UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

CAMPUS DE CURITIBA
CURSO DE ENGENHARIA INDUSTRIAL ELTRICA
NFASE AUTOMAO
MARCO AURLIO SCHEID
RODRIGO MARTINS DE BRITO
SISTEMA DE AUTO SINTONIA PARA CONTROLADOR PID
APLICADO A PLANTAS TRMICAS
TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO
CURITIBA
2011
MARCO AURLIO SCHEID
RODRIGO MARTINS DE BRITO
SISTEMA DE AUTO SINTONIA PARA CONTROLADOR PID
APLICADO A PLANTAS TRMICAS
CURITIBA
2011
Proposta de Trabalho de Concluso de
Curso de Graduao, apresentado
disciplina TCC 2, do Curso de
Engenharia ndustrial Eltrica nfase
Automao do Departamento de
Eletrotcnica (DAELT) da Universidade
Tecnolgica Federal do Paran
(UTFPR), como requisito parcial para
obteno do ttulo de Engenheiro
Eletricista.
Orientador(a): Cristiano Quevedo
Andrea .
MARCO AURLIO SCHIED
RODRIGO MARTINS DE BRITO
SISTEMA DE AUTO SINTONIA PARA CONTROLADOR PID
APLICADO A PLANTAS TRMICAS
Este Trabalho de Concluso de Curso de Graduao foi julgado e aprovado como requisito parcial
para a obteno do Ttulo de Engenheiro Eletricista, do curso de Engenharia ndustrial Eltrica com
nfase em Automao do Departamento Acadmico de Eletrotcnica (DAELT) da Universidade
Tecnolgica Federal do Paran (UTFPR).
Curitiba, 31 de outubro de 2011.
____________________________________
Prof. Eduardo Flix Ribeiro Romaneli, Dr.
Coordenador de Curso
Engenharia ndustrial Eltrica com nfase em Automao
____________________________________
Prof. Marcelo de Oliveira Rosa, Dr.
Coordenador dos Trabalhos de Concluso de Curso
de Engenharia ndustrial Eltrica com nfase em Automao do DAELT
ORIENTAO BANCA EXAMINADORA
______________________________________
Prof. Cristiano Quevedo Andrea, Dr.
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Orientador
_____________________________________
Prof. Cristiano Quevedo Andrea, Dr.
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
_____________________________________
Prof. Marcelo de Oliveira Rosa, Dr.
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
_____________________________________
Prof. Marco Jos da Silva, PhD.
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Dirce e Moiss pelo apoio, exemplo de vida e
conduta de carter.
Joo Gabriel, sabella e aos demais familiares
que sempre prestaram apoio.
Martin Breus Mier e Thomaz Weinrich
Shiohara, cuja colaborao tornou viveis
algumas etapas do projeto.
Aos verdadeiros amigos que sempre foram
honestos, leais e que estiveram presentes nos
momentos difceis.
"Um homem precisa viajar. Por sua conta, no por meio de histrias, imagens, livros
ou TV. Precisa viajar por si, com seus olhos e ps, para entender o que seu. Para
um dia plantar as suas prprias rvores e dar-lhes valor. Conhecer o frio para
desfrutar o calor. E o oposto. Sentir a distncia e o desabrigo para estar bem sob o
prprio teto. Um homem precisa viajar para lugares que no conhece para quebrar
essa arrogncia que nos faz ver o mundo como o imaginamos, e no simplesmente
como ou pode ser. Que nos faz professores e doutores do que no vimos, quando
deveramos ser alunos, e simplesmente ir ver.
Amyr Klink
RESUMO
SCHED, Marco A; BRTO, Rodrigo M. de. Compartilhamento da informao e do
conhecimento em bibliotecas especializadas. 2011. F91. Trabalho de Concluso de
Curso Graduao em Engenharia ndustrial Eltrica/Automao, Universidade
Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2011.
Este trabalho prope uma metodologia de sistema de controle aplicado a planta
trmica composto de duas malhas. Neste contexto, foram desenvolvidos estudos
para o sistema de controle da malha interna, o qual sempre o aproxima de um
sistema Tipo 1 (um plo na origem). Ento, com o ajuste do ganho proporcional da
malha externa pode-se regular o tempo de resposta em malha fechada da planta
trmica, e adicionalmente sempre temos erro nulo. Apresentou-se a fundamentao
para plantas trmicas, controle PD e Robusto. Simulaes computacionais,
utilizando o Matlab Simulink, do sistema de controle robusto ilustram a viabilidade e
potencialidade deste mtodo. Por fim, o sistema de controle robusto foi
implementado em um dispositivo programvel, o qual apresentou bons resultado
prticos.
Palavras chave: Sistemas de Controle, Auto Sintonia, PD, Plantas Trmicas.

ABSTRACT
SCHED, Marco A; BRTO, Rodrigo M. de,. Sharing information and knowledge in
specialized libraries. 2011. F91. Completion of Course Work Undergraduated
Course in ndustrial Engineering Electrical/ Automation, Federal Technological
University of Paran. Curitiba, 2011.
This paper proposes a methodology of control system, applied to thermal plants,
composed of two loops. n this context, studies were performed with a system of
internal control loop, which always approximates the controlled plant to a Type 1
system (a pole at the origin). Then, with the adjustment of the proportional gain of
external loop, it's able to regulate the thermal plant closed-loop time response, and in
addition we always have zero error. A rationale for thermal systems, PD and robust
control is presented. Computer simulations using Matlab Simulink, of robust control
system illustrates the feasibility and potential of this method. Finally, the robust
control system was implemented in a programmable device, which showed good
results in practice.
Keywords: Control Systems, Auto-Tuning, PD, Thermal Plants.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1.1- Diagrama de blocos com a descrio do sistema de controle proposto no
presente trabalho.........................................................................................................20
Figura 2.1- Diagrama de Blocos da Configurao Paralela do Controlador PD.......29
Figura.2.2: Diagrama de blocos representativo de um controlador adaptativo indireto
....................................................................................................................................32
Figura 2.3 Mapeamento de sistemas.......................................................................34
Figura 2.4 Sistema Genrico de Funcionamento Discreto......................................35
Figura 3.1 Simulao de efeito windup, via ferramenta Simulink, do MatLab.........38
Figura 3.2 Sadas para a simulao de sistema apresentado na Figura 3.1..........39
Figura 3.3 Simulao da correo de efeito windup, via ferramenta Simulink, do
MatLab.........................................................................................................................40
Figura 3.4 Sadas para a simulao de sistema com correo de windup,
apresentado na Figura 3.3..........................................................................................40
Figura 3.5 Topologia de Sistema de Controle..........................................................41
Figura 3.6 Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle, Construdo via
Simulink Matlab........................................................................................................43
Figura 3.7 Sistema de Controle Simplificado por
i d
TT
e
p i
K T
muito pequenos........43
Figura 3.8 Simulao da planta ( ) ( ) 10 / 100 1 G s s +
atravs da ferramenta rltool do
MatLab.........................................................................................................................45
Figura 3.9 Resultado da realocao dos plos atravs do rltool do MatLab...........46
Figura 4.1 Diagrama de Blocos do Bloco do Controlador Robusto.........................49
Figura 4.2 Diagrama de Blocos do Bloco do PD....................................................50
Figura 4.3 Diagrama de Blocos do Bloco Anti Windup............................................52
Figura 4.4 Diagrama de Blocos do Circuito com correo de PWM.......................53
Figura 4.5 Circuito PC do controlador, aplicado sobre planta RC, constante de
tempo de 2200s...........................................................................................................54
Figura 4.6 Sinal de sada do PC, em aplicao sobre planta RC, constante de
tempo de 2200s, fequncia 2kHz e tenso de referncia 3V, aps o estabelecimento
.....................................................................................................................................55
Figura 4.7 Sinal de sada do PC, em aplicao sobre planta RC, constante de
tempo de 2200s, fequncia 2kHz e tenso de referncia 3V, aps o estabelecimento
.....................................................................................................................................55
Figura 4.8 Circuito do Filtro DC................................................................................56
Figura 4.9 Circuito Modulador de PWM com perodo de 4s....................................57
Figura 4.10 Planta Trmica #1 ensaiada para o Controlador Robusto proposto.. . .58
Figura 4.11 Planta Trmica #2 ensaiada para o Controlador Robusto proposto.. . .59
Figura 4.12 Circuito do Controle Robusto, construdo em placa perfurada............60
Figura 4.13 Circuito das Plantas Trmicas, construdas em placa perfurada; em
cima, Planta #1; embaixo, #2......................................................................................60
Figura 4.14 Funcionamento do sistema em malha fechada, com a Planta #2........61
Figura 5.1 Sinal de sada da Planta Trmica #1, para valor de referncia 300mV
(30C), aps o estabelecimento..................................................................................62
Figura 5.2 Sinal de sada da Planta Trmica #2, para valor de referncia 300mV
(30C), aps o estabelecimento..................................................................................63
Figura 5.3 Modelagem de uma planta injetora industrial, formulada utilizando
Simulink.......................................................................................................................64
Figura 5.4 Modelagem de interferncias em uma injetora industrial.......................64
Figura 5.5 Curva de resposta do modelo de injetora, com constante de tempo de
100s, ao degrau de 43C em malha aberta................................................................65
Figura 5.6 Curva de resposta do modelo de injetora, com constante de tempo de
100s, ao degrau de 43C em malha fechada, sob ao do Controlador Robusto
proposto.......................................................................................................................65
Figura 5.7 Detalhe da Figura 5.6, para o trecho de curva aps a estabilidade.......66
Figura 5.8 Curva de resposta do modelo de injetora, com constante de tempo de
43200s, ao degrau de 43C em malha fechada, sob ao do Controlador Robusto
proposto.......................................................................................................................67
LISTA DE SIGLAS
B-003 dentificador de sala da Universidade Tecnolgica Federal do
Paran.
B-207 dentificador de laboratrio da Universidade Tecnolgica Federal
do Paran.
CAPES Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior
CC Termo para corrente contnua
CLP Controlador Lgico Programvel.
DAELT Departamento Acadmico de Eletrotcnica Departamento da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran.
DC Sinnimo de corrente contnua, mas com termo em ingls.
HM nterface Homem Mquina
MATLAB Matrix Laboratory ferramenta computacional
MikroC C Compiler for Microchip PIC Controllers ferramenta
computacional desenvolvida pela empresa mikroEletronika
MPLAB Microchip PIC Laboratory ferramenta computacional para
gravao de programas em dispositivo PC.
P Proporcional
P Proporcional ntegral
PC Peripheral nterface Controller, dispositivo eletrnico
programvel
PD Proporcional, ntegral Derivativo
SEMAP Setor de Manuteno Setor da Universidade Tecnolgica
Federal do Paran.
Simulink Simulation and Link ferramenta do software MatLab
MRAS Model-Reference daptati!e Systems
SUMRIO
1 INTRODUO1!
1.1 PROBLEMAS E PREMISSAS....................................................................................18
1.2 OBJETIVOS.................................................................................................................18
1.2.1 Objetivo Ger!.................................................................................................................18
1.2.2 Objetivo" E"#e$%&i$o"......................................................................................................1'
1.( J)STI*I+ATIVA..........................................................................................................20
1., PRO+E-IME.TOS METO-OL/GI+OS..................................................................20
1.0 ESTR)T)RA -O TRABAL1O..................................................................................2(
2 FUNDAMENTAO TERICA2!
2.1 SISTEMAS T2RMI+OS..............................................................................................2,
2.1.1 Atr"o 3e Tr4"#orte e Re!56o 3e P37.........................................................................28
2.2 +O.TROLA-OR PI-.................................................................................................29
2.2.1 A56o Pro#or$io4!...........................................................................................................2'
2.2.2 A56o I4te:r!...................................................................................................................2'
2.2.( A56o -erivtiv...............................................................................................................(0
2.( A)TO SI.TO.IA........................................................................................................(1
2.(.1 T7$4i$" A3#ttiv".......................................................................................................(1
2.(.2 +o4tro!e A3#ttivo........................................................................................................(1
2! CONTROLE ROBUSTO""
2.0 REPRESE.TA;<O -IS+RETA..................................................................................((
2.0.1 Tr4"&or=3 >...............................................................................................................((
2.0.2 Pro$e""o A4!?:i$o/ -i:it!............................................................................................(,
2.0.( A=o"tr:e= 3e @= $o4tro!3or PI-..............................................................................(0
" SIMULAO DOS SISTEMAS TERICOS"#
(.1 SIM)LA;<O -E E*EITO WINDUP..........................................................................(9
(.2 SIM)LA;AES -E SISTEMAS +OM +O.TROLE ROB)STO...............................,1
! IMPLEMENTAO DO CONTROLE ROBUSTO!$
,.1 PROGRAMA;<O -O ALGORTIMO -E +O.TROLE ROB)STO........................,8
,.2 +IR+)ITO -E IMPLEME.TA;<O -O +O.TROLE ROB)STO.........................02
,.2.1 +IR+)ITO -O PI+........................................................................................................0(
,.2.2 *ILTRO -+.....................................................................................................................08
,.2.2 MO-)LA-OR PBM -E , SEG).-OS....................................................................08
,.2.( PLA.TAS T2RMI+AS )TILI>A-AS.........................................................................08
,.2 +O.STR);<O -O SISTEMA *CSI+O......................................................................0'
% RESULTADOS DA IMPLEMENTAO DO CONTROLE ROBUSTO&2
0.1 RES)LTA-OS EM SISTEMAS *CSI+OS REAIS......................................................82
0.2 RES)LTA-OS EM SIM)LA;AES -E PLA.TAS I.-)STRIAIS..........................8(
0.( -IS+)SS<O -OS RES)LTA-OS..............................................................................89
0., PROPOSI;AES -E TRABAL1OS *)T)ROS..........................................................8'
& CONCLUSO#0
# REFERNCIAS#2
ANEXO A ' D()*+),) -. /(012 -1 ,(3+13104+15)-1+ PIC 1&F$##A#&
14
1 INTRODUO
A auto sintonia, tambm conhecida como sintonia de demanda ou sintonia
de disparo nico, consiste em um mtodo onde o usurio faz requisies ao
controlador, por meio de uma interface, e este ento sintonizado automaticamente.
Ou seja, todos os parmetros de controle envolvidos na planta so determinados
automaticamente, o que elimina um trabalho lento e sujeito a erros. Astrm e
Hgglund (2006, p.293) apontam que o conceito de auto sintonia em controladores
PD pode ser feita combinando tcnicas de determinao dinmica de controle de
plantas, com mtodos para o clculo dos parmetros PD.
Para isso existem trs passos necessrios:
Gerao de uma perturbao.
Avaliao da resposta perturbao.
Clculo dos parmetros do controlador.
O processo de auto sintonizao acontece de uma forma anloga em
relao sintonizao de um controlador feita manualmente. Para que a resposta
dinmica de uma planta possa ser determinada, ela deve receber algum tipo de
perturbao. Tal procedimento pode ser realizado de vrias formas, tais como gerar
entradas do tipo degrau, pulsos ou ondas senoidais. A consequente avaliao da
resposta pode ser resumida como uma simples caracterizao ou at incluir a
modelagem da planta em estudo.
Astrm e Hgglund (2006,p.293) mostram que a experincia industrial
aponta esse recurso como altamente til e desejado. Os conceitos de
fundamentao do processo de auto sintonia j so conhecidos h algum tempo. Os
controladores PD disponibilizam o uso dessa opo desde a dcada de 80.
Contudo, a tecnologia tem feito considerveis avanos nos ltimos anos.
sso porque mais recentemente a existncia de um hardware capaz de conseguir
executar os clculos intensivos inerentes s tcnicas de auto sintonia, a preos
acessveis, tornou economicamente vivel esse procedimento em aplicaes
comerciais.
O cenrio gerado por esse fenmeno que, atualmente, praticamente todos
os sistemas de controle distribudo e controladores de malha nica baseados em
15
microprocessamento, at mesmo os que visam os nichos menos significativos de
mercado, utilizam algum tipo de auto sintonia. Ela pode ser executada dentro de um
controlador, ou usando dispositivos externos conectados malha de controle apenas
em uma etapa de sintonia. Os parmetros do controle so apenas apresentados ao
final do procedimento experimental que se realizar sobre a planta. Considerando que
os dispositivos devem operar em controladores produzidos por vrias empresas
diferentes, necessrio que se fornea previamente o mximo possvel de
informao sobre ele, afim de que se possam ofertar sugestes adequadas para a
configurao de parmetros.
H vrias motivaes para o uso de auto sintonia. Se o processo no
linear (ou seja, no apresenta a mesma resposta em um ponto de operao como
em outro), e se a planta operada sob condies amplamente variveis, ento a
sintonia dos parmetros de um controlador deve ser alterada constantemente para
conseguir atender as condies de operao. Acontece que quase a totalidade dos
processos no-linear.
A alterao citada anteriormente costuma ser feita utilizando-se uma
interface homem mquina, HM, contendo vrias combinaes de parmetros para
as diferentes condies de operao. Esse mtodo assume que cada condio pode
ser associada com uma combinao especfica. Nota-se tambm que dessa forma
depende-se da habilidade de um operador ou instrumentador, para selecionar as
entradas corretas no sentido de tratar, da melhor maneira, determinada condio de
operao da planta. Seja como for, caso as caractersticas sofram mudanas
bruscas, ou correspondam a uma situao no categorizada na interface,
dificilmente pode-se esperar que uma operao manual desse equipamento atinja
resultados satisfatrios.
Outra motivao, completamente distinta, relativa obteno de um
procedimento que determine automaticamente um conjunto aceitvel de parmetros
de sintonia durante o startup ou em uma situao onde o usurio final no disponha
de discernimento e conhecimento adequados ou experincia para a sintonizao
manual de uma malha de controle. Em ambas, o trabalho de um operador pode ser
reduzido a nveis timos. Sabe-se que sempre deve existir uma pessoa no processo,
que observe o comportamento da planta, quando submetida aos parmetros obtidos
no processo de auto sintonia.
16
Vale ressaltar que mesmo quando se utilizam dispositivos de auto sintonia,
de extrema importncia que se fornea informaes prvias relacionadas ao
comportamento da planta. Nem sempre a atuao deficiente de uma malha de
controle pode ser corrigida com a sintonia, preciso entender a razo do
comportamento do processo que se decidiu corrigir.
Dentre essas razes, pode ocorrer que a planta tenha sido projetada com
muitas falhas, que lhe confiram longas constantes de tempo, no linearidades, e
longos atrasos de transporte
1
. Pode ser tambm que sensores e atuadores possam
estar mal alocados ou montados de forma errada, podendo ter respostas deficientes.
So exemplos tpicos: termo acoplamentos com carcaas pesadas que fazem suas
respostas lentas; vlvulas motoras on"off com longos tempos para completar a
atuao; vlvulas que podem ter sofrido um sobre dimensionamento de modo a
terem pequenas regies de atuao; lacunas de sensoriamento largas obtendo-se
uma resoluo pobre; nvel de rudo excessivo no sensor; vlvulas com atrito
esttico elevado; sensores com avaliaes erradas devido a contaminaes. A
possibilidade de haver falhas e desgastes nos equipamentos da planta tambm
algo a se relevar, visto que em muitos casos a planta atinge um tempo de
funcionamento considervel, com uma manuteno ineficaz.
Se uma malha de controle apresenta comportamento insatisfatrio,
essencial que primeiro se encontre as razes antes de se tentar a sintonia, caso
contrrio, o resultado poder ser mais prejudicial.
Um tipo de planta que merece um cuidado maior, com relao ao processo
de controle, o que emprega processos trmicos. Estes apresentam uma vasta
gama industrial de aplicao, tais como processos: de isolamento trmico e de
controle de temperatura em ambientes, entre outros. Tratam com variveis que
devem operar com boa preciso e, com o inconveniente de apresentar um tempo de
resposta lento, em virtude da estabilizao do sistema. Abaixo seguem alguns
exemplos que descrevem melhor um bom procedimento de controle:
O processo de tratamento trmico do leite, sendo os mais comuns,
pasteurizao e esterilizao, deve levar em considerao as aes resultantes
sobre algumas variveis, tais como: enzimas; gorduras; protenas e lactose.
Segundo (UFSC 2011), as temperaturas influem neste processo. Para valores
1
Atr"o 3e tr4"#orte e4tre "i4i" 3e $o4tro!e 3e &or= evitr $o43@56o 3e 3oi" "e=i$o43@tore"D 3e @=
=e"=o r=oD o =e"=o te=#o (SILVAD 2000)
17
superiores a 75C e na faixa de 82C, a fosfatase e o aldedo redutase so
destrudos. Os glbulos de gordura s comeam a se separar para valores maiores
que 62C, sendo que variam o tempo de durao dessa separao conforme a
temperatura. J as protenas solveis s so desnaturadas a partir de 60C.
A aplicao de equipamento para moldagem de polmeros, utilizando
tcnicas de injeo ou extruso, tambm apresenta algumas restries. De acordo
com (LEPCOM, 2011), a temperatura da massa, aglomerado do material em
manipulao, deve apresentar valores em um mnimo, de uma forma que se reduza
o tempo de resfriamento. No entanto, uma temperatura abaixo de um limiar no
completara a plastificao completa, consequentemente, proporcionando o
aparecimento de tenses residuais no material.
O presente trabalho tem como objetivo explicar mais detalhadamente o
processo de auto sintonia, como um todo, abordando a forma de controle conhecida
como controle robusto, aplicado a plantas trmicas.
Para efetuar o estudo do mtodo citado no pargrafo anterior, encontrou-se
pouca literatura em vernculo. Por esse motivo, entende-se que o presente trabalho
tambm ser til para contribuir com material sobre o tema, em portugus. De
maneira complementar, o estudo aqui proposto ter carter prtico, afim de
implementar e testar o comportamento do mtodo de auto sintonia em dispositivos
fsicos, verificando o desempenho obtido.
O dispositivo selecionado foi o microcontrolador PC16F877A. Trata-se de
um microcontrolador de 40 pinos, cuja famlia (PC16F) apresenta alta durabilidade,
memria Flash de desempenho superior, comparada a grande parte dos PCs
disponveis comercialmente, com preo acessvel e compatvel com uma atividade
acadmica.
Dentre os recursos destacados por seu fabricante, est a tecnologia de
nanoWatt, que reduz o consumo de energia durante a operao. Utilizando-se o
clock da fonte da funo #imer$, ou do oscilador interno, o consumo de energia
durante o processamento pode ser reduzido em at 90%. Pode-se optar tambm
desativar o ncleo, mas mantendo os perifricos ativos, o que gera economia de at
96% no consumo.
Demais caractersticas importantes da famlia componente escolhido so: as
opes de modo de oscilao, que permitem ao operador uma gama elevada de
escolhas para desenvolver vrios tipos de aplicaes de hardware; monitoramento
18
do clock, que garante funcionamento prova de falhas nessa funcionalidade; e, o
mais importante, num primeiro momento, para este trabalho, um conversor A/D de
10 bits, que permite um tempo de aquisio programado, em que um canal seja
selecionado.
11 PROBLEMAS E PREMISSAS
A partir dessa introduo, entende-se que a sintonia do controlador PD em
aplicaes industriais pode ser feita atravs de um operador qualificado, que realiza
o ajuste conforme o desempenho desejado. No entanto, o sistema fica suscetvel
sua impercia, descuido, aes ou omisses capazes de tornar precria a sintonia.
Da mesma forma, um operador, por mais gil que seja, no promove uma sintonia
sensvel a mudanas de carter contnuo nas condies da planta; sua atuao
sobre a malha de controle aproxima-se mais de uma situao de valores discretos, e
no contnuos como melhor seria.
Focando-se, ainda, na planta, e no objeto do controle, percebe-se tambm
que um sistema suscetvel aos erros humanos citados, fica tambm vulnervel a
graves danos aos equipamentos, o que obviamente gera prejuzos em uma linha de
produo.
Resume-se, portanto, que por conta das perdas, seja por danos a
equipamentos, seja por atuao deficiente dos recursos de transformao da linha
de produo, a ausncia de um sistema de auto sintonia em processos industriais
acarreta desnecessrios custos elevados.
12 OB6ETIVOS
121 O78.4(91 G.+)5
Desenvolver com o auxlio de um microcontrolador PC16F877A, um sistema
de auto sintonia de PD, programado com um algoritmo implementando um
controlador robusto.
19
122 O78.4(912 E2/.3:;(312
Estudar o mtodo de Controle Robusto, para chegar-se a um
algoritmo programvel;
mplementar o algoritmo do mtodo em um microcontrolador
PC16F877A;
mplementar uma planta trmica didtica, e fazer a modelagem
matemtica de sua funo de transferncia;
Propor um controlador PD para a planta trmica implementada;
Aplicar o controlador PD planta;
Aplicar o microcontrolador programado ao sistema;
Analisar o desempenho do dispositivo, e concluir, mediante os
parmetros de resposta, sobre a confiabilidade e aplicabilidade do dispositivo
implementado no ambiente industrial.
O sistema proposto no presente trabalho representado pelo diagrama de
blocos da Figura 1.1. Seguindo-se a Figura, identifica-se as seguintes etapas:
Etapa 1: nterface com o usurio atravs de uma requisio, o usurio emite
uma ordem para que o processo de controle tenha incio;
Etapa 2: Microcontrolador Seguindo a entrada fornecida na Etapa 1, o
Microcontrolador seleciona a rotina pr-programada e inicia seu
processamento, afim de agir sobre o controle;
Etapa 3: Controle o controle PD inicialmente projetado para o processo
que se deseja controlar, empregando a metodologia de Controle Robusto.
Etapa 4: Planta Trmica Trata-se da planta sobre a qual se construiu o
sistema de controle.
Etapa 5: Visualizao dos Resultados Por fim, para se verificar a validade, e
potencialidade dos mtodos empregados, tomam-se os resultados de
resposta da planta.
20
F(*<+) 11= D()*+),) -. 751312 31, ) -.23+(>?1 -1 2(24.,) -. 3104+15. /+1/1241 01 /+.2.04.
4+)7)5@1
1" 6USTIFICATIVA
Percebe-se que a sintonia do controlador PD muito importante, pois a
escolha adequada de seus parmetros torna possvel o ajuste suave e preciso das
sadas do sistema. H uma questo econmica relevante atrelada ao sucesso da
sintonia do PD, relativa maximizao de lucratividade mediante melhora de
rendimento, e reduo de custos com malhas de controle precariamente ajustadas,
e com pessoal especializado.
Logo, a implementao de um dispositivo que confira ao sistema de controle
essa confiabilidade, resulta em uma reduo significativa de custos. A execuo do
projeto proposto se justifica por sua aplicabilidade, e grande perspectiva de
aceitao prtica, j que o processo de auto sintonia simplifica o trabalho custoso do
projeto de um controlador extremamente complexo (para alguns casos).
No se pode deixar de mencionar o desenvolvimento de tecnologia, outra
excelente justificativa do trabalho aqui proposto.
1! PROCEDIMENTOS METODOLGICOS
Para atingir os objetivos da pesquisa, organizaram-se os estudos e
atividades laboratoriais em estgios, descritas a seguir.
E24A*(1 1 = A pesquisa bibliogrfica, parte fundamental do projeto, e presente
em todas as demais etapas, o passo inicial. Ser feita atravs da
bibliografia disponibilizada na biblioteca da instituio, e nas demais
21
bibliotecas a que se tem acesso, tais como: a da Universidade Federal do
Paran, da Pontifcia Universidade Catlica do Paran, da Universidade
Positivo e a Biblioteca Pblica do Paran. Ser feita tambm atravs do
material de pesquisa desenvolvido pelo professor-orientador, Cristiano
Quevedo Andra, Doutor em Engenharia Eltrica, pesquisador nas reas de
Controle Automtico de Sistemas Dinmicos, Controle Digital, Acionamento
de Mquinas e Eletrnica de Potncia. Outro meio de obteno de material
o portal do CAPES para peridicos, cujo acesso disponibilizado pela
UTFPR.
E24A*(1 2 = Estudo da planta trmica sobre a qual se far o controle. Para
esta planta ser calculada sua funo de transferncia, e em seguida, propor
o sistema de auto sintonia. A escolha por uma planta trmica se deu de forma
basicamente aleatria, o que no desmerece as vantagens de se utiliz-la,
visto que para muitos processos industriais, laboratoriais e comerciais h o
interesse do controle trmico. Afinal, se fazia necessrio demonstrar a
qualidade do sistema proposto num caso concreto.
A priori, dever ser um ferro de solda. Sobre ela sero feitos alguns estudos,
sobretudo anlises de temperatura, nveis de tenso e corrente do sistema
trmico em operao. Logo, so requisitados medidores de temperatura e
multmetros. O equacionamento e o projeto do controlador PD sero feitos
com auxlio do software MATLAB, e da ferramenta Simulink. Os
computadores do Laboratrio B-207 sero amplamente utilizados nessa
etapa.
E24A*(1 " = Far-se- o estudo do mtodo escolhido de auto sintonia de PD
(Controle Robusto), com o objetivo de se estabelecer um algoritmo. Este ser
programado em linguagem C, via o software MikroC. O sistema
microcontrolado PC que se pretende desenvolver contar com entradas para:
disparo (inicializao) do mtodo a se utilizar e para tomada de referncia
vinda do controlador atuante sobre a planta, e sadas para a atuao de
sintonia que se intenta promover. Logo, estas especificaes tambm
constaro no programa a ser desenvolvido. O processo de desenvolvimento
do circuito com o PC ser auxiliado pelo software Proteus. Para ser gravado
no microcontrolador, ser utilizado o software MPLAB, e dever fazer-se uso
22
dos gravadores disponibilizados pelo Departamento Acadmico do presente
curso (DAELT), atravs do SEMAP.
Portanto, a utilizao do referido dispositivo implica a necessidade de uma
etapa de estudo do funcionamento do mesmo. Poderiam ser utilizados outros
dispositivos para o trabalho aqui proposto, a exemplo do CLP. No entanto os
custos, sobretudo os de hardware, bem como a disponibilidade dos
equipamentos necessrios, e a comodidade de j se possuir conhecimento
prvio neste componente especfico acabou por direcionar a escolha do
microcontrolador PC.
E24A*(1 ! = Para a construo do prottipo sero necessrios materiais
pertinentes, como: protoboard, fontes de tenso, cabos eltricos, resistores,
PCs, soquetes, switchs, material para solda, placas padro, e ainda outros. A
sala B-003, bem como instalaes particulares dos discentes sero utilizados
para esse trabalho.
E24A*(1 % = Verificao do desempenho do sistema. Os critrios a serem
adotados sero relativos ao erro estacionrio, tempo de estabelecimento e
potencial de o!ershoot. Ser implementado um sistema de superviso com
monitoramento visual de desempenho.
E24A*(1 & = Finalmente, a ltima etapa faz referncia escrita do trabalho em
forma adequada conforme a norma de trabalho de concluso de curso.
nicialmente ser realizada uma documentao detalhada apresentando os
mtodos de pesquisa, a fundamentao terica, resultados obtidos e as
concluses obtidas.
O MATLAB, bem como o Simulink, sero amplamente utilizados aqui
tambm. Da mesma forma, o laboratrio B-207, no qual se dispe de computadores,
bancadas para experimentos com circuitos eltricos, e ferramentas auxiliares como
material para soldagem, equipamentos de medio, fontes de alimentao, e uma
srie de outros dispositivos que auxiliam na execuo das prticas laboratoriais
necessrias nesse projeto.
23
1% ESTRUTURA DO TRABALHO
O trabalho foi montado segundo a seguinte configurao:
1 Parte: ntroduo Nesta parte, o objetivo contextualizar o projeto, no
mbito acadmico e social, e demonstrar a relevncia do desenvolvimento do
trabalho.
2 Parte: Embasamento terico Tendo em vista que se trata de um trabalho
acadmico, sua validade depende da existncia de teoria previamente
estabelecida a respeito do tema tratado pelo projeto. Portanto, nesta parte, o
objetivo apresentar material terico que demonstre que as atividades que
compem o material esto embasadas em conhecimento cientfico concreto.
3 Parte: Desenvolvimento do projeto.
5 Parte: Construo do prottipo Trata-se de uma etapa posterior do
trabalho, em que se vai montar um prottipo fsico, o PC programado com rotina
do sistema de auto sintonia de Controle Robusto.
6 Parte: Ensaios e relatrios Estudos realizados no perodo de projeto,
construo, testes e estabelecimento do prottipo da parte 5.
7 Parte: Concluses em vista de todo o conjunto de estudos realizados, o
que se pode aferir.
8 Parte: Referncias Bibliogrficas- Apresentao dos materiais utilizados
para embasamento da teoria exposta.
24
2 FUNDAMENTAO TERICA
21 SISTEMAS TRMICOS
Considera-se como um sistema trmico aquele em que h envolvida a
transferncia de calor entre substncias, ou entre corpos. Para que sejam
analisados, podem ser postos em termos de resistncia e capacitncia trmica. No
entanto, quando se trabalha sobre uma situao real, percebe-se que a resistncia
trmica e a capacitncia trmica no podem ser simplificadas por um modelo em
que cada uma esteja concentrada, j que usualmente se encontram distribudos ao
longo da substncia ou corpo. Quando a preciso desejvel, deve-se modelar o
sistema com parmetros distribudos.
Em vista da simplificao da anlise, admite-se o modelo concentrado.
Arbitra-se ainda que as substncias caracterizveis pela resistncia ao fluxo de calor
tm capacitncia trmica desprezvel, e as caracterizveis pela capacitncia tm
resistncia desprezvel.
Deve-se recordar que h trs modos de transmisso de calor: conduo,
conveco e radiao. Apenas os dois primeiros sero tratados, pois a radiao s
aprecivel quando a temperatura do emissor muito alta em relao do receptor, e
na maioria dos casos presentes em sistemas de controle no se tem esse tipo de
condio.
Tanto para conduo quanto conveco, vlido que
q K

(2.1)
sendo
% = taxa de fluxo de calor, kcal/s,
E diferena de temperatura, C,
& = coeficiente, kcal/s C.
O coeficiente & dado por
25
kA
K
X

D (2.2)
para conduo, e
K HA , (2.3)
para conveco, sendo,
k = condutividade trmica, kcal/m s C
= rea normal ao fluxo de calor, m
X = espessura do condutor, m
' = coeficiente de conveco, kcal/m s C
A resistncia trmica R pode ser definida como
vri56o 4 3i&ere45 3e te=#ert@rD F+
vri56o 4 tG 3e &!@Go 3e $!orD H$!/"
R
.
De modo que, tanto para conduo como conveco, tem-se
( ) 1
d
R
dq K


.
(2.4)
Para ambos os modos de transmisso de calor, os coeficientes so
aproximadamente constantes, e a resistncia tambm constante.
O conceito de capacitncia dado pela relao
vri56o 4o $!or r=Ie43oD H$!
vri56o 4 te=#ert@rD F+
C
.
ou
26
C mc D (2.5)
no qual

m
= massa da substncia considerada, kg,

c
= calor especfico da substncia, kcal/kg C.
211 A4+)21 -. T+)02/1+4. . R.5)>?1 -. P)-B
No se pode tratar de plantas trmicas sem analisar a questo do atraso de
transporte. Um sistema trmico identificado como sistema de 1 ordem, e como tal,
do ponto de vista fsico, pode ser entendido como um circuito RC, conforme visto na
seo anterior. So de primeira ordem tambm os sistemas pneumticos,
hidrulicos, e uma srie de tipos de sensores e instrumentos.
A ao dos sistemas fsicos, em geral, possui retardos inerentes, tratados nas
funes de transferncia atravs do uso de uma parcela matemtica; o atraso de
transporte.
Uma funo de transferncia tpica de sistemas dessa ordem apresentada
em (2.6),

( )
1
Ls
Ke
G s
Ts

+

(2.6)
em que K o ganho do sistema e T a constante de tempo dada por (2.7)
T RC (2.7)
Para um dado sistema, conhecer K e T implica identificar o modelo como um
todo. Um dos mtodos experimentais de obteno dos mesmos implica em aplicar
um degrau de entrada de amplitude A. Para este mtodo, o ganho pode ser
expresso pela Equao (2.8).
( ) (0) y y
K
A

D (2.8)
27
sendo
( ) y
o valor de regime permanente do sinal y(t). A constante de tempo dada
pelo tempo em que a resposta ao degrau atinge 63.2 % da amplitude em regime
permanente.
Com esse mesmo mtodo, pode-se estimar tambm o atraso de transporte
(presente em sistemas trmicos), ao se assumir esse atraso seja igual ao espao de
tempo entre a aplicao do degrau, e o incio da resposta
Nesse contexto, a aproximao de Pad um artifcio matemtico que faz a
aproximao de quaisquer atrasos de tempo, por modelos Linearmente nvariantes
no Tempo. Aproximaes deste tipo so especialmente teis para modelar efeitos de
atraso em sistemas de tempo contnuo (e no discreto). A transformada de Laplace
para um atraso de transporte exponencial. Essa funo exponencial ento
aproximada por um quociente usando as frmulas de aproximao de Pad.
(MATLAB, 2010)
Trata-se de uma expanso assinttica de uma srie de Taylor, que pode
conferir uma mais rpida convergncia ou divergncia para a srie, simplesmente
rearranjando-a como uma diviso de duas expanses (UNVERSTY OF
COLORADO, 2011).
Essa expanso dada pela Equao (2.9).
0
0
N
k
k
N k
M M
k
k
k
a x
P
b x

D (2.9)
Como limitaes do procedimento, a relao de Pad aplicada a ordens
elevadas produz funes de transferncia como plos agrupados. Tal configurao
de plos gera sistemas com alta sensibilidade a perturbaes, de modo que deve-se
evitar aplicar a relao a ordens superiores a 10 (MATLAB, 2010).
22 CONTROLADOR PID
28
Acompanhando h muito tempo os processos de controle, desde o seu
surgimento, o PD considerado como um dos princpios bsicos. Astrm (2002,
p.216) estima que atualmente 95% dos processos que empregados em controle de
malhas so do tipo PD ou variaes muitos prximas. A simplicidade e o
desempenho fazem com que o controle PD possa ser aplicado nas mais diversas
reas de atuao. Existem diversas maneiras de implementao: um controlador
operando de forma isolada, processos hierrquicos distribudos, controles diretos
digitais.
A lei de controle pode ser descrita conforme a expresso (2.10).
0
1 ( )
( ) ( ) ( )
t
p d
i
de t
u t k e t e d T
T dt

_
+ +

,

, (2.10)
sendo:

( ) u t
= sinal de controle;

( ) e t
= sinal de erro.
. O sinal de controle,
( ) u t
, composto de um somatrio de trs termos:
P Proporcional ao valor do erro;
Proporcional ao valor da integral do erro;
D proporcional ao valor derivativo do erro.
Logo existem trs parmetros relativos ao controlador:
Um valor de ganho
p
k
;
Um termo integral
i
T
;
Um termo derivativo
d
T
.
O diagrama de blocos que ilustra este controlador apresentado na Figura
2.1. As trs partes integrantes do controle sero melhor explicadas a seguir.
29
F(*<+) 21= D()*+),) -. B51312 -) C10;(*<+)>?1 P)+)5.5) -1 C104+15)-1+ PID
A-)/4)-1 -. C Jtt#K//#eo#!e.e$e.$or4e!!.e3@
221 A>?1 P+1/1+3(10)5
Considerando um caso onde existe apenas uma parcela proporcional do
controle, a equao (2.10) fica resumida a:
( ) ( )
p
u t k e t u +
(2.11)
A expresso acima demonstra que o valor do sinal de controle depende do
ganho proporcional ao erro somado com uma parcela

u
que representa um erro
sistemtico do controlador que influencia no sinal de controle, algo semelhante a um
rudo interno.
No controle PD, tem como funo diminuir o erro de regime, e deixar a
resposta mais rpida.
222 A>?1 I04.*+)5
30
A principal atribuio da ao integral garantir que o valor de sada do
processo fique preciso com o fixado na entrada, somente para um sistema do Tipo 0,
submetido entrada degrau. Em uma situao onde existe apenas o controle
proporcional, conforme visto anteriormente, sempre h um erro em regime
permanente. Se o sistema for um processo, no se tem a modelagem da planta. O
integral pode (ressaltando que uma possibilidade) ento levar o erro a zero, mas
em processos verifica-se que o integral diminui ou leva-o a zero. O erro nulo
depende da entrada da planta.
Com uma ao integral, um erro positivo levar a um incremento no sinal de
controle, ao passo que um valor negativo ter a reao contrria. Dessa forma, o
controlador possui a capacidade de manipular o erro em regime permanente
mantendo este em um valor prximo de zero, para entrada degrau em sistema tipo
zero.
A equao que expressa apenas a parcela integral no sinal de controle
dada por:
0
1
( ) ( )
t
i
u t e d
T

, (2.12)
Em ambos os casos o ganho considerado como constante com valor igual
a 1. Com relao aos valores de tempo integral, pode-se observar que um valor
infinito (para esta situao s se tem o proporcional) no algo interessante pois
apresenta um valor de erro de aproximadamente 50%, caracterstica semelhante a
um controle puramente proporcional. Com valores finitos, o sistema apresenta uma
resposta mais apropriada, sendo que os valores mais altos se aproximam de uma
forma mais lenta em relao ao valor de referncia, enquanto que os valores
menores atuam mais rapidamente, mas com uma oscilao maior.
Como ser apresentado na Seo 3.1, fica suscetvel ao efeito indesejado
de Windup.
22" A>?1 D.+(9)4(9)
(Astrm, 2006) Relata que em um processo dinmico mudanas acontecem
de uma forma constante, logo o controlador est sujeito a sofrer variaes no seu
31
processo de atuao. A funo da ao derivativa torna-se primordial, pois esta
possui a capacidade de melhorar a estabilidade ao processo de controle.
A lgica dessa ao pode ser entendida como se o controle seguisse uma
proporcionalidade a sada futura. Para conhecer tal valor de sada, um ponto
obtido pela extrapolao da tangente curva do sinal erro.
A expresso da ao derivativa dada por:

( )
( )
d
de t
u t T
dt
D (2.13)
2" AUTO SINTONIA
2"1 TB30(3)2 A-)/4)4(9)2
Segundo Astrm e Hgglund (2006,p.295), originalmente as tcnicas
adaptativas, escalonamento de ganho ((ain schedulin() e sistemas adaptativos
baseados em modelo de referncia (Model-Reference daptati!e Systems ) MRS*,
foram desenvolvidas como uma forma de se tratar com parmetros de uma planta
sob mudana constante. A auto sintonia pode ser aplicada empregando qualquer
uma destas tcnicas, e tem sido apontada como a mais efetiva aplicao.
De uma forma geral, antes da aplicao de uma tcnica adaptativa a um
processo, deve primeiro analisar suas caractersticas, principalmente com relao
aos parmetros (quanto a sua exigncia de demanda com relao ao controlador e
quanto ao comportamento dinmico).
2"2 C104+15. A-)/4)4(91
Para o gerenciamento de uma tcnica adaptativa se faz necessrio o uso de
um sistema de gerenciamento de atualizao dos parmetros do controlador. O seu
principal papel, expressando de uma maneira simples, consiste em ajustar
continuamente os parmetros de modo que a dinmica atenuada e as perturbaes
da planta permaneam atenuadas. A confiabilidade desse tipo de controlador
32
grande, tanto que ele comumente utilizado nos processos em que se tem uma
tcnica de controle empregando feedforward.
Os tipos de controladores adaptativos, ou tambm chamados controladores
contnuos, so baseados em dois mtodos: direto e indireto. O primeiro realiza um
ajuste analisando os dados contidos na operao de malha fechada, ao passo que o
segundo determina os parmetros indiretamente atravs de um mtodo de controle
aplicado a uma atualizao do processo em relao a um modelo j existente. A
aplicao de uma sintonizao automtica emprega uma dessas filosofias de
controle adaptativo. A Figura 2.2 ilustra um diagrama de blocos que descreve um
controlador adaptativo indireto.
Dentro da rea demarcada como regulador de auto sintonia existem dois
blocos. O primeiro, estimao de parmetros, determina os parmetros do processo,
dentro de um modelo, baseando-se em anlises feitas nas entradas e sadas. O
segundo bloco, projeto de controlador, coleta esses parmetros e realiza uma
manipulao, que pode ser realizada de forma repetitiva ou com scripts pr-
determinados que montam automaticamente um grupo de dados, e ento atribui
tarefas ao controlador.
F(*22C D()*+),) -. 751312 +./+.2.04)4(91 -. <, 3104+15)-1+ )-)/4)4(91 (0-(+.41
F104.C A-)/4)-1 -. A24+D, . HE**5<0- F200&G
33
2! CONTROLE ROBUSTO
Na construo de um controle, tendo em vista que um sistema apresenta uma
parcela estacionria e outra transitria, existem alguns parmetros importantes a
serem determinados. Ao se considerar uma entrada em degrau, torna-se possvel
conhecer os parmetros da resposta transitria do sistema, tais como: tempo de
subida, tempo de estabelecimento, porcentagem ou potencial de o!ershoot. Ao
passo que, para uma excitao do tipo rampa, caractersticas do regime
estacionrio, como os erros de acompanhamento, so observadas.
A retroao, como proposta no presente trabalho, proporciona uma resposta
estvel ao sistema, mesmo que em efeito de perturbaes, erros na modelagem ou
de variao de parmetros sobre o desempenho de um sistema de controle.
Quando se tem, influindo no sistema, perturbaes e rudos vindos dos
sensores, algumas consideraes devem ser adicionadas na etapa de projeto para
que se tenha um sistema de controle de alto desempenho:
) Manter o erro de rastreamento pequeno.
7 Manter o sinal de sada pequeno, referente a uma perturbao de entrada.
3 Sensibilidade baixa a erros de modelagem.
- Garantir a estabilidade Robusta.
. Obter pequena a sensibilidade ao rudo do sensor.
2% REPRESENTAO DISCRETA
2%1 T+)02;1+,)-) H
Dentro da teoria de controle, o uso de algumas ferramentas matemticas
de suma importncia, entre essas, podemos destacar a Transformada de Laplace.
Essa aplicada para consideraes referentes a sinais contnuos. Quando se aplica
Laplace a sinais discretos tem-se a Transformada Z que possibilita uma anlise
apurada a estes tipos de sinais presentes, por exemplo, em sistemas digitais.
Conforme descrito em (Assuno, p.4), aplicando Laplace em um sinal discreto
L( ) e t
, chega-se a:
34
0
L( ) ( ).
kTs
k
! s e kT e
+

(2.14)
Onde:
sT
" e (2.15)
Consequentemente:
0
( ) ( ).
k
k
! " e kT "
+

(2.16)
A Equao (2.16) acima demonstra a transformada Z de
( ) e kT
, onde z
uma varivel complexa, sendo levado em considerao que a srie de potncias de
1
"

convergente. Destaca-se aqui, entre as vrias propriedades da Transformada

Z, o conceito em relao ao deslocamento no tempo e a transformada inversa. Estes
conceitos podem ser melhores visualizados em (ASSUNO p.9).
A Figura 2.3 demonstra as relaes entre os sistemas no tempo, plano s e
plano Z.
F(*<+) 2" ' M)/.),.041 -. 2(24.,)2
F104.C A22<0>?1I 200$
2%2 P+13.221 A0)5J*(31K D(*(4)5
Em determinadas situaes, onde se almeja a implementao de uma
metodologia de controle, no se encontram variveis totalmente contnuas. Podem
existir variveis discretas naturalmente provindas do processo em questo ou
35
especialmente tratadas levando-se em considerao a alta capacidade de
processamento digital na qual se dispe atualmente.
A Figura 2.4 ilustra um caso onde ocorre um interfaceamento entre sinais
contnuos e discretos.
F(*<+) 2! ' S(24.,) G.0B+(31 -. F<03(10),.041 D(23+.41
F104.C A22<0>?1I 200$
Pode-se constatar na Figura 2.4, que existem dois tipos de sinais o contnuo,
descrito parcialmente por
( ) G s
e o discreto representado por
( )
C
G "
. O sinal
( ) e t
proveniente da diferena entre a sada e a referncia
( ) t
amostrado segundo uma
taxa constante gerada pelo relgio (clock), computadorizado (recebendo um
tratamento de acordo com o algoritmo implementado) e em seguida novamente
transformado no sinal contnuo de sada
( ) u t
, repassado ao processo. importante
destacar que, conforme elucida o Teorema de Shannon, a taxa de amostragem do
sinal contnuo de entrada (na converso Analgica/Digital), deve ser suficientemente
grande para que no se tenha perda da informao que o sinal carrega. Em outras
palavras, as parcelas do sinal a ser tratado tm relao direta com o perodo (ou a
frequncia) de amostragem.
2%" A,124+)*., -. <, 3104+15)-1+ PID
Ainda levando-se em considerao a amostragem de sinais para processos
envolvendo sinais contnuos e discretos, pode-se destacar o mtodo de Euler. Este,
conforme destaca (PALHARES, p.20), realiza uma aproximao real no tempo para
equaes diferenciais:
36
0
!i=
t
x
x
t

&
(2.17)
Sendo
x
varivel dentro de um intervalo de tempo t .
Aproximando a Equao acima, chega-se a:
( 1) ( ) x " x "
x
T
+
&
(verso retangular de avano),(2.18)
( ) ( 1) x " x "
x
T

&
(verso retangular de atraso), (2.19)
Aplicando as aproximaes anteriores para os termos diferenciais presentes
no controlador PD, descritos pelas equaes (2.11), (2.12) e (2.13), chega-se a:
Aproximao proporcional:
( ) ( )
p
u " k e "
Aproximao integral:
( ) ( 1)
( ) ( ) ( 1) ( )
p p
i i
k k T
u " u "
e " u " u " e k
T T T

+
(2.20)
Aproximao derivativa:
( ) ( ( ) ( 1))
p d
k T
u " e k e k
T

(2.21)
37
" SIMULAO DOS SISTEMAS TERICOS
"1 SIMULAO DE EFEITO WINDUP
Um dos problemas a que um sistema de controle integral est sujeito o
efeito windup. Trata-se de uma das limitaes que um sistema pode apresentar, que
acaba se verificando na prtica, inclusive em plantas trmicas. Apesar desse carter
prtico, pode ser tratado matematicamente.
O efeito de windup ocorre quando se tem num sistema de controle uma ao
integral, e baseia-se no fenmeno de saturao. A essa, proveniente do sinal de
controle, ocorre quando o valor da varivel atinge seus valores mximos (positivos e
negativos) do atuador. Dessa forma, a malha de realimentao perde a validade,
uma vez que o atuador permanecer no seu limite mximo ou mnimo
independentemente da sada do processo. Quando se tem a ao integral, o erro
continua sendo integrado, e o termo integral tende a se tornar muito elevado (SLVA,
2000).
Para que o controlador volte a operar na regio linear, preciso se diminuir o
termo integral. Para tanto, deve-se esperar que o sinal de erro apresente valores de
sinal oposto, e durante um longo perodo aplicar na entrada do controlador um sinal
de erro de sinal oposto. Como conseqncia, a resposta transitria do sistema
tender a ficar lenta e oscilatria (vide Figura 3.2).
Considere-se a planta
2
1
( ) G s
s s

+
, (3.1)
que um motor de corrente contnua, submetida ao efeito integral de um
controlador. Para este tipo de motor, a Funo de Transferncia genrica dada
por:
( )
( )
( )
s
G s
! s

, (3.2)
38
em que
( ) s
a posio angular do motor, e
( ) ! s
a tenso na armadura
(PNHERO, 2008).
A situao tem seu diagrama de blocos exposto na Figura 3.1.
F(*<+) "1 ' S(,<5)>?1 -. .;.(41 windupI 9() ;.++),.04) S(,<5(0LI -1 M)4L)7
O resultado da simulao via Simulink ilustrado na Figura 3.2. Ao momento
da primeira saturao, num instante muito prximo a zero, o sinal de erro apresenta
o seu valor mais elevado, que decresce at encontrar seu limite inferior, quando
volta a sofrer acrscimo, permanecendo nessa oscilao.
A saturao tem um valor mximo invarivel, pois um atuador real no pode
aumentar seus limites no decorrer da operao, que so inerentes a sua estrutura. O
objetivo final de controle do erro no deixa de ocorrer, e o erro fica controlado.
Portanto, o que faz do windup indesejvel no consiste no fato de impossibilitar o
sucesso da ao integral, e sim a lentido e a oscilao da resposta, e tambm a
falta de controle sobre os nveis de energia que acabam atuando no sistema.
39
F(*<+) "2 ' S):-)2 /)+) ) 2(,<5)>?1 -. 2(24.,) )/+.2.04)-1 0) F(*<+) "1
F)G R.2/124) -) P5)04) )1 D.*+)< U0(4A+(1
F7G S)4<+)>?1 -1 A4<)-1+
F3G E;.(41 I04.*+)5 -1 C104+15)-1+
F-G E++1 -) R.2/124)
Uma correo de windup demonstrada com a prxima simulao a se
expor, conforme o diagrama de blocos da Figura 3.3. O mtodo utilizado o intuitivo,
mas se baseia na teoria exposta. Consiste em reduzir o sinal da ao integral,
retirando-se parcelas de seu valor, para acelerar seu decrscimo.
Efetuando a simulao desse sistema com a mesma ferramenta
computacional, as respostas obtidas so as apresentadas na Figura 3.4.
Com as mudanas implementadas, a resposta da planta mais rpida e
menos oscilatria. Pela Figura 3.4, pode-se perceber uma melhora nas condies da
saturaoI j que o sinal de erro atinge valores muito menores, exigindo muito
menos da operao limite do atuador. A componente integral tambm no mais
atinge valores exorbitantes.
40
F(*<+) "" ' S(,<5)>?1 -) 31++.>?1 -. .;.(41 windupI 9() ;.++),.04) S(,<5(0LI -1
M)4L)7
F(*<+) "! ' S):-)2 /)+) ) 2(,<5)>?1 -. 2(24.,) 31, 31++.>?1 -. M(0-</I
)/+.2.04)-1 0) F(*<+) ""
F)GR.2/124) -) P5)04) )1 D.*+)< U0(4A+(1
F7GS)4<+)>?1 -1 A4<)-1+
F3GE;.(41 I04.*+)5 -1 C104+15)-1+
F-GE++1 -) R.2/124)
41
"2 SIMULAES DE SISTEMAS COM CONTROLE ROBUSTO
O presente trabalho traz uma nova proposio de Controle Robusto, pela qual
o erro de regime vem a ser nulo. Considere-se a topologia de sistema de controle da
Figura 3.5, a qual se pretende implementar mediante o uso do PC.
F(*<+) "% ' T1/151*() -. S(24.,) -. C104+15.
Neste contexto, o projeto de sistema de controle consiste das seguintes
etapas:
E4)/) 1C Projeto de um PD para que o sistema da malha interna se aproxime
de um sistema com plo na origem.
E4)/) 2C Projeto de um controlador proporcional P para obter o tempo de
estabelecimento desejado.
E4)/) "C Anlise da Robustez.
Perceba-se que nada mais do que de um controlador PD normal, acrescido
de um termo derivativo.
Utilizando-se a seguinte planta trmica da Equao (2.6), tem-se o seguinte
controlador PD
2
1
1
( )
i d p i
P d
i i
TT s K Ts
G s K T s
Ts T s
+ +
+ +
(3.3)
Pode-se obter a Funo de Transferncia da malha interna do diagrama de
blocos da Figura 3.6.
42

( ) ( )
( ) ( )
2
2
1
1
( )
( ) ( 1) 1
Ls
i d P i
Ls
i i d P i
TT s K T s e K
# s
R s T s s TT s K T s e K s

+ +

+ + + +

(3.4)
Para
i d
TT
e
P i
K T
notavelmente pequenos, pode-se aproximar a Equao (3.1)
por
( )
1
( )
( ) ( 1)
Ls
Ls
i
e K
# s
R s T s s e Ks

+ +
(3.5)
Considerando a Relao de Pad de primeira ordem, descrita por:
2
2
Ls
Ls
e
Ls

+
(3.6)
Logo,
( ) ( )
2
1
( ) (2 )
( ) 2 2 2
i i i i
# s Ls K
R s s LT s T T L LK s T K

1 + + + +
]
, (3.7)
definindo-se uma funo de transferncia
1
( ) G s
, da Equao (3.7), como
( ) ( )
1
2
(2 )
( )
2 2 2
i i i i
Ls K
G s
LT s T T L LK s T K

1 + + + +
]
, (3.8)
Ento a Equao (3.7) pode ser rescrita da seguinte maneira
1
1
( ) ( )
( )
G s # s
R s s

(3.9)
43
que um sistema com plo na origem. O erro para uma entrada degrau aplicado a
uma planta trmica pode ser zero. Assim o Sistema de Controle torna-se o
apresentado na Figura 3.7.
F(*<+) "& ' D()*+),) -. B51312 -. <, S(24.,) -. C104+15.I C1024+<:-1 9() S(,<5(0L
' M)45)7
F(*<+) "# 'S(24.,) -. C104+15. S(,/5(;(3)-1 /1+
i d
TT .
p i
K T
,<(41 /.N<.012
Neste caso, considerando o sistema em malha fechada estvel, tem-se a
constante de erro esttico (OGATA, 2003)

1
0
( ) 1
!i= D D 0
1
p P
s
p
G s
K P K e
s K

+ (3.10)
portanto, tem-se erro nulo para a entrada degrau.
Entretanto, como as plantas trmicas apresentam atraso, necessrio fazer
algumas consideraes. Afim de uma visualizao mais acurada da informao que
se intenta transmitir. Tome-se uma planta trmica dada pela seguinte funo de
transferncia:
44
10
( )
100 1
G s
s

+
.
(3.11)
Submetendo-o ao sistema de controle apresentado no diagrama de blocos da
Figura 3.5, tem-se
( )
( )
2
2
1 10
( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) (100 1) 1 10
i d p i
i i d p i
TT s k T s
# s PID G s
R s PID G s H s T s s TT s k T s s
+ +

+ + + + +
(3.12)
Tendo em vista o critrio estipulado de manter
i d
TT
e
p i
K T
muito pequenos,
arbitrou-se
0D 01
i
T
,
0D 01
d
T
e
0D 01
p
k
, que por fim nos fornece a funo de
transferncia:
( )
2
2
( ) 0D 001 0D 001 10
( ) 0D 001 1D 001 10D 01
# s s s
R s s s s
+ +

+ +
(3.13)
Utilizando o software computacional MATLAB, procedeu-se a anlise do
sistema de malha fechada atravs do Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus). Os
comandos processados foram os seguintes:
num=[0.001 0.001 10];
den=[0.001 1.001 10.01 0];
ta=tf(num,den);
rltool(ta)
Como resultado, obtm-se a Figura 3.7.
O fato de ter-se escolhido usar a ferramenta de anlise do MATLAB rltool ao
invs da rlocus, ferramenta que simplesmente plota o Root Locus e j nos seria
suficiente, que, para a primeira ferramenta, h a vantagem de se poder "navegar
pelo grfico, e avaliar situaes com o P modificado. Nas Figuras 3.8 e 3.9
45
apresentam-se algumas dessas configuraes obtidas realocando-se os plos com
esse mecanismo.
Observe-se que caso ocorra o aumento de P, o tempo de estabelecimento
diminui, pois aumenta-se a parte real do plo dominante, mas em contrapartida o
plo fica mais perto da instabilidade, tornando a resposta oscilatria.
Para a situao em que se tem
( ) ( ) G s H s
com plos reais, o efeito do
aumento do P no altera o resultado. O sistema fica mais rpido, porm comea a
ficar mais oscilante. Se a planta varia, o que vai se mudar, a fim de tornar o sistema
estvel, a faixa de P, uma vez que j se atingiu o erro nulo.
F(*<+) "$' S(,<5)>?1 -) /5)04) ( ) ( ) 10 / 100 1 G s s + )4+)9B2 -) ;.++),.04) +54115 -1
M)4L)7
46
F(*<+) "O ' R.2<54)-1 -) +.)513)>?1 -12 /J512 )4+)9B2 -1 +54115 -1 M)4L)7
Com o exposto, pode-se resumir que o controlador robusto aqui proposto
possui a topologia da Figura 3.5, e sua implementao fica sujeita a 3 critrios:
1G O sistema ao qual se aplica o controle deve ser de 1 Ordem;
2G A resposta do sistema deve ser lenta;
"G Os valores arbitrados de
i
T
,
d
T
e
p
k
devem ser muito pequenos, afim de se
manter as relaes
i d
TT
e
p i
K T
igualmente muito pequenas.
47
Garantidos esses critrios, o controle atua aproximando o sistema de tipo 1 de
um sistema como o da Equao (3.9), que do Tipo 0, e para o qual o erro nulo.
Os valores pequenos dos termos integral, derivativo e proporcional podem
tornar a resposta muito lenta. Quando se verifica que o sistema tem uma resposta
demasiadamente devagar e se deseja algo mais agilizado, possvel aumentar o
valor do termo P, tomando-se o cuidado de no atingir valores muitos altos,
prevenindo respostas oscilatrias.
Assim sendo, possvel supor que, ajustando os termos do PD conforme o
critrio estipulado, possvel submeter plantas diferentes, com tempos de resposta
distintos, sem necessidade de reconfigurao do controlador, e ainda, sem nem
mesmo ser necessrio conhecer a funo de transferncia ou parmetros do
sistema a ser controlado. Tal suposio tem sua validade testada no captulo 4, no
qual se apresenta a implementao do sistema proposto, e apresentao dos
resultados obtidos.
48
! IMPLEMENTAO DO CONTROLE ROBUSTO
!1 PROGRAMAO DO ALGORTIMO DE CONTROLE ROBUSTO
O meio escolhido para implementao do controle proposto na seo 3.2 foi a
construo de um circuito, com as rotinas programadas em um microcontrolador PC
16F877A.
Basicamente, era necessrio programar a lgica proposta na Figura 3.5. O
algoritmo do bloco do controlador robusto est representado no diagrama de blocos
da Figura 4.1.
A lgica empregada para se obter um controlador PD, por sua vez, merece
um maior nvel de detalhamento. Na Figura 2.1 apresentou-se a configurao
paralela do diagrama de blocos do controlador PD.
Para que a rotina de controle seja executada repetidas vezes, em quantidade
indefinida, submetida a uma condio de recorrncia (loop) sempre verdadeira.
Assim sendo, o comportamento da ao controladora no ser contnua no tempo, e
sim discreta. verdade que as iteraes se do em intervalos de tempo to curtos
que sua ao pode ser perfeitamente encarada como contnua, mas ainda assim o
tratamento matemtico deve ser discreto. Para tanto, submetemos os sinais do
sistema Transformada Z.
Segundo a configurao paralela, o algoritmo do bloco PD dado pelo
diagrama de blocos da Figura 4.2.
Note-se que ambos os blocos expostos at aqui dependem de valores do
loop interior da rotina. Afim de se dispor desses valores, ao final da determinao da
sada, os valores de
( ) y k
e
(
( ) a k
so guardados nas variveis
( 1) y k
e
(
( 1) a k
,
respectivamente. Dessa forma, no incio da recorrncia, o valor anterior pode ser
utilizado para os registros atuais. Vale ressaltar que, no instante de inicializao do
circuito, 0 k , no h valores anteriores. Portanto, antes do programa entrar na
etapa de recorrncia, ajusta-se
(
( 1) ( 1) 0 y k a k
, para que haja valores reais a
serem processados, e evitar um possvel bu( no software.
49
F(*<+) !1 ' D()*+),) -. B51312 -1 B5131 -1 C104+15)-1+ R17<241
50
F(*<+) !2 ' D()*+),) -. B51312 -1 B5131 -1 PID
Uma vez que o interesse do projeto controlar uma varivel analgica, e as
portas microcontrolador trabalham com leituras digitais, foi necessrio programar o
PC para operar com o conversor AD disponvel na famlia 16F. Definiram-se as
portas A como entrada, configurando todos os canais como digitais, exceto AN0 e a
referncia interna. Dessa forma, o pino 2 (entrada AN0, !ide nexo - +ia(rama de
pinos do microcontrolador PIC $,-.//) ficou sendo a entrada do sinal recebido do
sistema, referente varivel que se deseja controlar (
( ) y t
). (Para melhor
visualizao da pinagem do PC16F877A, consultar ANEXO A).
Outra funo disponvel na famlia 16F, e aproveitada no presente trabalho, foi
modulao por largura de pulso. O interesse em utiliz-la foi o de criar um trem de
pulsos modulado pelo valor de sada
( ) y t
; a razo cclica (duty cycle* o valor
digital da sada analgica calculada.
51
Antes de processar o loop, o programa inicializa o PWM, com freqncia de
500 Hz. Trata-se do valor mais baixo possvel para a freqncia de oscilao interna
do PC alcanado pelas rotinas de programao utilizadas.
Feita a leitura analgica em AN0, o valor registrado convertido em termos de
tenso, por regra de trs simples; sendo o valor mximo de leitura 5V, ele deve
corresponder ao valor mximo da resoluo do conversor A/D, dado em bits. Esta
ltima informao obtida pelo datasheet fornecido pelo fabricante do
microcontrolador. Ou seja,
!eit@r A- ( )
0 102(
y k
$ bits
. (4.1)
A partir dessa transformao, os valores de leitura podem ser tratados como
melhor convm; como valores de tenso. Efetuado o tratamento desejado, segundo
a rotina de controle proposta, o valor de sada deve ser transformado para bits
novamente. A sintaxe de programao do PWM no PC considera um valor de duty
cycle em bits; se a converso no for realizada, os pulsos sero modulados por um
valor completamente fora do esperado.
Um recurso adicional programado leva em conta a seo 3.1. Trata-se de
uma rotina simples, para preveno do efeito de windup, simulando uma saturao.
dado pelo diagrama de blocos da Figura 4.3.
Os valores de mximo e mnimo so definidos no instante da programao. O
critrio livre, mas obviamente h boas prticas a serem observadas. O valor
mximo deve ser consonante com os limites de operao do dispositivo, informado
atravs da folha dados, afinal, o objetivo da rotina anti windup proteger os
elementos do circuito. J o valor de mnimo deve ter magnitude suficiente para se
distinguir de um rudo.
Um ltimo elemento da fundamentao terica contemplado na programao
foi o atraso de transporte. Tal efeito foi emulado com a insero de um delay de
100ms a cada final de loop.
52
F(*<+) !" ' D()*+),) -. B51312 -1 B5131 A04( Windup
!2 CIRCUITO DE IMPLEMENTAO DO CONTROLE ROBUSTO
O Controlador Robusto proposto, conforme visto na Seo 3.2, tinha como um
de seus critrios, atuar sobre sistemas do Tipo 1. Dentre os tipos de plantas que se
encaixam est planta trmica, objeto especfico de estudo do presente trabalho,
conforme exposto desde o incio. A utilizao de plantas trmicas envolve
peculiaridades na implementao do sistema fsico.
Uma das condies que demandaram etapas de contorno se referia
freqncia do PWM. As plantas trmicas seriam atuadas por chaveamento de rel.
Dadas freqncias elevadas de chaveamento, o componente seria submetido a um
aquecimento excessivo, danificando-o e comprometendo seu comportamento e
53
durabilidade. E ainda, plantas trmicas costumam ter tempos de estabelecimento
elevados (acima da ordem de segundos), e a freqncia de oscilao do sinal de
controle deve ser compatvel com o sistema em que atua.
Por esses motivos, necessrio trabalhar com valores pequenos de
frequncia. Conforme visto, o microcontrolador PC utilizado possui uma limitao
em sua frequncia mnima, de 500Hz, um valor considerado elevado para as
condies propostas no pargrafo anterior.
O PWM com frequncia desejvel deveria ser gerado externamente ao
microcontrolador. Considerando-se que o novo trem de pulsos deveria ter perodo e
nvel DC adequados, a alternativa foi filtrar o nvel contnuo na sada do PC (j
ajustado pelas rotinas internas), e utiliz-lo como entrada em um circuito modulador
baseado em Amplificadores Operacionais. O valor de perodo escolhido para
trabalhar foi o de 4s (ou 0,25Hz).
Expresso em digrama de blocos, as etapas do circuito so dadas como
exposto na Figura 4.4.
F(*<+) !! ' D()*+),) -. B51312 -1 C(+3<(41 31, 31++.>?1 -. PPM
!21 CIRCUITO DO PIC
Em um primeiro momento, a planta utilizada para teste no foi trmica. Devido
srie de requisitos de operao da planta trmica, expostos anteriormente, optou-
se por um circuito RC. sso porque tambm se trata de um sistema Tipo 1, de
resposta lenta, porm de implementao mais simplificada. Uma vez que a etapa de
ensaio demanda uma srie de cuidados e muito trabalho, optar por uma opo
simplificada pode facilitar a tarefa.
Na Figura 4.5 encontra-se o esquemtico do circuito PC de teste utilizado.
54
F(*<+) !% ' C(+3<(41 PIC -1 3104+15)-1+I )/5(3)-1 217+. /5)04) RCI 31024)04. -.
4.,/1 -. 22002
Para o teste do circuito RC, programou-se o microcontrolador com freqncia
de 2kHz, j que no havia a necessidade de proteger os componentes das altas
freqncia, e arbitrou-se uma tenso de referncia de 3V. Com auxlio de um
osciloscpio, capturou-se o sinal de sada (pinos RC2/CCP1 do PC16F877A),
apresentado na Figura 4.6.
Uma nova planta foi testada nessa mesma configurao de circuito, afim de
verificar se a ao de controle teria validade. A segunda planta, tambm RC, possua
resistor de 10k e capacitor de
100 %
, e, portanto, constante de tempo de 1s. O
sinal de sada apresentado na Figura 4.7. Os parmetros de freqncia e tenso
de referncia no foram alterados.
55
F(*<+) !& ' S(0)5 -. 2):-) -1 PICI ., )/5(3)>?1 217+. /5)04) RCI 31024)04. -. 4.,/1
-. 22002I ;.N<Q03() 2LHR . 4.02?1 -. +.;.+Q03() "VI )/J2 1
.24)7.5.3(,.041
F(*<+) !# ' S(0)5 -. 2):-) -1 PICI ., )/5(3)>?1 217+. /5)04) RCI 31024)04. -. 4.,/1
-. 22002I ;.N<Q03() 2LHR . 4.02?1 -. +.;.+Q03() "VI )/J2 1
.24)7.5.3(,.041
Pelas Figuras relativas aos sinais de sada, possvel perceber um desvio
entre o valor esperado e o obtido; para a primeira planta, o erro de 0,33%, e para a
segunda, 0,66%. Tal inconformidade, inferior a 1% em ambos os casos, pode ser
atribudas a fatores como os rudos a que est submetido o sistema; os ensaios
foram realizados sobre montagens em protoboards, altamente suscetveis a sinais
indesejados, pequenas fugas de corrente e problemas de conduo. Em vista de tais
interferncias, considera-se aceitvel as divergncias de valores.
56
!22 FILTRO DC
Conforme mencionado anteriormente, um dos blocos de circuito necessrios
o filtro DC. O filtro utilizado esta esquematizado na Figura 4.8. O interesse em sua
utilizao tomar o trem de pulsos da sada do PC 16F877A, e passar a ter apenas
um sinal constante de tenso, cujo valor est ajustado de acordo com nosso
interesse de controle.
F(*<+) !$ ' C(+3<(41 -1 F(54+1 DC
!22 MODULADOR PPM DE ! SEGUNDOS
57
O ltimo bloco auxiliar para permitir a atuao do sinal de controle gerado
pelo PC, em uma planta trmica, o do circuito modulador, ajustado para fornecer
um perodo de 4 s.
F(*<+) !O ' C(+3<(41 M1-<5)-1+ -. PPM 31, /.+:1-1 -. !2
A entrada deste circuito recebe o sinal da sada do filtro DC, e seu output
alimenta a planta trmica. De forma resumida, o modulador opera em 3 etapas:
ntegrao
Reset
Comparao
A ntegrao e o Reset atuam em conjunto, produzindo uma onda dente de
serra. Esta comparada com o sinal recebido, neste caso a tenso contnua vinda
do Filtro DC, gerando um PWM.
A estrutura do circuito pode ser visto na Figura 4.9. o ajuste dos
potencimetros ali presentes que determinam o perodo do trem de pulsos gerado.
58
!2" PLANTAS TRMICAS UTILIHADAS
Foram montadas plantas trmicas simples para os ensaios do controlador
proposto, o Controlador Robusto.
A primeira planta submetida ao controle a apresentada na Figura 4.10.
possvel observar na referida imagem que o sinal do PWM gerado no modulador
energiza a bobina do rel do circuito, chaveando o mesmo. Com a bobina
alimentada, o contato NA se fecha, alimentando o circuito composto por resistores
de potncia. Portanto, a freqncia de chaveamento desse circuito definida pelo
modulador exposto na seo 4.2.2. Os resistores de potncia, quando conduzindo,
possuem um aquecimento notvel, o que nos fornece valores consistentes de
temperatura para controlar.
Nesta planta, o interesse atuar sobre o resistor de
0D ,9
com potncia de
10W. Obviamente, o resistor de
,D 9
5W tambm poderia ser o objeto de anlise; a
escolha se deu arbitrariamente.
A temperatura no componente escolhido sensoriada por um LM35, cujo
sinal de leitura transmitido porta AN0 do PC 16F877A, fechando a malha de
controle.
A segunda planta possui seu desenho esquemtico na Figura 4.11. Nesta, o
componente cuja temperatura controlada o resistor 10, com potncia de 5W.
59
F(*<+) !10 ' P5)04) TB+,(3) S1 .02)()-) /)+) 1 C104+15)-1+ R17<241 /+1/1241
F(*<+) !11 ' P5)04) TB+,(3) S2 .02)()-) /)+) 1 C104+15)-1+ R17<241 /+1/1241
!2 CONSTRUO DO SISTEMA FTSICO
Seguindo as consideraes expostas at aqui no presente Captulo,
construiu-se o sistema proposto. O controlador foi montado com o layout que pode
ser visto na Figura 4.12. Alm do circuito do PC, em uma mesma placa perfurada
montou-se o filtro e o modulador.
60
As plantas trmicas foram implementadas em placas exclusivas. Cada
estrutura foi dotada de um suporte no qual possvel encaixar o mdulo de controle,
de modo que o sensor LM35, posicionado na extremidade da placa de controle,
fique em posio para monitorar o componente.
Na Figura 4.13 encontram-se registros das placas desenvolvidas para cada
planta.
Escolheu-se construir os mdulos dessa forma, para ressaltar a caracterstica
de comodidade que o controle proposto possui. A comodidade maior consiste em
no ser necessrio grandes estudos a respeito da planta que se pretende controlar,
clculo de sua funo de transferncia, etc. Buscou-se denotar essa praticidade
tambm atravs de uma configurao em que fica fcil posicionar o controlador em
relao planta de interesse.
F(*<+) !12 ' C(+3<(41 -1 C104+15. R17<241I 31024+<:-1 ., /5)3) /.+;<+)-)
Encaixando os mdulos e conectando os condutores de alimentao e
controle, o sistema colocado em funcionamento. Como exemplo, o funcionamento
da planta #2 mostrado na Figura 4.14.
61
F(*<+) !1" ' C(+3<(41 -)2 P5)04)2 TB+,(3)2I 31024+<:-)2 ., /5)3) /.+;<+)-)U .,
3(,)I P5)04) S1U .,7)(V1I S2
F(*<+) !1! ' F<03(10),.041 -1 2(24.,) ., ,)5@) ;.3@)-)I 31, ) P5)04) S2
62
% RESULTADOS DA IMPLEMENTAO DO CONTROLE ROBUSTO
%1 RESULTADOS EM SISTEMAS FTSICOS REAIS
Os sistemas foram construdos conforme a topologia exposta na Figura 4.4, e
segundo os procedimentos detalhados no Captulo 4. Para trabalhar, estipulou-se
como temperatura de referncia 30C. Dessa forma, o controle tinha por standard a
tenso de 300mV em sua leitura.
Uma vez que o objetivo era demonstrar que, de fato, o Controle Robusto
proposto na seo 3.2 atua da mesma forma, independente da planta, desde que
obedecidos os critrios estipulados, ambas as plantas apresentadas na seo 4.2.3
foram submetidas mesma referncia.
Para a primeira planta, o sinal resultante da atuao do controle, no perodo
aps ter ocorrido o estabelecimento, apresentado na Figura 5.1. Para a segunda
planta, o resultado o da Figura 5.2.
Os valores dos termos integral, proporcional e derivativo utilizados foram os
mesmos expostos na seo 3.2, bem como o ganho P de 0,1,
F(*<+) %1 ' S(0)5 -. 2):-) -) P5)04) TB+,(3) S1I /)+) 9)51+ -. +.;.+Q03() "00,V
F"0WCGI )/J2 1 .24)7.5.3(,.041
63
F(*<+) %2 ' S(0)5 -. 2):-) -) P5)04) TB+,(3) S2I /)+) 9)51+ -. +.;.+Q03() "00,V
F"0WCGI )/J2 1 .24)7.5.3(,.041
%2 RESULTADOS EM SIMULAES DE PLANTAS INDUSTRIAIS
Algumas consideraes foram feitas, afim de avaliar a validade do controlador
proposto no presente trabalho. Se a aplicao do algoritmo se desse apenas em
ambiente simulatrio, sua validade prtica seria, basicamente, questionvel, e o
presente projeto seria inconclusivo. Por isso de ter-se trabalhado com plantas
trmicas reais, em um sistema real. No entanto, fica razovel constatar que, as
plantas propostas, dificilmente correspondem a sistemas prticos, que se encontre
em ambiente industrial. Uma vez que no escopo do projeto exps-se o interesse de
colaborar na mitigao de problemas em ambiente industrial, o trabalho perderia seu
sentindo caso se limitasse a plantas de perfil exclusivamente acadmico.
Portanto, recorreu-se simulao, porm utilizando modelagens
correspondentes a sistemas existentes.
Foi fornecido pelo professor orientador um bloco desenvolvido utilizando o
software Simulink. Neste material, havia uma modelagem de uma injetora, descrita
atravs de uma funo de transferncia Tipo , dotada de um critrio de saturao,
atraso de transporte e um artifcio para mimetizar as interferncias ocasionadas por
rudos e 0ff-Set. A Figura 5.3 apresenta o modelo aqui descrito.
64
F(*<+) %" ' M1-.5)*., -. <,) /5)04) (08.41+) (0-<24+()5I ;1+,<5)-) <4(5(R)0-1
S(,<5(0L
O bloco que implementa as interferncias o identificado como "Rudo e Off-
Set, da Figura 5.3, e tem sua estrutura detalhada na Figura 5.4, em que uma
constante inserida, referindo-se temperatura ambiente, e um gerador de
nmeros aleatrios confere ao sistema os sinais errantes que podem surgir num
sistema real.
F(*<+) %! ' M1-.5)*., -. (04.+;.+Q03()2 ., <,) (08.41+) (0-<24+()5
Para um primeiro estudo do comportamento do sistema, sups-se uma planta
com constante de tempo de 100 segundos. A ela se aplicou um degrau de 43 C.
Trata-se de um valor plenamente arbitrrio, mas que segue um nico critrio; ser
maior que a temperatura ambiente definida, afinal, numa situao real a temperatura
da injetora ser, no mnimo, igual do ambiente em que est.
Os parmetros do controlador PD e o ganho P tiveram seus valores
mantidos, em relao aos valores utilizados nos ensaios das plantas fsicas.
Consolidada a simulao, obteve-se o output apresentado na Figura 5.5. O
resultado apresenta um erro inadmissvel, e justifica a aplicao de uma ao de
controle.
65
F(*<+) %% ' C<+9) -. +.2/124) -1 ,1-.51 -. (08.41+)I 31, 31024)04. -. 4.,/1 -.
1002I )1 -.*+)< -. !"WC ., ,)5@) )7.+4)
Conforme a topologia da Figura 3.5, submeteu-se essa mesma planta a um
degrau de igual magnitude. O resultado encontra-se na Figura 5.6.
F(*<+) %& ' C<+9) -. +.2/124) -1 ,1-.51 -. (08.41+)I 31, 31024)04. -. 4.,/1 -.
1002I )1 -.*+)< -. !"WC ., ,)5@) ;.3@)-)I 217 )>?1 -1 C104+15)-1+
R17<241 /+1/1241
66
A melhoria ntida, e o resultado um sistema confivel. A Figura 5.7 possui
em detalhe o trecho de curva ps estabilizao.
F(*<+) %# ' D.4)5@. -) F(*<+) %&I /)+) 1 4+.3@1 -. 3<+9) )/J2 ) .24)7(5(-)-.
Uma das vantagens do ambiente simulatrio, de que se vai tirar proveito
neste projeto, se dar ao luxo de experimentar plantas muito lentas. Para o prximo
procedimento a ser exposto, considerou-se uma planta com constante de 43.200s,
ou 12h. Tratando-se de injetoras industriais, o perodo bastante razovel; h
muitos casos em que este tempo pode ser superado em muito.
O procedimento rigorosamente o mesmo da simulao anterior, e seu
resultado est presente na Figura 5.8.
67
F(*<+) %$ ' C<+9) -. +.2/124) -1 ,1-.51 -. (08.41+)I 31, 31024)04. -. 4.,/1 -.
!"2002I )1 -.*+)< -. !"WC ., ,)5@) ;.3@)-)I 217 )>?1 -1 C104+15)-1+
R17<241 /+1/1241
%" DISCUSSO DOS RESULTADOS
Manter o valor do ganho P em 0,1 foi uma opo, a fim de evidenciar o efeito
deste parmetro dentro da ao de controle proposta. sso porque, ficou evidenciado
no Captulo 3 que os termos
i
T
,
d
T
e
p
k

devem ser pequenos para que permitam que
a Equao (3.9) seja vlida, mas em relao utilidade de P ainda havia carncia de
clareza.
O primeiro fator que fica fcil de observar o atraso que ele gera na resposta.
Por se tratar de um valor, por definio, pequeno, a planta ter um comportamento
mais lento.
Na simulao, a planta de 100s passou a obter estabilidade em torno dos
6.000s; para a de 43.200s, em torno de 270.000s que a planta se estabilizou.
Considerando que no segundo caso passamos de 12h para 75h, a variao
extremamente relevante. Da a importncia de se ajustar ao menos esse parmetro
em funo da velocidade da planta. Em nossos exemplos, especificamente, era um
dado sempre conhecido, o que nem sempre acontece para todas as plantas
industriais que se possa encontrar. Mas possvel tomar uma planta completamente
desconhecida, submet-la ao presente algoritmo de controle, avaliar suas taxas de
variao no tempo, identificar sua velocidade e ento decidir a respeito de um
acrscimo no valor de P, a fim de que haja melhoria no tempo de resposta. Essa
68
verificao pode, inclusive, ser implementada atravs de um algoritmo que o execute
automaticamente, o que uma oportunidade de projeto futuro.
Contudo, conforme comentado, e cujo estudo de detalhamento exposto na
Seo 3.2, o valor do ganho em questo tambm no pode alcanar magnitude tal
que ocasione afastamento dos plos do sistema, em relao origem, de modo a
trazer ao sistema uma condio de instabilidade.
Merece destaque, ainda, o comportamento da planta de 43.200s. Note-se
que sua resposta no possui o mesmo comportamento. sso denota que o
incremento no valor do ganho no apenas melhora a velocidade, sendo desejvel
em sistemas notavelmente lentos, mas um imperativo para esses mesmos
sistemas, para que se mantenha os plos na faixa de estabilidade.
A definio dessa faixa de estabilidade demanda um estudo posterior,
aprofundado, a respeito do comportamento nos plos para esse controle robusto.
Nas plantas fsicas ensaiadas os resultados foram satisfatrios. A primeira
planta efetivamente alcanou o erro nulo em sua estabilidade, conforme a
modelagem matemtica propunha. J para o sinal apresentado para a segunda
(Figura 5.2), houve um pequeno desvio, inferior a 1%.
Considera-se tal inconformidade como completamente aceitvel. Por se tratar
de um sistema acionado por um circuito eltrico, estava sujeito s j citadas
interferncias oriundas de sinais parasitas e rudos. A qualidade dos componentes
do circuito e dos equipamentos de medio tambm prejudicam um funcionamento e
aferio completamente confiveis. Alm disso, sendo tambm um sistema trmico,
h outras fontes de erro. A temperatura ambiente influencia, e num espao fsico
sujeito a correntes de ar, como era o laboratrio utilizado, tal parmetro era
completamente inconstante. Seria necessrio dispor de uma atmosfera controlada e
isolada para minimizar essa interferncia. O elemento sensor LM35, tambm tm
influncia direta. Alm da planta estar sujeita aos fatores do ambiente, o sensor
tambm estava. E ainda, seu funcionamento, estando condicionado ao
estabelecimento do equilbrio trmico, poderia ser prejudicado pelo seu
posicionamento em relao fonte de calor que sensoriava.
Levando-se em conta a quantidade de interferncias a que esses sistemas
estavam sujeitos, e resultados com erros to pequenos, fica evidente que, de fato, o
controle funciona, de maneira robusta e confivel. Se observarmos que nas
69
simulaes, onde no h esses elementos, as respostas possuam erro de regime
nulo, essa concluso fica mais do que embasada.
Apesar de todas as ressalvas feitas, e os estudos complementares ainda
necessrios, razovel concluir que o Controle Robusto proposto neste projeto
vlido, e que possvel aplic-lo tendo-se pouco ou quase nenhum conhecimento a
respeito da planta a ser colocada em malha fechada, desde que se respeite os 3
critrios da Seo 3.2, e se mantenha os plos dentro de uma faixa de estabilidade.
%! PROPOSIES DE TRABALHOS FUTUROS
Nota-se que o presente projeto abre um caminho natural para o estudo,
desenvolvimento e implementao de um sistema que, tomando o algoritmo de
controle apresentado, proceda uma fase prvia de reconhecimento da planta.
Nesta, o objetivo seria identificar a taxa de variao da resposta da planta ao
estmulo, em funo do tempo, estipulando critrios para definir em que perfil de
velocidade o sistema se encaixa, e a partir da propor algoritmos que ajustem o
ganho P de acordo com a agilidade de resposta verificada.
Um outro possvel caminho a partir do trabalho aqui desenvolvido, seria
implementar outras rotinas de auto sintonia em dispositivos computacionais de baixo
custo. Quais sejam essas rotinas, a lgica fuzzy, o rel realimentado, o controlador
robusto clssico, entre outros, podendo prover, inclusive, mdulos que ofertem ao
usurio a seleo do mtodo.
sto aumentaria a familiaridade de usurios em ambiente industrial, com os
sistemas de auto sintonia, permitindo sua disseminao e consolidao como
filosofia de controle padro, o que no seria nenhum exagero, em vista dos
benefcios que as tcnicas de auto sintonia demonstram em detrimento de outras.
Uma aferio definitiva da validade do Controlador Robusto s pode ser feita
atravs de um estudo detalhado dos plos, e de sua movimentao em funo da
variao dos parmetros de ao de controle. O nvel de aprofundamento que essa
pesquisa demanda justifica uma tese de mestrado, fugindo do escopo de um
trabalho de concluso de curso de graduao.
70
& CONCLUSO
A presena de processos trmicos dentro de um ambiente industrial
relativamente vasta, consequentemente, mtodos de controle realizados de uma
forma apropriada so necessrios.
Um dos principais mtodos de controle utilizados, no somente em aplicaes
trmicas, o controle PD. A realimentao empregada no processo possibilita um
refinamento do tratamento do erro em questo, que relacionado s caractersticas
proporcional, integral e derivativa, compem o controle. Para que a filosofia de
realimentao para monitoramento ocorra de uma forma ideal, uma boa calibragem
dos parmetros de um controlador indispensvel. O grande problema que, na
maioria das vezes, a determinao dos parmetros do controlador torna-se difcil
devido a caractersticas e variveis da planta em questo ou at mesmo a falta de
conhecimento de um operador.
A proposta de sistemas robustos representa uma boa opo para a resoluo
de tais problemas. Ela possibilita baixa necessidade de determinao dos
parmetros do controlador.
O controle robusto proporciona ao controlador uma atuao slida. A
constante presena de um dos plos da funo de transferncia em zero, possibilita
um tratamento de erro no sistema adequado. Conforme pode ser visto, tanto nas
implementaes reais, como nas simulaes feitas, a resposta no domnio do tempo
apresenta-se slida para uma grande variao do ganho. importante ressaltar que
existe um valor limite onde a instabilidade alcanada, todavia, a utilizao de uma
lgica aplicada ao sistema de controle pode prevenir que essa regio seja
extravasada.
Baseado no que foi descrito anteriormente, mesmo que uma planta trmica
possua um comportamento com diversas variveis a se considerar, tais como: longo
tempo de acomodao, perturbaes, atrasos de transporte, a auto sintonia baseado
no controle robusto tem plenas condies de satisfazer um controle adequado do
processo.
Pde-se levantar 3 premissas bsicas para a implementao do Controle
Robusto Proposto:
71
1G O sistema ao qual se aplica o controle deve ser de 1 Ordem;
2G A resposta do sistema deve ser lenta;
"G Os valores arbitrados de
i
T
,
d
T
e
p
k
devem ser muito pequenos, afim de se
manter as relaes
i d
TT
e
p i
K T
igualmente muito pequenas.
Entendeu-se tambm que a disponibilidade de dispositivos computacionais a
preos acessveis, como o caso do microcontrolador, um forte aliado na
implementao de um sistema de controle com auto sintonia. Saindo um pouco do
mbito restrito deste projeto, essa disponibilidade de que se trata nesse pargrafo
significa tambm um auxlio importante para quaisquer estudos e desenvolvimentos
envolvendo a auto sintonia, e portanto um mtodo importante e de vanguarda para a
evoluo desse conceito.
72
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D.23+(4(91 -12 /(012 -1 ,(3+13104+15)-1+ PIC 1&F$##A
F104.C D)4)2@..4 -1 ;)7+(3)04. FMICROCHIPG