Diseño y construcción de una grúa para cámaras de video

UNIVERSIDAD CENTROAMERICANA
J OS SIMEN CAAS

DISEO, CONSTRUCCIN Y PRUEBA DE UNA GRA PARA
CMARAS DE VIDEO

TRABAJ O DE GRADUACIN PREPARADO PARA LA
FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

PARA OPTAR AL GRADO DE
INGENIERO MECNICO

POR:
FERNANDO RAFAEL HERNNDEZ DELEN
J UAN CARLOS ALBERTO CONTRERAS CASTRO

OCTUBRE 2009
ANTIGUO CUSCATLN, EL SALVADOR, C.A.
RECTOR
J OS MARA TOJ EIRA, S.J .

SECRETARIO GENERAL
REN ALBERTO ZELAYA

DECANO DE LA FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA
EMILIO J AVIER MORALES QUINTANILLA

COORDINADOR DE LA CARRERA DE INGENIERA MECANICA
MARIO WILFREDO CHVEZ MOLINA

DIRECTOR DEL TRABAJ O
CARLOS ERNESTO RIVAS

LECTOR
FLORENCIA LARTATEGUI DE ROSHARDT
i

RESUMEN EJECUTIVO

La construccin de una gra para cmaras de video, surgi tanto de la oportunidad para
integrar un proyecto para las asignaturas de diseo en Ingeniera Mecnica, como de la
necesidad de AUDIOVISUALES UCA para suplirse de equipos de filmacin.

El proyecto consiste en el diseo y construccin de una gra para cmaras de video, el cual
esta controlado por medio de motores, y permite el movimiento de la cmara en cualquier
direccin deseada mediante su rotacin y traslacin.

ste proyecto se inici en el ciclo 01 del ao 2006 en la asignatura de Diseo de
Mecanismos, y se desarroll a lo largo de los Diseos Mecnico I, II y III finalizando
parcialmente en el ciclo 02 del 2007. A partir de lo trabajado a lo largo de todos esos ciclos,
se decidi finalizar el proyecto con el presente trabajo de graduacin.

La primera fase del trabajo consisti en definir el concepto bajo el cual operara el
mecanismo. Dicha definicin involucraba movimientos, funciones, capacidades, tamao y
precios, sin entrar en detalles especficos. Con estos datos generales, se cre un primer
modelo, el cual fue mostrado a los directivos de AUDIOVISUALES quienes financiaron la
construccin del prototipo I.

Una vez aprobado el financiamiento, se procedi a una segunda fase del proyecto que
consista en un diseo ms minucioso, donde estaban ms detallados los componentes de la
gra. Adems, esta fase del diseo tambin comprenda elaborar dibujos y modelos en
AutoCad, realizar clculos y hacer simulaciones.

A partir de la informacin generada en esta segunda fase se aprob la parte tcnica de la
gra y se hicieron los planos de construccin para iniciar la fabricacin de las piezas.

Despus de la fase de diseo, se sigui un proceso ordenado para fabricar las piezas usando
como gua los planos de construccin. Durante el proceso de fabricacin se encontraron
ii

problemas no previstos, normales en un proceso de diseo y desarrollo. Los planos
desarrollados sirvieron como gua, pero al final la fase de construccin del prototipo I
result ser un proceso iterativo entre diseo y construccin. Debido a las situaciones no
previstas, esta fase se extendi el doble del tiempo planificado, iniciando en Diseo
Mecnico II y terminando a finales de Diseo Mecnico III.

La ltima fase consista en realizar pruebas de funcionamiento para validar la operacin de
la gra. Algunas pruebas se hicieron simultneamente a la fabricacin de ella, sin embargo
la mayor parte de pruebas y mejoras quedaron pendientes. No obstante, se termin el
prototipo I y se descubri que tiene un gran potencial de desarrollo. El objetivo principal
de este trabajo de graduacin es revisar el diseo, mejorarlo y realizar las pruebas de
funcionamiento pertinentes que permitan finalizar todo este proceso con un modelo bueno
y funcional de la gra.

Aparte de la realizacin de las pruebas de funcionamiento, el presente trabajo persigue
desarrollar principalmente un nuevo diseo de la cabeza caliente, la cual es, la estructura
suspendida a lo largo del brazo que soporta la cmara de video.

Este nuevo diseo parti del FODA del primer prototipo, en donde se logr reforzar las
debilidades habidas y se aprovecharon las ventajas existentes, para el desarrollo de nuevas
ideas.

El diseo de la cabeza caliente se desarroll por medio de dibujos 3D, utilizando
inicialmente AutoCad y posteriormente Inventor Professional debido a que su uso es ms
sencillo y contiene mejores herramientas.

Con el diseo elaborado en 3D se dibujaron los planos de construccin para la fabricacin
del modelo. La parte de fabricacin fue la parte ms difcil del proceso debido a la
precisin que demandaban los planos con valores de hasta 0.01mm. Para cumplir con estos
requisitos de contrat talleres de mecnica industrial externos a la universidad, los cuales
cuentan con los equipos adecuados y mano de obra calificada. Lamentablemente en El
iii

Salvador los talleres de mecnica Industrial visitados no fueron capaces de interpretar los
planos de construccin por lo que fue necesario acompaarlos de isomtricos acotados.

Finalmente se logr construir el segundo prototipo de la cabeza caliente de la gra para
cmaras de video, que result en un modelo satisfactoriamente funcional, sin embargo, el
sistema de potencia y control se tuvo que adecuar a los recursos encontrados en El
Salvador, debido principalmente a la escasez de fondos para comprar los accesorios
adecuados en el extranjero, y a la facultad de los estudiantes de ingeniera mecnica de
desarrollar mejores dispositivos electrnicos. Para lo que finalmente qued bajo
recomendacin que el desarrollo de este tipo de trabajos sean hechos por medio de grupos
multidisciplinarios.

El modelo construido de la cabeza caliente cumpli con los objetivos fijados al inicio del
proyecto, sin embargo para la total aprobacin de la gra como producto final, queda
pendiente de realizarse mejoras en el resto de la gra como el trpode, contrapeso, y
nuevamente el sistema de control.

Con los resultados obtenidos, la aceptacin de los clientes alcanzada, los bajos costos de
construccin logrados y la nula competencia de fabricantes locales, se identific la
oportunidad de volver la gra para cmaras de video en un producto comercial.

iv

v

INDICE
RESUMEN EJ ECUTIVO...................................................................................i
INDICE DE TABLAS.................vii
INDICE DE FIGURAS.......ix
PRLOGO...........................xv

CAPITULO 1. Recopilacin de Datos ..1
1.1 Recopilacin de datos..............................3
1.2 Recursos conocidos .....................................5
1.2.1 Prototipo I........5
1.3 Clientes y proveedores............11
1.3.1Entrevista a Audiovisuales UCA y Proveedores......13
1.4 Anlisis FODA.......................18
1.4.1 Fortalezas.18
1.4.2 Debilidades..18
1.4.3 Oportunidades..19
1.4.4 Amenazas.19
1.5 Resumen del proyecto(BOSCARD).... ..20
1.5.1 Trasfondo.....20
1.5.2 Objetivos......21
1.5.3 Alcance....22
1.5.4 Restricciones23
1.5.5 Supuestos.............23
1.5.6 Riesgos.....23
1.5.7 Entregables...23

CAPITULO 2. Diseo de cabeza caliente................................25
2.1 Soporte. ..............................30
2.1.1 Descripcin grafica......32
2.2 Armazn.................37
2.2.1 Descripcin grafica..40
vi

2.3 Mandbula...............43
2.3.1 Descripcin grafica..45
2.4 Motores...49
2.4.1 Motor giro vertical...49
2.4.2 Motor giro horizontal...52
2.5 J oystick...55
2.6 Diseo Elctrico.....57

CAPITULO 3. Fabricacin de las piezas.............................61
3.1 Armazn.............................63
3.2 Soporte de Cabeza Caliente....68
3.3 Mandbula.......74
3.4 J oystick.......79
3.5 Modificacin de Adaptacin..............................83
3.6 Costo de produccin y Mano de obra.84

CAPITULO 4. Ensamble de la gra.89
4.1 Ensamble y Armado de Gra..90

CAPITULO 5. Entrega final de gra para cmaras de video.119

CONCLUSIONES..133

RECOMENDACIONES....135

BIBLIOGRAFIA....139

ANEXO A. Planos de construccin

vii

INDICE DE TABLAS

Cuadro 1.1 Definiciones tcnicas..........2
Tabla 1.1 Dimensiones crticas para el diseo...6
Tabla 1.2 Caractersticas tcnicas del primer prototipo.....6
Tabla 1.3 Materiales de construccin.7
Tabla 1.4 Detalle de costos de construccin del primer prototipo.7
Tabla 1.5 Presupuesto aprobado vs. Gastos efectuados.8
Tabla 1.6 Preguntas de mediciones a los equipos....11
Tabla 1.7 Plantilla de preguntas para Audiovisuales UCA..12
Tabla 1.8 Plantilla de preguntas para proveedores...12
Tabla 1.9 Tabla de clientes y proveedores entrevistados.13
Tabla 1.10 Preguntas de mediciones de los equipos Audiovisuales UCA...........................13
Tabla 1.11 Preguntas contestadas por Audiovisuales UCA (Respuestas depuradas)..15
Tabla 1.12 Preguntas contestadas por CCX y Audiovideo profesional...16
Tabla 1.13. Caractersticas tcnicas propuestas para segundo prototipo.21
Tabla 1.14. Otras mejoras propuestas para segundo prototipo.22
Cuadro 1.2 Entregas del proyecto24
Cuadro 2.1. Componentes de una Cabeza Caliente..25
Cuadro 3.1. Gastos en construccin de armazn......66
Cuadro 3.2. Costos de produccin del armazn...67
Cuadro 3.3. Materiales y mano de obra................................................................................67
Cuadro 3.4. Gastos en soporte de cabeza caliente.......72
Cuadro 3.5. Costos de produccin de soporte de cabeza caliente........73
Cuadro 3.6. Materiales y mano de obra........73
Cuadro 3.7. Costos de produccin de mandbula para cabeza caliente............77
Cuadro 3.8. Costos de produccin de mandbula.77
Cuadro 3.9. Materiales y mano de obra............78
Cuadro 3.10. Costos de materiales y mano de obra del joystick..81
Cuadro 3.11. Costos de produccin del joystick.81
Cuadro 3.12. Materiales y mano de obra..82
viii

Cuadro 3.13. Costos de modificaciones en trpode y brazo del primer prototipo............83
Cuadro 3.14. Materiales y mano de obra..83
Cuadro 3.15. Resumen de gastos..85
Cuadro 3.16. Gastos del trabajo de graduacin........85
Cuadro 3.17. Costos de produccin..86
Cuadro 3.18. Gastos de inversin y de desarrollo........86
Cuadro 3.19. Patrocinadores con sus respectivos aportes........87
Cuadro 4.1 Peso de cabeza caliente..97
Tabla 5.1. Validacin de caractersticas tcnicas de gra para cmaras de video.130
Tabla 5.2. Validacin de otras mejoras aplicadas a gra para cmaras de video...131

ix

INDICE DE FIGURAS

Imagen 1.1 Cmara de video SONY DiviCam 400.......5
Imagen 1.2 Dimensiones de cmara de video............5
Imagen 1.3 Vista frontal del primer prototipo............9
Imagen 1.4 Vista lateral del primer prototipo............9
Imagen 1.5 Pequea elevacin de cabeza caliente...10
Imagen 1.6 Sistema de mando de control de prototipo........10
Imagen 2.1. Cabeza caliente.........29
Imagen 2.2. Gra para cmaras de video.29
Imagen 2.3. Primer prototipo...30
Imagen 2.4. Segundo prototipo....30
Imagen 2.5. Diferencias entre soportes........31
Imagen 2.6. Uniones del soporte..32
Imagen 2.7. Descripcin grfica del soporte de cabeza caliente..32
Imagen 2.8. Articulaciones de sujecin............33
Imagen 2.9. Pin de acero inoxidable para prevenir corrosin..............33
Imagen 2.10. Camisa deslizante del cable tensor.34
Imagen 2.11. Articulacin del cable tensor..34
Imagen 2.12. Gra en posicin horizontal.......34
Imagen 2.13. Gra inclinada a 35 35
Imagen 2.14. Rodamientos axiales del soporte........35
Imagen 2.15. Largo, ancho y altura del soporte de cabeza caliente en centmetros.36
Imagen 2.16. Perfiles verticales.......37
Imagen 2.17. Perfil horizontal del armazn............38
Imagen 2.18. Uniones del armazn..38
Imagen 2.19. Armazn con forma n.39
Imagen 2.20. Primer prototipo.39
Imagen 2.21. Segundo prototipo..40
Imagen 2.22. Descripcin grfica del armazn...........40
Imagen 2.23. Armazn y soporte.41
x

Imagen 2.24 Pista de rodamientos axiales del armazn......41
Imagen 2.25. Movimiento horizontal...42
Imagen 2.26. Giro de mandbula .42
Imagen 2.27. Largo, ancho y alto del armazn en centmetros........42
Imagen 2.28. Tolerancia de 0.25mm....43
Imagen 2.29. Perillas para sujetar plancha...44
Imagen 2.30. Platina de refuerzo de mandbula...44
Imagen 2.31. Uniones de la mandbula....45
Imagen 2.32. Descripcin grfica de la mandbula..45
Imagen 2.33. Movimiento vertical de la cmara..46
Imagen 2.34. Barra deslizante..46
Imagen 2.35. Alineacin de centro de gravedad..47
Imagen 2.36. Seguros de barras deslizantes.47
Imagen 2.37. Largo, ancho y alto de la mandbula en centmetros..48
Imagen 2.38. Orientacin de giros para motores..55
Grfica 2.1. Comportamiento logartmico de ngulo de giro vs. Velocidad del motor..56
Imagen 2.39. Variador de voltaje.58
Imagen 2.40. Inversor de Giro.....59
Imagen 2.41. Diagrama complete de variador de velocidad...59
Imagen 2.42. Dibujo Autocad de tablero de joysticks.60
Imagen 2.43. Descripcin grfica del joystick.60
Imagen 3.1. Punto de convergencia de ejes de rotacin......63
Imagen 3.2. Vista externa de platina horizontal......63
Imagen 3.3. Vista lateral de unin empernada.64
Imagen 3.4. Cavidad de pista de rodamiento axial.....65
Imagen 3.5. Camisa de soporte65
Imagen 3.6. Soporte motor inferior.....65
Imagen 3.7. Armazn de cabeza caliente.66
Imagen 3.8. Cortes Boca de pescado.......68
Imagen 3.9. Gua para soldar estructura de soporte.69
Imagen 3.10. L formada en soporte de cabeza caliente.......69
xi

Imagen 3.11. Platina de soporte del motor superior.70
Imagen 3.12. Platina con cavidad para pista de rodamiento.......70
Imagen 3.13. Camisas para pines de sujecin..71
Imagen 3.14. Articulaciones del soporte de la cabeza caliente71
Imagen 3.15. Soporte de cabeza caliente fabricado y ensamblado..72
Imagen 3.16. Armado de mandbula.......74
Imagen 3.17. Barra deslizante..75
Imagen 3.18. Perillas de los seguros de las barras deslizantes.75
Imagen 3.19. Seguro de barra deslizante..75
Imagen 3.20. Porta plancha para cmaras de video.76
Imagen 3.21. Mandbula para cabeza caliente fabricada y ensamblada......76
Imagen 3.22. Inversor de giro.79
Imagen 3.23. Switch doble polo y tiro 79
Imagen 3.24. Tablero del J oystick.......79
Imagen 3.25. J oystick fabricado y ensamblado, vista frontal y trasera...........80
Imagen 3.26. Vista lateral del joystick.80
Imagen 3.27. Costos de produccin y mano de obra en cabeza caliente y joystick.84
Imagen 3.28. Costos de modificacin en brazo y trpode........84
Imagen 3.29. Costos de Produccin y Mano de obra...87
Imagen 4.1. Sub-ensambles de la armazn..90
Imagen 4.2. Rodamientos de soporte-armazn........91
Imagen 4.3. Sealizacin de los lados planos del eje del motor para prisioneros.......92
Imagen 4.4. Montaje de la armazn en el soporte92
Imagen 4.5. Aprete de prisioneros........92
Imagen 4.6. Motor del armazn para giro vertical...93
Imagen 4.7. Montaje del motor en el armazn.93
Imagen 4.8. Cabeza caliente con mandbula........94
Imagen 4.9. Porta-plancha sujetando placa deslizante de plancha...94
Imagen 4.10. Mandbula sujetando plancha de cmara de video.95
Imagen 4.11. Trpode de la gra...95
Imagen 4.12. Trpode de gra nivelado........95
xii

Imagen 4.13. Pesado de cabeza caliente por partes..96
Imagen 4.14. Pesado de cabeza caliente completa...96
Imagen 4.15. Roscado de acople brazo-soporte...97
Imagen 4.16. Calibracin del cable tensor...98
Imagen 4.17. Balance de peso..99
Imagen 4.18. Manipulando gra para probar estructura..99
Imagen 4.19. Cabeza caliente elevado a 3 metros de altura...100
Imagen 4.20. Cabeza caliente elevada, vista trasera..100
Imagen 4.21. Cabeza caliente descendiendo al nivel del suelo..101
Imagen 4.22. Gra para cmara de video en reposo..101
Imagen 4.23. Caja de joystick antes de cablear..102
Imagen 4.24. Primer prototipo del joystick........102
Imagen 4.25. Extraccin de ventiladores con transistores103
Imagen 4.26. Soldadura en potencimetro.103
Imagen 4.27. Cableado de los elementos...103
Imagen 4.28. Separacin y orden de cables con de cinchos plsticos..........104
Imagen 4.29. Cableado del jostick guardado adentro de la caja de aluminio104
Imagen 4.30. Aislamiento de elementos elctricos con silicn..105
Imagen 4.31. Aislamiento de piezas...105
Imagen 4.32. Motor de giro vertical...105
Imagen 4.33. Motor de giro horizontal con acople rpido.106
Imagen 4.34. Motor inferior conectado a cable colocho...........107
Imagen 4.35. Cable colocho conectado a cable comn..107
Imagen 4.36. Salida de cable hacia motor superior desde brazo.......108
Imagen 4.37. Cabeza caliente con 20 lb de carga..108
Imagen 4.38. Fabricacin de camisas para articulaciones.....109
Imagen 4.39. Soldadura para fijar articulaciones ..110
Imagen 4.40. Trpode con estrella de cable de acero.110
Imagen 4.41. Acople de cmara en cabeza caliente...111
Imagen 4.42. Alineacin de cmara de video ...111
Imagen 4.43. Balance para encontrar centro de gravedad..112
xiii

Imagen 4.44. Centro de gravedad de cmara de video...112
Imagen 4.45. Colocacin de sargentos para alinear centro de gravedad....113
Imagen 4.46. Mandbula con peso adicional para pruebas.113
Imagen 4.47. Comparacin de barra deslizante nueva con anterior...114
Imagen 4.48. Cmara montada en estructura con nuevas barras deslizantes.115
Imagen 4.49. Pruebas de rotacin..115
Imagen 4.50. Pruebas de rotacin y traslacin...116
Imagen 4.51. Pruebas de rotacin, efecto Broca.116
Imagen 4.52. Pruebas de movimientos en elevacin..116
Imagen 5.1. Armado y conexin de gra.......120
Imagen 5.2. Demostracin de montaje de cmara de video ..120
Imagen 5.3. Cmara montada en cabeza caliente de gra..121
Imagen 5.4. Montaje de cmara por camargrafos de audiovisuales.121
Imagen 5.5. Camargrafos buscando punto de equilibrio de cmara de video..122
Imagen 5.6. Puesta en marcha de gra con cmara de video.122
Imagen 5.7. Pruebas en estudio, escenario de programa Miradas..123
Imagen 5.8. Monitor para orientacin de cmara de video...123
Imagen 5.9. Camargrafo en control del brazo de la gra....124
Imagen 5.10. Toma 1 .124
Imagen 5.11. Toma 2.124
Imagen 5.12. Toma 3..124
Imagen 5.15. Entrega de control a camargrafos de audiovisuales.......126
Imagen 5.16. Orientacin de movimientos126
Imagen 5.17. Toma de control de camargrafo..127
Imagen 5.18. Pruebas de rotacin con joystick..127
Imagen 5.19. Pruebas de rotacin con joystick..127
Imagen 5.20. Pruebas de movimientos simultneos...128
xiv

xv

PRLOGO

El trabajo de graduacin se desarroll en fases, las cuales se ejecutaron de manera
secuencial.

A continuacin se enlistan las siguientes fases del proyecto y sus respectivas tareas.

Fase 1. RECOPILACIN DE DATOS
Recopilacin de datos y recursos conocidos o generados del primer
prototipo.
Recopilacin de dimensiones de los equipos de audiovisuales de los cuales
parte el diseo
Definicin por parte del cliente del producto deseado
Generacin de alternativas de tecnologas segn proveedores de materiales y
equipos.
Anlisis de FODA
Resumen del proyecto

En esta fase del proyecto se defini, recopil y estructur toda la informacin y recurso que
interviene y que fue utilizado para llevar a cabo la ejecucin del diseo del segundo
prototipo de la gra para cmaras de video.

Fase 2. DISEO DE CABEZA CALIENTE
Diseo de los mecanismos de la cabeza caliente
Definicin de los materiales para la construccin del mecanismo
Dimensionamiento del mecanismo
Dimensionamiento de los motores
Diseo elctrico del sistema de control de la cabeza caliente (Diseo
elaborado en la asignatura Electrnica Industrial)
Generacin de dibujos y planos de construccin
xvi

Esta fase de diseo defini las funciones, forma y dimensiones que cumple el prototipo.
Adems, justifica el dimensionamiento de los motores como respaldo terico del diseo.

Fase 3. FABRICACIN DE LAS PIEZAS
Construccin de piezas en talleres de mecnica industrial fuera de la
universidad.
Construccin de piezas en taller de mecnica UCA
Cuantificacin de los costos de materiales y equipos.
Cuantificacin de los costos de mano de obra

La fabricacin de las piezas se realiz en talleres de mecnica industrial fuera de la
universidad debido a la complejidad del diseo y las limitaciones existentes en los equipos
disponibles en el taller de mecnica UCA, sin embargo, las piezas sencillas se fabricaron en
el taller de la universidad.
En esta fase tambin se detalla el costo de produccin de la cabeza caliente.

Fase 4. ARMADO DE ESTRUCTURA
Ensamble Mecnico
Prueba de movimientos de traslacin e interferencia de piezas.
Ensamble del joystick
Integracin del sistema de control y elementos mecnicos.
Pruebas de movimientos de rotacin y traslacin
Ajustes finales de piezas y correcciones para ensamblar (Pines articulaciones
y ejes)

El armado de piezas, consiste en el ensamble mecnico de la cabeza caliente con el sistema
elctrico de control, armado de la gra y ciertos ajustes que se efectuaron para que el
armado fuera funcional y pasar a las pruebas de funcionamiento.

xvii

Fase 5. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

Antes de terminar el producto, se someti el diseo a situaciones crticas, para validar que
la gra cumple para las situaciones que fue diseada y de esta manera poder entregar un
producto confiable.

Fase 6. ENTREGA DE PRODUCTO TERMINADO

La entrega del producto se realiz cuando el cliente acept la gra con sus elementos, pero
tambin implic un pacto de caballero, donde el cliente se comprometi a respetar los
derechos de autor y prohibir la copia del modelo.
1

CAPITULO 1. RECOPILACIN DE DATOS

Actualmente en El Salvador, la cinematografa ha alcanzado nuevos niveles de produccin
que se han logrado por medio de diversos factores sociales, culturales y de educacin. Los
nuevos estndares de calidad que esto implica, desafan tecnologas y mecanismos para
satisfacer al mercado.

En El Salvador, para cumplir con estos requerimientos, estas tecnologas se importan, ya
que el pas no cuenta con fabricantes de esta ndole. Esta situacin, da lugar a la
Universidad (UCA) de explorar este campo y desarrollar proyectos que prueben el
potencial de construir este tipo de tecnologas en nuestro pas.

Como plan piloto, se asign a los estudiantes de Ingeniera mecnica de la Universidad, la
construccin de una gra para cmaras de video por medio de los diseos de mecnicos, y
como se ha mencionado anteriormente, el proyecto ha finalizado un primer prototipo que ha
superado las expectativas de los involucrados, permitiendo el desarrollo de este trabajo de
graduacin.

Como introduccin tcnica de las gras para cmara de video, se agregan en el Cuadro 1.1
las siguientes definiciones:

2

Cuadro 1.1 Definiciones tcnicas
CUADRO DE DEFINICIONES

Gra para cmaras de video.
Las gras para cmaras de video tienen como principal funcin trasladar una cmara de un
lado a otro o de una altura a otra transmitiendo a la imagen una sensacin de movimiento
suave.

Las gras tienen como parte principal una estructura que contiene la cmara de video
llamada Cabeza Caliente.

Cabeza Caliente
Tiene como principal funcin dirigir el foco de la cmara y mantener el horizonte de la
cmara sin importar su rotacin, traslacin o cambio de altura. Otros tipos de Cabeza
Caliente contienen este mismo mecanismo ms uno, dos tres ejes de movimiento
rotacional. Es decir, la cmara puede trasladarse de un lado a otro y girar en sus uno, dos o
tres ejes centroidales individual o simultneamente.

Brazo
Es un eslabn que sirve como palanca para poder trasladar la cabeza caliente de un lugar a
otro. Estas tienen sus pivotes de giro vertical y horizontal en la cabeza del trpode. Este
eslabn contiene en uno de sus extremos la cabeza caliente y en su otro extremo un
contrapeso con su debido manillar para ser manipulado.

Trpode
El trpode es una estructura de tres patas las cuales nicamente sirven para soportar la gra
con una base horizontal

3

1.1 Recopilacin de datos

Antes de elaborar un diseo es importante tener definido con claridad cuales son las
necesidades que se deben cubrir con el producto final, de tal manera que no queden
espacios para ambigedades, indecisiones o cualquier incertidumbre.

Por medio de la recopilacin de datos se pretende definir exactamente que es una gra para
cmaras de video, que es una cabeza caliente, su forma, sus funciones, capacidad, potencia,
sus modos de uso, sus limitantes, su nmero de operarios, etc.

Para dicha informacin tenemos que recurrir a diferentes fuentes, las suficientes como para
completarnos de informacin y eliminar cualquier duda o interrogante. Luego con los datos
obtenidos de todas las fuentes, stos se procesan, se ordenan, se analizan y se toma una
decisin inteligente para emitir nuevos datos, los cuales sern todo lo que se necesita saber
para iniciar la fabricacin de la gra.

Este trabajo, como segundo prototipo de una gra ya construida, cuenta con informacin
que se encuentra en documentaciones pasadas, adems, se cuenta con el primer prototipo
para mediciones, utilizacin e incluso rescate de recursos. Por lo que podemos llamar a este
tipo de informacin: Recursos conocidos.

Dentro del marco de informacin que se busca, se necesita saber datos del producto en el
mercado, necesidades del cliente, limitantes, proveedores de estos equipos y asesora
tcnica para ejecutar la construccin.

Para satisfacer al cliente, tenemos que definir exactamente que es lo que se quiere, y que es
lo que en verdad se puede hacer debido a capacidades y recursos, como tambin cumplir
con las funciones mnimas que se ofrecen en el mercado.

4

Podemos definir cuatro fuentes de informacin:

- Recursos Conocidos
- Cliente
- Fabricantes / proveedores
- Ingeniera de diseo

Los recursos conocidos son la raz de este trabajo de graduacin, ya que a partir de ellos
damos a conocer la situacin actual, de ellos extraemos la esencia del proyecto, los
recursos con que contamos, los elementos que se pueden rescatar del primer prototipo, sus
dimensiones, los resultados obtenidos, las sugerencias hechas por el departamento de
Audiovisuales, las mejoras propuestas, etc.

Esta informacin facilita lo que se necesita investigar para iniciar el diseo, ya que nos da
el antecedente, estado actual y hacia donde se quiere ir.

Los clientes son quienes aspiran el alcance del proyecto, puesto que ellos idealizan una
mquina que cumpla con ciertas funciones sin consentir su costo, desafiando mecanismos y
dispositivos electrnicos. Ellos aportan informacin muy til en cuestin de recursos
disponibles, innovaciones en ste tipo de tecnologas y forman parte de los facilitadores de
este proyecto.

Por otro lado, los fabricantes y proveedores son los que limitan las aspiraciones del cliente,
ya que son quienes proveen equipos y accesorios de video, materiales y otros, limitando un
diseo mecnico con los recursos realmente disponibles.

Y por ltimo y muy importante, la ingeniera de diseo, que juega el papel de poner en
tierra todas las ideas, ya que asegura que alternativas son posibles realizarse o no, pautando
un diseo mecnico y elctrico. Esta informacin se despliega en el prximo captulo ya
que interviene en los clculos y diseo.

5

1.2 Recursos Conocidos

1.2.1 Prototipo I

El diseo del primer prototipo, es una gra de cabeza caliente con dos ejes rotacionales.
Uno para girar verticalmente y otro horizontalmente. Esta cabeza esta sujeta a un
mecanismo de 4 eslabones que sirven para mantener los ejes rotacionales, horizontal y
verticalmente, independientemente de la posicin.

Este prototipo se dise para diferentes tamaos de cmara hasta un tamao utilizando
como referencia la cmara de Audiovisuales ms pesada y la que presentaba mayor
dificultad para el diseo. La imagen 1.1 y 1.2 muestran la cmara utilizada en
Audiovisuales UCA.

Imagen 1.1 Cmara de video SONY DiviCam 400

Imagen 1.2 Dimensiones de cmara de video

La tabla 1.1 toma las dimensiones de la cmara ms crtica para el anlisis del diseo.

6

Tabla 1.1 Dimensiones crticas para el diseo.
Descripcin Cantidad Unidades
Peso 18 lb
Altura 30 cm
Ancho 30 cm
Largo 30 cm
Funciones controladas por cable
Descripcin fsica de cmara de video

A partir de la cmara de video se estableci el diseo del primer prototipo, el cual finalizo
en un estado idealmente funcional, pero con muchas dificultades para operar
profesionalmente. La tabla 1.2 muestra las caractersticas tcnicas del primer prototipo.

Tabla 1.2 Caractersticas tcnicas del primer prototipo.
Caractersticas Cantidad Unidad Cualidad
Altura mxima de Cmara 2.8 m
Largo de Brazo 2 m
Movimientos de traslacin Horizontal y vertical
Movimientos de rotacin Horizontal y vertical
Rango de giro horizontal 360 grados
Rango de giro vertical 180 grados
Nmero de operadores 2 personas
Conexin 115 /60 VAC/ Hz
Motores 12 VDC variable
Velocidad de giro 25 rpm variable
Torque 20 lb-p

Para satisfacer este diseo fueron utilizados diferentes materiales. La tabla 2.3 muestra los
materiales utilizados para la construccin de la gra.

7

Tabla 1.3 Materiales de construccin.
Cabeza Caliente Aluminio
Brazo Aluminio
Cabeza de trpode Acero 1020
Pernos, J untas y uniones Acero Inox.
Pines Acero 1022
Bujes Bronce fosfrico
Costo de Materiales $1.130,00
Materiales

La tabla 1.4 muestra con mayor detalle el desglose de costos incurridos para fabricar el
prototipo I.
Tabla 1.4 Detalle de costos de construccin del primer prototipo.
DESCRIPCION USO PROVEEDOR CANTIDAD SUMAS IVA TOTAL
Rodamiento Central de Rodamientos 1 $6.00 $0.78 $6.78
Aluminio,Acero y Bronce Pin de Portacmara Abasteinsa 4 $13.40 $1.74 $15.14
Pernos allen Vascasa, S.A. 4 $2.65 $0.34 $2.99
Pernos allen Vascasa, S.A. 42 $16.90 $2.20 $19.10
Rodamientos Central de Rodamientos 4 $29.52 $3.84 $33.36
Motores elctricos Servocity, USA 2 $161.00 $20.93 $181.93
Control elctrico Caribe Hobby Center 1 $48.67 $6.33 $55.00
Control elctrico Caribe Hobby Center 1 $48.67 $6.33 $55.00
Camisa Conduit, Barra de aluminio Acople portacam-brazo Vidr, S.A. 1.5 $16.53 $2.15 $18.68
Cable, tensor, cepo, guardacabo Cuarto eslabn Freund, S.A. 7 $3.17 $0.41 $3.58
Rodamiento Soporte para portacam Central de Rodamientos 1 $19.60 $2.55 $22.15
Barra de aluminio, Barra de bronce Pin de trpode Vidr, S.A. 1.37 $10.02 $1.30 $11.32
Barra de aluminio Soporte para pesas Vidr, S.A. 1.25 $5.48 $0.71 $6.19
Pernos, Arandelas, Mariposas Uso General Panades, S.A. 24 $3.33 $0.43 $3.76
Espuma de Poliuretano Ailante acustico Vidr, S.A. 1 $9.65 $1.25 $10.90
manguera de vinil reforzado de 1" Protec. de pesas Vidri Ven. 2 $0.69 $1.38 $1.56
Protector plstico redondo 1" Protector para maneral Vidri Ven. 3 $0.03 $0.08 $0.09
Bronce Fosf. Solido 1" (lbs) Pin Portacamara Vidri Ven. 1.3 $7.97 $10.35 $11.70
Acero AISI 1020.1.1/4" (lbs) Portacamara Vidri Ven. 0.75 $1.28 $0.96 $1.08
Acero AISI 1020.1.1/2" (lbs) Portacamara Vidri Ven. 3.25 $1.45 $4.71 $5.32
Perno Galvanizado 5/16 Uso General Freund 9 $0.22 $1.99 $2.25
Arandela plana Galvaniazda 5/16 Uso General Freund 9 $0.02 $0.16 $0.18
Perno Galvanizado 5/16x2.1/2 c/t Uso General Freund 25 $0.13 $3.32 $3.75
Perno Galvanizado 3/8 x 2c/t Uso General Freund 6 $0.19 $1.11 $1.26
Arandela plana f 3/8 Uso General Freund 6 $0.03 $0.16 $0.18
Pintura spray krylon.Negro mate Pintura Freund 1 $1.76 $1.76 $1.99
Pintura spray krylon. Negro mate Pintura Freund 1 $1.76 $1.76 $1.99
Cinta teflon caera.3/4px12m Pintura Freund 1 $0.44 $0.44 $0.50
Pintura esmalte negro.1/4 de galn Pintura Freund 2 $8.10 $16.20 $18.31
Lacquer Thinner. 1 galn Pintura Freund 1 $9.45 $9.45 $10.68
Terminal AIS p/cable. Ojo abierto Conexin elctrica Freund 2 $0.12 $0.23 $0.26
Taco para muleta 3/4.Con IVA inclu. Patas Freund 3 $2.90 $8.70 $9.83
Durapax Celeste.0.48cmx1/2p Molde para espuma Freund 2 $1.28 $2.57 $2.90
kit de pesas UNICOMER 1 $61.06 $61.06 $69.00
Accesorios electrnicos Casa Rivas 1 $17.54 $17.54 $19.82
Slim Inline 1/4 Phone Conexin elctrica J osnab 4 $0.35 $1.42 $1.60
1/4 Mono Plug C/Soporte Conexin elctrica J osnab 4 $0.23 $0.92 $1.04
Tubo de aluminio 3 metros de largo, 1" de dimetro. Patas VIDRI(Venezuela) 3 $19.50 $25.20 $28.48
Tubo de aluminio 3 metros de largo, 3/4" de dimetro. Estrella VIDRI(Venezuela) 3 $9.00 $16.20 $18.31
Rodamiento de carga axialMarca NTN, cdigo 51210 Central de rodamiento 1 $11.60 $28.25 $31.92
Rodamiento de carga radialMarca NTN, cdigo 6907ZZ Central de rodamiento 1 $14.00 $15.82 $17.88
Ruedas de caucho con dimetro de rueda 4" VIDRI(Venezuela) 2 $12.55 $8.58 $9.70
Cilindro de acero 1020 de 4" de dimetro y 24 mm de alto VIDRI(Venezuela) 1 1.45$/ libra $9.50 $10.74
Cilindro de acero 1020 de 4" de dimetro y 16 mm de alto VIDRI(Venezuela) 1 1.45$/ libra $7.12 $8.05
Platina de acero 1020 3"x1/4", 3 metros de largo VIDRI(Venezuela) 1 1.55$/ libra $112.13 $126.71
Perno M8, b=27 mm, L=23mm. Uso General Freund autopista sur 24 $0.15 $3.60 $4.07
Perno M6 , b=12 mm, L=20 mm Uso General Freund autopista sur 12 $0.07 $0.84 $0.95
Perno M10, b=25mm,L=25 mm. Uso General Freund autopista sur 9 $0.35 $3.15 $3.56
Bisagra (barra perforada de acero 1020) 1" de dimetro. Freund autopista sur 6 $2.02 $11.51 $13.01
Cilindro de acero de 6" de dimetro y 15 mm de alto. VIDRI Venezuela 1 4$/porlibra $20.34 $22.98
Tubo de aluminio de 3" de dimetro Brazo VIDRI Venezuela 1 $93.00 $93.10 $105.20
Nivel de burbuja VIDRI 1 $1.40 $1.60 $1.81
$1,014.51
DETALLE DE COSTOS DE GRA PARA CMARAS DE VIDEO - PRIMER PROTOTIPO
GASTOS DE MATERIALES Y EQUIPOS

8

Estos costos fueron financiados por Audiovisuales UCA. La tabla 1.5 muestra el
presupuesto aprobado vs. los gastos efectuados.

Tabla 1.5 Presupuesto aprobado vs. Gastos efectuados.

CANTIDAD PORCENTAJE
PRESUPUESTADO 1230 100.00
GASTOS EFECTIVOS 1014.51 82.48
GASTOS DE DESARROLLO 48.42 3.94
TOTAL GASTADO 1062.93 86.42
PRESUPUESTO APROBADO VS GASTADOS

Con estos gastos efectuados se logr finalizar el primer prototipo de la gra para cmaras
de video. Sin embargo, la finalizacin de ste prototipo, requiere an mejoras en muchos
aspectos ya que el diseo no permite desempear una buena funcin profesionalmente. De
igual manera, este prototipo sirve para la extrapolacin de un segundo modelo funcional
apoyndonos en las fortalezas y oportunidades de ste.

A continuacin se presentan imgenes del primer prototipo finalizado.

9

Imagen 1.3 Vista frontal del primer prototipo

Imagen 1.4 Vista lateral del primer prototipo

10

Imagen 1.5 Pequea elevacin de cabeza caliente.

Imagen 1.6 Sistema de mando de control de prototipo
11

1.3 Clientes y Proveedores

Para recopilar la informacin que brindan los clientes y proveedores, se procedi a formular
preguntas con el objeto de pautar el diseo de una mejor gra, determinar que se espera de
un segundo modelo, el uso que se le pretende dar, con que facilidades se cuenta, que
tecnologas podran ser usadas, accesorios, etc.

Estas preguntas tambin incluyen informacin que puede ser medible fsicamente, es decir,
se cuestiona dimensiones fsicas de los equipos con los cuales se ir a interrelacionar la
gra. La tabla 1.6 muestra las preguntas medibles de los equipos.

Tabla 1.6 Preguntas de mediciones a los equipos.
N Mediciones a los equipos
1 - Peso de Cmaras y bateras
2 - Longitud, altura y ancho de cmara:
3 - Las funciones de la cmara son automticas?
4 - Como es el cable de la fuente de la cmara?
5 - Cual es el calibre, grueso?
6 - Que espiga utiliza la fuente?
7 - Que Voltaje y corriente maneja la fuente?
8
- Cuantos cables necesita la cmara? Que calibre son? Son
elsticos? Que espiga usan?
9
- Cuales de estos elementos podran hacerse inalmbricos?
Que voltaje y corriente manejan?
10 - Cuentan con el equipo inalmbrico?
11 - Que duracin tienen las bateras de las cmaras?
12 - Cuanto dura una jornada de uso de la gra?
13
- Es posible trabajar las funciones de la cmara va
inalmbrica?
14 - Es posible transmitir video va inalmbrica?
15
- Es posible resumir todos lo cables que necesita la cmara en
uno solo? Que tipo de cable es? Que espiga utiliza?
16 - Como adaptan la cmara a un trpode?
17 - Es esta pieza universal?

La tabla 1.7 y 1.8 muestran las preguntas formuladas para los clientes y proveedores
respectivamente. Sin embargo, la entrevista es simplemente una plantilla, ya que al
12

momento de ejecutarse surgen preguntas improvisadas o como tambin se eliminan
preguntas que en el desarrollo de la entrevista ya no aplican.

Tabla 1.7 Plantilla de preguntas para Audiovisuales UCA
N Entrevista Clientes AUDIOVISUALES
1 - Que uso se le dar a la gra?
2
- Cual pudiera ser la situacin ms crtica en la que trabajara
la gra?
3 - Cuantos operadores se necesitan para manejar la gra?
4 - Como se dividen los roles para el uso de la gra?
5
- Hay algn movimiento extraordinario que esperan que pueda
hacer la gra?
6 - Cuantas vueltas tiene que poder girar la cmara?
7
- Cuanto tarda instalar una gra en trpode? Las gras usan el
mismo sistema de acople?
8 - Podra describir que tan rpido rotar la cmara en la gra?
9 - Quienes son sus proveedores?

Tabla 1.8 Plantilla de preguntas para proveedores.
N Entrevista a proveedores de AUDIOVISUALES
1
- Es posible trabajar las funciones de la cmara va
inalmbrica?
3
- Es posible resumir todos lo cables que necesita la cmara en
uno solo? Que tipo de cable es? Que espiga utiliza?
6 - Que costo tiene este tipo de cable?
7
- Permite este cable el giro ilimitado de la cmara sin enredo?
8 - Como hacen las cmaras para girar sin limite?
9 - Venden motores para Cabezas Calientes?
10 - Venden Controles para Cabezas Calientes?
11
- Hay alguna tienda en El Salvador que pueda vender estos
elementos para estas aplicaciones?

13

Con las preguntas anteriores se hizo una visita al departamento de AUDIOVISUALES y se
efectuaron las mediciones y se entrevist al Director de dicho departamento Licenciando
Carlos Corado y se tuvieron los siguientes resultados:

1.3.1 Entrevista a Audiovisuales UCA y Proveedores

La tabla 1.9 muestra los entrevistados que representan a los proveedores y cliente.

Tabla 1.9 Tabla de clientes y proveedores entrevistados.
ENTREVISTADO PUESTO QUE DESEMPEA REPRESENTANDO
Lic. Carlos Corado Director de Audiovisuales Audiovisuales UCA
lises Tcnico Audiovisuales Audiovisuales UCA
Ing. Mx Rodrguez CCX
Ing. Arturo Crz AudioVideo Profesional

La tabla 1.10 muestra la entrevista realizada al tcnico audiovisuales UCA. Quien contest
las mediciones a los equipos.

Tabla 1.10 Preguntas contestadas de mediciones de los equipos por Audiovisuales UCA.
N Mediciones a los equipos
1 - Peso de Cmaras y bateras?

Cmara 14 lb
Batera 5 lb
Plancha 2 lb
2 - Longitud, altura y ancho de cmara:

Longitud 60cm
Ancho 30cm
Altura 30cm
3 - Las funciones de la cmara son automticas?
No, se controlan manualmente
4 Se pueden controlas estas funciones va cableado?
Si, se instalan servomotores al lente de la cmara.
14

5 Cuentan ustedes con estos accesorios?
No. Pero se comprarn al tener la gra.
6 - Que espiga utiliza la fuente?
Espiga de 4 pines
7 - Que Voltaje y corriente maneja la fuente?
Maneja un voltaje de 13VDC y una capacidad de corriente de hasta 5 A
8
- Cuantos cables necesita la cmara? Que calibre son? Son
elsticos? Que espiga usan?

Potencia
Video
Sonido
Controlar zoom
Controlar foco
Cada uno usa diferente espigas, cale de 4 pines, cable coaxial, y los
dems cables son corrientes de dos canales.
9
- Cuales de estos elementos podran hacerse inalmbricos? Que
voltaje y corriente manejan?
Zoom y foco, no se sabe que voltaje ni corriente.
10 - Cuentan con el equipo inalmbrico?
No, involucra modificaciones en la cmara y tienen un costo elevado.
11 - Que duracin tienen las bateras de las cmaras?
2 horas.
12 - Cuanto dura una jornada de uso de la gra?
Mximo 6 horas
13 - Es posible trabajar las funciones de la cmara va inalmbrica?
No se conoce esa alternativa.
No se conoce esa alternativa.
15
- Es posible resumir todos lo cables que necesita la cmara en uno
solo? Que tipo de cable es? Que espiga utiliza?
15

No se conoce cable alguno

Las cmaras poseen unos agujeros para empernar unas planchas, las
cuales tienen un mecanismo de enclavamiento en las porta-planchas
que es una parte fija de la cabeza del trpode.
Estas piezas son universales.

La tabla 1.11 muestra la entrevista realizada al Lic. Carlos Corado, la cual se depur para
introducirlo a este formato.

Tabla 1.11 Preguntas contestadas por Audiovisuales UCA (Respuestas depuradas).
N Entrevista Clientes AUDIOVISUALES
1 - Que uso se le dar a la gra?

El principal objetivo es poder capturar video en escenarios y eventos
como el Festival de la verdad.
2
- Cual pudiera ser la situacin ms crtica en la que trabajara la
gra?

El festival de la verdad. Es una jornada de 6 horas. Las cuales las
imgenes alternan turnos de 3 segundos con tres cmaras ms.
3 - Cuantos operadores se necesitan para manejar la gra?
2
4 - Como se dividen los roles para el uso de la gra?

Un operador controla los movimientos de la cmara y el otro se encarga
de las funciones de la cmara.
5
- Hay algn movimiento extraordinario que esperan que pueda
hacer la gra?

La cmara tiene que ser capaz de poder filmar un objeto debajo de ella
y girar unas tres vueltas sin enredarse.
6 - Cuantas vueltas tiene que poder girar la cmara?
16

Tres vueltas
7
- Cuanto tarda instalar una gra en trpode? Las gras usan el
mismo sistema de acople?

5 segundos. El sistema de acople es casi el mismo en todas las marcas
de cmara.
8 - Podra describir que tan rpido rotar la cmara en la gra?

Muy despacio. Si hay movimientos rpidos las imgenes no se
entenderan.
9 - Quienes son sus proveedores?
Audiovideo Profesional
CCX
INRESA

La tabla 1.12 muestra las entrevistas que se realizaron a CCX y Audiovideo Profesional.
Las respuestas se encuentran depuradas para llenar el formato establecido.

Tabla 1.12 Preguntas contestadas por CCX y Audiovideo profesional
N Entrevista a proveedores de AUDIOVISUALES
1 - Es posible trabajar las funciones de la cmara va inalmbrica?
Si, se necesita un emisor y receptor de funciones
Si, se necesita un emisor y receptor de video
3
- Es posible resumir todos lo cables que necesita la cmara en uno
solo? Que tipo de cable es? Que espiga utiliza?
Si, se llama multicable, utiliza 14 pines
4 - Que costo tiene este tipo de cable?
Cuesta alrededor $150,00 USD ms costos de transporte
5 - Permite este cable el giro ilimitado de la cmara sin enredo?

No, las cabezas calientes tienen finales de carrera que no permite girar
la cmara ms de 270
17

6 - Como hacen las cmaras para girar la imagen sin limite?
Hay un software madre que controla la imagen, se llama control maestro
7 - Venden motores para Cabezas Calientes?
No, estos ya vienen en las cabezas, nunca hemos comprado un repuesto.
8 - Venden Controles para Cabezas Calientes?
Idem
9
- Hay alguna tienda en El Salvador que pueda vender estos
elementos para estas aplicaciones?
No conocemos tienda alguna

En la cabeza del trpode hay un porta plancha, el cual engancha con una
plancha que se empernan a las cmaras de video
Si.

18

1.4 Anlisis FODA

FODA es una herramienta til para posicionar una situacin en concepto de Fortalezas,
Oportunidades, Debilidades y Amenazas.

Las fortalezas y debilidades son factores internos. Y las Amenazas y oportunidades son
situaciones externas fuera de nuestro control.

Utilizaremos FODA para posicionar el primer prototipo de la gra.

1.4.1 Fortalezas
- Mecanismo funcional, cumple con los movimientos bsicos.
- No hay interferencias de piezas.
- Diseo sencillo, fcil de construir.
- Cumple con los rangos de giro.
- Cmara conserva el horizonte sin importar su traslacin o cambio de altura.
- El movimiento de traslacin es suave y no requiere forzar el brazo.
- No emite ruido.
- Estructuralmente seguro
- La construccin requiere de maquinaria bsica de taller industrial.
- El rango de giro horizontal abarca los 360.
- La gra es liviana ya que en su mayora esta construida de Aluminio.

1.4.2 Debilidades
- Estructura no evita vibraciones.
- Motores subdimensionados.
- Cmara no enclava en posicin que pare en reposo.
- Se necesitan herramientas especiales para montar cmara a la cabeza Caliente.
- Montar cmara a cabeza caliente toma ms de 10 minutos.
- El ajuste de la cmara tiene mucho juego.
- Modo de uso de control es confuso, se necesitan dos manos por cada control.
19

- El voladizo del porta cmara debido a la armazn en C, aumenta la vibracin en la
imagen y desnivela el horizonte.
-El horizonte se pierde ligeramente en los cambios de altura.
- La estructura tiembla si hay movimientos bruscos.
- Hay riesgo de enredo si giramos ms de 360.
- El sistema de control de velocidad es originalmente un control de velocidad para tren de
juguete.

1.4.3 Oportunidades
- No hay competencia de fabricantes de gras a nivel Centroamericano.
- El costo del Euro dificulta la importacin de gras europeas.

1.4.4 Amenazas
- No existen proveedores de motores DC para esta aplicacin
- No existen proveedores de controles DC para esta aplicacin.
- En El Salvador no hay perfiles de Aluminio para esta aplicacin.
- Solo se cuenta con dos proveedores para los materiales de construccin.
- El diseo de la gra se limit con los materiales disponibles en el mercado.
- Las cmaras de las cuales parten el diseo son viejas, grandes, pesadas y necesitan
cableado.

A partir del FODA, analizamos que necesitamos mejorar para volver nuestras debilidades
en fortalezas y nuestras amenazas si es posible en oportunidades y tener como resultado un
mejor producto.

En el resumen de proyecto, se utiliza los datos obtenidos del FODA para fijar los objetivos
que van a validar un modelo bueno y mejorado.

20

1.5 Resumen del Proyecto (BOSCARD)

BOSCARD es una herramienta que se utiliza para acordar formalmente con todos los
involucrados el objetivo y alcance del proyecto deseado. Es muy til para provocar
reacciones, descubrir y resolver conflictos antes de terminarlo formalmente y comunicarlos
ms tarde.

BOSCARD:
Background (trasfondo)
Objective (Objetivo)
Scope (Alcance)
Constraints (Restricciones)
Assumptions (Supuestos)
Risks (Riesgos)
Deliverables (Entregables)

1.5.1 Trasfondo

El departamento de Audiovisuales UCA, cuenta con equipos bsicos de filmacin y
fotografa para diferentes tipos de eventos y escenarios, sin embargo, debido a los avances
tecnolgicos, innovaciones en las producciones de audio y video, ms los nuevos
estndares de calidad que estos mismos han forjado. El departamento de Audiovisuales
UCA se encuentra en la necesidad de suplirse de nuevos equipos de filmacin para poder
cumplir con dichos estndares de calidad, ya que de esta manera, logran mantenerse
competitivos en el mercado.

Por otro lado, en la carrera de ingeniera mecnica, que continuamente desarrollan trabajos
de diseo y manufactura. Se opt por tomar proyectos que pudieran ser financiados por
clientes reales. Por lo tanto, debido a la necesidad existente en el departamento de
Audiovisuales, quienes en busca de suplirse de equipos de filmacin, se tomaron dichas
necesidades como proyectos de diseo y manufactura para los diseos mecnicos.
21

Entre dichos proyectos, se aprob uno en particular y se construy un primer prototipo de
una gra para cmaras de video. Este prototipo se construy y finaliz a lo largo de las tres
asignaturas de diseo mecnico.

El modelo no cumpli con todo lo requerido para trabajar profesionalmente, sin embargo
super las expectativas de los involucrados, dando lugar a desarrollar un segundo modelo
mejorado y funcional por medio de ste trabajo de graduacin.

1.5.2 Objetivo

Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un modelo mejorado y funcional del primer
prototipo de una gra para cmaras de video construida y terminada en los diseos
mecnicos en el ao 2007.
En las tablas siguientes se muestran las caractersticas con las cuales debe de cumplir el
segundo prototipo para validarlo como un modelo mejorado y funcional del primer
prototipo.

Tabla 1.13. Caractersticas tcnicas propuestas para segundo prototipo.
Caractersticas Cantidad Unidad
Altura mxima de Cmara 3 m
Largo de Brazo 2 m
Rango de giro horizontal de brazo 360 grados
Rango de giro vertical de brazo 120 grados
Rango de giro horizontal de cmara 360 grados
Rango de giro vertical de cmara 180 grados
Nmero de operadores 2 personas
Conexin 115 /60 VAC/ Hz
Motores 12 VDC
Velocidad de giro 0 - 8 rpm
Torque 0 - 110 lb-p
Caractersticas tcnicas de gra para cmaras de video

22

Tabla 1.14. Otras mejoras propuestas para segundo prototipo.

Caractersticas
Nmero de giros horizontales en cmara
Tipo de acople cmara - cabeza caliente
El tiempo y modo de acople
Mando de Control
Tipo de estructura
Modo de armado
Adaptacin a otras cmaras
Prolongacin del eslabn tierra del trpode
Altura de Cabeza Caliente
Eliminacin de vibraciones
Materiales
Reduccin de Operadores
Tomas tipo tornillo
Reposo de cmara
El diseo de la cabeza caliente deber considerar que la cmara guarda reposo
en diferentes posiciones por lo que ste deber tener autoenclavamiento
inmediato
Otras Mejoras
Comentario
Se utilizar cable flexible, el cual permitir dar ms de una vuelta a la cmara
evitando enredarse.
El modelo deber reducir el nmero de operadores a dos como mximo, debido
a las funciones de la cmara, cabeza caliente y el manejo del brazo.
El diseo de la cabeza caliente deber permitir que la cabeza caliente pueda
utilizar cmaras de diferentes tamaos.
El sistema de horizonte debe contar con un eslabn tierra ms pronunciado
debido a que entre mayor sea la precisn que se logre con eslabones ms
grandes, mayor ser la precisn del horizonte.
La cabeza caliente deber de estar parada sobre la articulacin del brazo en
lugar de estar supendida de ella como en el primer prototipo, ya que esto le
permite alcanzar una mayor altura.
El sistema de acople se realiza por medio de las planchas de sujecin, las cuales
son universales y son fciles de acoplar y ajustar.
La cabeza caliente se controla por medio de joysticks, los cuales controlan el
sentido de giro y la velocidad de giro.
La estructura de Aluminio deber contener dos puntos de apoyo para el soporte
de la cmara, sustituyendo la estructura "C" por una "O". Para evitar que el montaje en
Voladizo sea poco rgido y no mantenga el horizonte de la cmara..
El diseo del segundo modelo no deber contener elementos que impliquen
herramintas para su armado.
No es necesario desarrollar un diseo de cabeza caliente para efectuar una toma
tipo tornillo o broca, ya que son fcilmente creadas por softwares.
Los materiales de construccin debern de ser de aluminio, ya que es un metal
fuerte, fcil de trabajar en cortes y muy lijero.
El acople de cmara a estructura no deber demorarse ms de un minuto e
incluso deber de poder hacerse manualmente sin la necesidad de utilizar
herramientas.
La estructura deber de estar soportada con material de mayor espesor y
reforzada con platinas perpendiculares para aumentar la resistencia a la
deformacn y vibracin

1.5.3 Alcance

Este proyecto consiste en el diseo y construccin de una Cabeza Caliente mejorada del
primer prototipo y su respectivo sistema de mando de control. Para dicho diseo se
reutilizarn elementos del primer prototipo como el trpode y el brazo.

Cualquier otra modificacin de mejora hecha a la gra, ser fuera del alcance de este
proyecto, sin embargo se documentar en caso de ocurrir durante el proceso de
construccin.

23

1.5.4 Restricciones

La restriccin principal del proyecto es el poder disponer de fondos apropiados para
comprar los materiales, equipos, elementos y/o servicios especiales necesarios para la
construccin de la gra.

Luego en segundo lugar, como restriccin del proyecto, la libertad de disear se limita a la
capacidad tecnolgica del Taller de Mecnica UCA, ya que existen tipos de corte,
perforaciones y soldaduras que no se pueden efectuar con precisin por no contar con el
equipo adecuado.

1.5.5 Supuestos

Se dispone de mano de obra del taller de mecnica UCA para la construccin de la gra.

1.5.6 Riesgos

No se prev ningn tipo de riesgo al efectuar este proyecto.

1.5.7 Entregables

El cuadro 1.2 muestra el plan maestro de las entregas del proyecto.

24

Cuadro 1.2 Entregas del proyecto

25

CAPITULO 2. DISEO DE CABEZA CALIENTE

A partir de los cuadros 1.13 y 1.14 del capitulo segundo, se ide un mecanismo funcional
que cumpliera con todos los requisitos.
La cabeza caliente como diseo principal de ste trabajo, se encuentra dividido en seis
partes principalmente, estas son:

1. Soporte de Cabeza Caliente
2. Armazn
3. Mandbula
4. Motores
5. Cable Tensor
6. J oystick

Estos seis elementos permiten que la cabeza caliente cumpla su funcin en una gra para
cmaras de video. El cuadro 2.1 nos describe cada uno de stos elementos.

Cuadro 2.1. Componentes de una Cabeza Caliente.
Soporte de Cabeza Caliente
La funcin de esta pieza principalmente es sostener el armazn por medio de un eje de
rotacin, para que ste pueda girar libremente, dndole a la cmara el movimiento de giro
horizontal.

26

Armazn
El armazn es una estructura que puede girar horizontalmente y que contiene en su interior
a la cmara de video. Esta pieza tiene en sus apoyos inferiores un eje de rotacin, ya que en
l gira la mandbula de la cabeza caliente, que sostiene la cmara directamente y permite el
giro vertical.

Mandbula
La mandbula es el eslabn que sostiene directamente a la cmara. Esta pieza tiene tambin
como funcin, el acople y nivelacin de la cmara. Permite acoplar diferentes tamaos de
cmaras por medio de una barra deslizante con niveles.

Motores
La cabeza caliente cuenta con dos motores para realizar los giros verticales y horizontales
de la cmara. El primer motor esta montado en el soporte de la cabeza caliente y hace girar
la armazn, y el segundo motor esta sujetado en la armazn y hace girar la mandbula. La
combinacin de estos movimientos, sumado a la traslacin que da el brazo, hace posible
que la cmara pueda de girar y enfocar libremente a cualquier lado.
27

Cable tensor
El cable tensor, es un eslabn bsico para la traslacin de la cmara, ya que ste crea una
tensin constante sobre el soporte de la cabeza caliente hacia un eslabn tierra, siendo este
caso el trpode, permitiendo que la cmara conserve el horizonte sin importar su traslacin.

Esta funcin se logra con cuatro eslabones unidos en serie, formando un mecanismo
cerrado con un grado de libertad, uniendo el cuarto eslabn con el primero. Esta
configuracin de eslabones muestran 2 parejas de eslabones que son opuestos, por lo tanto,
si las dos parejas se fijan paralelos, stos sin importar su giro se mantendrn paralelos.

28

J oystick
El joystick, es un dispositivo ergonmico para controlar los motores. Su forma de palanca
esta diseada para usarse con la mano. Se utilizan los pulgares para accionar el gatillo de
velocidad de los motores y la palanca se empuja segn la orientacin izquierda-derecha,
adelanta-atrs para los giros verticales y horizontales de la cmara. El control tiene
conexin 120 VAC, con palanca independiente para cada motor.

Para el diseo de la cabeza caliente se decidi que la estructura deba ser principalmente de
aluminio debido a que es un material resistente y liviano, es fcil de maquinar y su
desempeo en el primer modelo fue bastante bueno.

El diseo se hizo en base a los materiales disponibles en el mercado salvadoreo, por lo que
la geometra que este diseo posee es bastante sencilla, permitiendo que la fabricacin de la
cabeza caliente se pudiera realizar en talleres de mecnica industrial.

Los componentes del diseo estn construidos con materiales comunes como platinas,
barras y tubos conduit de aluminio, con sujeciones de acero inoxidable, tales como los
pernos, pines y ejes, con sus debidos deslizamientos suaves, ya sea por medio de
rodamientos o por bujes de bronce fosfrico.

La imagen 2.1 muestra el dibujo en AutoCad del diseo de la cabeza caliente que se
construy posterior a esta fase de diseo.
29

Imagen 2.1. Cabeza caliente.

La imagen 2.2 muestra el dibujo Autocad del segundo prototipo de la gra para cmaras de
video.

Imagen 2.2. Gra para cmaras de video

30

2.1 Soporte de Cabeza Caliente

El soporte de la cabeza caliente se dise ms grande que el construido anteriormente en el
primer prototipo, debido a que esto le permite a la cmara adquirir mayor altura, ya que una
vez montada en la estructura, se encuentra a la altura de la punta del brazo en lugar de estar
debajo de l. Adems, al agrandar la estructura se permite alejar ms el cable del brazo,
dando mayor precisin al momento de ajustar el paralelismo entre los dos pares de
eslabones, formados por el cable-brazo y trpode-soporte.

S oportedecabeza
caliente

Imagen 2.3. Primer prototipo

S oport
e
S oportedecabeza
caliente

Imagen 2.4. Segundo prototipo
31

Primer
Prototipo
Segundo
Prototipo
Mayor separacin
Menor separacin

Imagen 2.5. Diferencias entre soportes.

Para seleccionar el material de construccin del soporte de la cabeza caliente, se escogi el
aluminio debido a que es un material liviano y resistente. Esto permitira formar una
estructura que soportara la carga de la cmara de video y sus movimientos, y a la vez no
exigiera incurrir en grandes contrapesos en el manillar de la gra. Adicionalmente, el
aluminio presenta como ventaja que es un material fcil de cortar y maquinar.

Entre los diferentes aluminios disponibles en el mercado se escogi el tubo conduit de
aluminio de 2, debido a que su perfil circular en forma de anillo, es resistente y contiene
poca masa. Adicionalmente este perfil ya fabricado, no implica hacerlos como fuese en
caso de platinas para formar perfiles angulares, C, O, u otros.

El soporte de la cabeza caliente esta unido por soldaduras, para lograr una unin rgida de
la estructura. Adems, esta unin es ms sencilla, debido a las superficies curvas del tubo
que dificultan otro tipo de unin. Sin embargo para las platinas que soportan al motor, estn
empernadas a los tubos de la estructura para los casos en que se necesiten cambiar.

32

S oldadura
Pernos
S oldadura

Imagen 2.6. Uniones del soporte

2.1.1 Descripcin grfica

El soporte de la cabeza caliente esta compuesto por 6 partes, estas son:
- Estructura de soporte
- Separadores
- Soporte de motor superior
- Cavidad de rodamiento axial
- Camisas para pines de acero.

Imagen 2.7. Descripcin grfica del soporte de cabeza caliente
33

La estructura del soporte est compuesta por dos y, y estn unidas por dos separadores
como se muestra en la imagen 2.7. Las y y los separadores estn unidos por soldadura
formando una solo estructura rgida. Estos estn sujetos al brazo de la gra de tubo
conduit de aluminio de 4 y a un cable tensor de acero. Estos articulan de manera suave
por medio de camisas de aluminio y bujes de bronce, que se escogieron para poder facilitar
el desarmado completo de la cabeza caliente. La imagen 3.8 muestra las articulaciones del
soporte.

Imagen 2.8. Articulaciones de sujecin

Las camisas de aluminio fijas al soporte, encamisan un pin de acero inoxidable aprisionado.
Al mismo tiempo, el pin es encamisado por la camisa deslizante de bronce y aluminio, que
se encuentra atrapada entre las dos camisas fijas. Las imgenes siguientes muestran
grficamente el detalle.

Imagen 2.9. Pin de acero inoxidable para prevenir corrosin
34

Imagen 2.10. Camisa deslizante del cable tensor

Imagen 2.11. Articulacin del cable tensor

Estas articulaciones, permiten que la cabeza caliente pueda subir y bajar, manteniendo el
horizonte, gracias a la misma tensin que el cable crea, y al giro que permite esta
articulacin. Las figura 2.12 y 2.13 muestran la gra en dos posiciones, mientras ste
mantiene el paralelismo.

Imagen 2.12. Gra en posicin horizontal

35

Imagen 2.13. Gra inclinada a 35

Los rodamientos axiales tienen como doble funcin el deslizamiento horizontal suave de la
armazn con el soporte y permitir la sujecin por tensin entre ellos para mantener el
paralelismo entre los dos eslabones y poder transmitir el horizonte. La figura 2.14 muestra
el dibujo Autocad con la pista de rodamientos axiales que permiten esta sujecin.

Imagen 2.14. Rodamientos axiales del soporte

La figura 2.15 muestra las medidas de largo, ancho y altura que acotan al soporte de la
cabeza caliente.

36

Imagen 2.15. Largo, ancho y altura del soporte de cabeza caliente en centmetros

37

2.2 Armazn

El diseo del armazn de la cabeza caliente parti de las debilidades contenidas en el
primer prototipo de la gra, por lo que se consider hacer ms robusta la estructura,
eliminar vibraciones y asegurar el horizonte del eje de rotacin vertical.

Los materiales escogidos para la construccin del armazn son platinas de aluminio debido
a que es un material resistente con un peso liviano, es fcil de cortar y maquinar.

Para incrementar la robustez del diseo del armazn, se increment el calibre de la platina
utilizada en los perfiles de la estructura, pasando de a 3/8, con un ancho de 2 a 4.

Los perfiles verticales del armazn, estn compuestos por la platina principal de 3/8 X 4,
unida con una platina perpendicular colocada a lo largo de ella y centrada para eliminar una
posible vibracin. Adicionalmente la platina de refuerzo, tiene una reduccin a lo largo de
ella para eliminar peso, aprovechando que a medida se baja se requiere de menos refuerzo
perpendicular.

R educcin

Imagen 2.16. Perfiles verticales

38

El perfil horizontal de la armazn contiene dos platinas perpendiculares de refuerzo, debido
a que soporta mayor carga que los perfiles verticales. Estos refuerzos llevan una
disminucin en su perfil en el centro del armazn para dar espacio libre para manipular
herramientas al momento de ajustar los prisioneros del eje de giro horizontal en la parte
interna de la armazn.

R educcin
reade
ajuste
prisionero

Imagen 2.17. Perfil horizontal del armazn

Las platinas de los perfiles de la armazn se unen por medio de pernos, debido a que su
geometra lo permite, los costos son menores y permite el desarmado de las partes para
reemplazo o reparacin.

S ujecin
porpernos

Imagen 2.18. Uniones del armazn
39

Para asegurar el horizonte en el eje de giro vertical de la cabeza caliente por falta de rigidez
en el montaje en voladizo, se diseo el armazn con dos puntos de apoyo para el giro de la
cmara de video, dndole al armazn una forma en n. Estos apoyos estn hechos de bujes
de bronce fosfrico, debido a que su construccin es ms sencilla y su desgaste es leve, ya
que la potencia demandada es pequea debido a los giros suaves.

n

Imagen 2.19. Armazn con forma n

UnApoyo

Imagen 2.20. Primer prototipo

40

Dos apoyos

Imagen 2.21. Segundo prototipo

2.2.1 Descripcin grfica

La armazn esta compuesta por cuatro partes:
- Estructura del armazn
- Cavidad de rodamiento
- Soporte del motor inferior
- Soporte del eje de la mandbula

Imagen 2.22. Descripcin grfica del armazn

41

El armazn de la cabeza esta suspendido del soporte de cabeza caliente, por medio del eje
del motor superior que pasa a travs de las platinas y el juego de rodamientos axiales. La
imagen 2.23 muestra el armazn suspendido del soporte de cabeza caliente.

Imagen 2.23. Armazn y soporte

La imagen 2.24 muestra la pista de rodamiento axial del armazn.

Imagen 2.24 Pista de rodamientos axiales del armazn.

El eje del motor tiene como doble funcin, sostener el armazn unido al soporte y
transmitir el giro horizontal a la cmara. Este movimiento se describe grficamente en la
imagen 2.25

Las camisas de soporte que contiene el armazn, tienen como funcin, sostener la
mandbula y permitir el giro vertical de la cmara. La imagen 2.26 muestra el eje de
rotacin de la mandbula.

42

Imagen 2.25. Movimiento horizontal Imagen 2.26. Giro de mandbula

En la imagen 2.27 se muestra las medidas de largo, ancho y alto que acotan el armazn.

Imagen 2.27. Largo, ancho y alto del armazn en centmetros

43

2.3 Mandbula

La mandbula al igual que las dems partes de la cabeza caliente, tambin se dise de
aluminio por las mismas razones de alta resistencia y bajo peso, y que es un material fcil
de cortar y maquinar.

Este diseo a diferencia del primero, tiene niveles para ajustar la altura de la cmara,
debido a que le da mayor estabilidad por ser puntos de apoyo para los pines de sujecin.
Las barras guas y las barras deslizantes de niveles, tambin ayudan a la estabilidad de la
mandbula, debido a que la barra gua encamisa a la barra deslizante con una tolerancia
deslizante de .25mm, para que las piezas se mantengan alineadas.

500.25mm

Imagen 2.28. Tolerancia de 0.25mm

La mandbula contiene un porta plancha, que contiene medidas estndares para deslizar la
plancha de las cmaras de video. Estas contienen dos perillas para asegurarlas con la mano
y no utilizar herramientas.

44

Perillas

Imagen 2.29. Perillas para sujetar plancha

El porta plancha esta soportado por una platina horizontal reforzada con doble platina a 90
en cada extremo para darle mayor rigidez. Este perfil no est completo debido a que se
utiliza su interior para manipular los seguros de las barras deslizantes.

Platinasde
refuerzo

Imagen 2.30. Platina de refuerzo de mandbula

La mandbula est totalmente empernada para facilitar su reemplazo de partes.
45

Sujecin
por pernos

Imagen 2.31. Uniones de la mandbula

2.3.1 Descripcin Grfica

La mandbula de la cabeza caliente esta compuesta por cuatro partes. Estas son:
- Barras deslizantes
- Barras Guas
- Porta plancha
- Platinas de Soporte
- Ejes de rotacin

La imagen 2.32 muestra las partes de la mandbula

Imagen 2.32. Descripcin grfica de la mandbula
46

La mandbula esta diseada para girar verticalmente apoyada en dos puntos de la armazn.
Esta pieza contiene un eje principal para transmitir el giro del motor y un eje secundario
para dar estabilidad y concentricidad al giro.

Estos ejes deslizan suavemente con camisas de bronce fosfrico, quedando ajustados a las
cavidades de la armazn.

La imagen 2.33 muestra el eje de giro vertical de la mandbula.

Imagen 2.33. Movimiento vertical de la cmara

La barra deslizante lleva dicho nombre, debido a que desliza dentro de la barra gua, con el
propsito de que se pueda alinear la altura a la que se encuentre el centro de gravedad de
cualquier cmara. La imagen 2.34 muestra los niveles de la barra deslizante

Imagen 2.34. Barra deslizante

47

La imagen 2.35 muestra el eje de rotacin alineado con el centro de gravedad.

Centro de
gravedad
cmara
Eje de giro
vertical

Imagen 2.35. Alineacin de centro de gravedad

Para el ajuste del nivel del porta plancha, se dise seguros con resortes, que estn
normalmente activados. La imagen 2.36 muestra el dibujo de estos seguros.

Seguros de barras
deslizantes

Imagen 2.36. Seguros de barras deslizantes

La imagen 2.37 muestra las dimensiones de largo, ancho y altura que acotan a la
mandbula.

48

Imagen 2.37. Largo, ancho y alto de la mandbula en centmetros

49

2.4 Motores

Para el dimensionamiento de los motores, se asumieron condiciones desfavorables para
superar casos extremos, sin embargo, hay una consideracin de diseo muy importante para
definir el tamao del motor, y es que para mover la cmara y sus accesorios utilizando la
menor energa posible, es importante que los ejes de rotacin se encuentren alineados con
los centros de gravedad, de tal manera que el peso de la carga no tenga palanca y genere
torque al motor.

2.4.1 Motor giro vertical

Cargas

La carga que deber vencer el motor es la suma del peso de la cmara con accesorios y la
mandbula de la cabeza caliente.

30
13.6
W lb
W kg
=
=

Aproximando a:

15 W kg =

El momento de inercia de la cmara de video se aproxima al momento de inercia de una
caja rectangular de 60cm de largo y 30cm * 30cm de rea transversal. Quedndonos de esta
manera:

50

2 2
2 2
2
( )
12
15 (0.6 ) (0.3 )
12
0.563
m L A
I
kg m m
I
I kg m
+
=
+

=
=

Clculo de potencia

La velocidad mxima que la cmara alcanzar es de 10 rpm, que equivalen a
1.05 rad/s. Asumiendo, que la cmara alcanzar esta velocidad en un dcimo de segundo, la
potencia se calcul as:
2
2
W
Pot.=
T
2
Pot. =
T
Pot. =3.1 Watts
I
W
I

Para esta potencia con velocidad de 10RPM, se ejerce un torque de:

.
3N m
Pot
=
=

Considerando que en un caso desfavorable, el centroide de la masa no se logre alinear con
el eje del motor por una distancia de hasta 5cm, ste ejercer un torque adicional al motor
de:
51

2
m
15 kg (9.81 ) 0.05
s
7.4 N m
W r
m
=
=
=

Quedando un torque total de:

3 N m +7.4 N m
10.4 N m
=
=

Para ejercer ste torque a una velocidad de 10RPM, es necesario una potencia de:

.
. (10.3 ) (1.05 )
. 11
POT
rad
POT N m
s
POT Watts
=
=
=

Considerando una prdida de potencia del 50% por deslizamiento en los bujes, se necesita
un motor con una capacidad de:

%
. . (1 )
100%
. (11 ) (1.5)
. 16.5
prdidas
POT motor POT ideal
POT motor Watts
POT motor Watts
= +
=
=

52

2.4.2 Motor giro horizontal

Cargas

La carga que deber vencer el motor es la suma del peso de la cmara con accesorios y la
mandbula de la cabeza caliente.

50
22.7
W lb
W kg
=
=

Aproximando a:

25 W kg =

El momento de inercia de la cmara de video se aproxima al momento de inercia de una
caja rectangular de 60cm de largo y 30cm * 30cm de rea transversal. Quedndonos de esta
manera:
2 2
2 2
2
( )
12
25 (0.6 ) (0.3 )
12
0.94
m L A
I
kg m m
I
I kg m
+
=
+

=
=

Clculo de potencia

La velocidad mxima que la cmara alcanzar es de 10 rpm, que equivalen a
1.05 rad/s. Asumiendo, que la cmara alcanzar esta velocidad en un dcimo de segundo, la
potencia se calcul as:

53

2
2
W
Pot.=
T
2
Pot. =
T
Pot. =5.2 Watts
I
W
I

Para esta potencia con velocidad de 10RPM, se ejerce un torque de:

.
4.9N m
Pot
=
=

Considerando que en un caso desfavorable, el centroide de la masa no se logre alinear con
el eje del motor por una distancia de hasta 5cm, ste ejercer un torque adicional al motor
de:

2
m
25 kg (9.81 ) 0.05
s
12.3 N m
W r
m
=
=
=

Quedando un torque total de:

4.9 N m +12.3 N m
17.2 N m
=
=

54

Para ejercer ste torque a una velocidad de 10RPM, es necesario un motor con una potencia
mnima de:

.
. (17.2 ) (1.05 )
. 18
POT
rad
POT N m
s
POT Watts
=
=
=

Considerando una prdida de potencia del 30% por deslizamiento en los rodamientos, se
necesita un motor con una capacidad de:

%
. . (1 )
100%
. (18 ) (1.3)
. 23.4
prdidas
POT motor POT ideal
POT motor Watts
POT motor Watts
= +
=
=

55

2.5 Joystick

Para el mando de los motores que se encargan de los movimientos de giro vertical y
horizontal de la cmara de video, primero se seleccion el tipo de tecnologa a usar, y dado
a la disponibilidad de recursos y equipos disponibles en El Salvador, se decidi utilizar
motores DC de 12 Voltios.

Estos motores debido a la misma escasez de recursos, y a que stos tenan que cumplir con
los parmetros antes mencionados de velocidad y torque, los motores que mejor
completaban el perfil eran los motores para escobillas de parabrisas. Sin embargo, despus
de mediciones de bobinas y mediciones de corriente, stos resultaron tener buen desempeo
para las cargas a las que van a ser sometidas, superando los 24 watts de potencia.

El diseo del mando busc principalmente, que ste fuera fcil de manejar y sin necesidad
de explicar el modo de uso. Para ello, se decidi utilizar palancas tipo joystick, que seran
uno por cada motor, es decir 2 joysticks. Estas palancas tienen orientaciones sencillas, la
imagen 3.38 muestra la configuracin de giro.

Adelante
Izquierda Derecha
Atrs
Giro hacia arriba
Giro hacia abajo
Giro izquierda
Giro Derecha

Imagen 2.38. Orientacin de giros para motores.
56

El cuadro anterior denota que cuando la palanca para el motor de giro vertical se accione
para atrs, la cmara girar hacia abajo y que cuando sea adelante girar hacia arriba. De
igual manera para la palanca de giro horizontal, cuando ste se accione a la izquierda, la
cmara girar hacia la izquierda y cuando sea derecha girar derecha.
El mando de los motores tiene como principal funcin el control de velocidad, para eso,
cada palanca contiene un gatillo conectado a un potencimetro de carbn, donde su ngulo
de giro vara junto con la velocidad. La grfica 3.1 muestra la curva de variacin entre
ngulo de giro y velocidad que esta dado por el logaritmo:

Grfica 2.1. Comportamiento logartmico de ngulo de giro vs. Velocidad del motor
Angulo de giro vs. Velocidad
Angul o de gi ro
V
e
l
o
c
i
d
a
d

La curva anterior, muestra una tendencia logartmica, la cual representa el comportamiento
de la velocidad con respecto al ngulo de giro que se da utilizando un potencimetro de
carbn.

A continuacin se muestra el diseo electrnico del joystick, el cual se elabor en la
asignatura de Electrnica Industrial en el ciclo 01 del 2007 impartida por el Ingeniero Csar
Villalta.

57

2.6 Diseo Electrnico

El diseo del circuito de mando de los motores es bsicamente un regulador de voltaje DC.
Esto es debido a que la velocidad en un motor DC es directamente proporcional al voltaje.
Es decir:

. ( . )
.
.
V I
=
Pot Elctrica Pot Mecnica
Pot Elctrica V I
Pot Mecnica
V I

=
=
=
=

Para dicho variador se utilizaron los siguientes elementos:
- Una resistencia de 500
- Un potencimetro de 2K
- Un transistor NPN, NTE58
- Una fuente LOGO de 24VDC

Estos elementos permiten componer un circuito sencillo como se muestra en el diagrama de
la imagen 2.39.
58

Imagen 2.39. Variador de voltaje

Esta configuracin nos permite variar el voltaje de los motores y acoplarse a un mando tipo
joystick.

La fuente logo nos alimenta el circuito con voltaje constante, entregando a la resistencia y
potencimetro en serie una diferencia de voltaje de 24 V, logrando una cada de 12 V en la
resistencia, dejando en la resistencia total del potencimetro un rango igual de voltaje.

El potencimetro en su resistencia variable, emite una seal en la base del transistor
generando un voltaje en el emisor hacia el devanado del motor de 0-12V.

Para invertir el giro, se ha colocado en el Terminal emisor tierra, un switch de doble tiro y
doble polo. El diagrama 3.40 muestra la conexin del elemento.

59

Imagen 2.40. Inversor de Giro

Estas conexiones dan como resultado final un circuito completo para el control de los
motores. La figura 2.41 muestra el diagrama completo.

Imagen 2.41. Diagrama complete de variador de velocidad

Para el hardware de ste mecanismo, se ha diseado un joystick que en su gatillo accione el
giro del potencimetro, mientas que la palanca es la prolongacin del mismo pin del switch,
de tal manera que al moverlo cierra el circuito del joystick, dando el sentido del giro. La
figura 2.42 muestra el dibujo del mecanismo.

60

Imagen 2.42. Dibujo Autocad de tablero de joysticks

Imagen 2.43. Descripcin grfica del joystick

En el anexo 1 se muestran los planos de construccin del segundo prototipo de la cabeza
caliente para cmaras de video, producto de esta fase de diseo.

61

CAPITULO 3. FABRICACIN DE LAS PIEZAS

Este capitulo describe brevemente los diferentes procesos que se llevaron para la
construccin de este modelo. Adems, menciona el costo que ste implic en cuestin de
materiales, equipos y mano de obra.

Durante la fabricacin de la cabeza caliente, se utilizaron diferentes herramientas, y
equipos. Entre estos mencionados; torno, fresadora, taladro de banco XY, equipo de
soldadura TIG, soldadura elctrica, sierra elctrica y otras herramientas.

La construccin del segundo modelo se busc realizar principalmente en el taller de la
universidad, pero debido a que no se cuenta con las herramientas de precisin adecuadas, se
necesit de otros talleres. Entre ellos:
- Elementos Industriales
- SM Attachment
- Resortes Industriales

Estos talleres se buscaron principalmente para trabajos de soldadura en aluminio,
perforaciones a escuadra en platinas y barras, y piezas grandes como el armazn y el
soporte de la cabeza que implican gran precisin, debido a que requiere respetar hasta
.01mm de precisin para que las uniones sean iguales a los plasmados en los planos.

Las piezas pequeas de torno y fresadora, se realizaron en el taller, sin embargo para
contabilizar su costo de mano de obra, se cotiz en los talleres mencionados.

Los materiales de construccin se compraron directamente para poder separar
completamente los costos de mano de obra con los de materiales.

Para la fabricacin de la cabeza caliente se crearon diferentes proveedores de materiales y
equipos, entre ellos:

62

- Vidr
- Abasteinsa de CV
- Metales Industriales SA de CV
- Dimetal SA de CV
- Central de Rodamientos
- Casa Rivas
- J osnab
- Siemens
- Autosprint

Los cuales suministraron el aluminio, acero inoxidable, partes electrnicas, fuente de poder
y los motores DC.

La construccin de las partes de la cabeza caliente estn detalladas a continuacin con su
respectivo material, proceso, costo y proveedor.

63

3.1 Armazn

La armazn demanda para su construccin cortes y perforaciones precisos, debido a que
contiene las cavidades de los ejes de rotacin, que tienen como condicin especial,
converger en un mismo punto. La imagen 3.1 muestra el detalle.

Imagen 3.1. Punto de convergencia de ejes de rotacin

Esta parte esta compuesta por varios elementos, por lo que se decidi armar con pernos en
lugar de utilizar soldadura, de tal manera que queda libre para reemplazar partes daadas o
mejoradas. Las imgenes siguientes muestran las partes del armazn empernadas.

Imagen 3.2. Vista externa de platina horizontal
64

Imagen 3.3. Vista lateral de unin empernada

Para unir las piezas del armazn, fue necesario fabricar un molde para asegurar la rectitud y
alineacin entre pieza y pieza, logrando de esta manera, asegurar que las prolongaciones de
los tres ejes de rotacin que esta parte posee coincidan en el mismo punto.

La fabricacin de la armazn se realiz en Elementos Industriales (Taller externo),
complementado con partes hechas en la universidad.

La parte realizada en la universidad, comprenda solamente los trabajos de torno tales como
la cavidad de rodamientos, soporte del motor inferior y las camisas de soporte. Las
imgenes siguientes muestran las piezas fabricadas en la universidad.

65

Imagen 3.4. Cavidad de pista de rodamiento axial

Imagen 3.5. Camisa de soporte Imagen 3.6. Soporte motor inferior

El complemento de la armazn se realiz en el taller contratado. La imagen 3.7 muestra la
armazn fabricada y ensamblada.

66

Imagen 3.7. Armazn de cabeza caliente

Los gastos de construccin del armazn se detallan en el cuadro 3.1. Estos gastos
corresponden a todos los gastos que se efectuaron para el desarrollo y construccin del
producto.

Cuadro 3.1. Gastos en construccin de armazn
ELEMENTO DETALLE PROVEEDOR COSTO
ARMAZN
Platina 3/8" X4"X120CM ABASTEINSA $92.00
Platina 3/8" X3" ABASTEINSA $77.00
Barra de aluminio de 2 VIDRI $19.00
Barra de aluminio 3.5" VIDRI $12.00
Barra de aluminio 4" VIDRI $19.00
Bronce camisas VIDRI $16.70
Modificacin del eje del motor SM ATTACHMENT $30.00
Pernos motor inferior ELEMENTOS INDUSTRIALES $24.00
Mano de Obra ELEMENTOS INDUSTRIALES $194.00
SUB TOTAL $483.70

El cuadro 3.2 muestra los costos de produccin en el armazn, estos costos solo considera
los gastos necesarios para la produccin de este elemento, por lo cual no considera gastos
de pruebas, correcciones y desperdicios de materiales.

67

Cuadro 3.2. Costos de produccin del armazn.
ARMAZN
Platina 3/8" X4"X120CM ABASTEINSA $92.00
Barra de aluminio 3.5" VIDRI $12.00
Bronce camisas VIDRI $16.70
Pernos motor inferior ELEMENTOS INDUSTRIALES $24.00
Mano de Obra ELEMENTOS INDUSTRIALES $194.00
SUB TOTAL $464.70

Los costos de produccin se dividen en materiales y mano de obra, el cuadro 3.3 muestra el
detalle.

Cuadro 3.3. Materiales y mano de obra
Armazn
Mano de obra $248.00
Materiales $216.70
TOTAL $464.70

68

3.2 Soporte de la cabeza caliente

La fabricacin del soporte de la cabeza caliente, se realiz en SM Attachment (Taller
externo), debido a la complejidad de su construccin, que requiere de cortes especiales para
uniones, soldadura tig, moldes y prensas para lograr los ngulos y medidas segn los planos
de construccin.

El armado de esta pieza se hizo por medio de soldadura, debido a que el empernado se
dificulta por las superficies curvas que comprende la estructura. La imagen 4.8 muestra un
ejemplo de los cortes boca de pescado para las uniones en ngulo de las superficies
curvas.

Imagen 3.8. Cortes Boca de pescado

Para la fabricacin de esta estructura se utilizaron guas para asegurar que las camisas de
los pines de acero y el soporte del motor formaran una L a escuadra. La imagen 4.9
muestra las guas utilizadas para soldar la estructura.

69

Imagen 3.9. Gua para soldar estructura de soporte

Esta parte de la cabeza caliente exige que los cortes y soldaduras tengan que respetar
decimales de precisin, ya que esta pieza se encarga de mantener el horizonte fijo en la
cmara de video. La imagen 3.10 muestra la L formada entre las camisas de sujecin y el
soporte del motor para mantener el horizonte.

Imagen 3.10. L formada en soporte de cabeza caliente

70

En el montaje del motor y los rodamientos axiales, se utiliz platinas empernadas a
escuadra con el tubo conduit. Esta pieza se fabric en un inicio para soldarse a la estructura,
sin embargo para reparaciones o reemplazos, se empern, quedando la platina ligeramente
angosta. Las imgenes siguientes muestran las platinas del soporte del motor y de la pista
de rodamientos empernadas en la estructura.

Imagen 3.11. Platina de soporte del motor superior

Imagen 3.12. Platina con cavidad para pista de rodamiento

Las articulaciones del soporte se fabricaron en torno y luego se soldaron en la estructura
con una gua de acero inoxidable. La imagen 3.13 muestra el detalle.

71

Imagen 3.13. Camisas para pines de sujecin

La imagen 3.14 muestra los acoples articulados de la cabeza caliente, de lado izquierdo se
muestra la camisa roscada de aluminio para el brazo de la gra, y del lado derecho la
articulacin para el cable tensor.

Imagen 3.14. Articulaciones del soporte de la cabeza caliente.

La imagen 3.15 muestra el soporte de la cabeza caliente fabricado y ensamblado.

72

Imagen 3.15. Soporte de cabeza caliente fabricado y ensamblado

Los gastos efectuados para llevar acabo el desarrollo y la produccin del soporte de la
cabeza caliente se detallan en el cuadro 3.4.

Cuadro 3.4. Gastos en soporte de cabeza caliente
ELEMENTO DETALLE PROVEEDOR GASTO
SOPORTE
Tubo conduit 2" VIDRI $41.15
Platina de 1/2"x 8" PROVEEDORES INDS. $17.00
Barra de aluminio de 1 x 16cm PROVEEDORES INDS. $4.19
Acero inoxidable VIDRI $10.00
Platina de acero 1020 x 22cm VIDRI $20.00
Barra de aluminio de 1x30 DIMETAL $9.00
Barra de aluminio de 1 x16 VIDRI $6.00
Balero Axial RODASA $20.28
Lija de agua FREUND $0.89
Platina de aluminio de x 4 x 48 cm DIMETAL $21.00
Acoples eje de motor superior ELEMENTOS INDUSTRIALES $19.00
Terminal cable tensor SM ATTACHMENT $20.00
Eje de acople del motor superior SM ATTACHMENT $25.00
Acople y articulacin camisa conduit SM ATTACHMENT $95.00
Mano de Obra SM ATTACHMENT $85.00
SUB TOTAL $423.51
73

El cuadro 3.5 muestra los costos de produccin para el soporte de la cabeza caliente, estos
costos solo considera los gastos necesarios para la produccin de este elemento, por lo cual
no considera gastos de pruebas, correcciones y desperdicios de materiales.

Cuadro 3.5. Costos de produccin de soporte de cabeza caliente
SOPORTE
Tubo conduit 2" VIDRI $41.15
Acero inoxidable VIDRI $10.00
Barra de aluminio de 1x30 DIMETAL $9.00
Balero Axial RODASA $20.28
Lija de agua FREUND $0.89
Platina de aluminio de x 4 x 48
cm DIMETAL $21.00
Acoples eje de motor superior ELEMENTOS INDUSTRIALES $19.00
Terminal cable tensor SM ATTACHMENT $20.00
Acople y articulacin camisa conduit SM ATTACHMENT $95.00
SUB TOTAL $326.32

detalle.

Soporte de cabeza caliente
Materiales $102.32
TOTAL $326.32

74

3.3 Mandbula

La mandbula de la cabeza caliente es la parte ms sencilla de la construccin. Su geometra
permiti su maquinado dentro del taller de la universidad.

Esta parte fue empernada debido a que son varias piezas, y que de esta manera se facilita el
reemplazo de cualquier pieza por dao o mejora.

El ensamblado se realiz en SM Attachment (Taller externo) debido a las perforaciones
que implicaba empernarlo. La imagen 3.16 muestra el soporte de la mandbula empernada
con las barra guas.

Imagen 3.16. Armado de mandbula

Las perforaciones de la barra deslizante, fueron hechas en el mismo taller debido a la
precisin que demandaba los agujeros, ya que en el taller de la universidad no se cuenta con
taladro de banco adecuado.

La imagen 3.17 muestra la barra deslizante con sus niveles y sus guas.
75

Imagen 3.17. Barra deslizante

La imagen 3.18 muestra las perillas de los seguros de barras deslizantes fabricados en SM
Attachment.

Imagen 3.18. Perillas de los seguros de las barras deslizantes

Imagen 3.19. Seguro de barra deslizante.

76

Para la sujecin de la plancha de la cmara, se dise un porta plancha con la cavidad
interna igual a la superficie del perfil de la plancha, con el objetivo de que al acoplar la
cmara a la cabeza caliente, se deslice suavemente en su interior y se asegure con los
pernos rpidos. La imagen 3.20 muestra el porta plancha descrito.

Imagen 3.20. Porta plancha para cmaras de video

La imagen 3.21 muestra la mandbula de la cabeza caliente fabricada y ensamblada.

Imagen 3.21. Mandbula para cabeza caliente fabricada y ensamblada

Los gastos en desarrollo y produccin efectuados en la construccin de la mandbula se
detallan en el cuadro 3.7.

77

Cuadro 3.7. Costos de produccin de mandbula para cabeza caliente
MANDIBULA
Platina de aluminio de 3/8 x 3 x 22cm DIMETAL $6.78
Platina de aluminio de 3/8x4x16cm PROVEEDORES INDS. $7.34
Platina Aluminio de 3/8x 3 x 16cm PROVEEDORES INDS. $5.48
Seguros inferiores SM ATTACHMENT $40.00
Barras Deslizantes SM ATTACHMENT $140.00
Ejes de rotacin SM ATTACHMENT $35.00
SUB TOTAL $442.50

El cuadro 3.8 muestra los costos de produccin para la mandbula, estos costos solo
considera los gastos necesarios para la produccin de este elemento, por lo cual no
considera gastos de pruebas, correcciones y desperdicios.

Cuadro 3.8. Costos de produccin de mandbula
MANDIBULA
Platina de aluminio de 3/8 x 3 x 22cm DIMETAL $6.78
Platina de aluminio de 3/8x4x16cm PROVEEDORES INDS. $7.34
Platina Aluminio de 3/8x 3 x 16cm PROVEEDORES INDS. $5.48
Seguros inferiores SM ATTACHMENT $40.00
Barras Deslizantes SM ATTACHMENT $140.00
Ejes de rotacin SM ATTACHMENT $35.00
Maquinado y empernado de mandbula SM ATTACHMENT $65.00
SUB TOTAL $338.60

78

detalle.

Mandbula
Materiales $58.60
TOTAL $338.60

79

3.4 Joystick

La construccin del joystick se realiz en dos partes, la parte fsica y luego la elctrica.
La parte fsica del joystick se fabric en SM Attachment, y consisti en la construccin del
hardware para la manipulacin del circuito elctrico.

La imagen 3.22 y 3.23 muestra el dispositivo construido para el accionamiento del switch
de doble polo y doble tiro, para el inversor de giro.

Imagen 3.22. Inversor de giro Imagen 3.23. Switch doble polo y tiro

La imagen 3.24, muestra el gatillo de la palanca que sirve para controlar la velocidad de
rotacin por medio del giro del potencimetro, el cual se auxilia de resortes para su retorno
al reposo. La foto actualmente muestra el tablero antes de acoplar los dispositivos
electrnicos para cablear y ensamblar.

80

Imagen 3.24. Tablero del J oystick
Las imgenes siguientes muestra el joystick fabricado y ensamblado

Imagen 3.25. J oystick fabricado y ensamblado, vista frontal y trasera

Imagen 3.26. Vista lateral del joystick

Los gastos efectuados para el desarrollo y produccin del joystick se detallan en cuadro
3.10.

81

Cuadro 3.10. Costos de materiales y mano de obra del joystick
JOYSTICK
Pulsadores CASA RIVAS $1.80
Disipadores J OSNAB $10.00
Potencimetros J OSNAB $3.05
Transistores J OSNAB $1.06
Resistencias J OSNAB $0.70
Motores DC AUTOSPRINT $70.00
Riel Din FREUND $5.65
Resortes gatillo RESORTES INDUSTRIALES $7.50
Resortes pulsador VIDRI $5.02
Fuente LOGO SIEMENS $61.00
Regleta Bornera VIDRI $1.91
SUB TOTAL $312.69

Los costos de produccin del joystick se detallan en el cuadro 4.11.

Cuadro 3.11. Costos de produccin del joystick.
JOYSTICK
Pulsadores CASA RIVAS $1.80
Potencimetros J OSNAB $0.55
Transistores J OSNAB $1.06
Resistencias J OSNAB $0.70
Motores DC AUTOSPRINT $70.00
Riel Din FREUND $5.65
Resortes gatillo RESORTES INDUSTRIALES $7.50
Resortes pulsador VIDRI $5.02
Fuente LOGO SIEMENS $61.00
Regleta Bornera VIDRI $1.91
SUB TOTAL $300.19

82

Los costos de produccin se dividen en materiales y mano de obra, el cuadro 3.12 muestra
el detalle.

Joystick
Materiales $155.19
TOTAL $300.19

83

3.5 Modificaciones de adaptacin

Las modificaciones realizadas para adaptar el nuevo diseo de cabeza caliente al brazo y
trpode del primer prototipo, se realizaron el Elementos industriales y SM Attachment.

El costo de las modificaciones para adaptar la cabeza caliente se detalla en el cuadro 4.13.

Cuadro 3.13. Costos de modificaciones en trpode y brazo del primer prototipo.
TRIPODE
Platina acero 1020 VIDRI $19.00
Camisa conduit 4 VIDRI $24.86
Platina acero 1020 VIDRI $20.00
Ganchos para cable GOLTREE $5.65
Cable 3/16, nudos p/cable acero GOLTREE $7.75
Masilla FREUND $6.25
Barilla roscada de FREUND $5.04
Pintura aluminio, negra FREUND $12.57
Materiales varios (prisioneros, etc) FREUND $18.32
SUB TOTAL $179.44

Los costos de produccin se dividen en materiales y mano de obra, l cuadro 3.14 muestra
l detalle.

Modificaciones
Mano de obra $60.00
Materiales $119.44
TOTAL $143.29

84

3.6 Costos de Produccin y Mano de obra

El detalle de los costos de produccin y mano de obra ejecutados solamente para el
segundo prototipo de la gra para cmaras de video se detalla en partes grficamente en las
imgenes 3.27 y 3.28.

Imagen 3.27. Costos de produccin y mano de obra en cabeza caliente y joystick

85

Imagen 3.28. Costos de modificacin en brazo y trpode
El cuadro 3.15 muestra el resumen de los gastos efectuados para el desarrollo del modelo
construido. Estos gastos consideran los gastos de desarrollo del primer prototipo y del
segundo prototipo.

Cuadro 3.15. Resumen de gastos
Resumen de gastos de desarrollo y
produccin para prototipo I y II
Parte Costo
Soporte de cabeza caliente $423.51
Armazn $464.70
Mandbula $442.50
J oystick $312.69
Modificacin en trpode y brazo $179.44
Primer prototipo $898.00
TOTAL $2,720.84

El cuadro 3.16 muestra el resumen de los gastos efectuados durante el desarrollo del
segundo prototipo. Este cuadro excluye los gastos del primer prototipo y totaliza los gastos
de desarrollo y produccin efectuados solamente durante el trabajo de graduacin.

Cuadro 3.16. Gastos del trabajo de graduacin
Resumen de gastos del trabajo de
graduacin
Parte Costo
Armazn $464.70
Mandbula $442.50
J oystick $312.69
TOTAL $1822.84

86

El cuadro 3.17 muestra el resumen de los costos de produccin del modelo construido. Este
cuadro excluye todos los gastos de pruebas, correcciones y desperdicios, dando el
verdadero valor en costos para la construccin de otro modelo igual.

Cuadro 3.17. Costos de produccin
Resumen de Costos de Produccin del
modelo construido
Parte Costo
Armazn $464.70
Mandbula $338.60
J oystick $300.19
Partes reutilizables 1er prototipo $464.56
TOTAL $2,037.66

Finalmente tenemos la tabla 3.18 con el desglose de los gastos en materiales, mano de obra
y en desarrollo.

Cuadro 3.18. Gastos de inversin y de desarrollo
Gastos de inversin y de desarrollo Monto
Materiales de la gra en funcionamiento $1,081
Mano de obra para las piezas de la gra en funcionamiento $957
Desarrollo (todo lo que se compr o que se mand a hacer
pero que no es parte del producto final) $702

Los costos de produccin y mano de obra totales para la fabricacin completa del segundo
prototipo de gra para cmaras de video se detallan grficamente en la imagen
3.29.

87

Imagen 3.29. Costos de Produccin y Mano de obra

Las gastos efectuados durante del trabajo de graduacin fueron patrocinados por diferentes
fuentes, el cuadro 3.19 muestran sus diferentes aportes.

Cuadro 3.19. Patrocinadores con sus respectivos aportes.
Patrocinadores de trabajo de graduacin Monto
Audiovisuales UCA $380
Mecnica Estructural $365
Ciencias Energticas $200
Vicerrectora Acadmica $200
Estudiantes en trabajo de graduacin $500
Asesor del trabajo - Ing. Carlos Rivas $100
Ing. Csar Villalta - Asignatura Electrnica industrial $78
TOTAL $1,823

El cuadro 3.19 muestra el patrocinio efectuado nicamente para el trabajo de graduacin.
Los valores mencionados incluyen IVA.

88

89

CAPITULO 4. ENSAMBLE DE LA GRA

La fase de ensamble de la gra para cmaras de video inicia con el ensamblaje mecnico
que comprende el armado de todas las sub-piezas y piezas hasta formar la estructura de la
cabeza caliente.

Posterior al ensamblado mecnico, se realizaron pruebas de traslacin e interferencias de
piezas para validar su principio de funcionamiento y asegurar que no hubiese problemas
despus del ensamblaje completo.

Al mismo tiempo que se realiz el ensamble mecnico de la cabeza caliente, tambin se
ensambl el joystick, el cual comprenda una parte fsica (mecnica) y la parte elctrica.
Luego de haber ensamblado la parte mecnica y el joystick, se procedi a la integracin del
sistema de la cabeza caliente con el sistema de control, que implicaba el cableado de los
motores y sus respectivas conexiones al joystick.

Posterior al ensamble mecnico y elctrico, se realizaron pruebas de movimientos de
rotacin y traslacin para validar el principio del funcionamiento de la cabeza caliente, que
comprenda tambin movimientos con carga que simulaban el peso de la cmara de video.

Durante las pruebas de rotacin y traslacin se detectaron pequeas fallas de nivelacin y
estabilidad, lo cual signific incurrir en modificaciones y ajustes para contar con
condiciones normales para las pruebas con la cmara de video.

Despus de las modificaciones, se realizaron las primeras pruebas de rotacin con cmara
de video. Durante estas pruebas, se tuvo problemas en el giro vertical de la cmara, lo que
implic otras modificaciones que consistan en alargar las barras deslizantes de la
mandbula.

90

Luego de las modificaciones se realizaron nuevamente las pruebas para la cmara de video,
donde satisfactoriamente se consiguieron los resultados esperados, que consistan en la
capacidad de mover y rotar la cmara sin dificultad, manteniendo el horizonte de la cmara.

Las siguientes imgenes describen el camino recorrido durante la fase de ensamble y
armado de gra.

4.1 Ensamble y armado de gra

El ensamble mecnico comprende el armado de las sub-piezas que componen cada una de
las partes de la gra (Armazn, mandbula, soporte), y del armado de las piezas que
componen la estructura de la cabeza caliente.

La imagen 4.1 muestra el empernado de la cavidad de rodamientos del acople armazn-
soporte, que forma parte de los sub-ensambles de la armazn

Imagen 4.1. Sub-ensambles de la armazn

Despus de finalizado los sub-ensambles de las partes principales, se procedi al armado de
la cabeza caliente, que consisten en el montaje de los motores, el acople del armazn con el
soporte, y la mandbula con el armazn.

91

La imagen 4.2 muestra los rodamientos del soporte de la cabeza caliente antes de acoplar la
armazn.

Imagen 4.2. Rodamientos de soporte-armazn

Las imgenes 4.3, 4.4 y 4.5 muestran el acople de la armazn con el soporte.

Imagen 4.3. Sealizacin de los lados planos del eje del motor para prisioneros.

92

Imagen 4.4. Montaje de la armazn en el soporte

Imagen 4.5. Aprete de prisioneros

Posterior al acople del armazn con su soporte se procedi a montar el motor del armazn.

93

Imagen 4.6. Motor del armazn para giro vertical

Imagen 4.7. Montaje del motor en el armazn

Como ltima parte del ensamble mecnico de la cabeza caliente se acopl la mandbula en
el armazn.

94

Imagen 4.8. Cabeza caliente con mandbula

Las imgenes 4.9 y 4.10 muestran la mandbula sujetando la plancha de la cmara de video.

Imagen 4.9. Porta-plancha sujetando placa deslizante de plancha.
95

Imagen 4.10. Mandbula sujetando plancha de cmara de video

Luego de finalizar el ensamble de la estructura de la cabeza caliente, se concluy
automticamente que la secuencia de armado no implica interferencias entre piezas.
Posterior al armado tambin se prob que entre los movimientos de rotacin de la
mandbula y el armazn no existe interferencia o golpe de piezas.

Despus de armar la estructura de la cabeza caliente, se procedi a nivelar el trpode. Las
imgenes 4.11 y 4.12 muestran el trpode cuerpo entero y nivelado

Imagen 4.11. Trpode de la gra Imagen 4.12. Trpode de gra nivelado

96

Despus de haber nivelado el trpode, se procedi al pesado de la cabeza caliente para
conocer el contra-peso requerido. Las imgenes 4.13 y 4.14 muestran el pesado.

Imagen 4.13. Pesado de cabeza caliente por partes

Imagen 4.14. Pesado de cabeza caliente completa

97

En el pesado de la cabeza caliente se obtuvieron los siguientes datos:

Cuadro 4.1 Peso de cabeza caliente
ELEMENTO PESO (KG)
Armazn c/motor 7.50
Soporte c/motor 9.36
Mandbula 4.14
TOTAL 21.00

Lo que equivale a un contrapeso en el manillar de la gra de 92.4 lb. Actualmente, se
cuenta con una capacidad de hasta 135 lb, con el cual se puede controlar la gra de manera
segura.

Despus del pesado se continu con el armado de la gra. En las imgenes siguientes se
muestra los pasos recorridos. La imagen 4.15 muestra el montaje del acople del soporte de
la cabeza caliente, el cual se enrosca en el brazo.

Imagen 4.15. Roscado de acople brazo-soporte.

98

La imagen anterior muestra tambin el brazo ya montado en el trpode, el cual se logra
alineando la perforacin del brazo con las sujeciones del trpode, pasando a travs un pin
para atrapar y articular.

Una vez montado el soporte de la cabeza caliente en la rosca del brazo, se coloc el cable
tensor desde el trpode hasta el soporte. Este se ajust hasta que las superficies horizontales
del armazn se encontraran niveladas.

Imagen 4.16. Calibracin del cable tensor

Cuando el cable tensor se encuentra calibrado se procedi a colocar el contrapeso en el
manillar del brazo, de tal manera que se mantenga el brazo horizontal una vez se deje y
suelte en esa posicin.
99

Imagen 4.17. Balance de peso

Luego del armado se realizaron diferentes movimientos de traslacin para validar el
principio de funcionamiento del diseo. Las imgenes 4.18 y 4.19 muestran la gra siendo
manipulada en diferentes posiciones, donde en principio la estructura mantiene siempre el
horizonte.

Imagen 4.18. Manipulando gra para probar estructura
100

Imagen 4.19. Cabeza caliente elevado a 3 metros de altura

Imagen 4.20. Cabeza caliente elevada, vista trasera

101

Imagen 4.21. Cabeza caliente descendiendo al nivel del suelo

Luego de haber cumplido los movimientos con satisfaccin, se dej la gra en reposo
utilizando provisionalmente una escalera, lo que dio lugar al diseo de una estructura para
su reposo. La imagen 4.21 muestra la gra en reposo utilizando una escalera para apoyarse.

Imagen 4.22. Gra para cmara de video en reposo

102

Al mismo tiempo que se ejecut el ensamble mecnico de la cabeza caliente tambin se
arm y cable el sistema de control. La imagen 4.22 muestra la caja de joystick vaco con
la fuente de logo listo para cablear los elementos.

Imagen 4.23. Caja de joystick antes de cablear.

Para el armado se tuvo que extraer los elementos que an eran tiles del primer joystick
construido en la asignatura de Electrnica Industrial. La imagen 4.23 muestra la imagen del
primer joystick construido.

Imagen 4.24. Primer prototipo del joystick

De los principales elementos extrados fueron los ventiladores y transistores.

103

Imagen 4.25. Extraccin de ventiladores con transistores

Posteriormente se inici con el alambrado y soldadura de los elementos.

Imagen 4.26. Soldadura en potencimetro

Imagen 4.27. Cableado de los elementos
104

Imagen 4.28. Separacin y orden de cables con de cinchos plsticos

Una vez cableado todos los elementos se colocaron cada uno en su lugar dentro de la caja
de aluminio. La imagen 4.29 muestra el cableado adentro de la caja.

Imagen 4.29. Cableado del jostick guardado adentro de la caja de aluminio

Posteriormente al cableado, se aislaron las uniones y soladuras de todo el circuito.

105

Imagen 4.30. Aislamiento de elementos elctricos con silicn

Imagen 4.31. Aislamiento de piezas

Luego se cable la gra, que implic alambrado a lo largo de todo el brazo para conectar
los motores con el joystick. Para esto se colocaron en los motores acoples rpidos hembras
seguidos del cable con dos machos para conectar al motor y joystick. Las imgenes 4.32 y
4.33 muestran los motores con sus acople rpidos hembra de alimentacin.
106

Imagen 4.32. Motor de giro vertical

Imagen 4.33. Motor de giro horizontal con acople rpido

En el cableado del motor de giro vertical se cuenta con dos eslabones de cable, el primero
es cable normal que conecta en un extremo el joystick y se conduce a travs del brazo
donde se conecta con el segundo eslabn conocido como cable colocho, el cual sirve para
mantener la alimentacin del motor inferior sin enredarse mientras ste gira por efectos del
motor superior. Las imgenes 4.34 y 4.35 muestran el uso del cable colocho.

107

Imagen 4.34. Motor inferior conectado a cable colocho

Imagen 4.35. Cable colocho conectado a cable comn

El motor superior se encuentra conectado a un cable corriente hasta llegar al joystick
utilizando el mismo brazo para conducir el cableado.

108

Imagen 4.36. Salida de cable hacia motor superior desde brazo

Una vez integrado el sistema de control con la parte mecnica de la cabeza caliente, se
procedi a probar los movimientos de rotacin de la cabeza, donde adems de hacer
pruebas en vaco tambin se probaron los movimientos con carga que simulaban el peso de
la cmara de video. La imagen 4.37 muestra una carga de 20 lb montada en la mandbula.

Imagen 4.37. Cabeza caliente con 20 lb de carga

Al finalizar estas pruebas, los movimientos de rotacin se dieron sin problemas, sin
embargo, se detect la necesidad de fijar el trpode a una posicin fija, ya que sus
articulaciones por defecto tienen holgura entre las camisas y los pines, haciendo que se
109

perdiera el horizonte durante los movimientos. Las imgenes siguientes muestran los
trabajos realizados para las modificaciones.

Imagen 4.38. Fabricacin de camisas para articulaciones

Imagen 4.39. Soldadura para fijar articulaciones

Entre estas modificaciones tambin se decidi eliminar la estrella de aluminio que serva de
unin en las patas, sustituyndolas por cables en tensin. La imagen 4.40 muestra el trpode
con dicha modificacin.

110

Imagen 4.40. Trpode con estrella de cable de acero.

Las modificaciones del trpode implic desarmar la gra completamente, lo que llevo a la
revisin de todas las piezas, donde se detect la holgura excesiva de la tuerca del eje
superior con el armazn, por lo que se le coloc contratuerca, que inicialmente no tena
debido a que se pretenda que el diseo no necesitara que los operadores utilizaran llaves o
herramientas para ajustes y uso.

Al terminar las modificaciones y mejoras, se procedi a realizar pruebas con cmara de
video, las cuales no representaran las pruebas finales, sino, pruebas en fase de armado, que
consistan en validar el principio de funcionamiento, para luego incurrir en modificaciones
si fuese necesario y preparar el prototipo para las pruebas finales como producto entregado.

Para estas pruebas se utiliz una cmara pesada que desafiara el diseo, una SONY
BETACAM SP. Tambin se utiliz la batera con mayor peso sumando una carga total de
23 lb. Las imgenes siguientes muestran el montaje de la cmara a la estructura.

111

Imagen 4.41. Acople de cmara en cabeza caliente.

En la imagen 4.41 tambin podemos observar que el acople de la cmara a la estructura no
requiere de herramientas.

Imagen 4.42. Alineacin de cmara de video

Durante las pruebas con cmara de video se observ que la mandbula no era capaz de girar
verticalmente, por lo que se procedi a examinar el motor, la alineacin de la estructura y a
determinar el centro de gravedad de la cmara.

112

Imagen 4.43. Balance para encontrar centro de gravedad

Imagen 4.44. Centro de gravedad de cmara de video

Donde se prob que la cmara no giraba debido a que el eje de transmisin no estaba
alineado con el centro de gravedad de la cmara, y que no se alcanzaba a alinear ya que ste
deba desplazarse verticalmente ms de lo que las barras deslizantes permiten. Para validar
esta teora se coloc ms peso en la mandbula con el propsito de acercar el centro de
masa al eje de transmisin. Las imgenes siguientes muestran la mandbula cargada con
sargentos para manipular el centro de gravedad de la carga.

113

Imagen 4.45. Colocacin de sargentos para alinear centro de gravedad

Imagen 4.46. Mandbula con peso adicional para pruebas

Cuando la mandbula se cargo de suficiente peso, la masa se concentr alrededor del eje de
transmisin eliminando la palanca del torque que generaba el centro de gravedad original,
logrando de esta manera girar sin dificultad, por lo que se opt modificar posteriormente las
114

barras deslizantes. Las imgenes siguientes muestran las modificaciones hechas despus de
las pruebas para el funcionamiento del giro vertical.

Imagen 4.47. Comparacin de barra deslizante nueva con anterior

Con las nuevas modificaciones se prob nuevamente el mecanismo con cmara de video,
donde finalmente se lograron todos los movimientos de rotacin y traslacin, las imgenes
siguientes muestran las pruebas realizadas.

115

Imagen 4.48. Cmara de video montada en estructura con nuevas barras deslizantes

Imagen 4.49. Pruebas de rotacin

116

Imagen 4.50. Pruebas de rotacin y traslacin

Imagen 4.51. Pruebas de rotacin, efecto Broca.

Imagen 4.52. Pruebas de movimientos en elevacin.
117

En base a las pruebas anteriores se prob que la gra para cmara de videos construida
cumpli con los movimientos esperados y funciones, por lo que se consider lista para
entregarse a Audiovisuales UCA.

118

119

CAPITULO 5. ENTREGA FINAL DE GRA PARA CMARAS DE VIDEO

Para la entrega y finalizacin del proyecto de la gra para cmaras de video, fue necesario
realizar las pruebas mencionadas en el capitulo quinto para asegurar el buen
funcionamiento del equipo y su confiabilidad, posteriormente se procedi a la entrega fsica
de la gra a Audiovisuales UCA, la capacitacin a los operadores para el uso de la gra y
transmitir el conocimiento a los operadores para poder realizar cualquier tipo de ajuste que
el equipo necesite.

La capacitacin impartida se realiz de forma participativa, donde puntualmente se explic
paso a paso a los operadores el armado la gra desde cero, las nivelaciones y ajustes de
rutina de la cmara, y puesta en marcha de la gra.

Tambin se enseo a los operadores los diferentes ajustes que el equipo puede requerir
debido a cualquier cambio de condiciones de operacin o mantenimiento.

Finalmente para documentar la entrega y aceptacin del equipo, se procedi a firmar una
carta de aceptacin y recibimiento, que describe la gra bajo las condiciones en la que se
entrega, sus funciones, dimensiones y capacidad. Adicionalmente, tambin se firm como
recibido la capacitacin impartida a los operadores del uso del equipo.

Para la entrega de la gra se impartieron diferentes enseanzas a los camargrafos de
audiovisuales. Como inicio, se arm la gra desde cero con los camargrafos y se
mostraron a la vez los ajustes para nivelar el trpode, posteriormente se trabaj en la cabeza
caliente y finalmente en la operacin de la gra.

Las imgenes siguientes muestran a los camargrafos de audiovisuales UCA participando
en el armado de la gra y en otras prcticas para el aprendizaje del manejo del equipo.

120

Imagen 5.1. Armado y conexin de gra

Al montar la cmara de video a la cabeza caliente, se les mostr su modo de montaje y su
modo de sujecin.

Imagen 5.2. Demostracin de montaje de cmara de video

121

Imagen 5.3. Cmara montada en cabeza caliente de gra

Luego se les explic y mostr a los camargrafos que para que la cabeza caliente funcione
correctamente, es necesario encontrar el punto de equilibrio de la cmara en la estructura,
para ello, se les mostr los dos movimientos de regulacin; la nivelacin en las barras
deslizantes y el deslizamiento de la plancha en el porta cmara. Tambin se les explic que
estos movimientos se hacen iterativamente hasta lograr que la cabeza caliente pueda
realizar todos los movimientos de rotacin por medio del joystick.

Una vez explicado el montaje, se procedi a que los camargrafos montaran de nuevo la
cmara de video. La imagen 5.4 muestra el montaje

Imagen 5.4. Montaje de cmara por camargrafos de audiovisuales
122

Luego los camargrafos hicieron los ajustes aprendidos para encontrar el equilibrio de la
cmara de video. La imagen 5.5 muestra los ajustes.

Imagen 5.5. Camargrafos buscando punto de equilibrio de cmara de video

Luego de varias prcticas hasta encontrar el equilibrio de la cmara se procedi a la puesta
en marcha de la gra con cmara de video.

Imagen 5.6. Puesta en marcha de gra con cmara de video

123

En la puesta en marcha se realizaron pruebas en el estudio de audiovisuales UCA, donde se
utiliz un escenario preparado y se simul diferentes tomas de estudio. Las imgenes
siguientes muestran la secuencia.

Imagen 5.7. Pruebas en estudio, escenario de programa Miradas

Para las pruebas de estudio se utiliz un monitor para orientar la toma de la cmara, el cual
debe utilizarse siempre debido a que es la nica manera de ver la imagen captada y
coordinar los movimientos de la gra

Imagen 5.8. Monitor para orientacin de cmara de video
124

En las pruebas de estudio se le asign al camargrafo el control del brazo para
familiarizarse con el equipo

Imagen 5.9. Camargrafo en control del brazo de la gra.

Bajo estas condiciones se practicaron los movimientos hasta conseguir el dominio del
operador, las imgenes siguientes muestran las prcticas efectuadas.

Imagen 5.10. Toma 1 Imagen 5.11. Toma 2

125

Imagen 5.12. Toma 3

Imagen 5.13. Toma 4

Imagen 5.14. Toma 5
126

Despus de las prcticas con el brazo de la gra se paso el control de la cabeza caliente al
camargrafo.

Imagen 5.15. Entrega de control a camargrafos de audiovisuales.

Se le mostr la orientacin de los controles con los giros, izquierda-derecha y adelante-
atrs.

Imagen 5.16. Orientacin de movimientos

127

Una vez el camargrafo se orient con los sentidos de giros, puso en prctica la
manipulacin de los motores de la cabeza caliente.

Imagen 5.17. Toma de control de camargrafo

Imagen 5.18. Pruebas de rotacin con joystick

Imagen 5.19. Pruebas de rotacin con joystick
128

Despus que los camargrafos adquirieran habilidad con los giros de la cabeza caliente, se
ensayaron movimientos simultneos de traslacin y rotacin. Las imgenes siguientes
muestra la secuencia de la prctica.

Imagen 5.20. Pruebas de movimientos simultneos

129


130

Al dar por terminado las prcticas de operacin de la gra, se les ense a los camargrafos
los diferentes ajustes o regulaciones que contiene el equipo, entre ellos:
- Regulacin de rango de velocidad en joystick
- Nivelacin de cabeza caliente por medio del cable tensor
- Nivelacin del trpode por medio de los patas roscadas
- Puntos de anclaje de cabeza caliente.
- Uso de trpode para descanso del brazo
- Desarmado seguro del equipo

Posteriormente se valid el funcionamiento de la gra. La tabla 5.1 muestra la revisin del
cumplimiento de las caractersticas tcnicas propuestas para el segundo prototipo.

Tabla 5.1. Validacin de caractersticas tcnicas de gra para cmaras de video
Caractersticas Cantidad Unidad Estado
Altura mxima de Cmara 3 m Cumplido
Largo de Brazo 2 m Cumplido
Rango de giro horizontal de brazo 360 grados Cumplido
Rango de giro vertical de brazo 120 grados Cumplido
Rango de giro horizontal de cmara 360 grados Cumplido
Rango de giro vertical de cmara 180 grados Cumplido
Nmero de operadores 2 personas Cumplido
Conexin 115 /60 VAC/ Hz Cumplido
Motores 12 VDC Cumplido
Velocidad de giro 0 - 8 rpm Cumplido
Torque 0 - 110 lb-p Cumplido
Caractersticas tcnicas de gra para cmaras de video

La tabla 5.2 muestra la revisin del cumplimiento de otras mejoras propuestas en los
objetivos del proyecto.
131

Tabla 5.2. Validacin de otras mejoras aplicadas a gra para cmaras de
video
Caractersticas Estado
Nmero de giros horizontales en cmara Cumplido
Tipo de acople cmara - cabeza caliente Cumplido
El tiempo y modo de acople Cumplido
Mando de Control Cumplido
Tipo de estructura Cumplido
Modo de armado Cumplido
Adaptacin a otras cmaras Cumplido
Prolongacin del eslabn tierra del trpode Cumplido
Altura de Cabeza Caliente Cumplido
Eliminacin de vibraciones Cumplido
Materiales Cumplido
Reduccin de Operadores Cumplido
Tomas tipo tornillo N/A
Reposo de cmara Cumplido
No es necesario desarrollar un diseo de cabeza caliente para efectuar una
toma tipo tornillo o broca, ya que son fcilmente creadas por softwares.
El diseo de la cabeza caliente deber considerar que la cmara guarda
reposo en diferentes posiciones por lo que ste deber tener
autoenclavamiento inmediato
Otras Mejoras
La cabeza caliente deber de estar apoyada sobre la articulacin del brazo
en lugar de estar supendida de ella como en el primer prototipo, ya que esto
le permite alcanzar una mayor altura.
La estructura deber de estar soportada con material de mayor espesor y
reforzada con platinas perpendiculares para aumentar la resistencia a la
deformacin y vibracin
Los materiales de construccin debern de ser de aluminio, ya que es un
metal fuerte, fcil de trabajar en cortes y muy lijero.
El modelo deber reducir el nmero de operadores a dos como mximo,
debido a las funciones de la cmara, cabeza caliente y el manejo del brazo.
La estructura de Aluminio deber contener dos puntos de apoyo para el
soporte de la cmara, sustituyendo la estructura "C" por una "O". Para evitar
que elmontaje en voldizo sea poco rgido y no mantenga el horizonte de la
cmara.
El diseo del segundo modelo no deber contener elementos que impliquen
herramintas para su armado.
El diseo de la cabeza caliente deber permitir que la cabeza caliente pueda
utilizar cmaras de diferentes tamaos.
El sistema de horizonte debe contar con un eslabn tierra ms pronunciado
debido a que entre mayor sea la precisn que se logre con eslabones ms
grandes, mayor ser la precisn del horizonte.
Se utilizar cable flexible, el cual permitir dar ms de una vuelta a la
cmara evitando enredarse.
El sistema de acople se realiza por medio de las planchas de sujecin, las
cuales son universales y son fciles de acoplar y ajustar.
El acople de cmara a estructura no deber demorarse ms de un minuto e
incluso deber de poder hacerse manualmente sin la necesidad de utilizar
herramientas.
La cabeza caliente se controla por medio de joysticks, los cuales controlan
el sentido de giro y la velocidad de giro.
Comentario

Las caractersticas y mejoras propuestas en los objetivos del proyecto fueron cumplidas en
un 100%, pero tambin cabe decir que la gra puede volver a mejorarse sobretodo en el
sistema de control.

Durante las pruebas y la entrega de la gra a Audiovisuales, se observaron buenos
resultados del prototipo construido, el mecanismo cumpli con todos sus movimientos y
funciones propuestas, por lo que se valid el funcionamiento del equipo. El anexo 2
muestra los videos de la gra en funcionamiento.

132

Finalmente despus de las prcticas y actividades efectuadas, se entreg la gra
completamente, quedando bajo el dominio de Audiovisuales UCA

133

CONCLUSIONES

El mecanismo del segundo prototipo de la cabeza caliente de la gra para cmara de video
funcion satisfactoriamente, sin embargo el prototipo queda pendiente de mejoras en el
sistema de control, contrapeso, y trpode. Las mejoras sugeridas se enlistan en el capitulo
de recomendaciones.

En El Salvador no fue posible conseguir accesorios de control y motores adecuados para
conseguir el funcionamiento perfecto de la cabeza caliente. Los motores y controles
adecuados se compran nicamente afuera de Centro Amrica.

La separacin en el segundo prototipo del cable tensor y el brazo de la gra, hace ms fcil
y permite alcanzar mayor precisin en la nivelacin del horizonte en la cabeza caliente.

La puesta del segundo apoyo para el giro vertical de la mandbula en el segundo prototipo
elimin las vibraciones que se tenan anteriormente, adems se tiene mayor rigidez y
firmeza para conseguir el horizonte que en el montaje en voladizo.

La elaboracin del diseo de la gra para cmaras de video fue ms fcil utilizando dibujos
3D, ya que con l se pudo captar diferentes vistas, medir, probar interferencias entre piezas
y simular posiciones, por lo que finalmente fue ms sencillo desarrollar ideas.

La elaboracin de dibujos 3D y planos de construccin es ms fcil utilizando Inventor
Professional de Autodesk que en AutoCad 2003, ya que sus herramientas son ms fciles y
rpidas de usar, adems cuenta con accesorios 3D como tornillos, tuercas, engranes,
soldaduras, etc., para insertarlos en los dibujos bajo los estndares adecuados.

La parte ms difcil del desarrollo de la gra para cmaras de video fue la construccin
fsica del diseo, ya que fue necesario el uso de herramientas y equipos con precisin de
hasta 0.01mm y de mano de obra calificada.

134

Los planos de construccin fueron de mucha utilidad para guiar y gestionar el proceso de
construccin, sin embargo, en los talleres (seis talleres) de mecnica industrial visitados
para cotizar los trabajos no contaban con el conocimiento para interpretar los planos, por lo
que fue necesario entregarlos acompaados de isomtricos acotados para su entendimiento.
Para llevar el diseo de la gra para cmaras de video a produccin comercial es necesario
capacitar a los talleres contratados para que puedan leer e interpretar los planos de
construccin.

Con los resultados obtenidos durante las pruebas de la gra, la aceptacin alcanzada por los
clientes Audiovisuales UCA, los costos de produccin logrados y los potenciales de
mejoras, permiten concluir que la gra para cmaras de video construida a lo largo de los
diseos mecnicos y el presente trabajo de graduacin, tiene potencial de volverse un
producto comercial, sobretodo al contar con la ventaja de no tener competencia local
incluyendo el resto de Centroamrica.

135

RECOMENDACIONES

Recomendaciones del proceso

Para la implementacin de proyectos de desarrollo de diseos para los estudiantes de
ingeniera, se recomienda buscar necesidades que puedan ser pagadas por clientes.
Inicialmente podra considerarse necesidades que se encuentren adentro de la universidad.

Para los proyectos de desarrollo de diseos, se recomienda contar con el respaldo de mano
de obra calificada para evitar que los estudiantes pierdan tiempo en procesos repetitivos de
manufactura y optimizar su tiempo para otras materias.

Para los trabajos de graduacin donde intervengan diseos mecnicos y elctricos, se
recomienda la participacin de estudiantes de las dos carreras para lograr mejores
resultados.

Recomendaciones de la gra para cmaras de video

Sustituir los tubos de aluminio utilizados en los soportes del trpode y en el manillar de la
gra, debido a que los usados actualmente no son materiales adecuados para soportar carga.
Se recomienda el uso de tubo conduit de aluminio, ya que han sido probados en el soporte
de la cabeza caliente y en el brazo de la gra mostrando ser bastante resistentes.

Los tubos del trpode deben de ser ms cortos hasta que el manillar en posicin horizontal
quede a la altura del estomago de una persona promedio.

Redisear y cambiar el trpode de la gra, sobretodo para facilitar su transporte y
almacenamiento.

136

Colocar niveles de burbuja tipo circulares en la cabeza del trpode y la mandbula de la
cabeza caliente para tener control visual al conseguir el horizonte de la cmara.

Se recomienda cambiar el sistema de control de los motores de la cabeza caliente, por
joysticks industriales, haciendo uso de motores trifsicos y variadores de frecuencia. En
caso de no ser posible, se recomienda el cambio de los potencimetros de carbn por
potencimetro de alambre para conseguir variacin de velocidad lineal.

El motor de giro vertical muestra un juego angular entre el eje de transmisin y el estator
debido a la holgura entre los dientes de su propio reductor. Para la eliminacin de este
juego se considera mejor la sustitucin del motor por uno con eje de salida firme
angularmente.

Colocar y acomodar los joysticks industriales en el manillar del brazo para no necesitar de
dos operadores para manejar la gra para cmaras de video.

El contrapeso actual de la gra est compuesto por pesas de 10 libras hasta lograr el peso
necesario. Estos se recomiendan cambiar por unidades ms grandes para eliminar el peligro
de una cada de una pesa y ocasionar un accidente.

Elaborar diseo de un mecanismo para mantener el brazo de la gra en equilibrio sin
importar su posicin. Para esto se recomienda utilizar el mtodo utilizado con el horizonte
constante de la cabeza caliente, que consiste en cuatro eslabones cerrados para mantener
vertical el asta donde descansan las pesas.

Construir una estructura integrada con el asta del contra-peso para montar el monitor de la
cmara de video, se recomienda aprovechar su masa como parte del contra-peso del brazo,
utilizando tambin el mecanismo de cuatro eslabones.

137

Cambiar el acople del brazo y soporte de la cabeza caliente, que actualmente es de rosca
por acoples rpidos. Se recomienda los mismos acoples utilizados en mangueras para
descarga de cisternas o pipas de materias lquidas.

138

139

BIBLIOGRAFIA

J ensen, C., Helsel, J . y Short, D. [6 Edicin] Dibujo y Diseo en Ingeniera. P.177, 220,
225

Larburu, N. [10 Edicin] Maquinas prontuario, Tcnicas, Maquinas, herramientas. P. 285,
291

ANEXO A:
Planos de construccin

PLANO 1/14:
CABEZA CALIENTE P/CAMARA DE VIDEO

PLANO 2/14:
MANDIBULA

PLANO 3/14:
BARRA GUIA Y BASE PORTA PLANCHA

PLANO 4/14:
PARED PORTA PLANCHA IZQUIERDA Y DERECHA

PLANO 5/14:
BARRA DE NIVELES

PLANO 6/14:
PLATINA SOPORTE VERTICAL Y
PLATINA SOPORTE HORIZONTAL

PLANO 7/14:
ARMAZN

PLANO 8/14:
APOYO EXTERNO,
APOYO INTERNO Y
BUJ ES

PLANO 9/14:
PLATO Y APOYO ARMAZN

PLANO 10/14:
APOYO VERTICAL Y
REFUERZO HORIZONTAL
ARMAZN

PLANO 11/14:
REFUERZO VERTICAL Y
APOYO HORIZONTAL
ARMAZN

PLANO 12/14:
SOPORTE

PLANO 13/14:
TUBOS INCLINADOS, SEPARADOR
Y TUBO HORIZONTAL DE
SOPORTE

PLANO 14/14:
PLATINAS INFERIOR, SUPERIOR Y
CAMISAS DE SOPORTE

Diseño y construcción de una grúa para cámaras de video

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