AUTOMATISMES

Jean-Franois MAZOIN
(Dpartement Gnie chimique-IUT Paul
Sabatier de Toulouse)
GC-AUL-C-01
page n2
Sommaire
Sommaire ....................................................................................................................................... 2
Introduction.................................................................................................................................... 3
Chapitre 1 : Fonctions Logiques - Combinatoire............................................................................. 5
I. Variables Boolennes et Fonctions Logiques....................................................................... 8
I.1. Fonction Identit............................................................................................................... 8
I.2. Fonction Complment....................................................................................................... 9
I.3. Fonction ET...................................................................................................................... 9
I.4. Fonction OU..................................................................................................................... 9
I.5. Fonction NON ET (Nand)............................................................................................... 10
I.6. Fonction NON OU (Nor) ................................................................................................ 10
I.7. Fonction OU EXCLUSIF................................................................................................ 10
I.8. Fonction COINCIDENCE .............................................................................................. 11
II. Simplification des fonctions logiques................................................................................ 11
II.1. Postulats et thormes de l'algbre de Boole. ................................................................. 12
II.2. Mthode de Karnaugh ................................................................................................... 12
II.3. Utilisation des combinaisons physiquement impossibles................................................ 14
Chapitre 2 : Fonctions Squentielles Conditionnelles : Grafcet ..................................................... 16
I. Description du Grafcet ...................................................................................................... 16
II. Exemple :.......................................................................................................................... 19
Chapitre 3 : L'Automate Programmable Industriel ........................................................................ 24
I. Structure des automates..................................................................................................... 24
II. Interfaces d'entres et de sorties ........................................................................................ 25
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Introduction
On entend par automatismes tout ce qui met en uvre des actions discontinues.
Appareillage procd :
- Capteurs :
dtection de seuils (LH)
dtecteurs d'tats (Flamme)
interrupteurs
- Actionneurs :
vannes Tout Ou Rien - TOR - (Ouverte ou Ferme)
moteurs - de pompe, d'agitation - (Marche ou Arrt)
lampes
Signaux :
Les signaux vhiculent une information discontinue, ils sont donc eux-mmes discontinus. Ce
sont des signaux en tension du type "circuit sous tension" et "circuit hors tension". A l'inverse
de l'information sur une mesure, l'information sur un seuil ne requiert pas de prcision, elle
exige simplement que l'on puisse diffrencier deux tats. Les pertes de tension dans les lignes
entre le procd et la salle technique ne constituent pas ici une perte d'information.
Ainsi, un message du type "seuil atteint" sera reprsent par "circuit sous tension".
Loi de Commande :
Elle met en uvre des fonctions logiques et ainsi est nettement plus simple rgler que la loi
de commande de la rgulation continue.
Exemple : Si "seuil atteint" Alors "vanne TOR ferme".
Remarque : les automatismes portent galement le nom d'automatique logique.
Technologies
Cble : c'est l'ancienne technologie des automatismes, elle met en uvre des contacts, des
relais, des bobines Cette technologie est abandonne au profit de technologies plus
modernes et plus souples. En effet, dans la technologie cble, la loi de commande est fige
dans le cblage.
Programme : elle fait appel des outils d'informatique industrielle que l'on appelle les
automates programmables. Elle est de plus en plus systmatiquement employe car grce
l'aspect de programmation de la loi de commande, celle-ci est trs facilement adaptable aux
besoins et aux volutions du processus.
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Applications :
Gestion des phases utilitaires d'un procd comme le dmarrage ou l'arrt en dcrivant et
automatisant l'ensemble des phases de ce dmarrage ou de cet arrt.
Elle se retrouvera galement dans la gestion permanente des scurits.
On voit que ces applications prsentent une diffrence fondamentale : le temps. Le premier
cas est un procd squentiel. C'est dire que la loi de commande doit intgrer le paramtre
temps, les actions sont gres dans un ordre bien dtermin. Dans le deuxime cas, les
scurits doivent tre actives en permanence et leur apparition peut s'effectuer dans un ordre
indtermin et un instant indtermin.
Il existe deux types de lois de commande :
Lois de commandes combinatoires
Lois de commande squentielles
Lois de commandes combinatoires
S
i
= f ( e
i
)
Les sorties (actionneurs) sont une fonction logique des entres (capteurs). On parle de loi de
commande combinatoire parce que les sorties rsultent exclusivement de la combinaison des
entres.
Lois de commandes squentielles
S
i
= f ( e
i
, t ) ou S
i
= f ( t )
Les sorties (actionneurs) sont une fonction logique des entres (capteurs) et du temps (degr
d'avancement de l'opration). On parle de squentiel parce que la structure de la loi de
commande est dfinie par squences. Cette chronologie devra tre intgre dans la loi de
commande.
Nous allons d'abord dfinir la logique combinatoire en utilisant le langage de programmation
"ladder" ou " contact", hritage de l'automatique cble. Nous verrons ensuite qu'il existe un
outil de programmation de logique squentielle appel le Grafcet. Grce cet outil, un
programme squentiel peut tre construit et la plupart du temps la programmation sur
automate sera effectue sur Grafcet. Cependant, tous les automates n'intgrent pas le langage
Grafcet, nous verrons comment partir de la structure Grafcet d'une application, mettre ce
programme en quations combinatoires.
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Chapitre 1 : Fonctions Logiques - Combinatoire
Exemple :
P max.
LSY
LSH
Le capteur LSH est un dtecteur de seuil
pouvant dlivrer un contact ouvert au repos
(normalement ouvert) ou un contact ferm
au repos (normalement ferm). L'organe de
correction est une vanne pneumatique
fonctionnant sur du 0 de pression (pression
atmosphrique) ou une pression maximale
en gnral comprise entre 4 et 10 bar
relatifs. La commande pneumatique est
admise dans le servomoteur de la vanne
procd au moyen d'une lectrovanne sur
le circuit pression appareil. Cette
lectrovanne de commande fonctionne en
gnral en 24 V continu.
LSY est un automate programmable ou
simplement un pilote lectronique, son rle
est d'assurer la loi de commande.
Cblages :
page n6
P max.
LSY
LSH
V
AC
DC
AC
DC
Circuit
d'entre
Circuit de
sortie
Le transformateur redresseur n'est prsent que lorsque l'automate LSY prsente des contacts
secs en entre et en sortie. L'automate peut lui-mme alimenter le circuit d'entre et le circuit
de sortie. L'entre du LSY fonctionne comme un voltmtre, en fait le LSY dtecte la
continuit lectrique dans le circuit d'entre et assure ou non (contact) la continuit lectrique
dans le circuit de sortie.
On constate qu'un premier choix doit tre fait : sur le dtecteur, il faut choisir un contact NO
ou NF, sur l'lectrovanne de commande, il faut choisir une lectrovanne NO ou NF et sur la
vanne de commande procd, il faut choisir une vanne NO ou NF.
La scurit du procd est assure par la vanne pneumatique, dans notre cas, la scurit du
procd impose une vanne NF (viter le dbordement du rservoir en cas de problme) ; cette
position correspond un dfaut de pression dans le servomoteur de la vanne pneumatique. La
position de repos de la vanne pneumatique doit correspondre la position de repos de
l'lectrovanne, ainsi, en cas de coupure du circuit de commande de l'lectrovanne, celle-ci
prend sa position de repos, coupant la pression dans le servomoteur de la vanne pneumatique
pour que celle-ci rejoigne sa position de repos et donc sa position de scurit. La pression
d'air devant tre toujours coupe, il conviendra de choisir toujours une lectrovanne NF.
Enfin, le choix au niveau du dtecteur doit faire correspondre une rupture du circuit d'entre
(discontinuit lectrique) la position de repos de la vanne procd : vanne procd au repos
(ferme) quand le niveau haut est atteint (capteur actif). Donc, lorsque le capteur est actif, le
contact est ouvert pour assurer la discontinuit lectrique ; au repos, le capteur doit tre ferm.
Il convient donc de choisir un capteur NF.
Cblage :
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P max.
LSY
LSH
NF
V
AC
DC
AC
DC
Circuit
d'entre
Circuit de
sortie
NF
NF
e
S
Loi de commande :
Elle rsulte de la proposition logique suivante : "Si le niveau haut est atteint alors fermer la
vanne.". Cette proposition doit tre traduite en terme de continuit lectrique des circuits
d'entre et de sortie puisque l'automate dtecte la continuit lectrique du circuit d'entre et
assure celle du circuit de sortie.
Cette proposition est modifie de la faon suivante :
Niveau haut atteint Capteur actif Contact ouvert (NF) Discontinuit lectrique du
circuit d'entre.
Vanne procd ferme Pression du servomoteur nulle (NF) Electrovanne ferme
Servomoteur hors tension (NF) Discontinuit lectrique du circuit de sortie.
Nous avons alors : "Si Discontinuit lectrique du circuit d'entre alors Discontinuit
lectrique du circuit de sortie."
Le capteur est cbl sur l'entre e du LSY et la vanne est cble sur la sortie s du LSY.
Conventions :
Lorsque une entre ou une sortie digitale (2 positions) est en tat de continuit lectrique, elle
est prise 1, lorsqu'elle est en tat de discontinuit lectrique, elle est prise 0.
La loi de commande s'crit alors : "Si e=0 alors S=0" ou encore plus simplement :
S = e
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Il s'agit de la fonction logique Identit.
Remarque : on peut vrifier que cette fonction logique assure le complmentaire de la
proposition donne au dpart : "Si le niveau haut n'est pas atteint alors ouvrir la vanne.".
I. Variables Boolennes et Fonctions Logiques
Une variable boolenne est une variable qui ne peut prendre que deux valeurs discrtes que
l'on nomme 0 ou 1.
Une fonction logique est une combinaison donne des variables d'entres.
Lorsque l'on ralise une combinaison de n variables d'entres, on peut obtenir 2
n
combinaisons diffrentes.
Nous avons dj vu la fonction identit, la fonction complment dfini le contraire de
l'identit. Il existe 2 autres fonctions logiques de base, le ET et le OU, puis 4 fonctions
particulires mritant d'tre cites.
I.1. Fonction Identit
L est une sortie, a et b des entres.
Proposition logique : "L est 1 quand a=1"
Table de Vrit :
a
0
1
L
0
1
Forme algbrique : L=a
Forme schmatique :
a L
Cette notation vient de la technologie cble, elle est appele "ladder" ou "langage contact".
L'quation combinatoire prcdente peut tre lue de la faon suivante : "Tant que l'entre a est
1, la sortie L est maintenue 1." Et aussi : "Ds que l'entre a retourne 0, la sortie L est
repositionne 0." La bobine L est excite tant que le contact est maintenu 1.
Noter la diffrence avec la proposition suivante : "Ds que l'entre a passe 1, la sortie L est
positionne 1." Et y demeure mme si a retourne 0. Ceci correspond un "set" :
a L
S
Seul un "reset" peut ramener 0 une sortie positionne 1 par un "set". Par exemple, retour
zro de L sur passage 1 du contact b :
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b L
R
I.2. Fonction Complment
Proposition logique : "L est 1 quand a=0"
Table de Vrit :
a
0
1
L
1
0
Forme algbrique : a L =
Forme schmatique :
a L
I.3. Fonction ET
Proposition logique : "L est 1 quand a=1 et b=1"
Table de Karnaugh :
la prsentation en table de vrit est
toujours valable mais jusqu' 4 variables
d'entres, la table de Karnaugh permet la
simplification rapide des fonctions
logiques ; cette prsentation sera donc
prfre la table de vrit.
a
b
0
1
0
0
0
1
0
1
Forme algbrique : L=a.b
Forme schmatique :
a L b
I.4. Fonction OU
Proposition logique : "L est 1 quand a=1 ou b=1"
Table de Karnaugh :
a
b
0
1
0
0
1
1
1
1
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
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Forme algbrique : L=a+b
Forme schmatique :
a
L
b
I.5. Fonction NON ET (Nand)
Proposition logique : Proposition complmentaire de ET
Table de Karnaugh : Complmentaire.
a
b
0
1
0
1
1
1
1
0
Forme algbrique : b a L ou a.b L + = = (Thorme de Morgan : II.1)
Forme schmatique :
a
L
b
I.6. Fonction NON OU (Nor)
Proposition logique : Proposition complmentaire du OU
Table de Karnaugh : Complment
a
b
0
1
0
1
0
1
0
0
Forme algbrique : b . a L ou b a L = + = (Thorme de Morgan : II.1)
Forme schmatique :
a L b
I.7. Fonction OU EXCLUSIF
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
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Table de Karnaugh :.
a
b
0
1
0
0
1
1
1
0
Forme algbrique : b a. .b a L + =
Cette forme algbrique s'appelle la premire forme canonique. Elle s'obtient en exprimant
toutes les combinaisons rendant vraie la fonction dcrite dans la table.
Dans notre cas : "L=1 si a=0 et b=1 ou si a=1 et b=0"
Forme schmatique :
a
L
a
b
b
I.8. Fonction COINCIDENCE
Table de Karnaugh :
a
b
0
1
0
1
0
1
0
1
Forme algbrique : b . a a.b L + =
Forme schmatique :
a
L
a
b
b
II . Simplification des fonctions logiques
On obtient la premire forme canonique d'une fonction logique partir de l'expression de
toutes les combinaisons des entres qui rendent vraies la fonction. Cette forme est toujours la
plus coteuse. Le cot value le nombre de fonctions ET et OU intervenant dans l'expression.
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Par exemple : pour la fonction concidence ci-dessus, le cot est de 3.
Pour rduire ce cot, on va procder une simplification de la fonction, lorsque celle-ci est
possible.
Cette simplification peut se faire par une mthode algbrique prenant en compte les postulats
et thormes de l'algbre de Boole ou par une mthode graphique appele Mthode de
Karnaugh.
II.1. Postulats et thormes de l'algbre de Boole.
Oprations sur la mme variable :
a a . a
a a a
=
= +
Commutativit :
a . b b . a
a b b a
=
+ = +
Associativit :
a.b.c (a.b).c a.(b.c)
c b a c b) (a c) (b a
= =
+ + = + + = + +
Distributivit :
c) b).(a (a (b.c) a
c) . ( b) . (a c) (b . a
+ + = +
+ = + a
Elments neutres :
a 1 . a
b b 0
=
= +
Elments absorbants :
0 0 . a
1 b 1
=
= +
Complmentarit :
0 a . a
1 a a
=
= +
Loi d'involution : a ) a ( =
Thorme de Morgan :
a b b . a
a . b b a
+ =
= +
Absorption du multiple : a a.b a = +
Absorption du complment : b a .b a a + = +
II.2. Mthode de Karnaugh
Cette mthode utilise la table de Karnaugh. Attention dans la table de Karnaugh lorsque l'on
passe d'une case une case voisine, il ne doit y avoir qu'un seul bit qui change : on appelle
cette proprit la proprit d'adjacence.
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
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La mthode de Karnaugh consiste effectuer des regroupement de cases 1 par puissance de
2 les plus grandes possibles.
Exemple : soit une fonction 3 entres a, b et c. La table comporte 8 cases soit 2 la
puissance 3.
On peut faire un paquet de 8 :
a
c b
0
1
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
1
1
0
1
1
1
L=1
On peut faire un paquet de 4 :
a
c b
0
1
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
On voit que L est 1 quelque soit la valeur de a et de c pour b=0, donc b L =
a
c b
0
1
0
0
1
1
1
0
0
0
1
1
0
0
0
1
1
1
On voit que L est 1 quelque soit la valeur de b et de c pour a=0, donc a L =
On peut faire un paquet de 2 :
a
c b
0
1
0
0
1
0
1
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
On a b a. c . b L + =
a
c b
0
1
0
0
1
0
1
0
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
On a c . a c . b L + =
On ne peut faire qu'un paquet de 1 ( 2 la puissance 0) :
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
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a
c b
0
1
0
0
1
0
1
0
1
0
1
1
0
1
0
1
0
0
On a a.b.c c . b L + =
Gnralisation : Soit une fonction n entres, :
Les paquets de 2
n
donnent une rduction L=1
Les paquets de 2
n-1
donnent une expression en fonction d'une seule entre
Les paquets de 2
n-2
donnent une expression en fonction de deux entres

Les paquets de 2
1
donnent une expression en fonction de n-1 entres
Les paquets de 2
0
donnent une expression en fonction des n entres (Premire forme
canonique).
II.3. Utilisation des combinaisons physiquement impossibles
Il arrive que certaines combinaisons des entres soient physiquement impossibles, par
exemple sur un rservoir, on positionne un dtecteur de niveau haut LSH et un dtecteur de
niveau bas LSL, on suppose que le capteur est au repos quand le seuil n'est pas atteint.
La combinaison LSL =1 et LSH=1 est physiquement impossible !
Puisque ces combinaisons d'entres ne se produiront jamais, on peut leur affecter la valeur 1 si
cela nous permet de rduire le cot de la fonction.
Exemple :
a
c b
0
1
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
0
x
0
1
0
0
La combinaison a.b.c est impossible mais ne nous permet pas de simplifier davantage la
fonction, on l'affecte donc 0.
a
c b
0
1
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
1
0
0
1
0
0
Cette fonction se simplifie : c a. b L + =
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a
c b
0
1
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
1
x
0
1
0
0
Si maintenant a.b.c est une combinaison impossible alors au lieu d'un paquet de 2, on peut
faire un paquet de 4 et la fonction se simplifie davantage : a b L + =
L'utilisation de combinaisons impossibles dans une mthode de simplification algbrique n'est
pas aussi simple que dans la mthode de karnaugh.
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
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Chapitre 2 : Fonctions Squentielles Conditionnelles : Grafcet
Le Grafcet est un outil de programmation et d'criture des lois de commande dont l'volution
dpend du temps et de l'tat du procd. Il est bas sur une succession d'tapes spares par
des transitions.
I. Description du Grafcet
Etape : lors d'une tape, tous les
actionneurs conservent la mme valeur. En
gnral, une tape correspond une action,
c'est--dire au passage 1 de la sortie de
l'automate sur laquelle est cbl
l'actionneur. Plusieurs actions peuvent tre
effectues dans une tape.
1
Action
Transition : situe entre deux tapes, elle contient la condition logique qui autorise le passage
d'une tape l'autre.
1
Action 1
2
Action 2
Transition
entre 1 et 2
Rceptivit : C'est la condition logique qui autorise le passage de la transition.
1
Action 1
2
Action 2
a.b
Dans ce cas, il faut que l'quation logique
"a et b" soit vraie pour que la transition soit
franchie. a et b sont en gnral des capteurs
(ou des variables internes).
Remarques :
Sens d'volution d'un Grafcet : descendant, sinon on met une
flche pour signaler un sens inhabituel.
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
page n17
Entre 2 tapes, il y a toujours 1 et 1 seule transition.
Le contenu d'une tape fait rfrence aux actionneurs (sorties).
Le contenu d'une rceptivit fait rfrence aux capteurs (entres).
Si une rceptivit est toujours vraie, on note "=1" en face de la transition.
Rceptivit rendue vraie par temporisation.
1
Action
t/1/60 s
Etape Initiale : l'tape initiale marque le
dmarrage du programme. Lorsque on
initialise le grafcet, on se positionne dans
cette tape. Elle ne contient pas d'action
mais permet d'initialiser des valeurs de
sortie si besoin est.
0
Fin de Programme : elle s'effectue par un retour l'tape initiale.
0
1
Action 1
12
Action 12
Rgles d'volution du Grafcet :
Une tape est dite active lorsque le programme est point sur cette tape. Dans le cas de
squences simultanes, plusieurs tapes sont actives en mme temps.
Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdantes sont
actives.
Une transition est franchie lorsqu'elle est valide et lorsque la rceptivit associe est vraie.
Au franchissement d'une transition, la ou les tapes prcdantes sont dsactives et la ou les
tapes suivantes sont actives simultanment.
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
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Divergence en OU : elle permet de choisir entre plusieurs squences. Les transitions qui
orientent le choix de la squence doivent tre associes des rceptivits incompatibles de
faon ce qu'une seule squence puisse se drouler en fonction de l'tat du procd.
1
Action 1
2
Action 2
a.b
3
Action 3
4
Action 4
5
Action 5
6
Action 6
a.b
Cas particulier de la divergence en OU : le saut d'tape et la reprise de squence.
1
Action 1
2
Action 2
a.b
4
Action 3
6
Action 4
a.b
Saut d'tape
1
Action 1
2
Action 2
a.b
4
Action 3
6
Action 4
a.b
Reprise de Squence
Divergence en ET : elle permet de raliser simultanment plusieurs squences. La transition
amont une fois franchie, active les tapes immdiatement suivantes. Il est ncessaire de mettre
des tapes de synchronisation avant la reprise de squence, dans l'exemple suivant ce sont les
tapes 4 et 5 qui jouent le rle d'tapes de synchronisation.
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
page n19
1
Action 1
2
Action 2
a.b
3
Action 3
4 5
6
Action 6
II. Exemple :
A partir d'un exemple simple, nous allons crire le programme, l'expliciter pour passer une
programmation sur Automate April 2000 et finalement le traduire en quations combinatoires.
Chariot
m
a b
G
D
Cahier des Charges : A l'tat initial, le chariot est gauche et le capteur de position a est actif.
Lorsque l'oprateur appuie sur le bouton poussoir (NO) m, le moteur D dmarre et amne le
chariot droite. Arriv droite, le capteur b est actif, l'actionneur D est arrt et le chariot
repart aussitt vers la gauche (G actif), revenu gauche il s'arrte.
Ecriture du programme (papier) :
Dans ce programme, une tape dlimite une action mais il peut y avoir des actionneurs
manuvrer en dbut de programme et dsactiver en fin de programme. On diffrenciera
dans le vocabulaire ces deux types d'actions. Ainsi, le terme "Droite" dfini dans l'tape 1
signifie que la sortie correspondant l'actionneur Moteur de Mouvement vers la Droite est
maintenu 1 pendant toute la dure de l'tape. Si l'action se droule sur plusieurs tapes, on
parlera de "Mise en Marche de l'actionneur" la premire tape, ceci correspond un "set" de
la sortie correspondant l'actionneur ; on parlera "d'Arrt de l'Actionneur" aprs la dernire
tape o son fonctionnement doit tre assur, ceci correspond au "reset" de la sortie.
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
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0
1
Droite
2
Gauche
m.a
b
a
Ecriture Machine (Automate) :
0
1
2
m a
b
a
G
D
Sur les automates programmables
industriels, les rceptivits et les actions
s'crivent dans des pages programmes
associes et non directement sur le schma
du Grafcet.
Lorsqu'elles sont valides, les transitions
sont vraies ds que l'quation combinatoire
sur les capteurs est vraie.
Les actions demeurent 1 (actives) tant
que l'tape est active.
Remarque :
Si une action opre sur plusieurs tapes, par exemple de l'tape 1 11, alors on utilisera des
"set" et "reset". La rceptivit des tapes d'arrt d'actionneurs sont en gnral
inconditionnelles d'o "=1".
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page n21
0
1
12
=1
P
P
S
R
Mise en quation du Grafcet :
Elle est utilise lorsque la fonction Grafcet n'est pas disponible sur l'automate. Elle est la
traduction combinatoire du programme machine standard.
L'tape d'initialisation est active au moyen d'un contact Init. La variable Prog est initialise
dans le programme principal 0 et mise 1 ds le dbut du premier cycle de l'automate de
manire ce que Init ne repositionne pas X0 1 aux cycles suivants tant que le programme
n'est pas termin.
Init Prog
X0
S
Prog
S
La transition qui permet le passage de X0 X1. Elle assure la dsactivation de l'tape 0 et
l'activation de l'tape 1. Le contact X0 reprsente la validation de la transition, il est suivi de
la rceptivit. Pour qu'une transition soit franchie, il faut qu'elle soit valide et que la
rceptivit associe soit vraie.
X0 m a
X1
S
X0
R
L'tape 1 contient une action : l'actionneur D est maintenu 1 (actif) tant que l'tape 1 (X1)
est active (=1).
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
page n22
X1
D
Transition 2 :
X1 b
X2
S
X1
R
Etape 2 :
X2
G
Transition Finale : ici la variable interne Prog est remise 0 autorisant alors le passage 1 de
X0 si la variable Init est toujours 1.
X2 a
Prog
R
X2
R
Remarque :
Mise en quation de rceptivit de temporisation. Soit le bout de programme :
6
A
7
B
a.b
T/6/20s
Se traduit en :
GC-AUL-C-01 Chapitre 2
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X6
A
S1
S
S1 est une variable interne.
S1
S2
TON
Pt=20 s
S2 est une variable interne.
X6 a b
X6
R
X7
S
X7
B
X7 S2
X7
R
X8
S
S1
R
GC-AUL-C-01 Chapitre 3
page n24
Chapitre 3 : L'Automate Programmable Industriel
I. Structure des automates
Fonctions Internes Configuration Programme Utilisateur
Capteurs Actionneurs
Unit Centrale
CPU
Interfaces d'entre Interfaces de sortie
Liaison spcifique (en gnral srie)
Configuration
et/ou
Supervision (PC)
Unit centrale : elle gre l'ensemble du processus, elle contient le processeur, les mmoires vives et
des mmoires mortes pour une taille dbutant 40 koctets. Elle est programmable directement par
console ou par le biais d'une liaison srie et d'un logiciel adapt. Cette CPU peut tre en RUN (elle
excute le programme), en STOP (toutes les sorties sont au repos, contacts ouverts).
Configuration : elle contient les paramtres lis la structure de l'API et la structure du rseau
informatique.
Fonctions Internes : ce sont des fonctions pr-programmes livres avec l'API qui permettent par
exemple d'assurer des temporisations, des rgulations Ces fonctions peuvent tre rsidentes dans
l'automate ou disponible dans le logiciel de programmation.
Programme Utilisateur : c'est la loi de commande, il assure la gestion des sorties en fonction de
l'tat des entres et ventuellement du temps. Ce programme est excut sous forme cyclique par
l'API, le temps de cycle est bien sr dpendant de la taille du programme et ne doit pas excder la
centaine de millisecondes.
GC-AUL-C-01 Chapitre 3
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Supervision : c'est un ordinateur standard. Il contient le logiciel de programmation (Orphe pour
April et Step7 pour Siemens). Ce logiciel permet d'crire le programme, de le compiler et de le
transfrer l'automate. L'ordinateur peut galement servir de poste oprateur pour assurer la
conduite de l'unit. Un autre logiciel est alors ncessaire pour assurer le dialogue avec l'automate et
une interface oprateur conviviale. Si la liaison entre le PC et la CPU est rompue, l'API continue de
drouler son programme.
Interfaces : elles assurent le lien avec le procd. Ces interfaces peuvent alimenter les boucles
d'entres ou de sorties, dans ce cas, l'automate sera dote d'une alimentation 24V continue. Elles
peuvent tre garnies de contacts secs, dans ce cas, une alimentation extrieure devra tre intgre
aux boucles d'entre et de sortie (Voir Chapitre I).
II. Interfaces d'entres et de sorties
On trouve comme interfaces des cartes d'entres logiques (ou analogiques), des cartes de sortie
logiques (ou analogiques). Le cot d'une carte varie entre 1500 et 4000 francs en fonction du
constructeur.
Cartes d'entres logiques : elles assurent la connexion de capteurs logiques. Une carte standard
assure jusqu' 32 connections. Une carte en Exi (scurit intrinsque) assure jusqu' 16 connections.
Les cartes Exi assurent une isolation lectronique (barrire Zener) entre le process en zone ADF et
la zone lectrique standard.
Cartes d'entres analogiques : elles assurent la connexion des capteurs analogiques (4-20 mA). Une
carte standard assure jusqu' 8 connections. Une carte en Exi (scurit intrinsque) assure jusqu' 4
connections.
Cartes de sorties logiques : elles assurent la connexion des actionneurs logiques. Une carte standard
assure jusqu' 16 connections. Une carte en Exi (scurit intrinsque) assure jusqu' 8 connections.
Cartes de sorties analogiques : elles assurent la connexion des capteurs analogiques (4-20 mA). Une
carte standard assure jusqu' 4 connections. Une carte en Exi (scurit intrinsque) assure
galement jusqu' 4 connections.
Il existe d'autres types d'interfaces (entres et sorties logiques, rgulateurs entres et sorties
analogiques,). Chaque capteur ou actionneur cbl possde une adresse dont la description varie
d'un type d'automate l'autre. Cette adresse peut tre trs proche de l'adresse mmoire machine.
Exemple :
GC-AUL-C-01 Chapitre 3
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0 1 2 3 4 Process
Cet automate de type April 2000 dispose de 5 emplacements de cartes. A l'emplacement 0, on
trouve l'unit centrale. Aux emplacements 1 et 2, deux cartes d'entres logiques (32 voies). A
l'emplacement 3, une carte de sortie logique (16 voies). Il n'y a pas de carte d'alimentation, les
contacts de l'automates sont donc secs. On cble un capteur sur la premire carte d'entre (voie 12)
et un actionneur sur la carte de sortie (voie 3).
Adresse du capteur : % I X 1 11
Type de Carte Nature Emplacement Canal
I=Entre X=Logique 1 =Voie-1
Adresse Actionneur : % Q X 3 02
Type de Carte Nature Emplacement Canal
Q=Sortie X=Logique 3 =Voie-1
Cet adressage est simple mais beaucoup d'automates ont un adressage qui fait rfrence la
localisation en mmoire de la variable associe l'entre ou la sortie ; un bit pour une E/S
logique, un mot soit 2 octets pour une E/S analogique.