ULA. FACULTAD DE INGENIERIA.

ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

QUINTO PARCIAL

Ejercicio 1.
Primera parte: Modelado y de un tanque de agua, con su sistema de medicin de nivel.

La figura muestra un sistema de control
neumtico del nivel de agua de un
tanque que transmisor de presin
conectado al fondo mediante la vlvula
V1, este recipiente tiene un rea de la
superficie horizontal de A=10 m
2
, el
tanque tiene una entrada de agua Q
e

conectado mediante una vlvula de
control neumtica V3 y una salida de
agua Q
s
conectado mediante una
vlvula V2. Se sabe que el transmisor
de presin se comporta como un
instrumento de primer orden con una
constante de tiempo = 1 minuto.
Tambin se sabe que la vlvula de
control V3 se comporta como una
ganancia proporcional, siendo el flujo

c
= K
v
I
m
con K
v
= 1R
h
.
Inicialmente la vlvula V1 est cerrada
y el sensor indica presin atmosfrica
(P
c
=0), el nivel del agua est en h =2
m y los flujos de entrada y salida son iguales (Q
e
=Q
s
=5m
3
/min).

1. Dibuje el diagrama de bloques del sistema de control.

2. Determinar el modelo lineal en forma de Funcin de Transferencia y de Espacio de Estado que representa la
relacin entre la presin del fondo del tanque y el flujo de entrada del recipiente. Utilizar para ello las
ecuaciones siguientes:
Tuberas : =
P
c
-P
s
R
h
;
R
h
: resistencia al flujo. Constante que se puede
calcular con los valores iniciales del flujo y presin.

Tanques :
c
-
s
= C
h
P; C
h
=
A
g


3. Determinar el modelo lineal en forma de Funcin de Transferencia y Espacio de Estado que representa la
relacin entre el nivel y el flujo de entrada del recipiente. Utilizar para ello las ecuaciones siguientes:
P = pgb con p = 1uuu
Kg
m
3


4. Determinar el modelo lineal en forma de Funcin de Transferencia y Espacio de Estado que representa la
relacin entre la presin del fondo medida por el transmisor y el flujo de entrada del recipiente. Suponer para
ello que una vez abierta la vlvula V1 no opone resistencia al flujo. Utilizar la ecuacin de primer orden
y + y = u.

5. Determinar el modelo lineal en forma de Funcin de Transferencia y Espacio de Estado que representa la
relacin entre la presin del fondo medida por el transmisor y la salida del controlador.

6. Como ejercicio complementario (no obligatorio, solo para quienes aprender un poco mas). Determinar el
modelo no lineal en forma de espacio de estado que representa la relacin entre el nivel y el flujo de entrada
del recipiente. Utilizar para ello las ecuaciones siguientes:

Conservacin de la masa para un volumen de
control:
Conservacin de la Cantidad de Movimiento (2da ley de
Newton) para un volumen de control:
Agua
Q
e

Q
s

V3
Controlador
neumtico
Transmisor de
presin
Pr
Sistema neumtico de control de nivel
V1
V2
h
P
P
s
_ pI

JS

SC
+
o
ot
_ pJI = u
vC


F

=_ I

pI

JS

SC
+
o
ot
_ I

pJI
vC


Prdidas de friccin segn Hazen Williams :
h
L
= R
2
;
R = 8Ign
2

5
: coeficiente de
Hazen Williams
Ecuacin de Bernoulli :
P
c
pg
+
I
c
2
2g
+z
c
- b
L
+b
w
=
P
s
pg
+
I
s
2
2g
+z
s


Nota: Los valores de R
h
y R se pueden calcular con las condiciones de equilibrio del sistema.

7. Proponer un esquema de simulacin en donde se pueda observar todas las relaciones presentes en el sistema.
Nota: utilice 100 horas como tempo de simulacin y tome en cuenta que las simulaciones se realizan en
segundos (verifique las unidades que utiliza).

8. Con los modelos de simulacin, simular la evolucin del nivel y de la presin para las siguientes condiciones:
La vlvula V1 se abre repentinamente, el sensor comienza a medir la presin del fondo.
La vlvula V3 se cierra parcialmente, por tanto el flujo de entrada disminuye respecto al flujo inicial
de la siguiente forma a) 1%, b) 10% y c) 50%. Mientras que la vlvula V2 se queda en la misma
posicin inicial.
a) Observe el efecto de la constante de tiempo del sensor. Modifique su valor a 1 seg y a varias horas.
b) En caso que haya realizado el modelo no lineal (no obligatorio). Observe la diferencia entre la simulacin
del modelo no lineal y la del modelo lineal cuando los niveles son cercanos a los valores iniciales, y
cuando los valores se alejan de los valores iniciales. Que considera usted debe modificarse en el modelo
lineal para que este se aproxime mas al no lineal para valores alejados del valor inicial? Verifique con
simulaciones.

Segunda parte: Control del tanque con controlador PID.

Para el sistema modelado en la primera parte vamos a analizar el mismo e implementar un control PID.

1. Representar la funcin de transferencia del sistema un modelo lineal que relaciona la medida de la presin en
el fondo con la salida del controlador (punto 5 de primera parte).

2. Analizar el sistema para determinar si es estable, utilizando para ello los mtodos de Routh y Hurwitz.

3. Trazar los diagramas de Bode y Nyquist del sistema y determinar el margen de fase, el margen de ganancia y
la estabilidad del sistema

4. Utilizando el mtodo de Ziegler Nichols calcule el valor de las constantes del controlador para los tres tipos de
control (P, PI y PID).

5. Proponer un esquema de simulacin en donde se pueda observar todas las relaciones presentes en el sistema
incluyendo el sistema de control.

6. Con los valores calculados realice simulaciones y analice el comportamiento del sistema.


Tercera parte: Control del tanque por retorno de estado.

Para el sistema modelado en la primera parte se va a estudiar el control. Para eso vamos a utilizar el modelo lineal con
la medida de la presin en el fondo.

1. Determinar el modelo lineal en espacio de estado que representa la relacin entre el nivel del tanque (x
1
= b) y
la presin del sensor (x
2
= P
c
) en funcin del flujo de entrada al tanque (u
1
=
c
). Escoger como salida el
nivel del tanque y
1
= b y la presin medida y
2
= P
C
. Determinar la funcin de transferencia que corresponde
al sistema.

2. Analizar el sistema para determinar si es controlable, observable y estable.

3. Construir un esquema de simulacin que corresponda al sistema, utilizando los bloques de espacio de estado.
Simular el comportamiento del sistema para las mismas condiciones a las utilizadas en la primera parte.

4. Calcular un control por retorno de estado que permita modificar la dinmica del sistema para que su respuesta
sea ms rpida.
a. Para este sistema que es de segundo orden calcular un tiempo de I
s
y seleccionar una dinmica para
que con el control por retorno de estado esta sea cuatro veces ms rpida. Compara los valores
obtenidos manualmente con los que calcula el comando K=acker ( A, B, P) de Matlab.
b. Verificar con simulaciones el comportamiento del sistema, para el tiempo de estabilizacin, y el valor
en estado estable. Comparar con el modelo sin control.

5. Calcular la ganancia requerida en un pre-compensador para alcanzar un valor de referencia constante. Probar
con simulaciones, observe el efecto sobre el tiempo de estabilizacin y las nuevas salidas en estado estable.
Cul es ahora el sentido fsico de la variable de entrada del sistema?

Cuarta parte: Control con integrador.

Consideremos ahora un caso ms real de funcionamiento, en donde la tubera de salida est conectada a una red de
tuberas, con una presin inicial P
c
(u) = u.Spgb, el cual representa una perturbacin para el sistema, pues la
presin vara cuando se consume agua en la red de tuberas.

1. Determinar el modelo lineal en espacio de estado que represente la relacin entre el nivel del (x
1
= b) y la
presin medida por el sensor (x
2
= P
c
) en funcin de la presin de la tubera de salida (u
1
= P
c
) y del flujo de
entrada al tanque (u
2
=
c
). Y como salida el nivel (y
1
= b) y la presin medida (y
2
= P
C
) (Control por
retorno de estado).

2. Calcular el control por retorno de estado para el sistema considerando solamente el control sobre (u
2
=
c
). La
entrada (u
1
= P
c
) se considera libre por ser una perturbacin. Con un efecto integral y una referencia sobre el
nivel (y
1
= b). Comparar el valor obtenido manualmente con el que determina el comando
K=acker ( Ae, Be, P) de Matlab, donde Ae=[ A, [ 0; 0] ; C, 0] ; y Be=[ B; 0] . Para el polo adicional
utilizar un valor igual o menor a los otros polos del sistema controlado, y probar con un valor diez veces ms
grande y diez veces ms pequeo.

3. Realizar el esquema de simulacin, simular y observar el efecto del integrador.