxima de 133 Mbyt es por segundo. Posee un r eloj de 33
Mhz.
Algunas modificaciones a la ar quit ect ur a PCI es el PCI-Express. El cual es un
nuevo desar r ollo del bus PCI que usa los concept os de pr ogr amacin y los
est ndar es de comunicacin exist ent es, per o se basa en un sist ema de
comunicacin serie mucho ms rpido.
4.3. PUERTO USB

Universal Serial Bus (Bus serial universal)
Es un bus de comunicacin t ipo ser ial, t iene un diseo asimt r ico, que
consist e en un solo ser vidor y mlt iples disposit ivos conect ados en una
est r uct ur a de r bol ut ilizando concent r ador es especiales. Se pueden conect ar
hasta 127 dispositivos a un solo servidor.
El est ndar incluye la t r ansmisin de ener ga elct r ica al dispositivo
conect ado. Algunos disposit ivos r equier en una pot encia mnima, as que se
pueden conectar varios sin necesitar fuentes de alimentacin extra.
Mejor ar las capacidades plug-and-play (habilidad de poder inst alar y
desinst alar disposit ivos) per mit iendo que los disposit ivos puedan ser
conect ados o desconect ados al sist ema sin necesidad de r einiciar , cuando se
conect a un nuevo disposit ivo, el ser vidor lo enumer a y agr ega el soft war e
necesario para que pueda funcionar.
Una ext ensin del USB llamada "USB-On-The-Go",

per mit e a un puer t o
act uar como ser vidor o como disposit ivo - est o se det er mina por qu lado del
cable esta conectado al aparato. Incluso despus de que el cable est conectado
y las unidades se est n comunicando, las 2 unidades pueden "cambiar de
papel" bajo el control de un programa.
Ot r a ext ensin es el Wir eless USB (WUSB),

que busca combinar la velocidad
y la segur idad de la t ecnologa basada en cables con la facilidad de uso de la
t r ansfer encia inalmbr ica de dat os. WUBS ofr ece un ancho de banda de 480
Mb/seg a tres metros de distancia y 100 Mb/seg a 10 metros.
4.4. PUERTO PCMCIA

Per sonal Comput er Memor y Car d Int er nat ional Associat ion (Asociacin
Internacional de Tarjetas de Memoria para Computadoras Personales)
105

El puer t o PCMCIA es ut ilizado par a inser t ar t ar jet as del est ndar PCMCIA
(desar r ollado por una asociacin int er nacional de fabr icant es de har dwar e
par a comput ador as por t t iles). El puer t o es empleado en las comput ador as
por t t iles par a expandir las capacidades de memor ia, r ed, capt ur a de video,
ampliar puertos, etc.
Las t ar jet as PCMCIA de 16 bit s pueden r ecibir el nombr e de PC Car d y las de
32 bits el de CARD BUS.
4.5. ARQUITECTURA CompactPCI (cPCI)

Se t r at a del bus PCI adapt ado a aplicaciones embebidas y/o indust r iales. Es
compat ible elect r nicament e con PCI y cuent a con component es mecnicos y
tecnologas de conexin de estndar industrial.
Las t ar jet as cPCI est n basadas en el est ndar indust r ial Eur ocar d, en
t amaos de 3U y 6U. El 3U es el t amao mnimo par a cPCI y t iene lo
necesar io par a acomodar se al bus cPCI de 64 bit s. La ext ensin 6U se define
par a cuando se r equier a mas espacio en la placa o se necesit en mas espacio
para conexiones.
El diseo del conect or es una de las car act er st icas ms impor t ant es de est a
arquitect ur a, se numer an J1

J5 comenzando desde el conect or de ms abajo.
La especificacin define la localizacin par a t odos est os conect or es per o la
asignacin de seal de los pines solo para J1 y J2.
Su funcin es la de fijar con fir meza la t ar jet a en su base y habilit ar la
conexin de alimentacin de energa, el sistema de tierras y conducir todas las
seales PCI de 32 y 64 bit s. El diseo del conect or t ambin per mit e que se
pueda ut ilizar component es cPCI en ambient es con gr andes int er fer encias
electromagnt icas, y se evit en falsos cont act os cuando el sist ema se encuent r e
sujeto a vibraciones.
4.6. ARQUITECTURA PC/104

La ar quit ect ur a PC/104 PC104 es un est ndar de or denador embebido que
define el for mat o de la placa base y el bus del sist ema. A difer encia de la
clsica ar quit ect ur a ATX y bus PCI que son usados en la mayor a de los
ordenadores personales, el PC/104 est diseado para aplicaciones especficas,
como adquisicin de datos o sistemas de control industrial.
La ar quit ect ur a de la placa base no es la t pica placa de cir cuit os int egr ados
(backplane) en el que van inser t ados los component es; en lugar de eso, los
component es se encuent r an en mdulos que son apilados unos encima de
otros.
106

El t amao est ndar es de 90.17 mm 95.89 mm. La alt ur a depende del
nmero de mdulos conectados.
4.7. PUERTO SERIAL Y PUERTO PARALELO

El puer t o ser ial

es una int er faz de comunicaciones ent r e la comput ador a y los
disposit ivos per ifr icos, en donde la infor macin es t r ansmit ida bit por bit ,
enviando un solo bit a la vez en for ma secuencial, siguiendo un pr ot ocolo de
transmisin / recepcin definido.
Los puertos seriales ms comunes son:

El RS-232, ut ilizado par a el envi de dat os binar ios, const a de dos
hilos en comunicacin half duplex. Tiene dos ver siones, una de 25
pines que emplea un conector tipo DB-25, y otra versin de 9 pines que
emplea un conector tipo DB-9.

El RS-485 (EIA-485), es par ecido al RS-422, per o solo usa 2 hilos en
comunicacin half duplex. Es posible adaptarlo al RS-232

El RS-422 (EIA-422), const a de 4 hilos con t r ansmisin full duplex y
lnea difer encial. La comunicacin difer encial per mit e una mayor
velocidad que el RS-232 per mit iendo hast a 10Mbit s/s. Per mit e que la
PC controle por el mismo bus hasta 10 dispositivos.
El puer t o par alelo

es una int er faz ent r e un or denador y un per ifr ico cuya
principal caracterstica es que los bits de datos viajan juntos enviando un byte
completo o ms a la vez. Es decir, se implementa un cable o una va fsica para
cada bit de datos formando un bus.
Aplicando el Est ndar IEEE 1284-1994, se consigue una comunicacin de alt a
velocidad y bidir eccional ent r e la PC y los disposit ivo ext er nos, en modalidad
half duplex.
El puer t o par alelo puede t r abajar en modo EPP (Puer t o Par alelo Ext endido) o
en modo ECP (Puer t o de Capacidades Ext endidas). El modo adecuado par a
conectar tarjetas de adquisicin de datos es el EPP.
4.8. IEEE-488 GPIB

General Purpose Interface Bus (Bus Interfase para Propsitos Generales)
107

La empr esa Hewlet t -Packar d en 1965 dise la int er faz HP-IB (Hewlet t -
Packar d Int er face Bus) par a conect ar su lnea de inst r ument os pr ogr amables
a sus comput ador as. Debido a su alt a velocidad de t r ansfer encia nominal
(1Mbyt e/s), est e bus incr ement su popular idad r pidament e. A los diez aos
de su creacin, este bus fue aceptado como estndar (IEEE-488).
Con el fin de mejor ar el bus ant er ior , HP elabor en 1987 un nuevo est ndar ,
el ANSI/IEEE 488.2, que incor por aba una definicin pr ecisa del pr ot ocolo de
comunicaciones ent r e inst r ument os y PC. El est ndar IEEE 488.2 define los
formatos de datos, el protocolo de intercambio de mensajes entre controlador e
instrumento, las secuencias de control y la informacin de estado.
La empr esa Nat ional Inst r ument s decidi expandir el uso del bus IEEE 488 a
or denador es fabr icados por ot r as fir mas mediant e la inclusin de la
cor r espondient e t ar jet a o mdulo a modo de int er faz ent r e el or denador y los
inst r ument os a cont r olar . Est a empr esa ot or g al bus la denominacin GPIB
(General Purpose Interface Bus)
El nmer o mximo de equipos int er conect ables es de 15 inst r ument os
conect ados a un solo cont r olados, pr opor cionando una comunicacin par alela
de 8 bits.
La longit ud mxima de t r ansmisin sobr e cables de int er conexin es de 20
met r os, con un lmit e de 4 met r os ent r e dos disposit ivos cualesquier a. La
velocidad mxima de t r ansmisin de dat os es de 1 Mbyt e/s, y par a la seal de
control es de 350 Kbytes/s.
La conexin de los equipos al bus GPIB se hace mediante una topologa de bus
de lnea compar t ida, es decir , compar t iendo las lneas de la seal. Se pueden
enviar mensajes dir igidos al int er faz (mensajes de cont r ol de int er s gener al)
y mensajes dir igidos al inst r ument o (comando especficos de cada
instrumento).
Los disposit ivos GPIB se conect an, t picament e, mediant e un cable
apant allado que const a de 24 conduct or es, cor r espondient es a 16 lneas de
seal y 8 t ier r as (6 par es t r enzados par a: DAV, NRFD, NDAC, IFC, SRQ y
ATN; una masa analgica y otra digital). Las lneas de seal van asociadas a 8
lneas de dat os, 3 lneas de handshake (pr ot ocolo) par a el cont r ol asncr ono de
la t r ansfer encia de byt es, a fin de obviar er r or es de t r ansmisin y 5 lneas de
gest in del flujo de infor macin a t r avs de la interfaz (par a la comunicacin
entre el controlador y el resto de dispositivos).
Los equipos conect ados al bus, deben ser capaces de, en unas ocasiones,
transmitir la informacin (talker), y en otras, recibirla (listener). El encargado
de indicar la funcin de los inst r ument os en cada moment o es el cont r olador
(controller) del sistema a travs del direccionamiento.
108

A fin de combinar al IEEE 488.2, el lenguaje de sist emas par a t est y medida
(TMSL) de Hewlet t -Packar d y el for mat o de int er cambio de dat os analgicos
(ADIF) de Tekt r onix, en 1990 se elabor el lt imo gr an est ndar de la
indust r ia de la inst r ument acin, el SCPI (St andar d Commands for
Programmable Instruments).
El nuevo lenguaje SCPI simplific la pr ogr amacin de los inst r ument os, t ant o
a fabr icant es como a usuar ios finales, al no t ener que conocer difer ent es
conjunt os de inst r ucciones segn el t ipo de inst r ument o. Est os son
int er cambiables ent r e lneas de pr oduccin y ent r e fabr icant es, por lo que el
mantenimiento tambin es mucho ms simple.
4.9. BUS VXI

VME eXt ensions for Inst r ument at ion (Ext ensiones de VME par a
Instrumentacin)
La int er faz VXI se pr esent a como una plat afor ma que a pr ior i combina lo
mejor de los sistemas basados en tarjetas de adquisicin de datos (velocidad) y
de los sist emas GPIB (facilidad de uso, ent r e ot r os) incor por ando nuevos
alicient es t ales como menor cost e que GPIB, menor t amao, mayor pr ecisin
en la t empor izacin y sincr onizacin, ut ilizacin de un backplane (placa
madr e) basado en el bus de Mot or ola VME, as como mayor facilidad de
programacin.
Posee una arquitectura multiprocesador, modular y fcilmente reconfigurable,
posee her r amient as est ilo GPIB, con velocidades de t r ansfer encia elevadas y
capacidad de memor ia compar t ida, de for ma que facilit a la adquisicin y
procesado de mltiples canales en tiempo real.
Puede cont r olar hast a 256 disposit ivos incluidos en uno o ms subsist emas,
cada subsist ema puede t ener hast a 13 mdulos. Funciona a 32 bit s, a una
velocidad de 132Mb/sec.
El VXI usa un chasis pr incipal (r ack de expansin) con un mximo de 13 slot s
par a alber gar inst r ument os modular es sobr e t ar jet as. Al est ar sopor t adas
t odas las t ar jet as-inst r ument os en un backplane (placa madr e) VME, t ambin
se pueden usar t ar jet as o mdulos VME en los sist emas VXI. La PC est ar
dotada de una placa a modo de interfaz que permitir comunicarse con el rack
que cont iene las t ar jet as VXI par a seleccionar un inst r ument o, asignar le su
funcin (emisor, receptor) o simplemente, conocer su estado.
109

4.10. OTRAS ARQUITECTURAS Y BUSES

VMEbus

Es un bus de comunicaciones par a comput ador as basado en el est ndar de
t amaos de la Eur ocar d, fue desar r ollado por Mot or ot a par a aplicaciones
industriales.
CAMAC

(Computer Automated Measurement and Control)
Es un bus concebido par a adquisicin de dat os y cont r ol, ut ilizado en la
industria. Puede ser utilizado en una red de fibra ptica.
IrDA

(Infrared Data Association)
Mediant e los est ndar es Ir DA es posible t r ansmit ir y r ecibir infor macin
mediant e r ayos infr ar r ojos. Sopor t an una amplia gama de disposit ivos
elct r icos, infor mt icos y de comunicaciones, per mit e la comunicacin
bidir eccional ent r e dos ext r emos a velocidades que oscilan ent r e los 9.600 bps
y los 4 Mbps.
OPC

(OLE for Process Control)
Es un est ndar de comunicacin en el campo del cont r ol y super visin de
pr ocesos. Per mit e que difer ent es fuent es de dat os enven dat os a un mismo
ser vidor OPC, al que a su vez podr n conect ar se difer ent es pr ogr amas
compat ibles con dicho est ndar . De est e modo se elimina la necesidad de que
t odos los pr ogr amas cuent en con dr iver s par a dialogar con mlt iples fuent es
de datos, basta que tengan un driver OPC.
Bluetooth

Es un conjunt o de nor mas que definen un est ndar global de comunicacin
inalmbr ica que posibilit a la t r ansmisin de voz y dat os ent r e difer ent es
equipos mediante un enlace por radiofrecuencia.
110

PXI

(PCI eXtensions for Instrumentation)
Es una plat afor ma diseada por Nat ional Inst r ument s, basada en la
ar quit ect ur a Compact PCI, diseada par a equipos de medicin elect r nicos,
sist emas de aut omat izacin, comput ador as indust r iales. Posee un soft war e
propio para el manejo del sistema.
FireWire

El IEEE 1394 o Fir eWir e o i.Link es un est ndar mult iplat afor ma par a
ent r ada/salida de dat os en ser ie a gr an velocidad. Suele ut ilizar se par a la
interconexin de dispositivos digitales
111

Captulo VI

HARDWARE Y SOFTWARE PARA
INSTRUMENTACIN VIRTUAL

1. HARDWARE PARA INSTRUMENTACIN VIRTUAL

1.1. COMPUTADORAS INDUSTRIALES

Las especificaciones que se pueden encont r ar son la ar quit ect ur a, modelo de
pr ocesador , velocidad, disco dur o, memor ia, puer t os de comunicaciones,
soft war e, fuent e de aliment acin, capacidad de expansin, t ar jet as de
adquisicin de dat os incluidas, modelo fsico, dimensiones, peso, ser vicio
tcnico, garanta, accesorios y perifricos, etc.
Las especificaciones t cnicas par a las PCs comunes son similar es a las
comput ador as ser vidor , con la difer encia de que son menos pot ent es
tecnolgicamente.

Se pueden tener diferentes tipos de PCs, por ejemplo:
112

Computadoras Servidor Industriales para montaje en racks (tableros, paneles,
ranuras)

Computadoras Industriales para montaje en racks (tableros, paneles,
ranuras)

113

Laptop Industrial

Mini Computadoras y/o PC modelo Box (cuadrado)

114

Computadora-Panel (pantalla touchscreen)

115

Accesorios (monitor, teclado, cables, etc.)

1.2. PUERTOS DE COMUNICACIONES

Se puede t ener t ar jet as de expansin par a incr ement ar el nmer o de puer t os
par alelos y/o ser iales, por lo gener al se colocan en slot s PCI, per o exist en
diver sas combinaciones. En las especificaciones podemos t ener el t ipo de bus
116

de comunicaciones que acept a, la cant idad de salidas, car act er st ica plug-and-
play, sist ema oper at ivo, r espuest a a condiciones ambient ales, adaptabilidad,
etc.
Puertos Paralelos EPP

Puerto Serial RS-232

Conversor de USB a RS-232

117

RS-232 para puerto PCMCIA

Ethernet + RS-232

Puerto GPIB

118

Puerto Serial + Puerto Paralelo

Puerto Serial RS-422 / RS-485

RS-422/485 para puerto PCMCIA

119

RS-422/485 para puerto cPCI

Convertidor RS-232 a Fibra ptica

Multipuerto

120

Multipuerto

Inalmbrico

1.3. SENSORES Y DAQs

La combinacin de un sensor con su pr opia t ar jet a de adquisicin de dat os
brinda un acondicionamient o de seal y calidad de dat os obt enidos, que
superan a los datos recogidos con instrumentos independientes.
La desvent aja es que no exist e flexibilidad puest o que el paquet e est a
diseado para trabajos muy especficos.
121

Ent r e las especificaciones t cnicas podemos cit ar , el t ipo de sensor , la var iable
fsica a medir , el bus de comunicacin a la PC, fuent e de aliment acin,
soft war e de adquisicin, alar mas, adems de las especificaciones pr opias del
tipo de sensor.
Como ejemplos de sensor es cuya salida se conect a dir ect ament e a una DAQ
tenemos los siguientes:
Acelermetros

Humedad

Celda de carga

Presin

Proximidad
(ultrasonido, infrarojo)

122

RTDs, Termocuplas

Nivel

Flujo

pH

123

1.4. TARJETAS DE ADQUISICIN

Cuando se t r at a de modelos de t ar jet as de adquisicin de dat os, est as exist en
en todas las formas y casi para todas las aplicaciones posibles.
Se pueden cat alogar por el t ipo de bus de comunicaciones (USB, PXI, PCI,
ISA, PCMCIA, et c.), por el t ipo de sist ema oper at ivo (Windows, Linux, Mac,
et c.), por el t ipo de comput ador a donde se conect ar (PC indust r ial, PC
nor mal, pocket PC, et c.), por car act er st icas t ales como nmer o y t ipo de
canales de ent r ada / salida, cont ador es, t imer s, memor ia, compat ibilidad,
funcionabilidad, et c., de acuer do al t ipo de sensor o dat o medido que ser
r ecibido (t er mocuplas, aceler met r os, manmet r os, et c.), o simplement e
pueden ser cat alogadas segn el modelo dispuest o por cada fabr icant e, ent r e
otras.

124

1.5. DISPOSITIVOS ADICIONALES

Podemos t ener element os adicionales t ales como acondicionador es de seal,
conver sor es A/D, fuent es de aliment acin, bor ner as, modem inalmbr ico,
cables, conectores, armarios, tableros, leds, etc.
125

Acondicionadores de Seal

Modem Inalmbrico

126

Conversores A/D

Fuente de Alimentacin

Borneras

127

2. SOFTWARE PARA INSTRUMENTACIN VIRTUAL

Soft war e es aquel component e int angible que per mit e el funcionamient o de
una comput ador a, es un conjunt o de pr ogr amas, algor it mos y pr ocedimient os
necesarios para hacer posible la realizacin de una aplicacin informtica.
Un soft war e par a inst r ument acin vir t ual ser aquel conjunt o de pr ogr amas
cuya aplicacin infor mt ica es la de adquir ir , pr ocesar , analizar , almacenar,
visualizar , dat os pr ovenient es de campo t omados por har dwar e de
inst r ument acin vir t ual. Per mit iendo desar r ollar sist emas de cont r ol,
supervisin y automatizacin.
Exist e una ext ensa list a de compaas fabr icant es de soft war e par a
adquisicin de dat os, los pr incipales podr an ser Cyber Tools, DasyLab,
LabView y Mat lab Simulink, por su compat ibilidad con ot r os fabr icant es, su
variada gama de aplicaciones, y su extensa popularidad.
2.1. CYBER TOOLS

Est e paquet e es un conjunt o de her r amient as par a desar r ollo de sist emas de
cont r ol y monit or eo con PCs en ent or no Windows, desar r ollado por SCM
International.
CyberTools es una her r amient a flexible y poder osa par a la implement ar
sist emas de r ecoleccin y manejo de dat os. Les per mit e a cient ficos,
ingenieros, invest igador es, t cnicos y dems int er esados, aut omat izar las
t ar eas de capt ur a de dat os, mediciones aut omt icas, o cont r ol de pr ocesos por
medio de pr ogr amacin amigable en un ent or no or ient ado a objet os y de
programacin visual de pantallas y paneles, en entorno Windows.

128

Entre los paquetes que conforman este software tenemos:

Cyber View: Es una her r amient a par a la pr ogr amacin visual de
vent anas de int er fase y monit or eo par a desar r ollar aplicaciones de
instrumentacin virtual.

MicroLab: Per mit e elabor ar vent anas de osciloscopio, r egist r ador es,
almacenamient o y ext r accin de dat os, bloques de adquisicin de
datos. Permite editar sus propios controles, paneles, listas, etc.

Dbase Cyber Tools: Per mit e acceder a bases de dat os por medio de
comandos SQL, pudiendo act ualizar , leer , eliminar , buscar y ot r as
oper aciones mas sobr e r egist r os y campos de bases de dat os. Posee dos
clases de bloques: de entrada para escribir un comando de seleccin de
ar chivo, r egist r o y condicionales y el dat o cor r espondient e al campo
seleccionado ser puest o a la salida del bloque; y de salida par a
seleccionar el campo a act ualizar y aut omt icament e est e ser
actualizado con el valor presente a la entrada del bloque.

Cyber Tools Repor t er : Per mit e gener ar r egist r os par a luego
importarlos a alguna planilla de clculos, como ser Excel.

IPControl: Desar r ollar a sist emas que podr n ser monit or eados desde
Int er net o int r anet . Combinado con ot r os opcionales se convier t e en
una gr an her r amient a par a cont r ol indust r ial, medicina, cont r ol de la
pr oduccin, demt ica, sist emas de segur idad, et c. Cualquier var iable
del sist ema podr est ar disponible en una pgina del ser vidor al
acceso de los usuar ios que podr n acceder a la misma por medio de
links desde otras pginas o sitios.

Cyber Comm: Permite convertir la PC en una estacin de mediciones y
adquisicin de dat os asincr nicos. Per mit e cr ear bloques par a
consult ar cont r olador es, micr ocont r olador es, inst r ument al, modems,
et c. Implement ar sist emas que r equier an comunicacin con ot r os
disposit ivos con t r ansmisin de dat os en for ma ser ial, pudiendo ser
est as del t ipo: punt o a punt o o Net war e. En ambos casos el usuar io
configur ar a pr ot ocolos par a t r ansmisin de dat os, consult a aut omt ica
129

a cont r olador es, administ r acin y consult a de disposit ivos conect ados
en red.

Cyber Comm par a PLCs: Per mit e cont r olar , monit or ear , modificar y
consult ar : ent r adas, salidas, r eles, t imer s, cont ador es, secuenciador es,
etc., de la lnea de PLCs del fabricante.

Cyber Comm MiniSSC: Per mit e r ealizar mediciones de campo, leer
secuencias de disco, gener ar sist emas de decisin lgica, int egro
difer enciales, leer seales de campo, y componer t odo ello en un
sist ema que int er accione con ser vomot or es y ot r as aplicaciones del
fabricante.

2.2. DASYLAB

Es una her r amient a de anlisis grfico int er act ivo que per mit e desar r ollar
aplicaciones de adquisicin, cont r ol, simulacin y r egist r o; es desar r ollada por
DasyLab Inc.
La pr ogr amacin es simple, seleccionando mdulos de funciones deseados y
posicionndolos en el ent or no de t r abajo, post er ior ment e se configur an t ar eas
y se enlazan los mdulos. Tambin per mit e int egr acin con Mat lab, Excel, y
otras aplicaciones de Windows.

130

DASYLab es lo suficient ement e flexible par a cubr ir cualquier necesidad, ms
de 250 t ar jet as y sist emas de adquisicin de dat os son sopor t ados usando
dr iver s especiales. Ut iliza el pr ot ocolo TCP/IP. Puede int er cambiar dat os con
bases de dat os compat ibles con ODBC. Usa Mdulos Dat aSocket Impor t y
Export para comunicarse con cualquier Servidor OPC en una red.
Per mit e alt as velocidades de muest r eo, con el har dwar e apr opiado, los dat os
pueden ser adquir idos a ms de 1 MHz y ser desplegados cont inuament e a
ms de 200 KHz (dependiendo de la plat afor ma de har dwar e). El
almacenamiento de valores a alta velocidad es posible usando la caracterstica
de adquisicin a disco de DASYLab. Si el sist ema posee cont r olador es lo
suficient ement e r pidos, las velocidades de t r ansfer encia hacia el disco dur o
pueden alcanzar ms de 200 KHz., se puede almacenar hast a 512 canales en
el mismo archivo.
Es posible desplegar mensajes de est ado dependiendo del valor act ual
(low/high). Est os pueden ser t ext o o imgenes bit map. Se puede usar
cualquier bit map como smbolo de est ado. Se puede elegir libr ement e color es
de fondo, t ext o, display y smbolos luminosos de est ado, es decir , el client e
disea su propia pantalla a su gusto.

131

Esta disponible en 4 ediciones:

DasyLab Light : Cont iene las funciones bsicas par a la adquisicin y
representacin de datos.

DasyLab Basic: Incluye funciones mat emt icas, est adst icas, y
mdulos de control.

DasyLab Full: Pr opor ciona nuevos bloques que per mit en aut omat izar
las medidas y realizar tareas de anlisis.

DasyLab Professional: Agrega funciones de red, anlisis de frecuencia,
amplitudes, generador de setpoints, etc.
Dispone de los siguientes mdulos de extensin:

Analysis Toolkit : Cont iene un gr upo de mdulos or ient ados al anlisis
de seales en el dominio de la fr ecuencia, funciones de t r ansfer encia,
filtros, clculos de energa de la seal, etc.

Sequence Gener at or : Pr opor ciona las her r amient as necesar ias par a la
cr eacin de seales par a aplicaciones de cont r ol, cur vas, r ampas, y
ondas en general.

Dr iver Toolkit : Per mit e desar r ollar aplicaciones de capt ur a de dat os,
par a ello se suminist r an las APIs complet as con las que se puede
desarrollar drivers propios mediante Microsoft C.

Ext ension Toolkit : Per mit e desar r ollar nuevos mdulos ut ilizando
Microsoft C.

Net Opt ion: Son mdulos de comunicacin de r ed que per mit en
transferencia de datos entre aplicaciones DasyLab va TCP/IP.

Impact of Vibr at ions: Conjunt o de Secuencias y funciones par a
anlisis del impacto vibracional generado sobre el cuerpo humano.

Acoustics: Conjunt o de Secuencias y funciones par a anlisis de
acstica y sonido
132

2.3. LABVIEW

LabVIEW (Labor at or y Vir t ual Inst r ument Engineer ing Wor kbench) es un
lenguaje de pr ogr amacin gr fico diseado por Nat ional Inst r ument s, par a el
diseo de sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin y control.
Labview per mit e disear int er faces de usuar io mediant e una consola
int er act ivo basado en soft war e. Es un sist ema de pr ogr amacin de pr opsit o
gener al con libr er as y funciones par a diver sas t ar eas. En par t icular incluye
libreras para:
- Adquisicin de Datos.
- GPIB
- Control serial de Instrumentos.
- Anlisis de Datos.
- Presentacin de Datos.
- Almacenamiento de Datos
Posee un ent or no de pr ogr amacin dest inado al desar r ollo de aplicaciones,
similar a los sist emas de desar r ollo comer ciales que ut ilizan el lenguaje C o
Basic. Sin embargo, se difer encia de dichos pr ogr amas en un impor t ant e
aspect o: los cit ados lenguajes de pr ogr amacin se basan en lneas de t ext o
par a cr ear el cdigo fuent e del pr ogr ama, mient r as que LabView, emplea la
133

pr ogr amacin gr fica o lenguaje G par a cr ear pr ogr amas basados en
diagramas de bloques.
Una de sus pr incipales aplicaciones es en sist emas de medicin, como
monitoreo de procesos y aplicaciones de control, un ejemplo de esto pueden ser
sist emas de monit or eo en t r anspor t acin, Labor at or ios par a clases en
univer sidades, pr ocesos de cont r ol indust r ial. Es muy ut ilizado en
pr ocesamient o digit al de seales, pr ocesamient o en t iempo r eal, par a
aplicaciones biomdicas, manipulacin de imgenes y audio, aut omat izacin,
diseo de filtros digitales, generacin de seales, entre otras.

Posee bibliot ecas list as par a ser ut ilizadas con el objet o de int egr ar
inst r ument os aut nomos, equipos de adquisicin de dat os, pr oduct os par a el
cont r ol de movimient os y de visin, inst r ument os GPIB/IEEE 488 y ser ie RS-
232 y PLCs, ent r e ot r os, lo cual per mit e const r uir una solucin complet a de
medicin y automatizacin.
134

Tambin t iene incor por adas las ms impor t ant es nor mas de inst r ument acin,
tal como VISA, una norma que permite la operacin entre instrumentos GPIB,
serie y VXI; PXI y soft war e y har dwar e basados en la nor ma PXI Sist ems
Alliance CompactPCI; manejadores de instrumentos virtuales intercambiables
IVI y VXIplug&play, que es un manejador par a la nor ma que r ige la
instrumentacin VXI.
Un gr an nmer o de fabr icant es de har dwar e y soft war e desar r ollan y
mant ienen cent enar es de bibliot ecas par a Labview y manejador es de
inst r ument os que le ayudan a ut ilizar fcilment e sus pr oduct os con est e. Sin
embar go, esa no es la nica maner a de pr oveer conect ividad aentre las
aplicaciones, t ambin ofr ece maner as simples de incor por ar pr ogr amas en
Act iveX, bibliot ecas dinmicas (DLLs) y bibliot ecas compar t idas de ot r as
herramientas.
Corre en Windows 2000, NT, XP, Me, 98, 95 y NT embebido as como tambin
sobr e Mac OS, Sun Solar es y Linux. Tambin es capaz de compilar cdigo que
cor r a en el sist ema oper at ivo de t iempo r eal Vent ur Com ETS a t r avs del
mdulo Real-Time.
Dada la impor t ancia de los sist emas Legacy, Nacional Inst r ument s cont ina
poniendo a disposicin ver siones ms ant iguas de Labview par a los sist emas
oper at ivos Windows, Mac OC y Sun. Es independient e de la plat afor ma
seleccionada: los inst r ument os vir t uales que se cr ean en una plat afor ma
pueden ser t r anspor t ados de maner a t r anspar ent e a cualquier ot r a
plataforma simplemente abriendo y corriendo el programa.
Elementos principales del software
Panel Frontal:
Es la pant alla donde se hace una r epr esent acin gr fica de los element os
fsicos r eales, fundament alment e combinando element os indicador es y de
control.

Los cont r oles simulan los disposit ivos de ent r ada de un inst r ument o y
proporcionan los datos al diagrama de bloques del VI.

Los indicadores simulan los dispositivos de salida de un instrumento y
muest r an los dat os adquir idos o gener ados por el diagr ama de
bloques.
Las funciones de Indicador y Cont r ol pueden ser int er cambiados a t r avs de
comandos del men, cada element o elegido debe t ener un nombr e (et iquet a)
para ser identificado en la ventana de funciones.
135

Diagrama de Bloques (Funciones):
Esta vent ana cont iene el diagr ama de bloques del algor it mo que se est a
programando, es decir es cdigo fuent e gr fico de Labview. El diagr ama de
bloques es una solucin ilustrada a un problema de programacin.
El diagr ama de bloques se const r uye uniendo ( cableando ) objet os que
r eciben o envan dat os, r ealizan una funcin especfica y cont r olan el flujo de
la ejecucin del programa.

Iconos y Conectores:
Son usados par a cr ear nuevos iconos per sonalizados, en r ealidad un icono
r epr esent a un subpr ogr ama en el diagr ama de bloques del programa
principal. Los conectores son lneas (cables).
136

Programacin
La pr ogr amacin se lleva a cabo ut ilizando cdigo G (gr fico), const a de un
panel frontal y un panel de cdigo como se menciono antes.

En el panel fr ont al es donde se disea la int er faz de usuar io y se
ubican los controles e indicadores.

En el diagr ama de bloques se encuent r an las funciones. Cada cont r ol
que se ut iliza en la int er faz de usuar io t iene una r epr esent acin en el
panel de funciones.
Los indicador es necesar ios par a ent r egar la infor macin pr ocesada al usuar io
t ienen un icono que los ident ifica en el panel de funciones. Los controles
pueden ser booleanos, numr icos, st r ings, un ar r eglo mat r icial de est os o una
combinacin de los ant er ior es; y los indicador es pueden ser como par a el caso
de cont r oles per o pudindolos visualizar como t ablas, gr ficos en 2D o 3D,
browser, entre otros.
Las funciones pueden ser programas pr ediseados y que pueden ser
r eut ilizados en cualquier aplicacin, est os bloques funcionales const an de
ent r adas y salidas, igual que en un lenguaje de pr ogr amacin est ndar las
funciones pr ocesan las ent r adas y ent r egan una o var ias salidas. Estos
pueden t ambin est ar confor mados de ot r os subprogramas y as
sucesivamente.

137

Funcionabilidad
Exist en funciones pr ediseadas par a adquisicin de dat os e imgenes, de
comunicaciones, de pr ocesamient o digit al de seales, de funciones
mat emt icas simples, hast a funciones que ut ilizan ot r os pr ogr amas como
Mat lab o HiQ par a r esolver pr oblemas, ot r as mas complejas como "nodos de
for mula" que se ut ilizan par a la r esolucin de ecuaciones edit ando
dir ect ament e est as como en lenguajes de pr ogr amacin t r adicionales y
definiendo las entradas y las salidas.
Tambin se puede ut ilizar par a gr aficar en t r es dimensiones, en coor denadas
polar es y car t esianas, t iene disponibles her r amient as par a anlisis de
cir cuit os RF como la Car t a de Smit h, t iene aplicaciones en manejo de audio y
se puede comunicar con la t ar jet a de sonido de la comput ador a par a trabajar
conjuntamente.
Ent r e sus muchas funciones especiales se encuent r an las de pr ocesamient o de
imgenes, como capt ur ar una imagen a t r avs de una t ar jet a de adquisicin,
analizarla (como si fuera una seal recogida por un sensor) y poder enlazar los
datos con sistemas de automatizacin.
Flujo de Datos
Ot r a car act er st ica se encuent r a en el flujo de dat os, que muest r a la ejecucin
secuencial del pr ogr ama, es decir , una t ar ea no se inicia hast a no t ener en
t odos sus var iables de ent r ada infor macin o que las t ar eas predecesoras
hayan terminado de ejecutarse.
Debido al lenguaje gr fico el compilador es ms ver st il y amigable ya que
sobr e el mismo cdigo de pr ogr amacin se puede ver fcilment e el flujo de
datos, as como su contenido.
Estructuras y Subdiagramas
Las est r uct ur as se compor t an como cualquier ot r o nodo en el diagr ama de
bloques, ejecut ando aut omt icament e lo que est pr ogr amado en su int er ior
una vez que tiene disponibles los dat os de ent r ada, y una vez ejecut adas las
inst r ucciones r equer idas, suminist r an los cor r espondient es valor es a los
cables unidos a sus salidas.
Un subdiagr ama es una coleccin de nodos, cables y t er minales sit uados en el
interior del r ect ngulo que const it uye la est r uct ur a. El For Loop y el While
138

Loop nicament e t ienen un subdiagr ama. El Case St r uct ur e y el Sequence
Structure pueden tener mltiples subdiagramas superpuestos.
Los subdiagr amas se const r uyes del mismo modo que el r est o del pr ogr ama,
cada est r uct ur a ejecut a su subdiagr ama de acuer do con las r eglas especficas
que rigen su comportamiento, y que se especifican a continuacin:

Case St r uct ur e: La est r uct ur a Case t iene al menos dos subdiagr amas
(Tr ue y False). nicament e se

ejecut ar el cont enido de uno de ellos,
dependiendo del valor de lo que se conecte al selector.

Sequence St r uct ur e: Pr imer o ejecut ar el subdiagr ama de la hoja
(frame) nmer o cer o, despus el subdiagrama de la hoja nmer o uno,
y as sucesivamente.

For Loop: Es el equivalent e al bucle for en los lenguajes de
pr ogr amacin convencionales. Ejecut a el cdigo dispuest o en su
interior un nmero determinado de veces.

While Loop: Es el equivalente al bucle while empleado en los lenguajes
convencionales de programacin. Se mant iene act ivado mient r as una
condicin se est cumpliendo.

For mula Node: Se emplea par a int r oducir en el diagr ama de bloques
fr mulas de un modo dir ect o, donde el usuar io pr ogr ama su pr opio
algoritmo. Tambin exist e un bloque de for mula par a enlazar y
programar en cdigo de Matlab y HiQ.

139

2.4. MATLAB SIMULINK

Simulink es un paquet e desar r ollado por The MathWorks Inc., que se ejecut a
acompaando a Mat lab (par t e gr fica) par a modelar , simular y analizar
sist emas dinmicos. Es sopor t ado en ambient es como Unix, Macint osh y
Windows.
En simulink los sist emas son dibujados en pant alla como diagr ama de bloque,
t ales como funciones de t r ansfer encia, sumador es, uniones, et c., as como
ent r adas y salidas vir t uales de apar at os t ales como gener ador es, volt met r os,
osciloscopios.
Posee una int er faz de usuar io gr fica (GUI), con diagr amas de bloques par a
const r uir los modelos ut ilizando oper aciones con el r at n del t ipo pulsar y
ar r ast r ar . De est a for ma, se puede dibujar los modelos de la misma for ma que
se har a con lpiz y papel. Una vez const r uidos los diagr amas de bloques, se
puede ejecut ar simulaciones y analizar los r esult ados, t ambin de for ma
grfica.
Cuenta con dos fases de uso:

La definicin del modelo, que significa const r uir el modelo a par t ir de
element os bsicos const r uidos pr eviament e, t al como, int egr ador es,
bloques de ganancia, etc.

El anlisis del modelo, que significa r ealizar la simulacin,
linealizacin y det er minar el punt o de equilibr io de un modelo
previamente definido.

140

Simulacin de Sistemas
Puede simular cualquier sist ema que pueda ser definido por ecuaciones
difer enciales cont inuas y ecuaciones difer enciales discr et as. Est o significa que
se puede modelar sist emas cont inuos en el t iempo, discr et os en el t iempo o
sistemas hbridos. Puede trabajar con sistemas lineales y no lineales; sistemas
en t iempo cont inuo, muest r eados o un hbr ido de los dos; sistemas
multifrecuencia, etc.
Podemos simular un sist ema de dos for mas: mediant e el men de Simulink, o
int r oduciendo r denes desde la lnea de comandos de Matlab. Si lo hacemos
de una u otra forma, encontramos las siguientes diferencias:
Desde Matlab:

Se pueden modificar las condiciones iniciales de los bloques

Se puede generar aut omt icament e una gr fica de las salidas o de las
trayectorias de estado.

Se pueden especificar entradas externas.

Se puede ejecut ar una simulacin desde un ficher o-M, per mit iendo
que los parmetros en los bloques se cambien interactivamente.

La compilacin del pr ogr ama exige menos r ecur sos de la PC, por t ant o
la simulacin se ejecuta ms rpido.
Desde Simulink:

Mient r as se ejecut a la simulacin se pueden cambiar los par met r os
de un bloque o cualquier parmetro de alguna funcin.

Se puede alterar el mtodo y parmetros de simulacin.

Podemos ver la seal que transporta cada lnea.

Generacin de curvas de resultados en distintos formatos.
Elementos Bsicos
Hay dos clases de elementos definidos en Simulink: bloques y lneas. Los
bloques son usados par a gener ar , modificar , combinar , sacar y desplegar
seales. Las lneas son usadas para transferir seales de un bloque a otro.
Bloques
Se puede encont r ar una amplia bibliot eca de bloques como por ejemplo
sumadores, fuent es, component es lineales y no lineales, conectores, et c.,
t ambin podemos personalizar y crear nuestros propios bloques.
Los modelos son jer r quicos, de for ma que podemos ver un sist ema desde un
nivel super ior y ent r ando en los bloques podemos ir descendiendo a t r avs de
los niveles para ver con ms detalle el modelo.
141

Las libreras de bloques principales son:

Sources (fuentes): Sirven para generar todo tipo de seales.

Sinks (sumideros): Se usan como salida o para visualizar la seal.

Discrete: Son element os de sist emas lineales y en t iempo discr et o
(funciones de transferencia, diagramas de espacio-estado...)

Linear (lineal): Son element os y conexiones par a sist emas lineales y
en tiempo contnuo (sumadores, multiplicadores...)

Nonlinear (no lineal): Son oper ador es no lineales (funciones
arbitrarias, saturacin, retrasos...)

Connections (conectores): Multiplexores, Demultiplexores, etc...

Adems, exist en una gr an cant idad de Demos y de funciones
complementarias.

Lneas
Las lneas t r ansmit en seales en la dir eccin indicada por la flecha. Las
lneas siempr e deben t r ansmit ir las seales de la t er minal de salida de un
bloque a la t er minal de ent r ada de ot r o bloque. Una lnea t ambin puede
separ ar se a ot r a lnea, mandando la seal a cada uno de los dos bloques
destinatarios.
Las lneas nunca pueden inyect ar seales en ot r a lnea; las lneas deben
combinar se a t r avs del uso de un bloque como una unin, sumador ,
multiplexor, etc.
Una seal puede ser una seal escalar o una seal vectorial:

Par a Ent r ada-Simple, Sist emas del Salida-Simple, gener alment e se
usan seales escalares.

Para el Multi-entrada, sistemas de Multi-Salida, se usan a menudo las
seales vectoriales, consistiendo en dos o ms seales escalares
142

Las lneas par a t r ansmit ir seales escalar es y vect or iales son idnt icas. El
t ipo de seal llevado por una lnea es det er minado por los bloques en
cualquier ext r emo de la lnea. La mayor a de los bloques acept an por igual las
seales escalares y vectoriales.

Del gr fico ant er ior , la lnea de conexin ent r e el mult iplexor y el osciloscopio
t iene que llevar las dos seales al mismo t iempo: la onda senoidal de la que
par t imos, y la int egr acin de esa est a (
1
/s). Del mult iplexor slo par t e una
lnea, pero en el osciloscopio vemos representadas las dos.
Visualizacin de Seales
Simulink dispone de var ios bloques dist int os par a la visualizacin de seales,
ent r e ellos est n el bloque Scope, el bloque XYGr aph y el bloque Display, aqu
el ejemplo de 2 ondas senoidales visualizadas a travs del bloque Scope:

143

Adquisicin de Datos y Control
Simulink cuent a con bloques par a adquisicin de dat os, los cuales deben ser
configur ados con los dr ives especficos par a la t ar jet a de adquisicin que se
est ut ilizando. Las libr er as de simulink ya cuent an con los dr iver s de los
pr incipales fabr icant es, per o t ambin es posible incor por ar nuevas libr er as
y/o actualizar las existentes.
Adicionalment e cuent a con bloques ya diseados par a r ealizar acciones de
cont r ol, como el algor it mo PID, en el cual lo nico que es usuar io debe hacer
es sintonizar correctamente.
Por ejemplo podemos t ener el cont r ol de un mot or DC: Tenemos una ent r ada
analgica del sensor (t acmet r o), la cual se lee con el bloque RT in . Tenemos
una salida analgica hacia el mot or (volt aje), la cual se enva mediant e el
bloque RT out . El sist ema cuent a con un set -point definido por el usuario, un
difer enciador par a det er minar el er r or , un filt r o analgico par a la ent r ada, un
sat ur ador par a la salida de volt aje, y un gr aficador (scope) par a most r ar el
comportamiento del sistema.

2.5. OTROS SOFTWARES PARA ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO DE
DATOS

Por lo gener al cada fabr icant e de t ar jet as de adquisicin de dat os y har dwar e
par a inst r ument acin vir t ual desar r olla su pr opio pr ogr ama pr opiet ar io y
cer r ado, per o algunos de est os soft war e pueden ser de aplicacin diver sa y
compatible con otros fabricantes; as podemos citar:
144

DAP Measurement Studio

Soft war e desar r ollado por Micr ost ar Labor at or ios par a pr ocesos de
adquisicin de dat os. Pr ovee las her r amient as necesar ias par a aplicaciones de
cont r ol. Combina una ser ie de element os que le per mit en oper ar bajo diver sos
sistemas operativos.

145

Agilent VEE

Es un lenguaje de pr ogr amacin desar r ollado por Agilent Technologies, par a
aplicaciones de adquisicin de dat os par a gener ar disposit ivos t ales como
volt met r os digit ales, osciloscopios, gener ador es de onda, fuent es de
alimentacin, etc.
Puede r epr esent ar funciones mat emt icas y per mit e elabor ar algor it mos en
base a los dat os r ecogidos, t odo dent r o de un ambient e de pr ogr amacin
grfica, usando bloques tipo diagrama seleccionados desde mens especficos.

FreeVIEW

Soft war e desar r ollado por Team Solut ions. Diseado par a client es que no
quier en pr ogr amar sus pr opias aplicaciones, cuent a con paneles diseados
par a most r ar seales mult i-canal, y her r amient as par a analizar los dat os.
Opera bajo entorno Windows

146

Visidaq

Pr ogr ama desar r ollado por Visidaq Solut ions. Es un paquet e list o par a usar y
no r equier e de pr ogr amacin, cuent a con una int er faz amigable que per mit e
visualizaciones en t iempo r eal, br inda asist encia par a la calibr acin de
sensor es, clculos de algor it mos, conver sin de dat os, escalonamiento,
transferencia de archivos, presentacin de datos, etc.

DAQFactory

Pr ogr ama desar r ollado por AzeoTech. Ent r e las car act er st icas pr incipales
tenemos:
- Per mit e una r pida conmut acin ent r e el modo de ejecucin y el modo
de programacin.
- Con capacidad par a combinar dat os ledos on-line y dat os
almacenados en una base de datos ODBC.
- Trae el algoritmo PID integrado como funcin
- Permite comunicaciones de tipo Ethernet, Modbus, y otras
- Permite captar eventos del mouse, teclado y otros perifricos.
- Permite importar y exportar texto, imgenes, etc.
- Tiene var ias pr esent aciones o ver siones de acuer do a la pot encia,
funcionabilidad y performance que se requiera
147

148

Beta Instruments Manager

Pr ogr ama desar r ollado por Bet a Inst r ument s. Cuent a con una ar quit ect ur a
cliente-ser vidor y con capacidad mult i-client e. El soft war e suminist r ado
incor por a adems pr ogr amas de ejemplo en Visual Basic, que pueden
dispar ar se desde el mismo Manager . La r ed funciona con el pr ot ocolo TCP, y
puede ser desde una red de rea local hasta Internet.

149

Captulo VII

APLICACIONES DE
INSTRUMENTACIN VIRTUAL

1. INTRODUCCION

La instrumentacin virtual tiene una amplia gama de aplicaciones, una de sus
pr incipales aplicaciones es en la indust r ia par a sist emas de medicin,
monitoreo de pr ocesos, y aplicaciones de cont r ol. Tambin pueden ser
ut ilizados en labor at or ios par a clases en universidades sobr e pr ocesos de
cont r ol indust r ial. Tambin es muy ut ilizado en pr ocesamient o digit al de
seales, pr ocesamient o en t iempo r eal, par a aplicaciones biomdicas,
manipulacin de imgenes y audio, diseo de filt r os digit ales, gener acin de
seales, automatizacin de hogares y edificios inteligentes, entre otras.
En el pr esent e capt ulo de sealan algunos ejemplos de posibles aplicaciones o
usos que t endr a la inst r ument acin vir t ual dent r o de los diver sos campos de
la industria, domtica, medicina, educacin, etc.

150

2. ADQUISICIN Y ANLISIS DE ELECTROCARDIOGRAMAS

El elect r ocar diogr ama es una medicin de seales que per mit e r epr esent ar
gr ficament e la act ividad elct r ica del cor azn. Dichas var iaciones de volt aje
son el r esult ado de la despolar izacin y r epolar izacin del msculo car daco,
que producen cambios elctricos que alcanzan la superficie del cuerpo.
Est a act ividad se det ect a a t r avs de una ser ie de elect r odos conect ados a la
superficie externa del pecho del paciente.

El objet ivo del t r abajo ser conver t ir la comput ador a en un disposit ivo capaz
de capt ar las seales enviadas por los elect r odos (sensor es) ubicados en el
pecho del pacient e, y most r ar dichos dat os en una cur va en pant alla. Con la
ventaja adicional de poder almacenar esa informacin para su anlisis.
El anlisis que se puede hacer a estos datos es diverso, como por ejemplo:

Guar dar un hist or ial de pacient e par a obser var su evolucin a lo lar go
de un tiempo.

Si el pacient e sufr e de algn mal, es sist ema podr a ser capaz de
ident ificar dicho mal basndose en est adst icas e imgenes que
correspondan a enfermedades.

El sist ema puede ofr ecer un r esult ado det allado de la act ividad del
corazn

Aplicacin de funciones mat emt icas (der ivada en funcin del t iempo
del ECG, espectro de la seal electrocardiogrfica, etc.)
151

3. MEDIDOR VIRTUAL DE ENERGA ELCTRICA

En t odo hogar y/o indust r ia es impor t ant e conocer la medida del consumo
mensual de ener ga elct r ica, y debido al cost o del ser vicio es necesar io t ener
una medicin exacta en los consumos de energa.
La medicin de ener ga elct r ica por medio de Wat t hor met r os es la for ma
ms sencilla y confiable, debido a las car act er st icas pr opias de los equipos de
medicin que se componen de pocos element os elct r icos. Est os miden el
consumo en kilowatts por hora.
La gr an var iedad de Wat t hor met r os nos per mit e medir t odo t ipo y for ma de
seales, se pueden r ealizar mediciones r esidenciales, indust r iales, en
subest aciones elct r icas y en plant as gener ador as de ener ga elct r ica, et c. De
acuer do a las necesidades y cant idad de ener ga medida, ser el t ipo y modelo
de medidor que se r equier e, as, par a ser vicio r esidencial se emplean los de
t ipo elect r omecnico, cuyo pr incipio de funcionamient o es el mot or de
induccin; de igual for ma par a ser vicio indust r ial es muy convenient e r ealizar
mediciones con medidores auto contenidos electromecnicos y digitales.
Para medir cor r ient e exist en var ios t ipos de sensor es Hall dent r o de los que
dest acan los de t ipo Swit ch y Lineal. Se disean sensor es lineales par a
r esponder en una amplia gama de campos magnt icos negat ivos o posit ivos,
por est a r azn, los sensor es de efect o Hall lineales son ideales par a sensar
cor r ient es, que van desde mili Amper es hast a miles de Amper es con una
buena precisin.
La seal de volt aje r equier e de un acondicionamient o mediant e un cir cuit o
regulador sinusoidal el cual debe fijar el voltaje alterno a niveles adecuados de
voltaje continuo para la siguiente etapa de la adquisicin de los datos.
El diseo del instrumento virtual tendr varias etapas:

La det eccin de dos seales (volt aje y cor r ient e) de un sist ema
elctrico monofsico

Una etapa de acondicionamiento y normalizacin de estas dos seales.

Recoger las seales mediante una tarjeta de adquisicin

Programar la interfaz grfica para el usuario
Luego de la pr ogr amacin de los algor it mos mat emt icos necesar ios para
calcular for mulas y ecuaciones, la vist a en pant alla del inst r ument o deber
visualizar resultados tales como por ejemplo:

El consumo de energa elctrica total y segmentado del sistema

Voltaje y corriente pico, valores RMS

Potencia activa, potencia real, potencia reactiva

Factor de potencia

Demanda mxima

Espectro de frecuencia, etc.
152

4. IDENTIFICACIN DE SISTEMAS O PROCESOS

El diseo de un cont r olador cont inuo o discr et o, ya sea mediant e t cnicas
clsicas o en var iables de est ado, r equier e de un modelo de la plant a a
cont r olar que car act er ice su compor t amient o dinmico. Est e modelo per mit e
al diseador r ealizar y validar mediant e simulacin el ajust e de los
par met r os del cont r olador que per mit en obt ener una r espuest a que sat isfaga
las especificaciones de diseo.
Se ent iende por ident ificacin de sist emas a la obt encin de for ma
exper iment al de un modelo que r epr oduzca con suficient e exact it ud, par a los
fines deseados, las caractersticas dinmicas del proceso objeto de estudio.
El proceso de identificacin comprende los siguientes pasos:

Obt encin de dat os de ent r ada

salida: Par a ello se debe excit ar el
sist ema mediant e la aplicacin de una seal de ent r ada y r egist r ar la
evolucin de sus entradas y salidas durante un intervalo de tiempo.

Tr at amient o pr evio de los dat os r egist r ados: Los dat os r egist r ados
est n gener alment e acompaados de r uidos indeseados u ot r o t ipo de
imper fecciones que puede ser necesar io cor r egir ant es de iniciar la
identificacin del modelo.

Eleccin de la estructura del modelo: Si el modelo que se desea obtener
es un modelo paramtrico o no par amt r ico, es decir el siguient e paso
es det er minar la est r uct ur a deseada par a dicho modelo y usar los
algoritmos matemticos adecuados para tal.

Obt encin de los par met r os del modelo: A cont inuacin se pr ocede a
la est imacin de los par met r os de la est r uct ur a que mejor ajust an la
r espuest a del modelo a los dat os de entrada-salida obt enidos
experimentalmente.

Validacin del modelo: El lt imo paso consist e en det er minar si el
modelo obt enido sat isface el gr ado de exact it ud r equer ido par a la
aplicacin en cuestin.
Existes modelos paramtricos (matemticos) y no paramtricos:

Modelos no par amt r icos. Muchos sist emas quedan per fect ament e
car act er izados mediant e un gr fico o t abla que descr iba sus
pr opiedades dinmicas mediant e un nmer o no finit o depar met r os.
Por ejemplo, un sist ema lineal queda definido mediant e su r espuest a
al impulso o al escaln, o bien mediante su respuesta en frecuencia.
153

Modelos par amt r icos o mat emt icos. Par a aplicaciones ms
avanzadas, puede ser necesar io ut ilizar modelos que descr iban las
r elaciones ent r e las var iables del sist ema mediant e expr esiones
mat emt icas como pueden ser ecuaciones difer enciales (par a sistemas
continuos) o en diferencias (para sistemas discretos).
Los Modelos Paramtricos pueden clasificarse en:

Determinsticos y Est ocst icos. Se dice que un modelo es
det er minst ico cuando expr esa la r elacin ent r e ent r adas y salidas
mediant e una ecuacin exact a. Por cont r a, un modelo es est ocst ico si
posee un cier t o gr ado de incer t idumbr e. Est os lt imos se definen
mediante conceptos probabilsticos o estadsticos.

Dinmicos y Est t icos. Un sist ema es est t ico cuando la salida
depende nicament e de la ent r ada en ese mismo inst ant e (un r esist or ,
por ejemplo, es un sist ema est t ico). En est os sist emas exist e una
r elacin dir ect a ent r e ent r ada y salida, independient e del t iempo. Un
sist ema dinmico es aqul en el que las salidas evolucionan con el
t iempo t r as la aplicacin de una det er minada ent r ada (por ejemplo,
una r ed RC). En est os lt imos, par a conocer el valor act ual de la
salida es necesar io conocer el t iempo t r anscur r ido desde la aplicacin
de la entrada.

Continuos y Discr et os. Los sist emas cont inuos t r abajan con seales
cont inuas, y se car act er izan mediant e ecuaciones difer enciales. Los
sist emas discr et os t r abajan con seales muest r eadas, y quedan
descritos mediante ecuaciones en diferencias.
Los inst r ument os vir t uales, por lo t ant o, per mit ir n r ealizar las acciones
necesar ias par a t omar la dat a de ent r ada y salida del sist ema, y mediant e
algoritmos matemticos llegar a determinar el modelo matemtico de de dicho
sistema.
5. SIMULADOR DE SISTEMAS EDUCATIVOS

Un sist ema de adquisicin de dat os per mit e r ecoger seales desde sensor es
aislados, no necesar iament e est os t ienen que per t enecer a un pr oceso
industrial, por lo que se puede montar plantas modelo para laboratorios.
Una plant a modelo puede consist ir por ejemplo de un t anque, un sensor de
nivel y una vlvula neumt ica, luego los est udiant es pueden ut ilizar la
computador a par a r ecoger y enviar seales, pudiendo pr ogr amar algor it mos
matemticos y comparar su rendimiento frente a controladores comerciales.
154

Es muy t il cuando se quier e invest igar nuevos t eor emas y nuevas leyes de
cont r ol, r ealizar exper iment os y sobr e t odo pr act icar con casos r eales como es
el funcionamiento de un determinado algoritmo de control.
Se puede combinar con difer ent es component es mecnicos, elct r icos y
elect r nicos par a per mit ir mayor flexibilidad e incr ement ar la gama de
posibles aplicaciones.
6. IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PID

El controlador PID es el ms comn, complet o y complejo dent r o de la gama
de cont r olador es clsicos, t iene una r espuest a r pida y est able siempr e que
este bien sintonizado.
El PID se puede sintonizar mediante 3 parmetros:

Ganancia Proporcional (Gain)

Ganancia Integral (Reset)

Ganancia Derivativa (Rate)
Resumiendo se puede decir que:

El control proporcional acta sobre el tamao del error.

El control integral rige el tiempo para corregir el error

El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.
Par a poder implement ar un cont r olador PID mediant e inst r ument acin
vir t ual es necesar io r ecoger y enviar las seales de campo, y adems conocer
el algor it mo mat emt ico y funcin de t r ansfer encia cor r espondient e a dicho
controlador, as tenemos:
Funcin de Transferencia:
sTd
sTi
Kp
1
El algoritmo de control se presenta en 2 modalidades, continuo y discreto
155

PID Continuo
t
dt
t de
Kd dt t e Ki t e Kp t u
0
) (
) ( ) ( ) (
PID Discreto
) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( ) 1 ( ) ( k E Kd k E Kd Kp k E Kd Ki Kp k U k U
Donde:
U(k) Es la seal de control en el instante de tiempo actual
U(k-1) Es la seal de control en el instante de tiempo anterior
E(k) Es la seal de error en el instante de tiempo actual
E(k-1) Es la seal de error en el instante de tiempo penltimo
E(k-2) Es la seal de error en el instante de tiempo antepenltimo
Kp, Ki, Kd
Son las const ant es pr opor cional, int egr al, y der ivat iva,
respectivamente
7. DESARROLLO DE FILTROS DIGITALES

Un filtro es un sist ema que, dependiendo de algunos par met r os, r ealiza un
pr oceso de discr iminacin de una seal de ent r ada obt eniendo var iaciones en
su salida.
Los filt r os digit ales t ienen como ent r ada una seal analgica o digital y a su
salida t ienen ot r a seal analgica o digit al, pudiendo haber cambiado en
amplitud, frecuencia o fase dependiendo de las caractersticas del filtro.
El filt r ado digit al consist e en la r ealizacin int er na de un pr ocesado de dat os
de ent r ada. El valor de la muest r a de la ent r ada act ual y algunas muest r as
ant er ior es (que pr eviament e haban sido almacenadas) son mult iplicados por
unos coeficient es definidos. Tambin podr a t omar valor es de la salida en
instantes pasados y multiplicarlos por otros coeficientes.
Finalment e t odos los r esult ados de t odas est as mult iplicaciones son sumados,
dando una salida para el instante actual. Esto implica que internamente tanto
la salida como la ent r ada del filt r o ser n digitales, por lo que puede ser
156

necesar ia una conver sin analgico-digit al o digit al-analgica par a uso de
filtros digitales en seales analgicas.
Los filt r os digit ales se usan fr ecuent ement e par a t r at amient o digit al de la
imagen o para tratamiento del sonido digital.
Los filtros digitales deben cumplir con las siguientes propiedades:

Invariancia en el tiempo

Causalidad (su salida en un inst ant e dado no puede depender de
valores posteriores de la excitacin)

Linealidad
157

Anexo I

UNIDADES DEL SISTEMA DE
MEDIDAS

Introduccin
Mediant e las unidades del sist ema de medidas podemos r epr esent ar la
infor macin cuant it at iva cor r espondient e a la obser vacin de un fenmeno
fsico, por t ant o a cont inuacin se muest r an dichas unidades cor r espondient es
a sus respectivas magnitudes y smbolos
Normativa en el Per
EL SLUMP (Sist ema Legal de Unidades de Medida del Per ) est ablece en el
Per el Sist ema Int er nacional de Unidades (SI) mediant e Ley N 23560, t al
como es acept ado en casi t odos los pases del mundo. El SLUMP est a a car go
del INDECOPI (Inst it ut o Nacional de Defensa de la Compet encia y de la
Proteccin de la Propiedad Intelectual), su alcance comprende:
- Unidades de medida, sus definiciones y smbolos.
- Prefijos, sus equivalencias y smbolos.
- Reglas de uso y escr it ur a de unidades, mlt iplos, submlt iplos y
smbolos.
- Reglas de presentacin de valores numricos, de fechas y del tiempo.
- Reglas de uso de unidades, pr efijos y valor es numr icos en clculos,
conversin y redondeo.
Unidades SI bsicas.

Magnitud Nombre Smbolo
Longitud metro m
Masa kilogramo kg
Tiempo segundo s
158

Intensidad de corriente elctrica amperio A
Temperatura termodinmica kelvin K
Cantidad de sustancia mol mol
Intensidad luminosa candela cd

Fundamentacin de las unidades:
Unidad de longitud:
metro (m)
El met r o

es la longit ud de t r ayect o r ecor r ido en el
vaco por la luz dur ant e un t iempo de 1 / 299 792 458
de segundo.
Unidad de masa El kilogramo

(kg) es igual a la masa del pr ot ot ipo
internacional del kilogramo
Unidad de tiempo El segundo

(s) es la dur acin de 9 192 631 770
periodos de la radiacin correspondiente a la
transicin ent r e los dos niveles hiper -finos del est ado
fundamental del tomo de cesio 133.
Unidad de intensidad
de corriente elctrica
El amperio

(A) es la int ensidad de una cor r ient e
constante que mantenindose en dos conductores
paralelos, rectilneos, de longitud infinita, de seccin
circular despreciable y situados a una distancia de
un metro uno de otro en el vaco, producira una
fuerza igual a 210
-7
newton por metro de longitud.
Unidad de
temperatura
termodinmica
El kelvin (K), unidad de temperatura termodinmica,
es la fr accin 1/273,16 de la t emper at ur a
termodinmica del punto triple del agua.
Obser vacin: Adems de la t emper at ur a
t er modinmica (smbolo T) expr esada en kelvins, se
ut iliza t ambin la t emper at ur a Celsius (smbolo t )
definida por la ecuacin t = T - T0 donde T0

=
273,15 K por definicin.
Unidad de cantidad de
sustancia
El mol (mol) es la cant idad de sust ancia de un
sistema que contiene tantas entidades elementales
como tomos hay en 0,012 kilogramos de carbono 12.

159

Cuando se emplee el mol, deben especificar se las
unidades element ales, que pueden ser t omos,
molculas, iones, elect r ones u ot r as par t culas o
grupos especificados de tales partculas.
Unidad de intensidad
luminosa
La candela

(cd) es la unidad luminosa, en una
direccin dada, de una fuente que emite una
radiacin monocromtica de frecuencia 54010
12

hertz y cuya intensidad energtica en dicha direccin
es 1/683 watt por estereorradin.

Unidades SI suplementarias.

Magnitud Nombre Smbolo Expresin en
unidades SI bsicas
ngulo plano

Radin rad mm
-1
= 1
ngulo slido

Estereorradin sr m
2
m
-2
= 1

Unidad de ngulo plano

El radin

(r ad) es el ngulo plano compr endido
entre dos radios de un crculo que, sobre la
circunferencia de dicho crculo, interceptan un arco
de longitud igual a la del radio.
Unidad de ngulo slido

El estereorradin

(sr ) es el ngulo slido que,
teniendo su vrtice en el centro de una esfera,
intercepta sobre la superficie de dicha esfera un
rea igual a la de un cuadrado que tenga por lado
el radio de la esfera.
Unidades SI derivadas

Est as unidades SI der ivadas se expr esan simplement e a par t ir de las
unidades SI bsicas y suplementarias.
160

Algunas han recibido un nombre especial y un smbolo particular.
Algunas de est as unidades se pueden expr esar t ant o en una combinacin de
smbolos de unidades bsicas, as como con un smbolo propio.
Unidades SI der ivadas expr esadas a par t ir de unidades bsicas y
suplementarias.
Superficie metro cuadrado m
2
Volumen metro cbico m
3
Velocidad metro por segundo m/s
Aceleracin metro por segundo cuadrado m/s
2
Nmero de ondas metro a la potencia menos uno m
-1
Masa en volumen kilogramo por metro cbico kg/m
3
Velocidad angular radin por segundo rad/s
Aceleracin angular r adin por segundo cuadrado rad/s
2

Unidad de velocidad Un met r o por segundo (m/s o ms
-1
) es la velocidad
de un cuerpo que, con movimiento uniforme, recorre,
una longitud de un metro en 1 segundo
Unidad de aceleracin Un met r o por segundo cuadr ado (m/s
2
o ms
-2
) es la
aceler acin de un cuer po, animado de movimient o
unifor mement e var iado, cuya velocidad var a cada
segundo, 1 m/s.
Unidad de nmero de
ondas
Un metro a la potencia menos uno (m
-1
) es el nmero
de ondas de una r adiacin monocr omt ica cuya
longitud de onda es igual a 1 metro.
Unidad de velocidad Un r adin por segundo (r ad/s o r ads
-1
) es la
161

angular velocidad de un cuer po que, con una r ot acin
unifor me alr ededor de un eje fijo, gir a en 1 segundo,
1 radin.
Unidad de aceleracin
angular
Un r adin por segundo cuadr ado (r ad/s
2
o r ads
-2
) es
la aceler acin angular de un cuer po animado de una
r ot acin unifor mement e var iada alr ededor de un eje
fijo, cuya velocidad angular , var a 1 r adin por
segundo, en 1 segundo.
Unidades SI derivadas con nombres y smbolos especiales.
Expresin en
otras
unidades SI
Expresin en
unidades SI
bsicas
Frecuencia hertz Hz s
-1
Fuerza newton N mkgs
-2
Presin pascal Pa Nm
-2
m
-1
kgs
-2
Energa, trabajo,

cantidad de calor
joule J Nm

m
2
kgs
-2
Potencia watt W Js
-1
m
2
kgs
-3
Cantidad de
electricidad
carga elctrica
coulomb C sA

Potencial
elctrico
fuerza
electromotriz
volt V WA
-1
m
2
kgs
-3
A
-1
Resistencia
elctrica
ohm

VA
-1
m
2
kgs
-3
A
-2
Capacidad
elctrica
farad F CV
-1
m
-2
kg
-1
s
4
A
2

Flujo magntico weber Wb Vs

m
2
kgs
-2
A
-1
Induccin
magntica
tesla T Wbm
2
kgs
-2
A
1
162

Inductancia henry H WbA
-1
m
2
kg s
-2
A
-2

Unidad de frecuencia Un hertz (Hz) es la fr ecuencia de un fenmeno
peridico cuyo periodo es 1 segundo.
Unidad de fuerza Un newton

(N) es la fuer za que, aplicada a un
cuerpo que tiene una masa de 1 kilogramo, le
comunica una aceleracin de 1 metro por segundo
cuadrado.
Unidad de presin Un pascal

(Pa) es la pr esin unifor me que, act uando
sobre una superficie plana de 1 metro cuadrado,
ejerce perpendicularmente a esta superficie una
fuerza total de 1 newton.
Unidad de energa,
trabajo, cantidad de
calor
Un joule (J) es el t r abajo pr oducido por una fuer za
de 1 newt on, cuyo punt o de aplicacin se desplaza 1
metro en la direccin de la fuerza.
Unidad de potencia,
flujo radiante
Un watt

(W) es la pot encia que da lugar a una
produccin de energa igual a 1 joule por segundo.
Unidad de cantidad de
electricidad, carga
elctrica
Un coulomb

(C) es la cant idad de elect r icidad
transportada en 1 segundo por una corriente de
intensidad 1 ampere.
Unidad de potencial
elctrico, fuerza
electromotriz
Un voltio (V) es la difer encia de pot encial elct r ico
que exist e ent r e dos punt os de un hilo conduct or que
t r anspor t a una cor r ient e de int ensidad const ant e de
1 amper e cuando la pot encia disipada ent r e est os
puntos es igual a 1 watt.
Unidad de resistencia
elctrica
Un ohmnio ( ) es la r esist encia elct r ica que exist e
ent r e dos punt os de un conduct or cuando una
163

difer encia de pot encial const ant e de 1 volt aplicada
ent r e est os dos punt os pr oduce, en dicho conduct or ,
una cor r ient e de int ensidad 1 amper e, cuando no
haya fuerza electromotriz en el conductor.
Unidad de capacidad
elctrica
Un faradio

(F) es la capacidad de un condensador
elct rico que ent re sus armaduras aparece una
diferencia de pot encial elct rico de 1 volt , cuando
est cargado con una cant idad de elect ricidad igual
a 1 coulomb.
Unidad de flujo
magntico
Un weber

(Wb) es el flujo magnt ico que, al
atravesar un circuito de una sola espira produce en
la misma una fuerza electromotriz de 1 volt si se
anula dicho flujo en un segundo por decaimiento
uniforme.
Unidad de induccin
magntica
Una tesla

(T) es la induccin magnt ica unifor me
que, repartida normalmente sobre una superficie de
1 metro cuadrado, produce a travs de esta
superficie un flujo magntico total de 1 weber.
Unidad de inductancia

Un henry (H) es la induct ancia elct r ica de un
cir cuit o cer r ado en el que se pr oduce una fuer za
elect r omot r iz de 1 volt , cuando la cor r ient e elct r ica
que r ecor r e el cir cuit o var a unifor mement e a r azn
de un ampere por segundo.
Unidades SI derivadas expresadas a partir de las que tienen nombres
especiales

Expresin en unidades
SI bsicas
Viscosidad dinmica pascal segundo Pas

m
-1
kgs
-1
Entropa joule por kelvin J/K m
2
kgs
-2
K
-1
164

Capacidad trmica
msica
joule por
kilogramo kelvin
J/(kgK)

m
2
s
-2
K
-1
Conductividad trmica

watt por metro
kelvin
W/(mK)

mkgs
-3
K
-1
Intensidad del campo
elctrico
volt por metro V/m mkgs
-3
A
-1

Unidad de viscosidad
dinmica
Un pascal segundo

(Pas) es la viscosidad
dinmica de un fluido homogneo, en el cual, el
movimient o r ect ilneo y unifor me de una
super ficie plana de 1 met r o cuadr ado, da lugar
a una fuer za r et ar dat r iz de 1 newt on, cuando
hay una difer encia de velocidad de 1 met r o por
segundo ent r e dos planos par alelos separ ados
por 1 metro de distancia.
Unidad de entropa Un joule por kelvin

(J/K) es el aument o de
ent r opa de un sist ema que r ecibe una cant idad
de calor de 1 joule, a la t emper at ur a
t er modinmica const ant e de 1 kelvin, siempr e
que en el sist ema no t enga lugar ninguna
transformacin irreversible.
Unidad de capacidad
trmica msica
Un joule por kilogr amo kelvin

(J/(kgK) es la
capacidad t r mica msica de un cuer po
homogneo de una masa de 1 kilogr amo, en el
que el apor t e de una cant idad de calor de un
joule, pr oduce una elevacin de t emper at ur a
termodinmica de 1 kelvin.
Unidad de conductividad
trmica
Un wat t por met r o kelvin

(Wm/K) es la
conduct ividad t r mica de un cuer po homogneo
ist r opo, en la que una difer encia de
t emper at ur a de 1 kelvin ent r e dos planos
par alelos, de r ea 1 met r o cuadr ado y

dist ant es
1 met r o, pr oduce ent r e est os planos un flujo
trmico de 1 watt.
Unidad de intensidad del
campo elctrico
Un voltio por met r o

(V/m) es la int ensidad de
un campo elct r ico, que ejer ce una fuer za de 1
newt on sobr e un cuer po car gado con una
165

cantidad de electricidad de 1 coulomb.

Unidades definidas a partir de las unidades SI, pero que no son mltiplos o
submltiplos decimales de dichas unidades.

Relacin
ngulo plano

vuelta 1 vuelta= 2 rad

grado ( /180) rad

minuto de ngulo ' ( /10800) rad

segundo de ngulo

" ( /648000) rad
Tiempo minuto min 60 s

hora h 3600 s

da d 86400 s

Unidades en uso con el Sistema Internacional cuyo valor en unidades SI se ha
obtenido experimentalmente.
Magnitud

Nombre Smbolo

Valor en unidades SI

Masa unidad de masa atmica

u 1,6605402 10
-27
kg
Energa electronvolt eV 1,60217733 10
-19
J

Mltiplos y submltiplos decimales de las unidades del SI
Factor Prefijo Smbolo
10
24
yotta Y
10
21
zeta Z
10
18
exa E
10
15
peta P
166

10
12
tera T
10
9
giga G
10
6
mega M
10
3
kilo k
10
2
hecto h
10
1
deca da
10
-1
deci d
10
-2
centi c
10
-3
mili m
10
-6
micro

10
-9
nano n
10
-12
pico p
10
-15
femto f
10
-18
atto a
10
-21
zepto z
10
-24
yocto y

Cinemtica
Magnitud fsica Smbolo Unidad SI
tiempo t s
posicin x m
velocidad v m s
-1
aceleracin a m s
-2
ngulo plano

rad
velocidad angular

rad/s
167

aceleracin angular

rads
-2
Radio r m
longitud de arco s m
rea

A, S m
2
Volumen V m
3
ngulo slido

sr
Frecuencia f Hz
frecuencia angular

s
-1
, rad s
-1

Dinmica
Masa m kg
momento lineal p kg m s
-1
Fuerza F N (= kg m s
-2
)
momento de una
fuerza

Nm

momento de inercia I kg m
2
momento angular L kg m
2
s
-1
rad (= J s)
Energa E J
energa potencial Ep , V J
energa cintica Ek J
Trabajo W J
168

potencia P W
densidad (masa) d kg m
-3
presin p Pa

Termodinmica
calor Q J
trabajo W J
temperatura
termodinmica
T K
temperatura Celsius T
o
C
energa interna U J
entropa S J K
-1
capacidad calorfica C J K
-1

Electromagnetismo
carga elctrica Q C
densidad de carga C m
-3
corriente elctrica I, i A
densidad de corriente
elctrica
j A m
-2
169

potencial elctrico V V
diferencia de potencial,
voltaje
V
campo elctrico E V m
-1
Capacidad C F
permitividad elctrica F m
-1
permitividad relativa 1
momento dipolar
elctrico
p C m
flujo magntico Wb
campo magntico B T
Permeabilidad H m
-1
, N A
-2
permeabilidad relativa

r 1
Resistencia R

Resistividad m
Autoinduccin L H
induccin mutua H
constante de tiempo s

Constantes fundamentales
Constante Smbolo Valor

Velocidad de la luz

c 2.997910
8
ms
-1
Carga elemental e 1.602110
-19
C
Masa en reposo del electrn

me 9.109110
-31
kg
Masa en reposo del protn mp 1.672510
-27
kg
170

Constante de Planck H 6.625610
-34
Js

Constante de Avogadro NA 6.022510
23
mol
-1
Constante de Boltzmann K 1.380510
-23
JK-1
Constante de los gases R 8.3143 JK
-1
mol
-1
Permitividad del vaco 0 8.854410
-12
N
-1
m
-2
C
2
Permeabilidad del vaco 0 1.256610
-6
mkgC
-2
Constante de gravitacin G 6.67010
-11
Nm
2
kg
-2
Aceleracin de la gravedad
a nivel del mar
G 9.7805 ms
-2
Fuente: Alonso M, Finn E. Fsica. Fondo Educativo Interamericano (1971)
171

Anexo II

CODIGOS ISA PARA
INSTRUMENTACION

ANALYSIS (A)
1 AA Analysis Alarm
2 AA H Analysis Alarm High
3 AA HH Analysis Alarm High High
4 AA L Analysis Alarm Low
5 AA LL Analysis Alarm Low Low
6 AC Analysis Controller
7 ACV Analysis Control Valve
8 AE Analysis Element
9 AI Analysis Indicator
10 AIC Analysis Indicating Controller
11 AICV Analysis Indicating Control Valve
12 AIT Analysis Indicating Transmitter
13 AQ Analysis Integrator or Totalizator
14 AR Analysis Recorder
15 ARA Analysis Recording Alarm
16 ARC Analysis Recording Controller
17 ARCA Analysis Recording Controller Alarm
18 AS Analysis Switch
19 AS H Analysis Switch High
20 AS L Analysis Switch Low
21 AT Analysis Transmitter
22 AX Analysis Operation
CONDUCTIVITY (C)
1 CA Conductivity Alarm
2 CA H Conductivity Alarm High
3 CA HH Conductivity Alarm High High
4 CA L Conductivity Alarm Low
5 CA LL Conductivity Alarm Low Low
6 CC Conductivity Controller
7 CCV Conductivity Control Valve
8 CE Conductivity Element
9 CI Conductivity Indicator
10 CIC Conductivity Indicating Controller
11 CICV Conductivity Indicating Control Valve
12 CIT Conductivity Indicating Transmitter
13 CQ Conductivity Integrator or Totalizator
172

14 CR Conductivity Recorder
15 CRA Conductivity Recording Alarm
16 CRC Conductivity Recording Controller
17 CRCA Conductivity Recording Controller Alarm
18 CS Conductivity Switch
19 CS H Conductivity Switch High
20 CS L Conductivity Switch Low
21 CT Conductivity Transmitter
22 CX Conductivity Operation
FLOW (F)
1 FA Flow Alarm
2 FA H Flow Alarm High
3 FA HH Flow Alarm High High
4 FA L Flow Alarm Low
5 FA LL Flow Alarm Low Low
6 FC Flow Controller
7 FCV Flow Controller Valve
8 FE Flow Element
9 FI Flow Indicator
10 FIC Flow Indicating Controller
11 FICV Flow Indicating Control Valve
12 FIT Flow Indicating Transmitter
13 FQ Flow Integrator or Totalizator
14 FR Flow Recorder
15 FRA Flow Recording Alarm
16 FRC Flow Recording Controller
17 FRCA Flow Recording Controller Alarm
18 FS Flow Switch
19 FS H Flow Switch High
20 FS L Flow Switch Low
21 FT Flow Transmitter
22 FX Flow Operation
HAND CONTROLLER (H)
1 HC Hand Controller
2 HCV Hand Control Valve
3 HIC Manual Indicating Controller Station
4 HS Hand Activated Switch
TIME OR TIME SCHEDULE (K)
1 KA Time Alarm
2 KA H Time Alarm High
3 KA HH Time Alarm High High
4 KA L Time Alarm Low
5 KA LL Time Alarm Low Low
6 KC Program Controller
7 KCV Interlocked Control Valve
173

8 KE Time Element
9 KI Clock
10 KIC Time Indicating Controller
11 KICV Time Indicating Control Valve
12 KIT Time Indicating Transmitter
13 KQ Time Integrator or Totalizator
14 KR Time or Operation Recorder
15 KRA Time or Operation Recording Alarm
16 KRC Time Recording Controller
17 KRCA Time Recording Controller Alarm
18 KS Time Switch or Timer
19 KS H Time Switch High
20 KS L Time Switch Low
21 KT Time Transmitter
22 KX Operation Counter
LEVEL (L)
1 LA Level Alarm
2 LA H Level Alarm High
3 LA HH Level Alarm High High
4 LA L Level Alarm Low
5 LA LL Level Alarm Low Low
6 LC Level Controller
7 LCV Level Control Valve
8 LE Level Element
9 LI Level Indicator
10 LIC Level Indicating Controller
11 LICV Level Indicating Control Valve
12 LIT Level Indicating Transmitter
13 LQ Level Integrator or Totalizator
14 LR Level Recorder
15 LRA Level Recording Alarm
16 LRC Level Recording Controller
17 LRCA Level Recording Controller Alarm
18 LS Level Switch
19 LS H Level Switch High
20 LS L Level Switch Low
21 LT Level Transmitter
22 LX Level Operation
MOISTURE OR HUMIDITY (M)
1 MA Humidity Alarm
2 MA H Humidity Alarm High
3 MA HH Humidity Alarm High High
4 MA L Humidity Alarm Low
5 MA LL Humidity Alarm Low Low
6 MC Humidity Controller
7 MCV Humidity Control Valve
8 ME Humidity Element
174

9 MI Humidity Indicator
10 MIC Humidity Indicating Controller
11 MICV Humidity Indicating Control Valve
12 MIT Humidity Indicating Transmitter
13 MQ Humidity Integrator or Totalizator
14 MR Humidity Recorder
15 MRA Humidity Recording Alarm
16 MRC Humidity Recording Controller
17 MRCA Humidity Recording Controller Alarm
18 MS Humidity Switch
19 MS H Humidity Switch High
20 MS L Humidity Switch Low
21 MT Humidity Transmitter
22 MX Humidity Operation
SPEED OR FREQUENCY (S)
1 SA Speed Alarm
2 SA H Speed Alarm High
3 SA HH Speed Alarm High High
4 SA L Speed Alarm Low
5 SA LL Speed Alarm Low Low
6 SC Speed Controller
7 SE Speed Element
8 SI Speed Indicator
9 SIC Speed Indicating Controller
10 SICV Speed Indicating Control Valve
11 SIT Speed Indicating Transmitter
12 SQ Speed Integrator or Totalizator
13 SR Speed Recorder
14 SRA Speed Recording Alarm
15 SRC Speed Recording Controller
16 SRCA Speed Recording Controller Alarm
17 SS Speed Switch
18 SS H Speed Switch High
19 SS L Speed Switch Low
20 SSV Speed Control Valve
21 ST Speed Transmitter
22 SX Speed Operation
PRESSURE OR VACUUM (P)
1 PA Pressure Alarm
2 PA H Pressure Alarm High
3 PA HH Pressure Alarm High High
4 PA L Pressure Alarm Low
5 PA LL Pressure Alarm Low Low
6 PC Pressure Controller
7 PCV Pressure Control Valve
8 PE Pressure Element
9 PI Pressure Indicator
175

10 PIC Pressure Indicating Controller
11 PICV Pressure Indicating Control Valve
12 PIT Pressure Indicating Transmitter
13 PQ Pressure Integrator or Totalizator
14 PR Pressure Recorder
15 PRA Pressure Recording Alarm
16 PRC Pressure Recording Controller
17 PRCA Pressure Recording Controller Alarm
18 PS Pressure Switch
19 PS H Pressure Switch High
20 PS L Pressure Switch Low
21 PT Pressure Transmitter
22 PX Pressure Operation
WEIGHT OR FORCE (W)
1 WA Weight Alarm
2 WA H Weight Alarm High
3 WA HH Weight Alarm High High
4 WA L Weight Alarm Low
5 WA LL Weight Alarm Low Low
6 WC Weight Controller
7 WCV Weight Control Valve
8 WE Weight Element
9 WI Weight Indicator
10 WIC Weight Indicating Controller
11 WICV Weight Indicating Control Valve
12 WIT Weight Indicating Transmitter
13 WQ Weight Integrator or Totalizator
14 WR Weight Recorder
15 WRA Weight Recording Alarm
16 WRC Weight Recording Controller
17 WRCA Weight Recording Controller Alarm
18 WS Weight Switch
19 WS H Weight Switch High
20 WS L Weight Switch Low
21 WT Weight Transmitter
22 WX Weight Operation
HYDROGEN ION CONCENTRATION (pH)
1 PhA Hydrogen Ion Concentration Alarm
2 PhA H Hydrogen Ion Concentration Alarm High
3 PhA HH Hydrogen Ion Concentration Alarm High
High
4 PhA L Hydrogen Ion Concentration Alarm Low
5 PhA LL Hydrogen Ion Concentration Alarm Low
Low
6 PhC Hydrogen Ion Concentration Controller
7 PhCV Hydrogen Ion Concentration Control
Valve
176

8 PhE Hydrogen Ion Concentration Element
9 PhI Hydrogen Ion Concentration Indicator
10 PhIC Hydrogen Ion Concentration Indicating
Controller
11 PhICV Hydrogen Ion Concentration Indicating
Control Valve
12 PhIT Hydrogen Ion Concentration Indicating
Transmitter
13 PhQ Hydrogen Ion Concentration Integrator or
Totalizator
14 PhR Hydrogen Ion Concentration Recorder
15 PhRA Hydrogen Ion Concentration Recording
Alarm
16 PhRC Hydrogen Ion Concentration Recording
Controller
17 PhRCA Hydrogen Ion Concentration Recording
Controller Alarm
18 PhS Hydrogen Ion Concentration Switch
19 PhS H Hydrogen Ion Concentration Switch High
20 PhS L Hydrogen Ion Concentration Switch Low
21 PhT Hydrogen Ion Concentration Transmitter
22 PhX Hydrogen Ion Concentration Operation
TEMPERATURE (T)
1 TA Temperature Alarm
2 TA H Temperature Alarm High
3 TA HH Temperature Alarm High High
4 TA L Temperature Alarm Low
5 TA LL Temperature Alarm Low Low
6 TC Temperature Controller
7 TCV Temperature Control Valve
8 TE Temperature Element
9 TI Temperature Indicator
10 TIC Temperature Indicating Controller
11 TICV Temperature Indicating Control Valve
12 TIT Temperature Indicating Transmitter
13 TQ Temperature Integrator or Totalizator
14 TR Temperature Recorder
15 TRA Temperature Recording Alarm
16 TRC Temperature Recording Controller
17 TRCA Temperature Recording Controller Alarm
18 TS Temperature Switch
19 TS H Temperature Switch High
20 TS L Temperature Switch Low
21 TT Temperature Transmitter
22 TX Temperature Operation
POSITION (Z)
1 ZA Position Alarm
177

2 ZA H Position Alarm High
3 ZA HH Position Alarm High High
4 ZA L Position Alarm Low
5 ZA LL Position Alarm Low Low
6 ZC Position Controller
7 ZCV Position Control Valve
8 ZE Position Element
9 ZI Position Indicator
10 ZIC Position Indicating Controller
11 ZICV Position Indicating Control Valve
12 ZIT Position Indicating Transmitter
13 ZQ Position Integrator or Totalizator
14 ZR Position Recorder
15 ZRA Position Recording Alarm
16 ZRC Position Recording Controller
17 ZRCA Position Recording Controller Alarm
18 ZS Position Switch
19 ZS H Position Switch High
20 ZS L Position Switch Low
21 ZT Position Transmitter
22 ZX Position Operation
178

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