Cinemtica y dinmica del Cuerpo Rgido (no se incluye el movimiento

de precesin y el del girscopo)

El cuerpo rgido

El cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas. Es un cuerpo ideal en el
cual las partculas que lo componen no modifican su posicin relativa entre ellas,
cualquiera sea la fuerza o torque a la que est sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o
torque que acte sobre el slido rgido ser capaz de modificar la distancia que guarda
cada una de las partculas que componen al slido con todas las dems. Esta es su
caracterstica distintiva.
Comenzaremos por estudiar la cinemtica del slido rgido.

Traslacin pura

El cuerpo rgido puede tener un movimiento de traslacin pura; en este tipo de
movimiento, las velocidades de cada una de las partculas que componen al slido, en
cada instante de tiempo, son iguales (tener presente que la velocidad es un vector; esto
implica que el mdulo, la direccin y el sentido de la velocidad son iguales para todas
las partculas en un instante dado).
En general, el movimiento del slido ser curvilneo y, por lo tanto, tendr componentes
de aceleracin tangencial y normal.

Rotacin pura

Si el nico movimiento del cuerpo rgido es de rotacin alrededor de un eje, decimos
que el movimiento es de rotacin pura; en este caso, las trayectorias de todas las
partculas del slido son circunferencias concntricas; la velocidad de cada partcula
tendr la direccin y sentido del versor tangente a la circunferencia en cada instante de
tiempo. Asimismo, las velocidades de las distintas partculas que integran el slido no
sern las mismas; la nica velocidad comn ser la velocidad angular del cuerpo.

Movimiento roto-traslatorio

El slido rgido puede trasladarse y rotar simultneamente. En esta circunstancia,
diremos que el movimiento es roto-traslatorio; es el movimiento ms general que puede
tener. Un tpico ejemplo del movimiento roto-traslatorio lo constituye el movimiento de
la Tierra
1
: se traslada en una rbita elptica alrededor del Sol y simultneamente gira en
torno a un eje que pasa por sus polos.

a) Velocidad del movimiento roto-traslatorio

Supongamos que un cuerpo rgido de forma cualquiera est efectuando, con relacin a
un observador inercial fijo a su sistema de referencia, un movimiento roto-traslatorio,
como indica la figura 1. Desde este sistema de referencia, si R es el vector posicin de

1
La Tierra no es un slido rgido debido a las mareas, los movimientos del terreno por interaccin
gravitatoria, el desplazamiento de las placas tectnicas, etc.; en una primera aproximacin, podemos
suponer que lo es.
una partcula del slido ubicada en el punto P, la velocidad de esa partcula desde el
sistema inercial ser:
dt
R d
v

= .

Tomemos otro sistema de referencia, de origen en el punto O, con uno de sus ejes
coincidente, en todo instante de tiempo, con el eje de rotacin del slido. Es evidente
que este sistema de referencia se trasladar con velocidad
0
v

, que es la velocidad de
traslacin del eje, velocidad que tendran todas las partculas del cuerpo rgido si ste
slo tuviera movimiento de traslacin. Hacemos r r R

+ =
0
donde r
0
es el vector
posicin del origen del sistema de referencia mvil y r es el vector posicin del punto P
desde el sistema mvil. La expresin de la velocidad, desde el sistema del observador
inercial, quedar entonces como:

r v
dt
r d
dt
r d
v

+ = + =
0
0
.

Ntese que si el eje de rotacin del slido no es uno de los ejes del sistema mvil,
siempre se puede acomodar el sistema de referencia mvil de forma tal que uno de
sus ejes sea el eje de rotacin del slido (por ejemplo, mediante una transformacin de
coordenadas al nuevo sistema ms conveniente).


Figura 1

O

v
0
r
r
0
O
R
P
Sistema
Inercial
El punto O del eje de rotacin no es un punto especial. Si hubiramos tomado otro
punto O como origen de coordenadas del sistema que se traslada con velocidad v
0
, la
velocidad del punto P sera la misma:

( ) P O OO v P O OO v r v v ' ' ' '
0 0 0
+ + = + + = + =



y como la velocidad angular y el vector OO son paralelos, o sea su producto
vectorial es cero, queda:

P O v r v v '
0 0
+ = + =



b) Condicin de rigidez

Durante el movimiento se debe verificar la condicin de rigidez; es decir, que dos
puntos cualesquiera del slido mantengan inalterada, para todo instante de tiempo, la
distancia que los separa. Debemos entonces demostrar que la expresin de la velocidad
con la que se mueve cada punto del slido rgido recin obtenida, nos permite verificar
la condicin de rigidez a cumplir (ver la figura 2 en la que se prescinde del sistema de
referencia inercial del observador).

De acuerdo a lo visto ser:
2 0 2
1 0 1
r v v
r v v


+ =
+ =

Restando miembro a miembro queda:

( )
12 1 2 1 2
r r r v v

= = ;
2


Multiplicando escalarmente por r
12
se
obtiene:

( ) ( )
12 12 1 2 12
r r v v r

=

El segundo miembro de la ecuacin es cero
pues el vector que surge de la operacin
indicada dentro del parntesis es
perpendicular al vector r
12
y por lo tanto el
producto escalar es cero. De aqu

1 12 2 12
v r v r

=

Esta ecuacin nos indica que las proyecciones de las velocidades de ambos puntos sobre
el vector r
12
son iguales y que, en consecuencia, la distancia entre ambos puntos no se
modificar con el movimiento.

Una conclusin es que la condicin de rigidez permite que la cinemtica del cuerpo
rgido, cuerpo al que podemos suponer como compuesto por un nmero infinito de

2
Los subndices indican que el vector tiene origen en el punto 1 y extremo en el punto 2.
v
2
v
1
r
12
v
0
r
1
r
1
P
2
P
1

Figura 2
partculas, se exprese mediante una expresin sencilla para la velocidad: con slo seis
funciones del tiempo (tres para cada una de las componentes de v
0
y tres para cada una
de las componentes de ) queda determinada la velocidad de cualquier punto en
funcin del tiempo.

c) Centro instantneo de rotacin (CIR)

Una propiedad importante del movimiento del cuerpo rgido es que todas las partculas
que estn alineadas sobre una recta paralela al eje de rotacin, tienen iguales
velocidades. Esto se puede comprobar a partir de la determinacin de las velocidades de
las partculas ubicadas en los puntos P y Q, que estn sobre una recta paralela al eje de
rotacin como indica la figura 3.

( )
Q P
PQ
PQ
PQ P
PQ P Q
PQ P Q
Q Q
P P
v v
r
r a paralelo es
r r v
r r v v
r r r
r v v
r v v








=
=
+ + =
= + + =
+ =
+ =
+ =
0
,
0
0
0
0

La igualdad de velocidades en las
condiciones enunciadas ms arriba
tiene una consecuencia muy
importante.

Supongamos un cilindro rgido de
radio R que rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal
(figura 4). Este movimiento se lo
puede considerar como una
superposicin de una traslacin del
eje con una cierta velocidad v
0
, con
una rotacin alrededor del eje con
velocidad angular . En cada












v
0
r
Q
r
P
Q
P
r
PQ
Figura 3
Eje de
rotacin
n
Recta paralela al
eje de rotacin

v
0
Figura 4


instante de tiempo habr una nica generatriz del cilindro en contacto con el plano, que
llamaremos generatriz de contacto.

Visto de costado, figura 5, la
velocidad de una partcula del
cilindro ubicada en un punto
cualquiera P, ser:

P P
r v v

+ =
0


Para que el cilindro ruede sin
deslizar, la velocidad angular
no puede ser arbitraria; quedar
fijada por la condicin que los
puntos de la generatriz de
contacto con el plano tengan
velocidad nula. Por lo tanto, la
velocidad del punto genrico Q
(punto de la generatriz de
contacto entre el cilindro y el
plano) debe anularse (figura 6).



Q Q Q
r v r v v

= = + =
0 0
0
Dado que los vectores y r
Q
son
perpendiculares, su producto vectorial
tendr por mdulo el producto de los
mdulos de dichos vectores. Por lo tanto, el
mdulo de la velocidad angular ser:
R
v
0
= . Si la velocidad v
Q
= 0, y teniendo
en cuenta que esa es la velocidad de todos
los puntos de la generatriz de contacto,
entonces podemos suponer el movimiento
del cilindro como una rotacin pura
alrededor de dicha generatriz con la
velocidad angular hallada.

En un instante de tiempo posterior, el eje
de la rotacin pura ser otro, pues es otra
la generatriz de contacto con el plano. A
esta generatriz se la denomina eje
instantneo de rotacin. La velocidad de
un punto cualquiera ser ahora (figura
7):

v
P
Q
v
0
R
Figura 5
P
r
Q
r
P
O
r
P
Q r
Q
v
0

r
R
Figura
6
Q
v
P
v
r
C
r
P
r

C
P
C: centro del crculo
P: punto en el que se calcula la velocidad
Q: centro instantneo de rotacin
Figura 7
'
' ) ' (
0 0
0 0 0
r r v v r v
r r v r r v r v v
P P C
C P P


= + = =
+ = + = + =



En el ejemplo anterior hemos descrito el movimiento rototraslatorio del cuerpo rgido
de dos formas distintas. El resultado obtenido brinda la posibilidad de generalizarlo.
Supongamos que un slido rgido describe un movimiento rototraslatorio; en un instante
cualquiera su velocidad de traslacin es v
0
y su velocidad angular (figura 8). En la
figura se ha omitido el sistema de referencia inercial del observador y slo se ha
dibujado el eje alrededor del cual gira el cuerpo del sistema de referencia que se traslada
con l.

Las velocidades de dos puntos
cualesquiera P y Q del slido sern:

Q Q
P P
r v v
r v v


+ =
+ =

0
0

Pero como
PQ P Q
r r r

+ =
ser:
( )
PQ P PQ P
PQ P Q
r v r r v
r r v v


+ = + + =
= + + =


0
0


El ltimo miembro de la ecuacin
representa un movimiento
rototraslatorio en torno a un eje que
pasa por el punto P y es paralelo al
que pasa por O, con la mmisma
velocidad angular y velocidad de
traslacin v
P
.


En este caso se dice que la velocidad del punto Q (y por ser un punto cualquiera, la
velocidad del cuerpo rgido) est referida al punto P. Dado que el centro de masa es un
punto notable del cuerpo rgido, es muy til tomarlo como punto de referencia del
movimiento del slido. Por lo tanto, conviene describir todo movimiento rototraslatorio
del slido como la superposicin de una rotacin alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa y una traslacin del centro de masa. La velocidad de traslacin ser
entonces la suma de la velocidad del centro de masa ms la velocidad lineal debida a la
rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa (figura 9):
r v v
CM P

+ =










v
0
r
P
r
Q
O
P
Q
r
PQ
O: origen de coordenadas del sistema mvil
La lnea de puntos que pasa por P es paralela al eje
de coordenadas alrededor del cual gira el cuerpo.
Figura 8
v
P
v
CM
CM
r
P

Figura 9



Momentum angular del slido rgido

Supongamos un cuerpo rgido en movimiento rototraslatorio: traslacin respecto de un
sistema inercial de origen O y rotacin respecto de un eje que pasa por su centro de masa,
como se indica en la figura 10.
Si en el punto P del slido ubicamos un
pequeo elemento de volumen dV que
contiene una masa dm (suponemos
elementos de volumen infinitesimales desde
un punto de vista macroscpico de forma
tal de no poner de manifiesto el carcter
discreto de la materia, compuesta de
partculas separadas entre s), su
contribucin dL al momentum angular del
slido ser:

( ) ( )
( ) ( )
P CM P P CM CM
P CM P CM
r v dm r r v dm r
r v dm r r p r L d

+ + + =
= + + = =




Figura 10

Dado que estamos suponiendo la continuidad del slido, podemos suponer que dm=dV
dnde es su densidad. Reemplazando en la expresin anterior, podemos obtener el
momentum angular total respecto del origen O por integracin sobre todo el volumen
ocupado por el cuerpo rgido:
( ) ( )
( ) | | ( ) ( )


+ + + =
= + + + =
V
P P CM
V
P
V
P CM
V
CM CM
V
P P
V
CM P
V
P CM
V
CM CM
dV r r v dV r dV r r dV v r
dV r r dV v r dV r r dV v r L

Como r
CM
y v
CM
no dependen del volumen del cuerpo, en la integral del primer trmino
del segundo miembro, el producto vectorial entre ambas magnitudes sale fuera de la
integral; la integral queda entonces igual a la masa total M del slido. En la integral del
segundo trmino tambin sale fuera la velocidad angular ; esta integral es cero pues su
resultado es proporcional al vector posicin del centro de masa en el mismo sistema. Por
esta misma razn, tambin es cero la integral del tercer trmino. La expresin queda as:
( )
CM CM CM
V
P P CM CM
L P r dV r r v M r L

+ = + =


En esta ecuacin, al primer trmino del segundo miembro se lo denomina momentum
angular orbital del cuerpo rgido respecto del punto O (en el cual ubicamos el origen de
coordenadas) porque representa el momentum angular que tendra un cuerpo puntual de
la misma masa M que siga la misma trayectoria que el centro de masa del cuerpo. El
segundo trmino, momentum angular respecto del centro de masa, es denominado
momentum angular propio o de spin. En un sistema fijo al campo de juego, una pelota de
ftbol impulsada por un jugador adquiere momentum angular orbital (recordar el caso del
proyectil en tiro oblicuo al cual se supona una partcula) y un momentum angular de spin
al girar sobre un eje que pasa por su centro de masa.

r
r
CM
v
CM
O
CM
r
P

P
Momento de Inercia

Supongamos ahora un cuerpo rgido (de densidad ) animado de un movimiento de
rotacin, con velocidad angular , en torno a un eje fijo. Calculemos su momentum
angular ubicando el origen en algn punto del eje de rotacin (este punto no tiene por
qu ser el centro de masa del slido y el eje tampoco est obligado a pasar por el centro
de masa), como se indica en la figura 11.

La contribucin al momentum angular de un
elemento de masa dm ubicado en un punto P ser:
( )
P P
r dV r L d

= donde dV es el elemento de
volumen en el punto P.
El momentum angular total se obtendr por
integracin sobre el volumen del slido:
( )

=
V
P P
dV r r L

En general, el momentum angular y la velocidad
angular tienen direcciones diferentes; esto dificulta
resolver la ltima integral. Se puede demostrar que
hay slo 3 direcciones perpendiculares entre s (que
coinciden con los ejes de simetra del slido cuando
estos existen) para las cuales, si el cuerpo rota
alrededor de alguna de ellas, el momentum angular
total es colineal con el vector velocidad angular.
Estas tres direcciones particulares se denominan ejes
principales de inercia (figura 12).

Calcularemos la proyeccin del momentum angular respecto del eje de rotacin (figura
11).
El vector dL est en el plano formado por el eje y r
P
y es perpendicular a ste ltimo. El
mdulo de su componente a lo largo del eje de rotacin ser:
dV sen r dV sen r dL
P P

2 2 2
2
cos = |

\
|
=
Puesto que r
P
.sen=R es el radio de la circunferencia que describe el punto P al rotar en
torno al eje, la proyeccin sobre el eje de rotacin del diferencial de momentum angular
quedar:
dV R dL
2
=
La componente del momentum angular buscado resultar entonces:

= = = = = |

\
|

V
eje
V
I L I dV R dL Lsen L

2
2
cos
expresin en la que hemos denominado como I, al momento de inercia del slido
respecto del eje de rotacin, dado por:

=
V
dV R I
2

El momento de inercia es aditivo: el momento de inercia respecto de un eje de dos
cuerpos unidos rgidamente entre s es la suma de los momentos de inercia de cada uno
de los cuerpos respecto de ese mismo eje.
3

Si el eje de rotacin es un eje principal de inercia, el momentum angular es colineal con
la velocidad angular,

3
Importante: hay que referir los momentos de inercia de cada parte al eje final para poder sumarlos.

r
P
O
P
Figura 11

dL

I L = . En este caso, el momento de inercia se denomina momento principal de

inercia.
Si el vector velocidad angular no es paralelo a alguno de los ejes principales de inercia,
entonces tampoco lo ser con relacin al momentum angular (figura 12).
En este caso, la relacin entre L y es ms
compleja: la relacin entre ambos vectores se
establece mediante el tensor de inercia, que no
estudiaremos. Con relacin a la figura 12, para
los ejes principales de inercia 1, 2 y 3 se
cumple que:
; ; ;
3 3 3 2 2 2 1 1 1
I L I L I L = = = donde I
i
y
i

son los momentos de inercia y las
componentes de la velocidad angular,
respectivamente, a lo largo de los ejes
principales.
Un ejemplo de lo dicho ms arriba es el caso
de dos masas iguales puntuales unidas
mediante una varilla rgida de peso
despreciable, que rota alrededor de un eje que
forma un ngulo con la varilla (figura 13).

De la figura 13 se observa que:
r
d
r r v
v m r L

2
2
= =
=

El mdulo del vector momentum angular ser:
sen
d
m sen
d
m
d
L
2
2
2
2 2
2 |

\
|
= |

\
|
=
La componente del momentum angular a lo
largo del eje de rotacin ser entonces:

2
2
2
2
2
cos sen
d
m Lsen L L
eje
|

\
|
= = |

\
|
=
Como R sen
d
=
2
, siendo R el radio de la circunferencia que describe cada masa. Por lo
tanto:
2
2mR L
eje
= ; y como I L I mR
eje
= =
2
2 . El momento de inercia de ambas
masas es 2mR
2
pues hemos supuesto que las masas son puntuales.
Si las masas no son puntuales, el clculo del momento de inercia hay que efectuarlo con
la expresin integral.
Ejemplo: clculo del momento de inercia de una varilla delgada homognea de longitud
L (figura 14) en torno a:
i) un eje perpendicular a ella que pasa por su centro de masa;
ii) un eje perpendicular a ella que pasa por su extremo.
Caso i):
Tomamos un elemento de volumen
dV en algn punto entre x y x+dx.
Dado que la barra es de seccin
constante A, delgada y homognea, el
elemento de volumen estar dado por:
I
3

3
I
2

2
I
1

1
3
2
1
L

Figura 12

L

m
m
d/2
Figura 13
CM
O
L
x
-L/2
L/2
0
Figura 14
3 3 3
2
2
2
2 3
2
2 2 3
1
|

\
|
=
(
(

\
|
|

\
|
= = =

l
A I
L L
A Adx x I Adx dV
CM
L
L
CM

Puesto que
AL
m
V
m
= = , queda
12
2
L
m I
CM
= .

Caso ii): Ahora la integral debe hacerse entre 0 y L, o sea, entre los extremos de la
barra. El nuevo momento de inercia ser:

= = =
L
L
O
L
m A dx x A I
0
2
3
2
3
3
.

Teorema de Steiner

Veamos la relacin que hay entre el
momento de inercia de un cuerpo rgido
con respecto a un eje que pasa por su
centro de masa (I
CM
) y el momento de
inercia con respecto a un eje paralelo al
anterior y separado por una cierta
distancia a (I
O
).
En la figura 15, m
i
es la masa contenida
en un pequeo elemento de volumen del
cuerpo rgido.

Se observa que el momento de inercia respecto del eje O se puede escribir como:
( ) ( ) | |
( )
2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2
Ma I I
M a m r m a m y a m y x I
m a y x m Y X m R I
a y Y x X
CM O
i
i
i
i
i
i
i i i
i
i i O
i
i i i
i
i i i
i
i i O
i i i i
+ =
+ = + + + =
+ + = + = =
+ = =




donde M es la masa total del cuerpo.
El resultado es entonces que el momento de inercia de un slido rgido respecto de un
eje cualquiera es igual al momento de inercia del cuerpo respecto de un eje paralelo al
anterior sumado al producto de la masa total del cuerpo por el cuadrado de la distancia
que separa a ambos ejes. Obsrvese que si los ejes no son paralelos el teorema no se
aplica. Tampoco se aplica si ninguno de los dos ejes pasa por el centro de masa del
cuerpo.
En el caso del clculo del momento de inercia de la varilla, la distancia entre los ejes (el
que pasa por el centro de masa y el que pasa por el extremo), es L/2. Con I
CM
=mL
2
/12,
aplicando el teorema de Steiner para el eje que pasa por el extremo de la varilla se
obtiene:

2 2 2
2
3
1
4
1
12
1
2
mL mL mL
L
m I I
CM O
= + = |

\
|
+ =

resultado idntico al obtenido mediante el clculo directo de la integral que nos da el
momento de inercia.

O
CM
m
i

r
i
R
i
x
i

X
i
Figura 15
a
Y
i
=y
i
+a
X
Z
x
z
Radio de giro

La forma que adquiere el momento de inercia para el caso de una masa puntual I =mr
2

donde r es la distancia de la masa puntual m hasta el eje de rotacin, permite establecer
una analoga para calcular el momento de inercia de un cuerpo rgido. Se puede suponer
que toda la masa M del cuerpo se encuentra concentrada a una distancia K del eje de
forma tal que I=MK
2
. A esta distancia K se la denomina radio de giro. Para la varilla,
cuyo momento de inercia respecto de un eje que pasa por su centro de masa es
I
CM
=ML
2
/12, el valor de K ser K
2
=L
2
/12. De igual forma se determinan los valores de
K para otros cuerpos rgidos de diferentes formas: cilindro, esfera, etc.

Dinmica del cuerpo rgido

La aplicacin de una fuerza a un cuerpo rgido no vinculado (por ejemplo, no tiene ejes
de rotacin fijos preestablecidos) provocar una traslacin de su centro de masa y una
rotacin en torno a un eje que lo contenga. Esto ltimo es as debido a la condicin de
rigidez: dado que las partculas que componen al cuerpo rgido deben conservar
constantes sus distancias relativas, el nico movimiento que se puede superponer al de
traslacin del centro de masa y compatible con esta exigencia, es el de una rotacin en
torno a un eje que pase por el centro de masa.
Si el cuerpo rgido est realizando un movimiento rototraslatorio y F es la fuerza
resultante que acta sobre l, ser:
CM
CM
CM
dt
L d
a M F

= = ; donde
CM
y L
CM
son el torque resultante sobre el slido
rgido y el momentum angular (ambos con respecto al centro de masa) respectivamente.
En las ecuaciones precedentes se da por supuesto que el eje de rotacin contiene al
centro de masa; tiene un movimiento de traslacin y las magnitudes involucradas se
refieren al centro de masa.
En el caso en que el movimiento del cuerpo rgido no vinculado se estudiara ubicando el
origen de coordenadas en el CIR (centro instantneo de rotacin), el movimiento sera
de rotacin pura; entonces, tanto el torque como el momentum angular deben ser
calculados con respecto a dicho punto (el CIR). En este caso, la ecuacin que vincula al
momentum angular con el torque queda:

=
dt
L d
. L y deben estar referidos al mismo
punto; punto que debe estar en reposo instantneo.
En el caso en que la velocidad angular del slido coincida con un eje principal de
inercia (es decir, que el cuerpo rgido rote alrededor de un eje principal de inercia), el
momentum angular ser colineal con la velocidad angular y, por lo tanto ser: L=I, lo
que lleva a que:
( )

= =
dt
I d
dt
L d
. Y si el eje de rotacin no cambia de posicin respecto
del cuerpo, el momento de inercia ser constante y por propiedades de la operacin de
derivacin, se puede escribir:
( )



= = I
dt
d
I
dt
I d
, pues

=
dt
d
siendo la aceleracin angular del cuerpo.
La expresin I = es formalmente igual a la expresin ma=F en la que el papel de la
masa lo juega el momento de inercia; el de la aceleracin lineal, la aceleracin angular y
el de la fuerza, el torque.
Analizaremos dos ejemplos.
1) Un cilindro macizo de masa M y radio R tiene arrollada una cuerda ideal sobre su
superficie lateral. Uno de los extremos de la cuerda est sobre la superficie y el otro est
fijo a un techo (figura 16). El cilindro, vinculado por la cuerda, cae verticalmente y sin
deslizar. Se quiere conocer tanto la aceleracin del centro de masa como la tensin en la
cuerda.
El cilindro gira alrededor de su eje (que contiene al
centro de masa y es un eje principal de inercia) y se
traslada verticalmente hacia abajo. El sistema de
coordenadas del observador inercial se ubica de forma
tal que la aceleracin lineal del cilindro sea positiva.
Las ecuaciones a utilizar, siendo T la tensin en la
cuerda sern:

R a
MR I TR I
Ma T P
CM
CM CM
CM
=
= = =
=
2
2
1

Se ha quitado el smbolo de vector a las magnitudes
vectoriales considerando, en las ecuaciones, su
direccin y sentido.
El alumno debe verificar que es correcta la ecuacin
que vincula a la aceleracin angular con el torque.
Dado que el cilindro cae sin deslizar respecto de la cuerda, la aceleracin del centro de
masa
donde r es el vector posicion del centro de masa respecto
del centro instantaneo de rotacion, que para este problema coincide con
el punto donde la soga toca al cilindro en cada instan
;
CM CIR CM
a r

=
te,
4

resolviendo el sistema de ecuaciones queda:
Mg T g a Ma Ma Mg
Ma T TR
R
a
MR
CM CM CM
CM
CM
3
1
,
3
2
2
1
2
1
2
1
2
= = =
= =

Debe observarse que el cuerpo cae con una aceleracin menor que la gravitatoria y que
hay tensin en la cuerda.

2) El segundo caso es el de un cilindro de masa M y radio R que rueda sin deslizar
sobre un plano horizontal. Supondremos que hay una fuerza F horizontal (conocida)
que lo impulsa, aplicada en su centro de masa (en el eje
del cilindro, que es eje principal de inercia) como se
indica en la figura 17. El cilindro tampoco est
totalmente libre en este ejemplo sino que tiene un
vnculo, la superficie horizontal, que limita su
movimiento.
La fuerza de roce F
r
tiene, en este caso el sentido
indicado en la figura, para contrarrestar el

4
Podra interpretarse el movimiento como una rodadura sin resbalar del cilindro sobre la cuerda; esto
es: el cilindro cae sin deslizar respecto de la cuerda, la aceleracin de cada punto del cilindro se puede
interpretar como una superposicin de la aceleracin del CM ms la aceleracin tangencial del
movimiento de rotacin de los puntos del CR respecto del CM (alrededor del CM).
T
R
P=Mg
Figura 16
Figura 17
R
F
F
r
deslizamiento que tiende a provocar la fuerza F sobre el cilindro. A su vez, es la fuerza
que imprime un torque respecto del eje del cilindro y es la responsable de la rotacin de
ste. Esta fuerza de roce puede ser caracterizada como de tipo esttico. As como las
fuerzas de roce estticas por deslizamiento ya estudiadas varan desde cero hasta un
valor mximo, lo mismo ocurre con las que se manifiestan en los problemas de
rodadura sin deslizamiento.
En el caso del cilindro que rueda sin deslizar, el mdulo de la fuerza de roce y su
sentido deben ser determinados a partir de las condiciones concretas del problema en
estudio. Determinaremos la aceleracin y la fuerza de roce para el cilindro de la figura
17.
Las ecuaciones sern:
F F
M
F
a
Ma F Ma
R R
a
MR
R
I
F
R a RF I Ma F F
r
r
r r
3
1
3
2
2
3
2
1 1
2
1
, ,
2
= =
= = = =
= = =

Los resultados son similares a los del caso anterior, del cilindro que cae. En ese caso, el
papel de F lo hace el peso y el de la fuerza de roce, la tensin en la cuerda.

Energa

Supongamos un cuerpo rgido de forma cualquiera que tiene un movimiento de rotacin
pura alrededor de un eje fijo, caso similar al descrito en la figura 11. La contribucin a
la energa cintica de un elemento de volumen dV que contiene un dm, ubicado
mediante el vector posicin r ser:

= = =
= =
V
C C
C
I dV R dE E
R dm dmv dE
2 2 2
2 2 2
2
1
2
1
2
1
2
1

donde R es el radio de la circunferencia que describe en torno al eje el elemento de
volumen y la integral de volumen es el momento de inercia del cuerpo que gira.
Si el cuerpo rgido tiene un movimiento de rototraslacin, su energa cintica ser, de
acuerdo a lo visto para un sistema de partculas:
CM C CM C
E Mv E
,
2
2
1
+ = en la cual, el
primer trmino del segundo miembro es la energa cintica de traslacin del cuerpo de
masa M y E
C,CM
es la energa cintica de las partculas que componen al cuerpo respecto
de su centro de masa. Por la condicin de rigidez, la ltima parte de la energa cintica
es la energa cintica de rotacin alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, ya
que las partculas del cuerpo no pueden modificar su distancia relativa entre ellas. Por lo
tanto, la energa cintica del cuerpo rgido ser:
2 2
2
1
2
1

CM CM C
I Mv E + = . La misma
condicin de rigidez impone que la energa potencial interna del sistema de partculas
que conforma al slido rgido sea constante. Al igual que para un sistema de partculas
tendremos que el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo provocar
un incremento de la energa cintica,
ext C
W E = y, si esas fuerzas externas son
conservativas, entonces
ext
P C
E E = . Esto implica que, si f indica el estado final e i el
inicial:
te cons E I Mv E
E E E E E E E E E
ext
P CM CM
i P i C f P f C f P i P i C f C
tan
2
1
2
1
2 2
, , , , , , , ,
= + + =
= + = + =

Si hay fuerzas externas no conservativas que realizan trabajo ser, al igual que para un
sistema de partculas:
ext
NC
W E = .

Analicemos el caso de un cuerpo de seccin circular de radio R, masa M, que cae
rodando sin deslizar por un plano inclinado (figura 18).
De las fuerzas que actan, la normal al plano
es una fuerza no conservativa que no realiza
trabajo; el peso es una fuerza conservativa
externa que realiza un trabajo igual a la
variacin de energa potencial gravitatoria y la
fuerza de rozamiento es una fuerza externa no
conservativa que no realiza trabajo pues el
punto de aplicacin de esta fuerza es el CIR
que, si bien es diferente en cada instante
durante el movimiento, no se desplaza pues su
velocidad instantnea es cero.
Es decir, la nica fuerza que realiza trabajo mecnico es el peso, que es conservativa.
Por lo tanto se debe cumplir que la energa mecnica se conserve. Suponiendo que y
0
es
la altura inicial (respecto del pie del plano inclinado) del centro de masa del cuerpo
(altura a la que su velocidad inicial es cero) e y es la altura del centro de masa luego de
transcurrido un cierto tiempo t (altura a la que ste tendr una cierta velocidad v), ser:
0
2 2
2
1
2
1
Mgy Mgy I Mv E = + + = . Dado que el momento de inercia respecto del eje del
cuerpo rgido se puede escribir como
2
MK I = siendo K el radio de giro, y que la
velocidad angular est relacionada con la velocidad del centro de masa por
R
v
= ,
operando en la ecuacin de la energa se obtiene:
( )
g
R
K
y y
v
2
2
0 2
1
2
+

= . Recordando la
expresin de la cinemtica ad v v 2
2
0
2
+ = en la que d es la distancia recorrida, se observa
que, en nuestro caso, g
R
K
sen
a sen d y y
2
2
0
1
.
+
= =



Resolviendo el mismo problema a partir de las ecuaciones dinmicas para el cuerpo
rgido, y recordando que el momento de inercia respecto de un eje que pase por su
centro de masa se puede escribir como I=MK
2
, tendremos:
2
2
2
2
2
2
2
1
,
, ,
R
K
gsen
a
Ma a
R
K
M Mgsen a
R
K
M F
R a R F MK Ma F Psen
r
r r
+
=
= =
= = =

Como no poda ser de otra forma, la expresin de la aceleracin es la misma.
Esta expresin de la aceleracin indica que no todos los cuerpos redondos (cilindro
macizo, aro, esfera) caen a lo largo del plano con la misma aceleracin, sino que su
valor depende del valor de K, que es diferente para cada cuerpo.

P
N
F
r

Bibliografa
1.- Marcelo Alonso, Edward J. Finn Fsica, vol. I: Mecnica, Addison-Wesley
Iberoamericana S.A. (1988).
2.- Juan G. Roederer Mecncia elemental Eudeba (1966)
3.- Richard Feynman Fsica, vol. I: Mecnica, radiacin y calor, Addison-Wesley
(1987)