1

4.3.2 PROTOCOLO MODBUS

En su definicin inicial Modbus era una especificacin de tramas, mensajes y
funciones utilizada para la comunicacin con los PLCs Modicon. Modbus puede
implementarse sobre cualquier lnea de comunicacin serie y permite la comunicacin por
medio de tramas binarias o ASCII con un proceso interrogacin-respuesta simple.
Debido a que fue incluido en los PLCs de la prestigiosa firma Modicon en 1979, ha
resultado un estndar de facto para el enlace serie entre dispositivos industriales.
Modbus Plus define un completo bus de campo basado en tcnica de paso de testigo. Se
utiliza como soporte fsico el par-trenzado o fibra ptica.
En la actualidad Modbus es soportado por el grupo de automatizacin Schneider
(Telemechanique, Modicon, etc.)

Debido a su simplicidad y especicacion abierta, actualmente es ampliamente
utilizado por diferentes fabricantes. Entre los dispositivos que lo utilizan podemos
mencionar: PLC, HMI, RTU, Drives, sensores y actuadores remotos, el protocolo
establece como los mensajes se intercambian en forma ordenada y la deteccin de errores.

2

Principales Caractersticas
Control de acceso al medio tipo Maestro/Esclavo.
El protocolo especica: formato de trama, secuencias y control de errores.
Existen dos variantes en el formato: ASCII y RTU
Solo especica la capa de enlace del modelo ISO/OSI.
A cada esclavo se le asigna una direccin fija y nica en el rango de 1 a 247.
La direccin 0 esta reservada para mensajes de difusin sin respuesta

Formato General de las Tramas


Interrogacin
MAESTRO ESCLAVO

Direccin
Funcin
Datos
Control de
error



Respuesta
Figura 4.3.2.1 Formato general de las tramas


Modo ASCII






Modo RTU






Figura 4.3.2.2 Variantes en el formato modo ASCII y modo RTU






Direccin
Funcin
Datos
Control de
error
Comienzo
de Trama
Direccin Funcin Datos
Control de
Errores
Fin de
Trama
: 2 bytes 2 bytes N x 2 bytes 2 bytes

Comienzo
de Trama
Direccin Funcin Datos
Control de
Errores
Fin de
Trama
Tiempo
de 3 bytes
1 bytes 1 bytes
N x 1
bytes
2 bytes

3

Funciones de MODBUS

Las funciones de MODBUS incluyen las funciones principales para el intercambio de
datos y funciones adicionales de diagnstico. La tabla 2 muestra las funciones que maneja
la opcin de comunicaciones del variador ATV28. Las funciones de lectura y escritura
estn definidas desde el punto de vista del dispositivo maestro.

Campo de Funcin
Cdigo Accin Signicado
01 Leer Bobinas (0:xxxx)
.
Obtiene el estado actual ON/OFF de un
grupo de bobinas lgicas

02 Leer Entradas (1:xxxx)

Obtiene el estado actual ON/OFF de un
grupo de entradas lgicas

03 Leer Registros (4:xxxx)
Obtiene el valor binario de uno o ms
registros de entradas lgicas.

04 Leer Registros (3:xxxx) Obtiene el valor binario de uno o ms
registros de entrada.

05 Escribir Bobina (0:xxxx) Fuerza el estado de una bobina.
06 Escribir Registro (4:xxxx)

Escribe el valor binario de un registro de
almacena miento.

15 Escribir Bobinas (0:xxxx) Fuerza el estado de un grupo de bobinas.
16 Escribir Registros (4:xxxx)

Escribe el valor binario de un grupo de
registros de almacenamiento.

Figura 4.3.2.3 Cdigo de funciones del protocolo modbus


Respuesta de Error
Si el esclavo n no puede realizar la funcin requerida devuelve una trama de error

Interrogacin
Direccin Funcin
Bobina
comienzo
(alto)
Bobina
comienzo
(bajo)
Cantidad
Bobinas
(alto)
Cantidad
Bobinas
(bajo)
Control
de Error
0A 01 04 A1 00 01 4F

Respuesta
4







Figura 4.3.2.4 Interrogacin del MTU y respuesta del esclavo cuando no puede ejecutar la
funcin


Cdigos de error
En la tabla(4.3.2.5) se muestran los cdigos de error, cuando no se realiza la
funcin

Cdigo Tipo de Error Signicado
01

02

03
04

05

06


07
Funcin ilegal

Direccin ilegal

Dato ilegal
Falla en el dispositivo

Reconocimiento (ACK)

Ocupado


Reconocimiento
Negativo (NAK)
La funcin recibida no esta permitida en
el esclavo.
La direccin esta fuera del rango
permitido.
El dato contiene un valor no valido.
El controlador no responde o ha ocurrido
un error.
Se ha aceptado la funcin y se esta
procesando.
El mensaje ha sido recibido sin error,
pero el dispositivo no puede procesarlo
en este momento.
La funcin solicitada no puede realizarse
en este momento.
Figura 4.3.2.5. Tabla de cdigos de error



Las siguientes secciones ofrecen detalles de las tramas de datos utilizadas para
cada una de las funciones de MODBUS.

Funcin 01 Leer Bobinas (0:xxxx)
Interrogacin:

Direccin Funcin
Cdigo de
Error
Control de
Error
0A 81 02 73
Direccin Funcin
Bobina
comienzo
alto
Bobina
comienzo
bajo
Cantidad
Bobinas
alto
Cantidad
Bobinas
bajo
Control
de
Error
11 01 00 13 00 25 B6
5

Respuesta

Figura 4.3.2.6. Funcin 01 lectura de bobinas del dispositivo esclavo 11

Funcin02LeerEntradas(1:xxxx)
Interrogacin
Direccin Funcin
Entrada
comienzo
(alto)
Entrada
comienzo
(bajo)
Cantidad de
Entradas
(alto)
Cantidad de
Entradas
(bajo)
Control de
Error
17 02 00 C4 00 16 0D

Respuesta

Figura 4.3.2.7. Funcin 02 lectura del estado actual on/off un grupo de entradas lgicas del
dispositivo esclavo 17

Funcin03LeerRegistros(4:xxxx)
Interrogacin
Direccin Funcin
Registro
comienzo
(alto)
Registro
comienzo
(bajo)
Cantidad de
Registros
(alto)
Cantidad de
Registros
(bajo)
Control
de Error
11 03 00 6B 00 03 7E

Respuesta:

Figura 4.3.2.7. Funcin 03 lectura de registros del dispositivo esclavo 11

Direccin Funcin
Cuenta
de
bytes
Bobinas
2027
Bobinas
2835
Bobinas
3643
Bobinas
4451
Bobinas
5256
Control
de
Error
11 01 05 CD 6B B2 0E 1B D6
Direccin Funcin
Cuenta
de
bytes
Entradas
1019710204
Entradas
1020510212
Entradas
1021310218
Control
de
Error
17 02 03 AC DB 35 28
Direccin Funcin
Cuenta
de
bytes
Reg.
40108
(alto)
Reg.
40108
(bajo)
Reg.
40109
(alto)
Reg.
40109
(bajo)
Reg.
40110
(alto)
Reg.
40110
(bajo)
Control
de Error
11 03 06 02 2B 00 00 00 64 55
6

Funcin04LeerRegistros(3:xxxx)
Interrogacin
Direccin Funcin
Registro
comienzo
(alto)
Registro
comienzo
(bajo)
Cantidad de
Registros (alto)
Cantidad de
Registros
(bajo)
Control de
Error
11 04 00 08 00 01 E2

Respuesta:

Figura 4.3.2.8. Funcin 04 lectura de registros de entrada del dispositivo esclavo 11


Funcin 05 Escribir Bobina (0:xxxx)
Interrogacin
Direccin Funcin
Direccin
Bobina
(alto)
Direccin
Bobina
(bajo)
Datos
(alto)
Datos
(bajo)
Control
de Error
11 05 00 AC FF 00 3F

Respuesta
Direccin Funcin
Direccin
Bobina
(alto)
Direccin
Bobina
(bajo)
Datos
(alto)
Datos
(bajo)
Control
de Error
11 05 00 AC FF 00 3F
Figura 4.3.2.9. Funcin 05 Escritura de una bobina del dispositivo esclavo 11








Direccin Funcin
Cuenta
de bytes
Registro
30009 (alto)
Registro
30009 (bajo)
Control
de Error
11 04 02 05 39 AB
7




Funcin 06 Escribir Registro (4:xxxx)
Interrogacin
Direccin Funcin
Direccin
Registro
(alto)
Direccin
Registro
(bajo)
Datos
(alto)
Datos
(bajo)
Control de
Error
23 06 00 77 02 2E 30

Respuesta
Direccin Funcin
Direccin
Registro
(alto)
Direccin
Registro
(bajo)
Datos
(alto)
Datos
(bajo)
Control
de Error
23 06 00 77 02 2E 30
Figura 4.3.2.10. Funcin 06 Escritura de una palabra de salida en el dispositivo esclavo 23


Funcin 15 Escribir Mltiples Bobinas (0:xxxx)
Interrogacin
Dir. Func
Direcc.
Bobina
(alto)
Direcc.
Bobina
(bajo)
Cantidad
(alto)
Cantidad
(bajo)
Cuenta
de bytes
Valor
Bob.
2027
Valor
Bob.
2829
Control
de Error
11 0F 00 13 00 0A 02 CD 00 F4

Respuesta
Dir Func
Direcc.
Bobina
(alto)
Direcc.
Bobina
(bajo)
Cantidad
(alto)
Cantidad
(bajo)
Cuenta
de bytes
Valor
Bob. 20
27
Valor
Bob.
2829
Control
de Error
11 0F 00 13 00 0A 02 CD 00 F4
Figura 4.3.2.11. Funcin 15 escritura de bobinas del dispositivo esclavo 11










8



Funcin 16 Escribir Mltiples Registros (4:xxxx)
Interrogacin
Dir
Fun
c
Direcc.
Regist
(alto)
Direcc.
Regist
(bajo)
Cant.
(alto)
Cant.
(bajo)
Cuenta
de bytes
Dato
40136
(alto)
Dato
40136
(bajo)
Dato
40137
(alto)
Dato
40137
(bajo)
Control
de Error
11 10 00 87 00 02 04 00 0A 01 02 45

Respuesta: (Devuelve solo direccin primer registro y cantidad registros modicados)
Dir Func
Direcc.
Regist
(alto)
Direcc.
Regist
(bajo)
Cant.
(alto)
Cant.
(bajo)
Control
de
Error
11 10 00 87 00 02 56
Figura 4.3.2.12. Funcin 16 Escritura de N palabras de salida