Ejercicios Resueltos Diagrama de Bloques

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 2.1.
Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama de bloques:
G
1 G
2
G
3
G
4
H
1
H
2
H
3
+ _

+ _

+
_
G
1 G
2
G
3
G
4
H
1
H
2
H
3
/G
4
+ _

+ _

+
_
1 4
3
2 4 3
4 3
1 2 1
2 1
2 4 3
4 3
1 2 1
2 1
G G
H
H G G 1
G G
H G G 1
G G
1
H G G 1
G G
H G G 1
G G
+

+

+
+

+

_
G
1
G
2 G
3
G
4
H
1
H
2
H
3
/(G
4
G
1
)
+ _

+ _

_

+
1 2 1
2 1
H G G 1
G G
+

2 4 3
4 3
H G G 1
G G
+

H
3
/(G
4
G
1
)
_

+
2 1 4 3 2 1 3 3 2 2 4 3 1 2 1
4 3 2 1
H H G G G G H G G H G G H G G 1
G G G G
+ + + +
1
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
EJERCICIO 2.2.
Obtener la funcin de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.
G
3
G
2
G
1
c
d
b
a
C(s)
_
+
+
+
R(s)
+ _
H
1
H
2
La seal en el punto d ser:
2 1 1 2 1
cH bG aG cH G ) b a ( d + = + =
Se mueve el bloque restador cuya salida es el punto d hasta situarlo a continuacin del
punto de suma a:
G
3
G
2
G
1
c
d
b
a
C(s)
_
+
+
+
R(s)
+ _
H
1
H
2
Se analiza ahora de que est formada la seal que llega al punto d:
1 2 1 1 1 2
G cH bG aG G ) b cH a ( d + = + =
Con respecto al valor inicial de la seal se puede observar que sobra G
1
en el ltimo
sumando. Para resolver esto se dividir el bloque H
2
entre G
1
.
G
3
G
2
G
1
c
d
b
a
C(s)
_
+
+
+
R(s)
+ _
H
1
H
2
/G
1
2
Resolviendo el bucle interno:
1 2 1
2 1
1
H G G 1
G G
) s ( M
=
Con lo que el diagrama de bloques ahora ser:
G G G
G G H
1 2 3
1 2 1
1
c
a
C(s)
_
+
R(s)
+ _
H
2
/G
1
Resolviendo el lazo interno entre a y c:
2 3 2 1 2 1
3 2 1
1
2
1 2 1
3 2 1
1 2 1
3 2 1
2
H G G H G G 1
G G G
G
H
H G G 1
G G G
1
H G G 1
G G G
) s ( M
+
=
=
G G G
G G H G G H
1 2 3
1 2 1 2 3 2
1 +
C(s) R(s)
+ _
Y resolviendo el ltimo lazo:
3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
2 3 2 1 2 1
3 2 1
2 3 2 1 2 1
3 2 1
3
G G G H G G H G G 1
G G G
H G G H G G 1
G G G
1
H G G H G G 1
G G G
) s ( M
+ +
=
+
+
+
=
3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
G G G H G G H G G 1
G G G
+ +
C(s) R(s)
Otra posible forma de resolver sera moviendo la seal de realimentacin tomada a la
salida del bloque G
2
hasta la salida del bloque G
3
. De esta forma modificando los bloques
afectados se tendra:
3
G
3
G
2
G
1
C(s)
_
+
+
+
R(s)
+ _
H
1
/G
3
H
2
Resolviendo el bloque ms interno:
2 3 2
3 2
1
H G G 1
G G
) s ( M
+
=
G G
G G H
2 3
2 3 2
1+
G
1
C(s)
+
+
R(s)
+ _
H
1
/G
3
Resolviendo el lazo ms interno nuevamente:
1 2 1 2 3 2
3 2 1
3
1
2 3 2
3 2 1
2 3 2
3 2 1
2
H G G H G G 1
G G G
G
H
H G G 1
G G G
1
H G G 1
G G G
) s ( M
+
=
+
=
G G G
G G H G G H
1 2 3
2 3 2 1 2 1
1+
C(s) R(s)
+ _
Y resolviendo el ltimo lazo:
3 2 1 1 2 1 2 3 2
3 2 1
1 2 1 2 3 2
3 2 1
1 2 1 2 3 2
3 2 1
3
G G G H G G H G G 1
G G G
H G G H G G 1
G G G
1
H G G H G G 1
G G G
) s ( M
+ +
=
+
+
+
=
4
EJERCICIO 2.3.
Para el diagrama de bloques de la figura encontrar G
eq
y H
eq
de forma analtica y grfica.
1
s
2
3 s +
1
10 s +
K
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+
+
+ _
0.1
Analticamente:
=
|
.
|
\
|
+
+ = + + = + = = v
s
1 s
u 1 . 0 r ) v
s
1
v u 1 . 0 ( r ) w u 1 . 0 ( r z r e
e
10 s
K
) 3 s ( s
) 1 s ( 2
1 . 0 r u
) 3 s ( s
) 1 s ( 2
1 . 0 r u
3 s
2
s
1 s
u 1 . 0 r
+
|
|
.
|
\
|
+
+
+ =
|
|
.
|
\
|
+
+
+ =
|
.
|
\
|
+
+
+ =
e
10 s
K
) 3 s ( s
) 1 s ( 2
1 . 0 r e
+
|
|
.
|
\
|
+
+
+ =
r
) 10 s )( 3 s ( s
) 1 s ( K 2
10 s
K 1 . 0
1 e =
|
|
.
|
\
|
+ +
+
+
+
+
r
) 10 s )( 3 s ( s
) 1 s ( K 2 ) 3 s ( Ks 1 . 0 ) 10 s )( 3 s ( s
1
r
) 10 s )( 3 s ( s
) 1 s ( K 2
10 s
K 1 . 0
1
1
e
+ +
+ + + + + +
=
+ +
+
+
+
+
=
r
K 2 s ) K 3 . 2 30 ( s ) K 1 . 0 13 ( s
) 10 s )( 3 s ( s
e
2 3

+ + + + +
+ +
=
Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo directo es directa:
e
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
y
+ +
=
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
e
y
) s ( G
+ +
= =
5
Entonces, la funcin de transferencia de lazo cerrado es:
e
) 10 s )( 3 s ( s
K 2 s ) K 3 . 2 30 ( s ) K 1 . 0 13 ( s
e
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
) s ( R
) s ( Y
) s ( M
2 3
+ +
+ + + + +
+ +
= =
K 2 s ) K 3 . 2 30 ( s ) K 1 . 0 13 ( s
K 2
) s ( M
2 3
+ + + + +
=
Se busca ahora descomponer dicha funcin de lazo cerrado en las funciones
correspondientes a la cadena directa, cuyo valor ya se conoce, y la realimentacin.
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( M
+
=
Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:
) s ( H K 2 s 30 s 13 s
K 2
) s ( H K 2 ) 10 s )( 3 s ( s
K 2
) s ( H
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
1
) 10 s )( 3 s ( s
K 2
) s ( M
2 3
+ + +
=
+ + +
=
+ +
+
+ +
=
Luego igualando los denominadores de las dos expresiones obtenidas para M(s):
) s ( H K 2 s 30 s 13 s K 2 s ) K 3 . 2 30 ( s ) K 1 . 0 13 ( s
2 3 2 3
+ + + = + + + + +
) s ( H K 2 s 30 s 13 s K 2 Ks 3 . 2 Ks 1 . 0 s 30 s 13 s
2 3 2 2 3
+ + + = + + + + +
) s ( H K 2 K 2 Ks 3 . 2 Ks 1 . 0
2
= + +
1 s 15 . 1 s 05 . 0 H
2
eq
+ + =
2
3 10
K
s s s ( )( ) + +
C(s) R(s)
+ _
0 05 115 1
2
. . s s + +
6
Resolviendo ahora de forma grfica:
1
s
2
3 s +
1
10 s +
K
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+
+
+ _
0.1
Pasando el ltimo bloque delante del punto de bifurcacin v:
2
3 s s ( ) +
1
10 s +
K
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+
+
+ _
0.1
s
Agrupando las funciones de transferencia del ltimo sumador:
2
3 s s ( ) +
K
s +10
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
0.1
s+1
Moviendo el bloque
2
3 s s ( ) +
delante del punto de bifurcacin u:
2
3 10
K
s s s ( )( ) + +
w
v u e
r
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
01 3
2
. ( ) s s +
s+1
7
Agrupando los dos elementos del sumador:
2
3 10
K
s s s ( )( ) + +
e
r
z
Y(s) R(s)
+ _
0 05 115 1
2
. . s s + +
EJERCICIO 2.4.
Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia
G(s) y H(s) equivalentes de forma analtica y grfica. Calcular tambin la funcin de
transferencia G(s) equivalente para que el sistema tenga realimentacin unitaria.
1
s
10
1 s +
v e
r y
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
2
Analticamente:
e
1 s
10
s
1
2 r v
s
1
2 r v
s
1
v 2 r ) y v 2 ( r z r e
+
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ = + = =
e
1 s
10
s
1
2 r e
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =
r
1 s
10
s
1 s 2
1 e =
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
+
r
10 s 21 s
) 1 s ( s
r
10 s 21 s
s s
s s
10 s 20
1
r
e
2 2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
+
+
+
=
La funcin de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:
) 1 s ( s
10
e
y
) s ( G
+
= =
8
e
) 1 s ( s
10
y
+
=
Y la funcin de transferencia de lazo cerrado es:
10 s 21 s
10
e
) 1 s ( s
10 s 21 s
e
) 1 s ( s
10
r
y
) s ( M
2 2
+ +
=
+
+ +
+
= =
Sabiendo que:
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( M
+
=
) s ( H 10 s s
10
) s ( H
) 1 s ( s
10
1
) 1 s ( s
10
) s ( M
2
+ +
=
+
+
+
=
Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas:
) s ( H 10 s s 10 s 21 s
2 2
+ + = + +
) s ( H 10 10 s 20 = +
1 s 2 ) s ( H + =
10
1 s s ( ) +
Y(s) R(s)
+ _
2s+1
Resolviendo el diagrama de bloques de forma grfica:
1
s
10
1 s +
v e
r y
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
2
9
Moviendo el ltimo bloque delante del punto v:
10
1 s s ( ) +
v e
r y
z
Y(s) R(s)
+
+
+ _
2s
Uniendo los elementos del sumador:
10
1 s s ( ) +
Y(s) R(s)
+ _
2s+1
Si se desea que H
eq
sea 1:
Y(s) R(s)
+ _
G(s)
Como la funcin de transferencia de lazo cerrado es:
10 s 21 s
10
) s ( M
2
+ +
=
Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s 21 s
2
+ se tiene:
) s ( ' G 1
) s ( ' G
s 21 s
10
1
s 21 s
10
s 21 s
10
s 21 s
s 21 s
s 21 s
10
) s ( M
2
2
2 2
2
2
+
=
+
+
+
=
+
+
+
+
+
=
Y(s) R(s)
+ _
) 21 s ( s
10
+
10
De forma grfica partiendo de la funcin obtenida con G
eq
y H
eq
:
10
1 s s ( ) +
Y(s) R(s)
+ _
2s+1
10
1 s s ( ) +
Y(s) R(s)
+ _
1
2s
) 21 s ( s
10
s 21 s
10
) 1 s ( s
s 20 s s
) 1 s ( s
10
s 2
) 1 s ( s
10
1
) 1 s ( s
10
) s ( ' G
2 2
+
=
+
=
+
+ +
+
=
+
+
+
=
Y(s) R(s)
+ _
) 21 s ( s
10
+
EJERCICIO 2.5.
Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma grfica y mediante la tcnica de los
flujogramas.
C(s)
R(s)
+
+
+ _
G
1
G
2
+ -
G
3
G
5
G
4
G
8
G
6
G
7
11
Resolviendo primero grficamente:
En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma tpica:
C(s)
R(s)
+
+
+ _
G
1 G
2
+ _
G
3
G
5
G
4
G
8
G
6
G
7
Ahora los bloques G
5
y G
2
se mueven delante del punto de bifurcacin:
C(s)
R(s)
+
+
+ _
G
1
+ _
G
3
G
4
2 5 8
G G G
G
6
2 5
7
G G
G
Se agrupan los bloques de la realimentacin interna:
12
C(s)
R(s)
+ _
G
1
+ _
G
3
|
|
.
|
\
|
+
4
2 5
7
6
G
G G
G
G
2 5 8
G G G
C(s)
R(s)
+ _
G
1
+ _
G
3 2 5 8
G G G
2 5
2 5 4 7 6
G G
G G G G ( G +
Agrupando en un nico bloque la realimentacin interna:
) G G G G ( G G 1
G G G
G G
G G G G ( G
G G G 1
G G G
) s ( ' G
2 5 4 7 6 8
2 5 8
2 5
2 5 4 7 6
2 5 8
2 5 8
+ +
=
+
+
=
C(s)
R(s)
G
1
+ _
G
3
) G G G G ( G G 1
G G G
2 5 4 7 6 8
2 5 8
+ +
Agrupando finalmente los elementos restantes:
) G G G G ( G G 1
G G G G G
1
) G G G G ( G G 1
G G G G G
G
) G G G G ( G G 1
G G G
G 1
G
) G G G G ( G G 1
G G G
G
) s ( M
2 5 4 7 6 8
2 5 8 3 1
2 5 4 7 6 8
2 5 8 3 1
1
2 5 4 7 6 8
2 5 8
3
1
2 5 4 7 6 8
2 5 8
3
+ +
+
+ +
=
+ +
+
+ +
=
13
2 5 8 3 1 2 5 4 7 6 8
2 5 8 3 1
G G G G G ) G G G G ( G G 1
G G G G G
) s ( M
+ + +
=
8 5 3 2 1 8 6 5 4 2 8 7 6
8 5 3 2 1
G G G G G G G G G G G G G 1
G G G G G
) s ( M
+ + +
=
Aplicando la tcnica de los flujogramas:
Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema:
G
3
G
8
G
2
G
5
G
1
1 1
G
4
-G
6
-1
G
7
R C
Se resuelve aplicando la regla de Mason:
La relacin entre la salida C(s) y la entrada R(s), viene dada por:
A
A
= =

k
k k
T
) s ( M
) s ( R
) s ( C
siendo:
A (Determinante del flujograma.) = 1-E
i
+E
ij
-E
ijk
+
Trayectos directos: "aquellos que partiendo de un nodo fuente llegan a un nodo final
sin pasar dos veces por el mismo nodo"
i
: ganancia de cada lazo.
E
i
igual a la suma de ganancias de los bucles que tienen algn nodo comn con
cualquier trayecto directo.
E
ij
igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones
posibles de dos bucles disjuntos.
T
K
es la ganancia del k-simo trayecto directo.
A
K
se calcula igual que A, pero eliminando los bucles que tienen algn nodo comn
14
con el k-simo trayecto directo.
Trayectos directos:
1 5 2 8 3 1
G G G G G T =
Lazos:
1 5 2 8 3 1
G G G G G =
6 7 8 2
G G G =
6 4 5 2 8 3
G G G G G =
= + + =
6 4 5 2 8 6 7 8 1 5 2 8 3 3 2 1 i
G G G G G G G G G G G G G
No existen lazos disjuntos.
+ + + = + + = = A
6 4 5 2 8 6 7 8 1 5 2 8 3 3 2 1 i
G G G G G G G G G G G G G 1 1 1
1
1
= A
6 4 5 2 8 6 7 8 1 5 2 8 3
1 5 2 8 3 k
k k
G G G G G G G G G G G G G 1
G G G G G
T
) s ( M
) s ( R
) s ( C
+ + +
=
A
A
= =

EJERCICIO 2.6.
Calcular la funcin de transferencia
) s ( R
) s ( C
del siguiente flujograma:
1 G1 1 1 G2 G3
-H2
H1
-1
R(s)
C(s)
Trayectos Directos:
3 2 1 1
G G G P =
Lazos Independientes:
1 2 1 1
H G G L =
2 2 2 2
H G G L =
3 2 1 3
G G G L =
Determinante: ... L L L L L L 1
f e d c b a
+ + = A

15
( )
3 2 1 2 3 2 1 2 1
G G G H G G H G G 1 = A
Cofactor:
3 2 1 1
G G G P =
1
1
= A
Entonces:
k
k
k
P
1
) s ( M A
A
=

3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
G G G H G G H G G 1
G G G
) s ( M
+ +
=
EJERCICIO 2.7.
Calcular la funcin de transferencia
) s ( R
) s ( Y
del siguiente flujograma:
1 1
R(s)
1
-3
s+1
6
-4
s
s+2
-5
3
1
Y(s)
1
Trayectos Directos:
) 2 s )( 1 s (
s 3
P
1
+ +
=
) 1 s (
4
P
2
+
=
6 P
3
=
) 1 s (
3
L
1
+
=
) 2 s (
s 5
L
2
+
=
Pares de lazos:
) 2 s )( 1 s (
s 15
L L
2 1
+ +
=
Determinante:
... L L L L L L 1
f e d c b a
+ + = A

16
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+
= A
Cofactores:
) 2 s )( 1 s (
s 3
P
1
+ +
=
1
1
= A
) 1 s ( 4 P
2
+ =
) 2 s (
s 5
1
2
+
+ = A
6 P
3
=
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1
3
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+
= A
Entonces:
k
k
k
P
1
) s ( M A
A
=

( )
+
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+ +
=
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1
) 2 s (
s 5
1
1 s
4
1
) 2 s )( 1 s (
s 3
) s ( M
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1
) 2 s )( 1 s (
s 15
) 2 s (
s 5
) 1 s (
3
1 6
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+
+ +
+
+
+
+
+
8 s 26 s 6
40 s 135 s 36
) s ( M
2
2
+ +
+ +
=
EJERCICIO 2.8.
Calcular la funcin de transferencia del siguiente flujograma:
G1
1 1
G2 G3
H2 H1
R(s)
C(s)
G4
G5
G6 G7
G8
H3 H4
17
Trayectos Directos:
4 3 2 1 1
G G G G P =
8 7 6 5 2
G G G G P =
1 2 1
H G L =
2 3 2
H G L =
3 6 3
H G L =
4 7 4
H G L =
Pares de lazos:
4 7 1 2 4 1
H G H G L L =
3 6 2 3 3 2
H G H G L L =
Determinante:
... L L L L L L 1
f e d c b a
+ + = A

( ) + + + + = A
4 7 3 6 2 3 1 2
H G H G H G H G 1 ( )
3 6 2 3 4 7 1 2
H G H G H G H G +
Cofactores:
4 3 2 1 1
G G G G P =
( )
4 7 3 6 1
H G H G 1 + = A
8 7 6 5 2
G G G G P =
( )
2 3 1 2 2
H G H G 1 + = A
Entonces:
k
k
k
P
1
) s ( M A
A
=

)
3
H
6
G
2
H
3
G
4
H
7
G
1
H
2
G ( )
4
H
7
G
3
H
6
G
2
H
3
G
1
H
2
G ( 1
))
2
H
3
G
1
H
2
G ( 1 )(
8
G
7
G
6
G
5
G ( ))
4
H
7
G
3
H
6
G ( 1 )(
4
G
3
G
2
G
1
G (
) s ( M
+ + + + +
+ + +
=
EJERCICIO 2.9.
Calcular las funciones de transferencia indicadas para el siguiente flujograma:
18
1
R1(s)
1
C1(s)
1
R2(s)
1
C2(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
) s ( R
) s ( C
T
1
1
11
=
) s ( R
) s ( C
T
1
2
21
=
) s ( R
) s ( C
T
2
1
21
=
) s ( R
) s ( C
T
2
2
22
=
1- ) s ( R ) s ( C T
1 1 11
=
1
R1(s)
1
C1(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
+
=
) 3 s ( s
40
2 s
s 4
1
1
) 3 s ( s
10
1
2 s
s
) s ( T
11
80 s 46 s 17 s 5
20 s 10 s 3 s
) s ( T
2 3
2 3
11
+ + +
+ + +
=
2- ) s ( R ) s ( C T
1 2 21
=
1
R1(s)
1
C2(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
( )
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
) 3 s ( s
40
2 s
s 4
1
1
) 3 s ( s
1
) s ( T
21
19
80 s 46 s 17 s 5
2 s
) s ( T
2 3
21
+ + +
+
=
3- ) s ( R ) s ( C T
2 1 21
=
1
C1(s)
1
R2(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
( )
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
) 3 s ( s
40
2 s
s 4
1
1
) 3 s (
10
) s ( T
12
80 s 46 s 17 s 5
s 2 s 10
) s ( T
2 3
2
12
+ + +
+
4- ) s ( R ) s ( C T
2 2 22
=
1
R2(s)
1
C2(s)
s
s+2
s
s+3
-4
10
1
1
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
) 3 s ( s
40
2 s
s 4
1
) 3 s ( s
40
1
) 3 s (
1
) s ( T
22
80 s 46 s 17 s 5
s 2 s 5
) s ( T
2 3
2
22
+ + +
+
=
EJERCICIO 2.10.
Calcular las funciones de transferencia del siguiente flujograma:
20
1
R1(s)
R2(s) R3(s)
Y1(s)
Y2(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1
1 1
1 s
1
) s ( R
) s ( Y
T
1
1
11
=
) s ( R
) s ( Y
T
2
1
12
=
) s ( R
) s ( Y
T
3
1
13
=
) s ( R
) s ( Y
T
1
2
21
=
) s ( R
) s ( Y
T
2
2
22
=
) s ( R
) s ( Y
T
3
2
23
=
1- ) s ( R ) s ( Y T
1 1 11
=
1
R1(s) Y1(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1 s
1
( )
2
2
11
s
6
s
24
s
3
s
2
1
1
s
6
) s ( T
+ + + +
|
.
|
\
|
=
6 s 29 s
6
) s ( T
2
11
+ +
=
2- ) s ( R ) s ( Y T
2 1 12
=
R2(s)
Y1(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1
1 s
1
( )
2
11
s
6
s
24
s
3
s
2
1
1
s
6
) s ( T
+ + + +
|
.
|
\
|
=
6 s 29 s
s 6
) s ( T
2
11
+ +
=
21
3- ) s ( R ) s ( Y T
3 1 13
=
R3(s)
Y1(s)
s
-2
6
-3
-4
1 1
1 s
1
( )
2
13
s
6
s
24
s
3
s
2
1
s
2
1 1
) s ( T
+ + + +
|
.
|
\
|
+
=
6 s 29 s
) 2 s ( s
) s ( T
2
13
+ +
+
=
4- ) s ( R ) s ( Y T
1 2 21
=
1
R1(s)
Y2(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1
s
1
( )
2
21
s
6
s
24
s
3
s
2
1
s
24
s
3
1 1
) s ( T
+ + + +
|
.
|
\
|
+ +
=
6 s 29 s
) 27 s ( s
) s ( T
2
21
+ +
+
=
5- ) s ( R ) s ( Y T
2 2 22
=
R2(s)
Y2(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1
1
s
1
( )
2
22
s
6
s
24
s
3
s
2
1
s
3
1 2
) s ( T
+ + + +
|
.
|
\
|
+
=
22
6 s 29 s
) 6 s 2 ( s
) s ( T
2
22
+ +
+
=
6- ) s ( R ) s ( Y T
3 2 23
=
R3(s)
Y2(s)
s
-2
6
-3
-4
1
1 1
s
1
( )( )
2
23
s
6
s
24
s
3
s
2
1
1 8
) s ( T
+ + + +
=
6 s 29 s
s 8
) s ( T
2
2
23
+ +
=
EJERCICIO 2.11.
La funcin de transferencia G(s) viene definida por el siguiente diagrama de flujo:
Donde: G1 = 1 G2 = 1/s G3 = 1/s G4 = 1/s G5 = 4
G6 = 1 G7 = -1 G8 = -2 G9 = -3 G10 = 1 G11 = 2.
Calcular, mediante Mason, la funcin de transferencia de G(s).
A
A
=
K
K K
T
1
) s ( G
Trayectos directos:
3
6 5 4 3 2 1 1
s
4
1 4
s
1
s
1
s
1
1 G G G G G G T = = =
s
1
1 1
s
1
1 G G G G T
6 10 2 1 2
= = =
23
2
6 11 3 2 1 3
s
2
1 2
s
1
s
1
1 G G G G G T = = =
Determinante del sistema:
... L L L 1
c b a
+ = A
3 2
9 4 3 2 8 3 2 7 2
s
3
s
2
s
1
1 G G G G G G G G G 1 + + + = = A
Cofactores:
1
1
= A 1
2
= A 1
3
= A
Funcin de transferencia:
3
2 3
3
2
3 2
2 3
s
3 s 2 s s
s
s s 2 4
s
3
s
2
s
1
1
s
2
s
1
s
4
) s ( G
+ + +
+ +
=
+ + +
+ +
=
3 s 2 s s
4 s 2 s
) s ( G
2 3
2
+ + +
+ +
=
EJERCICIO 2.12.
Calcular la funcin de trasferencia del sistema de la figura mediante la aplicacin de la
regla de Mason:
2
1
s
1
) s ( G = ) 1 s ( ) s ( G
2
+ = 5 ) s ( G
3
= s ) s ( G
4
=
s
1
) s ( G
5
= 1 ) s ( G
6
=
1 s
1
) s ( G
7
+
= s ) s ( G
8
=
A
A
=
n n
T
) s ( T
Trayectos:
1 2 5 8 3 1
G G G G G T =
-
-
+
+
+
+
Y(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
3
(s) G
4
(s) G
5
(s)
G
6
(s) G
7
(s)
G
8
(s)
R(s)
24
Lazos:
1 2 5 8 3 1
G G G G G L =
6 4 2 5 8 2
G G G G G L =
6 7 8 3
G G G L =
) G G G G G G G G G G G G G ( 1
6 7 8 6 4 2 5 8 1 2 5 8 3
= A
) G G G G G G G G G G G G G ( 1
G G G G G
) s ( T
6 7 8 6 4 2 5 8 1 2 5 8 3
1 2 5 8 3

=
|
.
|
\
|

+
+ +
+
=
1
1 s
1
s 1 s ) 1 s (
s
1
s
s
1
) 1 s (
s
1
s 5 1
s
1
) 1 s (
s
1
s 5
) s ( T
2
2
5 s 10 s 6 s 3 s 2 s
) 1 s ( 5
) s ( T
2 3 4 5
2
+ + + + +
+
=
EJERCICIO 2.13.
G(s) est definida por el diagrama de flujo:
2 1/s 1/s 1
-5
3
-4
U(s) Y(s)
Obtener la funcin de transferencia.
Aplicando la regla de Mason:
A
A
=
n n
T
T
Trayectos directos:
T
s
1
3
= A
1
1 =
T
s
2 2
2
= A
2
1 =
Lazos independientes:
L
s
1
4
=
25
L
s
2 2
5
=
A = + + 1
4 5
2
s s
5 s 4 s
2 s 3
s
5 s 4 s
s
2 s 3
s
5
s
4
1
s
2
s
3
) s ( G
2
2
2
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
+ +
+
=
5 s 4 s
) 66 . 0 s ( 3
) s ( G
2
+ +
+
=
EJERCICIO 2.14.
Obtener la funcin de transferencia de una planta que viene definida por el siguiente
flujograma:
3
1
1
7
4
2
5
6
1
/
(s+1)
1
/
(s+1)
R'(s)
C'(s)

La relacin entre la salida C'(s) y la entrada R'(s), viene dada por:
A
A
= =

k
k k
T
) s ( ' M
) s ( ' R
) s ( ' C
10 5 2 T
1
= = 1
1
= A
18 6 3 T
2
= = 1
2
= A
28 7 4 T
3
= = 1
3
= A
26
1 s
12
6
1 s
1
2 T
4
+
=
+
= 1
4
= A
2
5
) 1 s (
14
7
1 s
1
1 s
1
2 T
+
=
+
+
= 1
5
= A
1 s
21
7
1 s
1
3 T
6
+
=
+
= 1
6
= A
Bucles: No hay
Bucles disjuntos: No hay.
Luego, sustituyendo:
A. = 1-E
i
+E
ij
-E
ijk
+ = 1 - 0= 1
Se tiene entonces:
1
T ... T T
T
) s ( ' M
6 6 2 2 1 1 k
k k A + + A + A
=
A
A
=

2 2
) 1 s (
14
1 s
33
56
1 s
21
) 1 s (
14
1 s
12
28 18 10 ) s ( ' M
+
+
+
+ =
+
+
+
+
+
+ + + =
2
2
) 1 s (
14 33 s 33 56 s 112 s 56
) s ( ' M
+
+ + + + +
=
2
2
) 1 s (
103 s 145 s 56
) s ( ' M
+
+ +
=
EJERCICIO 2.15.
Para el sistema del ejercicio 1.14. hallar la funcin de transferencia que relaciona la altura
del lquido en el depsito h(t) y la tensin de referencia u(t), mediante la tcnica de
flujogramas. En el ejercicio 1.14. el sistema qued definido por el siguiente diagrama de
bloques:
|
.
|
\
|
+
s
2 . 0
1 10
10
+ _

s
1
+ _
U(s) E(s) V(s)
F(s)
Q
e
(s)
Q
s
(s)
H(s)
0.009
27
Obtener en primer lugar el flujograma correspondiente al diagrama de bloques mostrado en
la figura.
1 U
E
|
.
|
\
|
+
s
2 . 0
1 10
V 10 Q
e 1
-1
-0.009
H H
s
1
Aplicando la Regla de Mason se obtendr la funcin de transferencia:
A
A
=
n n
T
T

+ = A
2 1
L L 1
s
1
10
s
2 . 0
1 10 T
1

|
.
|
\
|
+ =
1
1
= A
) 1 (
s
1
10
s
2 . 0
1 10 L
1

|
.
|
\
|
+ =
) 009 . 0 (
s
1
L
2
=
(
+
|
.
|
\
|
+ = A ) 009 . 0 (
s
1
) 1 (
s
1
10
s
2 . 0
1 10 1
s
009 . 0
s
2 . 0 s
100 1
s
2 . 0 s
100
) s ( U
) s ( H
T
2
2
+
+
+
+
= =
s 009 . 0 20 s 100 s
) 2 . 0 s ( 100
) s ( U
) s ( H
T
2
+ + +
+
= =
20 s 009 . 100 s
) 2 . 0 s ( 100
) s ( U
) s ( H
T
2
+ +
+
= =
28
EJERCICIO 2.16.
Dado un sistema de control representado por el siguiente diagrama de bloques:
G1(s)
G2(s)
H2(s) H1(s)
H3(s)
R1(s)
R2(s)
+
-
+
+
-
Y(s)
1.- Dibujar el flujograma correspondiente.
2.- Si se hace R
2
(s) = 0, hallar mediante la regla de Mason, ) s ( M
) s ( R
) s ( Y
1
=
3.- Si en M(s), hacemos H
2
(s) = H
3
(s) = 1; H
1
(s) =
s
1
; G
1
(s) = K y G
2
(s) =
) 6 )( 4 (
1
+ + s s
.
Obtener la funcin de transferencia G
3
(s) para que M(s) sea equivalente al sistema de la
figura:
R(s)
G3(s)
s
1
C(s)
+
-
1. Flujograma: Sustituyendo el diagrama de bloques:
-1
-H
1
(s)
R
1
(s)
G
1
(s)
-1
1
R
2
(s)
Y(s)
1 G
2
(s)
H
2
(s)
-H
3
(s)
2
1 0
4
3 5 6
1
2- Ahora R
2
(s) = 0. La funcin de transferencia global del sistema ser:
A
A
= =
K K
1
T
) s ( R
) s ( Y
) s ( M
29
Trayectos directos: 0 1 2 3 5 6 : G
1
(s)G
2
(s)
Bucles: B
1
: 1 2 3 5 1 : G
1
(s)G
2
(s)[-H
3
(s)]
B
2
: 1 2 3 5 4 1: G
1
(s)G
2
(s)[-H
1
(s)]H
2
(s)
B
3
: 2 - 3 5 4 2 : G
2
(s)[-H
2
(s)]
Bucles disjuntos: No hay.
Luego, sustituyendo:
A. = 1 [G
1
(s)G
2
(s)[-H
3
(s)] + G
1
(s)G
2
(s)[-H
1
(s)]H
2
(s) + G
2
(s)[-H
2
(s)]] + 0 =
= 1 + G
2
(s)[G
1
(s)[-H
3
(s)] + G
1
(s)[-H
1
(s)]H
2
(s) + H
2
(s)]
A
K
= A
1
= 1 0 = 1
T
1
= G
1
(s)G
2
(s)
Se tiene entonces:
| | ) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( G ) s ( H ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
T
) s ( R
) s ( Y
) s ( M
2 2 1 1 3 1 2
2 1
K K
1
+ + +

=
A
A
= =

3. Ahora,
) 6 s )( 4 s (
1
) s ( G ; K ) s ( G ;
s
1
) s ( H ; 1 ) s ( H ) s ( H
2 1 1 3 2
+ +
= = = = =
sustituyendo en la ecuacin anterior de M(s), se tiene:
K s ) K 25 ( s 10 s
Ks
K ) 1 K ( s ) 6 s )( 4 s ( s
Ks
) 1
s
K
K (
) 6 s )( 4 s (
1
1
) 6 s )( 4 s (
K
) s ( M
2 3
+ + + +
=
+ + + + +
=
+ +
+ +
+
+ +
=
K s K s s
Ks
+ + + + ) 25 ( 10
2 3
R
1
(s)
Y(s)
G
3
(s)
s
1
R(s) C(s)
M(s)
30
) K 25 ( s 10 s
K
) s ( M s
) s ( M s
) s ( G
) s ( G s
) s ( G s
s
1
) s ( G 1
) s ( G
) s ( M
2
3
3
3
3
3
+ + +
=
=
+
=
+
=
Luego la funcin de transferencia en lazo abierto del nuevo sistema, teniendo en cuenta
que K = 1000, ser:
) s ( G K
s
1
.' A . L . T . F
3
=
) 1025 s 10 s ( s
1000
.' A . L . T . F
2
+ +
=
EJERCICIO 2.17.
G(s) es la funcin de transferencia de una planta, de la que se conoce su flujograma, que es
el siguiente:
-4
-6 -7
1 2
3
5
6
10
9
4
8
s s
1
2
+
+1
4 s
1
2
+
1 s
1
+
8 s
8
+
s
1
s
1
3 s
3
+ 2 s
2
+
+10
-s
+1
7
Calcular la funcin de transferencia de la planta, aplicando la regla de Mason.
Trayectos directos:
31
) 1 s )( s s ( s
10
s
1
s
1
10
s s
1
1 s
1
P 7 6 10 9 4 3 2 1
2 2 2
1
+ +
=
+
+
=
) 8 s )( 4 s ( s
8
s
1
s
1
8 s
8
4 s
1
P 7 6 10 9 8 2 1
2 2 2
2
+ +
=
+
+
=
Lazos disjuntos:
;
s
6
s
1
6 L ;
8 s
56
8 s
8
7 L ; s L ;
s s
4
L
4 3 2
2
1

= =
+
=
+
= =
+
=
) 3 s )( 2 s ( s
30
2 s
s
3 s
3
s
1
s
1
10 L
5
+ +
=
+
+
=
Determinante del flujograma:
( ) ( ) ( )
4 2 1 3 2 1 4 2 3 2 4 1 3 1 2 1 4 3 2 1
L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L 1 + + + + + + + + + = A
|
.
|
\
|

+
+
+

|
.
|
\
|

+ +
|
.
|
\
|
+

+
+
|
|
.
|
\
|
+

+
|
|
.
|
\
|
+ +

+
|
.
|
\
|
+

+
|
.
|
\
|

+

+
= A
s
6
) s (
s s
4
8 s
56
) s (
s s
4
s
) 6 ( s
8 s
) 56 ( s
) s s ( s
) 6 ( 4
) 8 s )( s s (
) 56 ( 4
s s
) s ( 4
s
6
8 s
56
s
s s
4
1
2 2
2 2 2 2
) 8 s )( 1 s ( s
192 s 520 s 450 s 193 s 72 s
2
2 3 4 5
+ +
+ + + + +
= A
Cofactores:
) 1 s ( s
4 s 5 s 2 s
s s
s 4
) s (
s s
4
1 L L ) L L ( 1
s 1 ) s ( 1 L 1
2 3
2 2
2 1 2 1 2
2 1
+
+ + +
= |
.
|
\
|
+
+ |
.
|
\
|
+
+
= + + = A
+ = = = A
Luego,
A
A + A
=
2 2 1 1
P P
) s ( G
Y sustituyendo los valores queda:
) 192 s 520 s 450 s 193 s 72 s )( 4 s ( s
352 s 80 s 96 s 18
) s ( G
2 3 4 5 2
2 3
+ + + + + +
+ + +
=
32

Ejercicios Resueltos Diagrama de Bloques

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ejercicios Resueltos Diagrama de Bloques

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

S-ar putea să vă placă și