ANLISIS Y DISEO DE REGULADORES DE VELOCIDAD DE

ACCIN DIRECTA
JUAN MORENO, MANUEL REINO & MIGUEL ANGEL JARAMILLO
Departamento de Ingeniera Electrnica y Electromecnica. Escuela de Ingenieras
Industriales.UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA. Ctra. de Olivenza, s/n BADAJOZ, ESPAA. E-mail:
miguel@ba.unex.es
Resumen
En este trabajo se analiza el comportamiento de
controladores de velocidad ded accin directa que
se usan fundamentalmente en mquinas trmicas e
hidrulicas. Se estudia la posibilidad de linealizar
las ecuaciones y se discuten las limitaciones de las
herramientas de la Teora de Sistemas Lineales
aplicadas a este caso. Se propone para finalizar
una estrategia que permite el anlisis y estudio de
sistemas ms complejos.
Palabras clave: Reguladores de velocidad,
sistemas no lineales.
1.- INTRODUCCIN.-
Los reguladores de velocidad de accin directa se
utilizan para mantener la velocidad de una mquina
o mecanismo dentro de unos lmites de tolerancia
que, en general, estn relacionados con unos
requerimientos de calidad determinados. Se aplican
en sistemas tales como motores endotrmicos,
turbinas, mquinas hidrulicas, etc., que son
sometidas a variaciones de carga acclicas, aunque
sus propiedades tambin son aprovechadas para la
medicin de velocidades y aceleraciones
(tacmetros y acelermetros).
En sntesis, el regulador de velocidad es un sistema
de control automtico con realimentacin: hay una
variable a controlar (la velocidad de la mquina),
una seal de entrada (las variaciones de velocidad)
y una seal de salida (el movimiento del
distribuidor o controlador de potencia). La relacin
entre estas seales viene determinada por una
funcin de transferencia que, a su vez, est definida
por el diseo del mecanismo regulador. En la
actualidad existe una gran variedad de diseos,
desde los reguladores de contrapesos, reguladores
de bolas, de masas deslizantes, etc., que se basan en
el efecto de la fuerza centrfuga, hasta reguladores
que aprovechan los efectos de la aceleracin
tangencial.
El diseo del regulador est condicionado por las
caractersticas de la mquina en la que se instala en
cuanto a sus especificaciones de potencia, tamao,
compacidad, calidad de funcionamiento y coste de
fabricacin. La calidad, por ejemplo, est
normalizada en algunas mquinas y definida por
cuatro variables que se miden en la respuesta a un
cambio de carga:
El tiempo de respuesta.
El tiempo de estabilizacin.
El valor de cresta o pico.
El intervalo de velocidades entre la plena carga
y la marcha en vaco.
El diseo del regulador deber, pues, cumplir con
una serie de requerimientos para los que habr que
encontrar una solucin ptima o, al menos, una
solucin de compromiso, lo cual no siempre es
fcil, habida cuenta de que los requerimientos de las
mquinas actuales son notablemente ms rigurosos
que los de las construidas en la poca de Watt.
2.- ESTTICA DEL REGULADOR.-
El mtodo ms extendido para el diseo de un
regulador tiene en general tres fases [4]:
1) Sntesis del mecanismo considerando la
geometra de los componentes de la mquina
que son afectados por el regulador.
Fundamentalmente se trata de una sntesis de
posicin, para la cual el controlador debe
alcanzar determinados puntos segn la potencia
requerida y la velocidad de la mquina. En esta
fase se determinan las dimensiones de los
eslabones y las caractersticas de transmisin
de movimientos.
2) Anlisis de la Esttica del mecanismo,
mediante el estudio de las fuerzas que
intervienen en las posiciones de equilibrio. Se
determinan en esta fase las caractersticas de
las masas, muelles y otros elementos
relacionados con las fuerzas. Por ltimo, se
definen la curva o curvas caractersticas del
regulador.
3) Ensayo en banco de pruebas y correcciones
posteriores.
Es obvio que estas tres fases de la labor de diseo
son insuficientes cuando se pretende alcanzar
ciertos grados de calidad, ya que el regulador es un
sistema dinmico que suele estar continuamente en
movimiento y donde las fuerzas de inercia juegan
un papel esencial.
3.- DINMICA DEL REGULADOR.-
Considerando su comportamiento dinmico, el
regulador es un sistema vibrante. Su vibracin suele
ser amortiguada y, aunque est sometido a fuerzas
externas, stas no son peridicas y su forma y
comportamiento dependen de las caractersticas de
la mquina. Se dan tambin en la prctica casos de
vibraciones autoexcitadas producidas por aquellas
fuerzas.
El anlisis dinmico puede realizarse aplicando las
leyes de la Mecnica para obtener una o varias
ecuaciones diferenciales que definan el movimiento
[1]. Estas ecuaciones pueden tratarse
posteriormente aplicando la Teora de Sistemas [3]
para estudiar su comportamiento temporal y en
frecuencia (estabilidad, frecuencia de oscilacin,
transitorios, etc.).
Las tcnicas de anlisis de sistemas automticos
definidos por ecuaciones diferenciales lineales estn
actualmente muy perfeccionadas por lo que los
mtodos que se derivan de ellas podran dar
interesantes resultados en algunos reguladores, pero
desgraciadamente las ecuaciones que se encuentran
al analizar la mayora de estos mecanismos no
suelen ser lineales por lo que, como se ver ms
adelante, lo ms corriente es que el problema tenga
que ser abordado en toda su magnitud.
Afortunadamente los medios que actualmente
proporciona la Informtica permiten un anlisis de
los sistemas no lineales mediante potentes
programas de simulacin. Los resultados del
presente trabajo han sido obtenidos mediante el
programa MATLAB.
4.- ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN
REGULADOR
Aunque se podran definir las ecuaciones generales
que determinan el comportamiento dinmico de un
regulador de velocidad, dada la gran diversidad de
diseos realizados, estas ecuaciones resultaran tan
excesivamente abstractas que dificultaran una
exposicin objetiva del problema. De aqu que se
haya preferido analizar un modelo determinado (el
que puede considerase como ms sencillo)
simplificando incluso algunas caractersticas de su
funcionamiento que no perjudican la filosofa
general del diseo [2].
El regulador de la Figura 1 est compuesto por dos
masas que giran en un eje acoplado a la mquina y
que pueden deslizar por sendas correderas. La
fuerza detectora (centrfuga) se compensa con
muelles de compresin situados en los brazos.
Figura 1: Regulador de Watt
Para una velocidad dada , la posicin de equilibrio
de las masas viene dada por la expresin:
) (
0
2
r r K r m + (1)
donde m es el valor de la masa de los contrapesos, r
el radio de giro y r
0
la precompresin de montaje de
los muelles. Un anlisis de esta ecuacin indica que
el regulador es iscrono para r
0
=0 y
definitivamente inestable para r
0
>0. Expresado de
otra forma, es preciso que los muelles, en su
posicin relajada, tengan una longitud menor que l
para un funcionamiento adecuado.
Para que el sistema se estabilice en el tiempo ser
preciso contar con amortiguadores que pueden
conectarse en paralelo con los muelles. En muchos
casos prcticos estos amortiguadores no existen
fsicamente, pero se da un efecto de amortiguacin
en los muelles y rozamientos del mecanismo que
compensan esta deficiencia.
La ecuacin que define el movimiento de las masas
a lo largo de los brazos es la siguiente:
2
2
0
2
) (
dt
r d
m
dt
dr
C r r K r m + (2)
donde C es el coeficiente de amortiguamiento. Se
ha cambiado el signo de r
0
para trabajar con valores
positivos.
r
l
Para resolver esta ecuacin es preciso definir las
relaciones que existen entre el regulador y la
mquina donde se monta. Concretamente, debe
existir una relacin entre el valor de r y la potencia
que proporciona el motor de la mquina
(relacionada a su vez con la posicin del
distribuidor) y debe haber tambin una relacin
entre la potencia motriz, la potencia resistente y la
aceleracin angular.
La relacin entre la potencia del motor y el valor de
r puede ser compleja e incluso depender de otras
variables tales como la velocidad , como ocurre
por ejemplo en los motores endotrmicos. De
nuevo, para no complicar excesivamente las
ecuaciones, se asumir una relacin lineal de estas
variables (por otro lado, esta linealidad podra
conseguirse con un adecuado diseo de los
elementos de transmisin de movimientos del
regulador). Un anlisis ms prximo a la realidad
no modificara el mtodo expuesto, aunque
complicara la forma de las ecuaciones. Asumiendo
pues esta linealidad, la relacin citada sera de la
forma:
B Ar P
M
+ (3)
donde P
M
es la potencia motriz y A y B constantes
definidas por las caractersticas del motor. Entre el
par resistente y el par motor se da la relacin:
I M M
R M
(4)
siendo I el momento de inercia del conjunto y la
aceleracin angular. En los casos de momentos de
inercia variables en el ciclo de trabajo, es suficiente
tomar el valor medio. Las potencias
correspondientes son:

)
;

R r
M M
M P
M P
dt
d
I I P P
P P
M M
R M
R M
R M

) (
) (
(5)
Las ecuaciones (1), (2), y (4) pueden sintetizarse en
una sola sustituyendo las variables P
M
y r. Se
obtiene sucesivamente:
) (
1
dt
d
I P B
A
r
R

(6)

,
_

,
_

+
2
2
2
1
dt
d
dt
d
A dt
dr
(7)

,
_

+
2
2
3
3
2
2
3
dt
d
dt
d
dt
d
A
I
dt
r d
(8)
Definitivamente queda la siguiente ecuacin
diferencial con las variables y t:
0
) 3 (
) )( (
0
2
2
2
2
2
3
3
2
+

,
_

,
_

+
+ + +
+
KAr
dt
d
dt
d
CI
dt
d
dt
d
dt
d
mI
dt
d
I P B K m
R

(9)
Esta ecuacin puede integrarse para unas
condiciones iniciales dadas de forma que se pueda
estudiar el comportamiento de la velocidad en el
tiempo. En la normativa sobre reguladores, los
valores de pico, tiempo de respuesta y tiempo de
estabilizacin deben establecerse para el supuesto
de un cambio brusco entre plena carga y vaco. Para
establecer las condiciones iniciales se utilizar pues
el valor P
R
correspondiente a la potencia resistente
en vaco, el valor
1
de la velocidad
correspondiente a plena carga para el tiempo t = 0 y
el valor r = r
1
que corresponde a la posicin de
plena carga y obtenido de la curva caracterstica del
regulador. Aplicando estos valores a las ecuaciones
(6), (7) y (8) y considerando que dr/dt =0 para t =
0, se obtienen las siguientes condiciones iniciales:
1

1
1

I
P B Ar
dt
d
R

(10)
1
2
1
1
2
2

I
I
P B Ar
dt
d
R

,
_

En la ecuacin (9) encontramos los siguientes
parmetros:
m, K, C, r
0
: son variables de diseo del
regulador que pueden ser modificadas u
optimizadas de acuerdo con la calidad deseada.
Los parmetros m, r
0
y K estn, sin embargo,
relacionados por la forma de la curva
caracterstica, por lo que no se pueden
seleccionar de forma independiente.
I: est condicionado generalmente por otras
caractersticas de la mquina tales como el
peso, la irregularidad cclica, dimensiones de la
mquina, etc., por lo que, en general, para el
diseo del regulador hay que partir de valores
predeterminados.
A y B: son constantes que dependern de las
caractersticas de la curva de potencia del
motor pero en parte podrn ser establecidas con
un adecuado diseo de los rganos de
transmisin del regulador.
: es la velocidad de la mquina y por tanto la
variable a controlar. Sin embargo no tiene que
coincidir forzosamente con la velocidad del
regulador (por ejemplo, en el caso de un motor
endotrmico, el regulador puede situarse en el
cigeal, en el rbol de levas, en la bomba de
engrase, etc.) Lgicamente el regulador ser
tanto ms sensible cuanto mayor sea su
velocidad nominal.
La ecuacin (9) puede pues resolverse dando
valores a los parmetros que sean compatibles con
el diseo del regulador. Generalmente los valores
de K y C determinarn el diseo de los muelles a los
que eventualmente habr que aadir un sistema de
amortiguacin. Los valores de m y r
0
estarn muy
relacionados con el espacio disponible.
En la Figura 2 se expone la grfica de respuesta
temporal de un regulador en el que se han
establecido los valores de m, I y r
0
tomndose
valores diferentes del amortiguamiento C. Puede
comprobarse que en uno de los casos se da una
vibracin autoexcitada .
T = 3 s,
0
= 100 rad/s, I = 0,5 Kgm
2
, R
0
= 0,5 cm
C = 10 (lnea contnua, 20 (lnea de puntos), 40
(lnea discontnua)
Potencia plena carga: 10.000 w
Potencia vaco: 500 w
Figura 2.- Respuestas con variaciones del
amortiguamiento:
En la Figura 3 se muestran las respuestas del mismo
regulador variando la precompresin del muelle r
0
.
Estos grficos nos muestran que, como puede
intuirse, la sensibilidad del regulador es mayor a
menor precompresin y que, en cambio, el intervalo
entre velocidades mnima y mxima disminuye
mientras se mejora el tiempo de respuesta.
5.- LINEALIZACIN.-
Como se indic anteriormente, el inters de la
linealizacin de las ecuaciones que determinan el
movimiento de un regulador se debe a la facilidad
de su estudio segn las tcnicas de la Teora de
Sistemas, ya que el anlisis puede extenderse a los
dominios temporal y de frecuencias,
determinndose las influencias de los parmetros
sobre la estabilidad, valores de pico, tiempo de
respuesta, etc.
Figura 3.- Variacin de la precompresin de los
muelles
Sin embargo la linealizacin puede llevar a
resultados muy diferentes de los deseados.
Paradjicamente estas diferencias se dan ms
frecuentemente en los reguladores pequeos.
En general el trmino de linealizacin ms
discutible ser el que contiene el factor
2
r . Dado
que el valor del cuadrado de la velocidad ser muy
alto comparado con el del radio de giro, se podran
despreciar en principio las pequeas variaciones de
r respecto a , asignando un valor medio L al
primero. Adems puede estudiarse el
comportamiento de f =
2
en lugar de . As, en la
ecuacin (9) pueden realizarse las siguientes
modificaciones:
dt
df
dt
d
2
1

(11)
dt
df I
P P
R M
2
(12)
Obtenindose de nuevo las expresiones de r y sus
derivadas:
)
2
(
1
dt
df I
P B
A
r
R
(13)
2
2
2
dt
f d
A
I
dt
dr
(14)
3
3
2
2
2
dt
f d
A
I
dt
r d
(15)
Con lo que la citada ecuacin quedara como sigue:
t = 5 s ; I = 0,5 Kgm
2
; C = 10
Ns/m ;

0
= 100 rad/s,
r
0
= 0,5 cm (linea continua)
0 ) (
2 2 2
0
2
2
3
3
+
+ + +
KAr P B K mlfA
dt
df KI
dt
d CI
dt
d mI
R

(16)
La ecuacin anterior es lineal, pero debe ser
utilizada con precaucin, ya que las desviaciones
respecto a los resultados reales, en este caso, son
importantes para pequeos valores de r medio. Las
grficas de la Figura 4 muestran los resultados de
un regulador considerando la forma real y la forma
lineal de las ecuaciones del movimiento.
Evidentemente los resultados de la linealizacin no
pueden ser utilizados en este caso concreto ya que
la respuesta comparada con la forma real es
completamente diferente.
Figura 4.- Resultados de la linealizacin
En la Figura 5 se expone, sin embargo, el caso de
un regulador similar al anterior pero con valores
medios de r sensiblemente mayores, de forma que
sus oscilaciones relativas tienen menos importancia.
Este regulador, obviamente, tendra que ser de
mayor tamao.
Figura 5.- Regulador ms prximo a la forma lineal
Puede observarse que la diferencia de velocidades
entre plena carga y vaco es significativamente
menor que en el caso anterior y que los tiempos de
estabilizacin son similares. No obstante no ocurre
lo mismo con los valores de pico y del tiempo de
respuesta.
6.- DISEO DEL REGULADOR.-
La exposicin anterior ha considerado una serie de
simplificaciones en el mecanismo regulador que no
influyen, en principio, en la filosofa general del
mtodo de diseo. No obstante, en la prctica ser
necesario abordar otros aspectos del problema. As,
por ejemplo, no se ha considerado el
comportamiento dinmico de los diferentes
eslabones del mecanismo, adems de los
contrapesos, y se ha supuesto que haba una
linealidad en la relacin que liga el recorrido de los
contrapesos con la potencia suministrada por el
motor, lo cual no se dar en la mayora de los casos.
La funcin real deber pues introducirse en las
ecuaciones expuestas complicando ligeramente la
resolucin matemtica, especialmente cuando la
potencia se relacione tambin con la velocidad, y
cuando sea necesario considerar el comportamiento
real del par resistente que, en nuestra exposicin,
hemos asumido como una simple funcin escaln.
Sin embargo, la metodologa expuesta permite
realizar un anlisis riguroso de los mecanismos de
regulacin hasta el punto de que nos est
permitiendo sintetizar reguladores de dos y tres
grados de libertad que aprovechan los efectos de la
aceleracin tangencial y, especialmente, de la
aceleracin de Coriolis, para reducir los tiempos de
respuesta, valores de cresta, etc., e, incluso, reducir
la diferencia entre las velocidades mxima y
mnima.
7.- CONCLUSIONES.-
Los reguladores de velocidad son sistemas de
control automtico de comportamiento no lineal.
Las variables matemticas que definen este
comportamiento, tales como la fuerza centrfuga de
los contrapesos, la aceleracin tangencial y la
aceleracin de Coriolis, son funciones cuya
linealizacin solo puede realizarse en casos muy
limitados sin que los errores introducidos sean
importantes.
Pero, adems, el anlisis de un regulador precisa
considerar otras funciones, tales como la curva de
potencia del motor y de la mquina y las relaciones
dinmicas entre los diversos eslabones de la cadena
cinemtica que forman el conjunto regulador, que
no pueden tampoco ajustarse al comportamiento
lineal.
t = 5 s; I = 0,5 ; C = 10 Ns/m;

0
= 100
r
0
= 0,5 cm
Sistema real: lnea continua
Sistema lineal: lnea de puntos
t= 1 s; I=0,5 Kgm
2
; C=10 Ns/m;
r
0
=10 cm;
0
=100
Sistema real: lnea continua
Sistema lineal: lnea de puntos
Se ha expuesto, pues, un sistema para analizar o
disear reguladores de velocidad mediante
aplicacin de sofware de clculo asumiendo la no
linealidad de las funciones de transferencia. Este
sistema permite abordar desarrollos de mecanismos
de regulacin ms complejos que los que existen
actualmente, tales como reguladores de varios
grados de libertad en los que se aprovechan
determinados efectos de los cambios de carga para
mejorar las caractersticas de respuesta.
Los resultados obtenidos con la aplicacin de los
programas informticos permiten una optimizacin
del diseo de los mecanismos y mejor estudio de su
comportamiento en bancos de prueba antes de la
realizacin de los modelos definitivos.
Referencias.-
[1] LAMADRID, A. Cinemtica y dinmica de
mquinas .E.T.S. de Ingenieros Industriales.
Madrid, 1969.
[2] MXIMO, C. Mecanismos. Ed. Dossat.
Espaa, 1973.
[3] OGATA, K. Ingeniera de Control Moderna.
Prentice Hall,1993.
[4] SHIGLEY, J.E. Standard Handbook of
Machine Design. MacGraw-Hill, 1986.