1

INGENIERA MECATRNICA


CUADERNO

UNIDAD I, II Y III

CONTROL DIGITAL



LATACUNGA, J ULI O, 2014

2014

Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE Extensin
Latacunga


2


UNIDAD I


1.1.Transformada z

El papel de la transformada z en sistemas en tiempo discreto es similar al de la
transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo. (Ogata, 2001, pg. 24)
Al considerar la transformada z de una funcin del tiempo x (t), slo se toman en cuenta los
valores muestreados de x (t), esto es, x (0), x (T), x (2T),. . ., donde:
T= El perodo de muestreo.
La transformada z de una funcin del tiempo x (t), donde t es positivo, o de la secuencia de
valores x (kT), donde:
k = Adopta valores de cero o de enteros positivos
Y se define mediante la siguiente ecuacin:

() = [()] = [()] = ()

=
Ecuacin 1.1

a) Usos ms comunes

Obtencin de expresiones entrada-salida.
Simplificacin de estructuras.
Implementacin de estructuras.
Resolucin de ecuaciones en diferencias
Puente entre el diseo analgico y digital.

b) Regin de convergencia (ROC)

Definimos la Regin de Convergencia, tambin conocida como R.O.C, de una
transformada Z a la regin del plano complejo donde la transformada Z converge.






3


Tabla 1.1: Transformada Z.

Dominio t (Tiempo) Dominio s (Laplace) Dominio z
() 1 1
()
1

1


1

( 1)
2

2
( +1)
2( 1)
3

= , ,
(1)!

lim
0
[(1)
1

1
]

1
+

1
( +)( +)

1

[

)
1
( +)

1

(1

)
( 1)(

)
1

2
( +)

1

( 1)
2

(1

)
( 1)(

)
]

1
( +)
2

)
2

()

2
+
2

zsin()

2
2(cos ()) +1



1.1.1. Sistemas sin memoria (estticos o instantneos) y sistemas con memoria
(dinmicos)

Un sistema no tiene memoria (sistema esttico) si su salida y[n] actual depende solo de la
entrada x[n] actual, y no de ninguno de los valores pasados o futuros de la entrada. Un sistema
esttico no posee memoria.

Ejemplos:

() = 5()
() = [] 10[
2
]

En caso contrario, el sistema es un sistema con memoria (sistema dinmico) si su salida y[n]
actual depende de valores pasados o futuros de la entrada.

4


Ejemplo:

() = () + ( ) (Memoria finita)

() = ( + ) (Memoria finita)

() = [ ]

=
(Memoria infinita)


1.1.2. Sistemas invariantes en el tiempo y sistemas variantes en el tiempo

Un sistema con entrada x[n] y salida y[n] es invariante en el tiempo si al alimentar el sistema
con la misma entrada pero desplazada en el tiempo por k unidades, x [n - k], se obtiene la
salida y [n - k], es decir, la salida tambin resulta desplazada en el tiempo por esas mismas k
unidades. El desplazamiento k puede ser un valor entero positivo (retardo) o negativo
(adelanto). Esto es, un sistema es Invariante en el tiempo si el sistema

[]

[] [] = {[]} Ecuacin 1.2

Implica que para cualquier desplazamiento de la entrada de k unidades en el tiempo se obtiene

[ ]

[ ] [ ] = {[ ]} Ecuacin 1.3

En general, si la salida del sistema con una entrada desplazada en el tiempo se define como

[, ] = {[ ]} Ecuacin 1.4
Y
[, ] = [ ] Ecuacin 1.5

Entonces el sistema es invariante en el tiempo. Si no se cumple esta condicin de
invariabilidad en el tiempo, el sistema es variante con el tiempo.

Esto puede interpretarse de la siguiente manera: un sistema es invariante en el tiempo si al
ser utilizado en cualquier momento, bajo las mismas condiciones iniciales, nos proporciona
la misma salida; es decir, las condiciones de operacin o funcionamiento del sistema no se
altera con el tiempo. Un sistema variante en el tiempo no produce los mismos resultados
(salidas) al ser utilizado en distintos momentos, ya que sus caractersticas internas varan con
el tiempo.
5



Ejemplo:

a. Si un sistema de tiempo discreto est descrito por () = () +5( 2)], y se aplica
una seal de entrada ( ), versin desplazada de la entrada (), tenemos (, ) =
( ) +5( 2) = ( ), por lo tanto, el sistema es invariante en el tiempo.

b. Si () = () tenemos que

(, ) = [ ], pero ( ) = ( )[ ].Entonces, ya que (, )
( ), el sistema es variante en el tiempo.

1.1.3. Sistemas lineales y no lineales


Fig. 1.1: Sistema lineal.
Un sistema lineal es aquel que satisface el principio de superposicin y sistema no lineal no
cumple con el principio de superposicin.

1.1.4. Principio de superposicin

La respuesta del sistema a una suma ponderada de seales sea igual a la correspondiente
suma ponderada de las respuestas (salida) del sistema a cada una de las seales individuales
de entrada.
[

() +

()] =

()] +

()] Ecuacin 1.6

6


Fig. 1.2: Teorema de superposicin.
Primera parte
Propiedad multiplicativa o de escalonado
a2=0
[

()] =

()] =

() Ecuacin 1.7

() = [

()] Ecuacin 1.8

Segunda parte
Propiedad aditiva
a1=a2=1
[

() +

()] = [

()] +[

()] Ecuacin 1.9

[

() +

()] =

() +

() Ecuacin 1.10

() =

()

() =

() Ecuacin 1.11

Ejercicios:
() = ()
Para dos secuencias de entrada x1(n) y x2(n) las salidas son:
1() = 1()
2() = 2()
Una combinacin lineal de las dos secuencias de entrada da una salida
3() = [11() +22()] = 11() +22()
Por otro lado, una combinacin lineal de las dos salidas dadas genera la siguiente salida
[11() +22()] = 11() +22()
Puesto que las dos combinaciones son idnticas, el sistema es lineal.
() = 2()
7

Para dos secuencias de entrada x1(n) y x2(n) las salidas son:
1() = 12()
2() = 22()
Una combinacin lineal de las dos secuencias de entrada da una salida
3() = [11() + 22()] = [11() +22()]2
= 1212() + 2121()2() +2222()
Por otro lado, una combinacin lineal de las dos salidas dadas genera la siguiente salida
11() +22() = 112() +222()
Puesto que las dos combinaciones no son iguales, el sistema es no lineal.

1.1.5. Causal y No-causal

Un sistema causal es aquel que es no-anticipativo; esto es, que las salidas dependen de
entradas presentes y pasadas, pero no de entradas futuras. Todos los sistemas en tiempo
real deben ser causales, ya que no pueden tener salidas futuras disponibles para ellos.
(Proakis & Manolakis, 2006, pg. 86)


Uno puede pensar que la idea de salidas futuras no tiene mucho sentido fsico; sin embargo,
hasta ahora nos hemos estado ocupando solamente del tiempo como nuestra variable
dependiente, el cual no siempre es el caso. Imaginmonos que quisiramos hacer
procesamiento de seales; Entonces la variable dependiente representada por los pxeles de
la derecha y de la izquierda (el futuro) de la posicin actual de la imagen. Entonces
tendramos un sistema no-causal.
Tabla 1.2: Sistemas causal y no causal.






Un sistema es causal tambin denominado fsicamente realizable cuando la salida en un
instante de tiempo
0
depende NICAMENTE de valores de la entrada en
0


Y (t)
H
f (t)
8


Para que un sistema tpico sea CAUSA

La salida en tiempo t0, puede solamente
depender de la porcin de la seal de
entrada antes t0.

1.1.6. Sistemas estables e inestables

Estabilidad
Un sistema es estable si y slo si cualquier entrada acotada produce una salida acotada.
Para un sistema lineal invariante en el tiempo se puede obtener una condicin de la
respuesta al impulso que garantiza la estabilidad. Para derivar esta condicin,
consideraremos la frmula de la convolucin. (Proakis & Manolakis, 2006, pg. 88)
Sistema LTI estable equivale a decir h(n) absolutamente sumable, y por tanto en puntos
de la circunferencia unidad.
|()
||=
| = | ()(

)
||=

=
| |()||(

)
||=
| = |()| <
+
=
+
=

Ecuacin 1.12
Es decir: La ROC de () incluye la circunferencia unidad
En un sistema LTI causal, estable equivale a decir:
Todos los polos estn en el interior de la circunferencia unidad

Fig. 1.3: La ROC en diferentes sistemas.
1.2.Transformada z inversa
La transformada z inversa de X(z), denotada [X(z)], da como resultado la secuencia de
tiempo, x(k), en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, Como mtodos para obtener la
transformada z inversa se tienen los siguientes:
9

1.2.1. Mtodo de integracin compleja

() =

()

Ecuacin 1.13

Fig. 1.4: Representacin grfica de la ROC. (Proakis & Manolakis, 2006, pg. 184)
1.2.2. Teorema del residuo de Cauchy
Sea f (z) una funcin de variable compleja z y C un contorno cerrado en el plazo z. Si la
derivada de df (z)/dz existe dentro y sobre el contorno C, y si f (z) no tiene polos en z=z0,
entonces:

()

= {
(

} Ecuacin 1.14

()
(

= {

()!

()

} Ecuacin 1.15

1.2.3. Transformada z para la solucin de ecuaciones en diferencia
La utilidad del mtodo de la transformada z es que permite obtener la expresin en forma
cerrada para x (k). (Ogata, 2001, pg. 52)
Considere un sistema en el tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo caracterizado
por la siguiente ecuacin en diferencias en la ecuacin (1.15).
() +( ) + . +

( ) Ecuacin 1.16
=
0
() +1( 1) +. +

( )
Donde u (k) y x (k) son la entrada y salida del sistema, en la k- esima iteracin.
Se toma la transformada z de cada uno de los trminos en la ecuacin.
Se define que
10

[()] = ()
Entonces
( +1), ( +2), ( +3), . ( 1), ( 2), ( 3), ..
Se puede expresar en trminos de X (z) y de las condiciones iniciales.
Tabla 1.3: Transformada z de x (k+m) y x (k-m)
Funcin Discreta Transformada Z
x(k+4)
4
()
4
(0)
3
(1)
2
(2) (3)
x(k+3)
3
()
3
(0)
2
(1) (2)
x(k+2)
2
()
2
(0) (1)
x(k+1) () (0)
x(k) ()
x(k-1)
1
()
x(k-2)
2
()
x(k-3)
3
()
x(k-4)
4
()

Ejemplo:
Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias empleando la transformada z aplicando la
tabla 1.3.

( +2) +3( +1) +2() = 0, (0) = 0, (1) = 1
Aplicando la transformada tenemos:
[( +2)] =
2
()
2
(0) (1)
[( +1)] =
.
() (0)
[()] = ()
11

Al tomar la transformada z de ambos miembros:

2
()
2
(0) (1) +3() 3(0) +2() = 0
Al asumir las condiciones iniciales tenemos:

() =

2
+3 +2
=

( +1)( +2)
=

+1

+2

=
1
1 +
1

1
1 +2
1


Por ultimo aplicamos la transformada inversa y tenemos lo siguiente:

1
[
1
1 +
1
] = (1)

,
1
[
1
1 +2
1
] = (2)

() = (1)

(2)

, = 0,1,2, .


1.3.Estabilidad

1.3.1. Estabilidad de sistemas muestreados

Para analizar la estabilidad de un sistema muestreado, se desea saber dnde deben estar las
races de la ecuacin caracterstica (1 + ()) para que el sistema tenga una respuesta
transitoria que se extinga en el tiempo. Para ello se calcula la respuesta del sistema en lazo
cerrado. (Proakis & Manolakis, 2006, pg. 210)

()
=

()
+
()

()
=
(

=
(

()
Ecuacin 1.17

Que mediante el desarrollo en fracciones parciales puede llevarse a la forma:

++

() Ecuacin 1.18

12


Fig. 1.5: Sistema de control de tiempo discreto
1.3.2. Efectos de los retardos

Los retardos existen en numerosas aplicaciones de control automtico. En sistemas lineales
continuos invariantes en el tiempo, el retardo viene representado por

. Los sistemas con

retardo pueden ser analizados convenientemente en el dominio de la frecuencia. Ntese que

= 1| . Por tanto los retardos dejan la magnitud invariable y afectan al desfase,

tendiendo a inestabilizar al sistema controlado. Para propsitos de simulacin, si se utiliza el
comando bode, todo lo que habr que hacer es restar la fase del retardo a la de la funcin de
transferencia. (Proakis & Manolakis, 2006, pg. 214)

1.3.3. Mtodos para probar la estabilidad absoluta

Se pueden aplicar tres pruebas de estabilidad directamente a la ecuacin caracterstica
() = 0, sintener que resolver las races. Dos de ellas son la prueba de estabilidad de Schur-
Cohn y la prueba de estabilidad de Jury. Estas dos pruebas revelan


13

Fig. 1.6: Sistemas de control en lazo cerrado
La existencia de cualquier raz inestable (races que en el plano 2 se presentan fuera del
crculo unitario). Sin embargo, estas pruebas no dan las localizaciones de las races
inestables, ni indican los efectos de cambios en los parmetros sobre la estabilidad del
sistema, excepto en el caso sencillo de sistemas de bajo orden. El tercer mtodo est basado
en la transformacin bilineal conjuntamente con el criterio de estabilidad Routh.
Tanto la prueba de estabilidad de Schur-Cohn como la prueba de estabilidad de Jury pueden
aplicarse a ecuaciones polinmicas con coeficientes reales o complejos. Los clculos
requeridos en la prueba de Jury, cuando la ecuacin polinmicas implica nicamente
coeficientes reales, son mucho ms sencillos que los requeridos en la prueba de Schur-Cohn.
En vista de que los coeficientes de las ecuaciones caractersticas correspondientes a sistemas
fsicamente realizables son siempre reales, es preferible la prueba de Jury sobre la prueba de
Schur-Cohn. (Proakis & Manolakis, 2006, pg. 218)

1.3.4. Unos cuantos comentarios sobre la estabilidad de sistemas de control en lazo
cerrado

a. Si estamos interesados en el efecto de algn parmetro de sistema sobre la estabilidad
de un sistema de control en lazo cerrado, podra resultar til un diagrama del lugar
geomtrico de las races. Puede usarse MATLAB para calcular y graficar un diagrama
de lugar geomtrico de las races.
b. Debe notarse que, en la prueba de la estabilidad de una ecuacin caracterstica, pudiera
resultar ms simple, en algunos casos, determinar directamente las races de la ecuacin
caracterstica mediante el uso de MATLAB.
c. Es importante observar que la estabilidad no tiene nada que ver con la habilidad de un
sistema para seguir una entrada especifica. La seal de error en un sistema de control
de lazo cerrado puede aumentar sin lmite, aun si el sistema es estable.
1.3.5. Criterio de Jury

Es un mtodo anlogo al del Criterio de Routh-Hurwitz. Se trata de construir un arreglo (el
Arreglo de Jury) y analizarlo. Dado un polinomio p (z)
() =

++

Ecuacin 1.19

En donde los coeficientes a son reales y an es positivo, es posible construir el Arreglo de
Jury de p (z) a partir de los coeficientes ai.

14

Tabla 1.4: Arreglo de Jury.
Fila

0

1

2

2

1

1

2

2

1

0

0

1

2

2

1

1

2

3

1

1

0

0

1

2

2

3

4

2

0

0

1

2

3

3

2

1

0

0

1

2


1.3.5.1. Arreglo de Jury

Cada lnea par contiene los mismos coeficientes que la lnea inmediatamente anterior pero
en el orden inverso.
Los elementos de las lneas impares se construyen as:

= |

= |

= |

| .

1.3.5. 2. Arreglo de Jury

Es decir, el primer elemento de una fila impar se calcula como el determnate de la matriz
construida tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores la primera y la ltima
columna; el segundo elemento de forma similar pero con la primera y las penltimas
columnas; el tercero con la primera y la antepenltima.
Dado que el ltimo elemento sera el determinante de la matriz formada con dos columnas
iguales (la primera dos veces), este valor ser siempre cero, y por tanto no se escribe en el
arreglo (se ha eliminado).

Ejemplo:

() = + +

Fila

15

= |


| =

= |


| =

= |


| =

= |


| =


() = + +

Fila

= |


| =

= |


| =

= |


| =


() = + +

Fila

16




Las condiciones necesarias y suficientes para que p (z) tenga todas sus races en el interior
del crculo unitario del plano z son:


(1) > 0

(1) {
> 0
< 0


1 Restricciones {
|
0
| <

|
0
| > |
1
|
|
0
| > |
1
|

Ejemplo:


() = 1 +2 +3
2
+4
3
+5
4


(1) = 1 +2(1)
1
+3(1)
2
+4(1)
3
+5(1)
4
= 15 > 0

(1) = 1 +2(1)
1
+3(1)
2
+4(1)
3
+5(1)
4
= 3 > 0

1 = |
0
| <
4
= 5
24 = |
0
| > |
3
| = 6
504 = |
0
| > |
2
| = 180

Por lo que p (z) tiene todas su races en el interior del crculo unitario. Efectivamente, las
races de p (z) son:

1,2
= 0,1378 0,6782
3,4
= 0,5378 0,3583


1.3.6. Criterios de estabilidad de Routh Hurwitz

Anlisis de estabilidad mediante la transformacin bilineal y el criterio de estabilidad
de Routh Hurwitz.
Muy utilizado en sistemas de control en tiempo discreto. Este mtodo requiere la
transformacin del plano z a otro plano complejo, el plano w. La transformacin bilineal
definida por. (Ogata, 2001, pg. 305)

17

=
+

Ecuacin 1.20

Fig. 1.7: Transformada del plano z al plano w.
Entonces, el interior del circulo unitario (|| < 1) en el plano z corresponde al semiplano
izquierdo del plano w. El crculo unitario en el plano z corresponde al eje imaginario en el
plano w, y la parte externa del crculo unitario en el plano z corresponde al semiplano derecho
de w.
Sustituimos:

() =

++

Ecuacin 1.21
Como sigue:

(
+

(
+

++

= Ecuacin 1.22
Entonces, si simplificamos las fracciones multiplicando ambos miembros de esta ltima
ecuacin por (w-1) ^n, obtenemos:
() =

++

= Ecuacin 1.23
Una vez que transformemos P (z)=0 en Q (w)=0, es posible aplicar el criterio de estabilidad
de Routh de la misma forma que en los sistemas de tiempo continuo.

1.3.7. Criterio de Root-locus

El root-locus y el root-locus complementario muestran cmo vara la ubicacin de los polos
de un sistema realimentado al variar K. Pueden emplearse estos diagramas en forma anloga
a como se emplean en el caso continuo para determinar la estabilidad de un sistema discreto:
18

deben encontrarse las condiciones para que todas las ramas del root-locus y el root-locus
complementario estn en el interior del crculo unitario.

1.3.8. Diagramas de bode

El anlisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto puede realizarse, como en sistemas
analgicos, en base al margen de fase MF y al margen de ganancia MG definidos a partir de
la respuesta en frecuencia del sistema de lazo abierto. En sistemas de tiempo continuo la
respuesta en frecuencia puede ser obtenida en forma aproximada a travs de los diagramas
de Bode. En efecto, basndose en el hecho de que la respuesta en frecuencia de un sistema
continuo se obtiene al evaluar la funcin de transferencia en s = jw, pueden obtenerse, a
travs de propiedades geomtricas, aproximaciones por lneas rectas de la respuesta en
frecuencia.
En el dominio z, la respuesta en frecuencia se obtiene a partir de evaluar la funcin de
transferencia en =

, es decir sobre puntos de la circunferencia unitaria. Evidentemente,

la evaluacin aproximada de Bode, por lneas rectas, no es aplicable. Sin embargo, si se
emplea la transformacin bilineal para pasar del plano z al plano w, las aproximaciones de
Bode por lneas rectas pueden ser utilizadas para analizar el comportamiento en frecuencia
de sistemas muestreados.
Est formado por dos grficas:

Magnitud |(

)|

. Ecuacin 1.24
Fase < (

. Ecuacin 1.25

1.3.8.1 Margen de fase

Es la cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia de la ganancia de cruce que se
requiere para llevar el sistema a la frontera de la inestabilidad (fase)
La frecuencia de Ganancia de cruce es la frecuencia en la cual la magnitud es 0 dB.
1.3.8.2 Margen de ganancia

Es el recproco de la magnitud en la frecuencia de cruce de la fase esta frecuencia es donde
el ngulo de fase = -180. Entonces:

|(

)|
Ecuacin 1.26

[] = 20

= 20|(

)|
19

[] > 0

> 1

1.3.8.3 Criterio de estabilidad de bode ejemplo

Fig. 1.8: Un sistema es estable cuando el margen de fase y de ganancia es positivos.


Fig. 1.9: Un sistema es inestable cuando el margen de fase y de ganancia es negativos.
20

1.3.8.4 Ventaja del diagrama de bode
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento de una funcin de
transferencia por separado y el efecto total del sistema, se obtiene simplemente sumando las
magnitudes y ngulos de fase de todos ellos.

Fig. 1.10: Representacin de magnitudes y ngulos de fase.
1.3.8.5 Ejercicios de diagramas de bode

Dibuje las grficas de Bode para la caracterstica de magnitud y fase de las siguientes
funciones de transferencia:
Ejercicio 1:
Ejemplo utilizando el software Matlab:
num = [0 1 0.7];
den = [1 1 0.21];
T = .1;
sistema = tf(num, den)
sistema =

s + 0.7

21

s^2 + s + 0.21

Continuous time transfer function.
bode(sistema)
sistema_d = c2d(sistema, T , zoh);
bode(sistema
d
);
hold on
grid on

Fig. 1.11: Diagrama de bode mediante el software matlab.
Ejercicio 2:
= [0 10000 20000];
1 = [1 110 1000];
(, 1)


(, 1, )
22


Fig. 1.12: Diagrama de bode mediante el software matlab.
Ejercicio 3:
d = [10];
d1 = [1 12 20];
bode(d, d1)
hold on
bode(d, d1, g)
grid on

Fig. 1.13: Diagrama de bode en matlab.
1.3.9. Criterio de estabilidad de Nyquist
Como en los casos del criterio de RouthHurwitz y de los diagramas de Bode, el criterio de
estabilidad de Nyquist, desarrollado para sistemas continuos, puede aplicarse directamente a
sistemas discretos mediante el empleo de la transformada bilineal.
Sin embargo el criterio de estabilidad de Nyquist puede ser desarrollado a partir de la funcin
de transferencia del sistema muestreado en el plano z. Como en el caso de tiempo continuo,
23

desarrollo del criterio se basa en la aplicacin del Principio de Cauchy, pero, en el caso
discreto, en lugar de rodear todo el semiplano izquierdo s, el camino de Nyquist para analizar
la estabilidad en el plano z es el crculo unitario rodeado en sentido antihorario.
La funcin caracterstica del sistema muestreado () puede ser factorizada como:

= +
()
=
(

=
()

=
Ecuacin 1.27
Al recorrer el crculo unitario del plano z en sentido antihorario, el criterio de Nyquist
establece que:
= Ecuacin 1.28
Dnde:

N representa el nmero de giros en sentido horario de la funcin F(z) alrededor del punto
1.
Z el nmero de ceros de la ecuacin caracterstica (F(z)), situados fuera del crculo unitario.
P el nmero de polos de la funcin de transferencia a lazo abierto (GH(z)) o de la ecuacin
caracterstica (F(z)) situados fuera del crculo unitario.

Ejemplo:
Supngase el mismo ejemplo analizado previamente. El estudio de la estabilidad del sistema
muestreado mediante el empleo del criterio de estabilidad de Nyquist puede realizarse a partir
de los planos z o w. Si partimos del plano z, para un perodo de muestreo de T = 1 seg., resulta:

=
.+.
()(.)
: = . Ecuacin 1.29
Dado que la funcin de transferencia G(z) tiene un polo sobre el crculo unitario ubicado en
z=1, el camino de Nyquist debe esquivar dicho punto. La desviacin de la trayectoria de
Nyquist alrededor del punto z=1 se realiza usualmente siguiendo el camino = 1 +

24


Fig. 1.14: Diagrama de Nyquist del sistema digital para T=1seg.
Los mrgenes de ganancia y fase obtenidos de la figura coinciden con los hallados
previamente:
MG = 1/(1-a) =2.4
MF = 30
0
(Tener en cuenta las escalas de la figura)
Si la aplicacin del criterio de Nyquist se realiza en el plano w, para un perodo de muestreo
T = 1 seg. La funcin de transferencia del sistema muestreado en el plano w est dada por:

()
=
.()(+.)
(.)
; = . Ecuacin 1.30
Como la funcin de transferencia tiene un polo en el origen, dicha discontinuidad debe ser
evitada. Para ello el contorno de Nyquist sigue usualmente una trayectoria circular, alrededor
del origen, de radio infinitesimal. El diagrama de Nyquist resultante coincide con el
representado en la figura 4 ya que la nica diferencia entre ambos diagramas radica en la
calibracin en frecuencia del mismo.

1.3.10. Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques es una representacin grfica y abreviada de la relacin causa y
efecto entre la entrada y salida de un sistema fsico.

Fig. 1.15: Diagrama de bloque.
En el interior del rectngulo se encuentra la descripcin o nombre del elemento.
25

La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite representar las relaciones
de un sistema por medios diagramticos.
1.3.10.1. Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que
representan la funcin de transferencia de las variables de inters
Consideraciones:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un
sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al
desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

1.3.10.2. Elementos de un diagrama a bloques

Fig. 1.16: Elementos de un diagrama de bloques.
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin del flujo de
seales.
Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de
salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin
se les llama ganancia.
1.3.11. Diagramas de flujo

1. Una rama indica la dependencia funcional de un nudo respecto a otro.
2. Un nudo suma las seales de todas las ramas que entran y trasmiten esta suma a todas
las ramas que salen.
3. Un nudo mixto puede ser considerado como un nudo de salida aadiendo una rama
de transmitancia unitaria.
26

1.3.11.1. Elementos de un diagrama de flujo.
Bloque Rama
Funcin de transferencia Transmitancia de la rama
Seal Nudo
Transmitancia.- Ganancia entre dos nudos
Nudo.- Tiene ramas que entran y salen.
Rama.- Segmento de lnea con direccin y sentido que une dos nudos.



Fig. 1.17: Elementos de un diagrama de flujo.
Ejercicio:

Fig. 1.18: Ejercicio de diagrama de flujo

X1 X2
a. b
27

1.3.12. Componentes del control digital

Fig. 1.19: Componentes del control digital.
El muestreo o discretizacin transforma las seales de tiempo continuo en datos de tiempo
discreto.
Muestreador y retenedor (Sample-and-Hold, S/H). Es un circuito que recibe una seal
analgica y la mantiene en un valor constante durante un tiempo especfico.
Convertidor analgico-digital (A/D). Conocido tambin como codificador, convierte una
seal analgica en una seal digital, usualmente una seal codificada numricamente.
Convertidor digital-analgico (D/A). Tambin llamado decodificador, convierte una seal
digital (datos codificados numricamente) en una seal analgica.
Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto fsico a ser controlado.
Transductor. Dispositivo que convierte una seal de entrada en una seal de salida de
naturaleza diferente a la de la entrada.

1.3.13. Muestreo de seales
Manera habitual de obtener una representacin discreta en el tiempo de una seal continua
en tiempo es tomado muestras cada determinado perodo de tiempo T.

28


Fig. 1.20: Muestreo de seales.
Ejemplo: considere la siguiente seal analgica

() = 3cos (100)

a) si la seal se muestra a una velocidad de F=200 Hz Cul es la seal e tiempo
discreto obtenida tras el muestreo?
b) Si la velocidad de muestreo cambia a F= 75Hz
Solucin:

() = 3 cos (
100
200
) = 3 cos (

2
)
() = 3 cos (
100
75
) = 3 cos (
4
3
)
1.3.13.1. Teorema de muestreo
El teorema de muestreo nos indica que pasa cuando muestreamos la seal o en su caso que
tan bien se puede obtener la seal cuando la muestreas.
Para realizar el muestreo en tiempo contino basta con multiplicar la seal con un tren de
pulsos.
Se va a obtener un vector que con un intervalo T que va a tener la magnitud de la seal en
ese punto.

29


Fig. 1.21: Seales en forma muestreada.
Para la discretizacin del muestreo se usa la transformada de Fourier de un tren de pulsos
en donde:
=

= Ecuacin 1.31

Para el muestreo se usa el espectro de la seal que a su vez aplicando la propiedad de
convolucin con un tren de pulsos de periodo se obtiene el espectro de frecuencia de la
seal.
Esta seal es usada por los reproductores MP3 que reconstruyen el sonido a partir de esta
seal discreta.
1.3.13.2. Muestreo con retenedor de orden cero


Fig. 1.22: Seales con retenedor de orden cero.
30

Consiste en la multiplicacin de la seal por un tren de pulsos, la nica diferencia es que se
mantiene la seal hasta que aparezca otra seal despus de un periodo T, como se muestra en
la seal en rojo.

=
1

Ecuacin 1.32
1.3.13.3. Retenedor de primer orden
Este retenedor mantiene el valor de la muestra anterior, as como la de la presente, y mediante
extrapolacin predice el valor de la muestra siguiente. Esto se logra mediante la generacin
de la pendiente de salida igual a la pendiente de un segmento de lnea que conecta la muestra
actual con la anterior y proyectando esta desde el valor de la muestra actual, como se puede
apreciar en la figura siguiente:

Fig. 1.23: Salida de un retenedor de orden cero.
1.3.13.4. Poligonal y de retraso
Se les llama tambin retenedores de primer orden con interpolacin, o retenedor poligonal,
reconstruye la seal original de una manera mucho ms exacta. Este circuito de retencin
tambin genera una lnea recta a la salida cuya pendiente es igual aquella que une el valor de
la muestra anterior con el valor de muestra actual, pero esta vez la proyeccin se hace desde
el punto de la muestra actual con la amplitud de la muestra anterior. Por lo tanto, la exactitud
al reconstruir la seal original. Este tipo de retenedor no se usa en sistemas de control. Por el
alto periodo de muestreo de retardo.
1.3.13.5. Ejemplos de muestreo con matlab y simulink

Ejemplo 1. Muestreo de una seal senoidal.
Se usar una onda Senoidal de 2Hz de frecuencia y 2V de amplitud pico.
Anlisis Real de muestreo de las seal senoidal, el ancho de pulso es muy pequeo, se
asemeja a cero.
S
a
l
i
d
a

Salida
0 t
31




Fig. 1.24: Anlisis terico de muestreo de la seal
32


Fig. 1.25: Anlisis terico de muestreo de la seal
Ejemplo 2. Muestre de una seal senoidal con retenedor de orden cero


Fig. 1.26: Diagrama de bloques muestreo con retenedor orden cero


Fig. 1.27: Respuesta para una f(seal)=1Hz y f(muestreo)=20Hz

33


Fig. 1.28: Respuesta para una f(seal)=1Hz y f(muestreo)=10Hz
Ejemplo 3. Muestreo con retenedor de Primer Orden


Fig. 1.29: Diagrama de bloques muestreo con retenedor de Primer Orden


Fig. 1.30: Respuesta para una f(seal)=1Hz y f(muestreo)=20Hz

34


Fig. 1.31: Respuesta para una f(seal)=1Hz y f(muestreo)=10Hz


CONCLUSIONES
Hoy da, las telecomunicaciones parecen consolidarse como un fenmeno que se incrementa
en el tiempo; con los das son ms y ms las aplicaciones que se generan de los conocimientos
tericos en una prctica moderna, cientfica-experimental que resulta sorprendente.
Constituye as un conjunto ordenado de todos los conocimientos usados en la produccin,
distribucin y uso de bienes y servicios. De tal manera que, representa un conocimiento que
permite satisfacer las necesidades del ser humano, a travs de tcnicas que si se quieren
pueden ser consideradas como nuevas. Nuevas, porque en lo sustancial han aparecido y sobre
todo se han perfeccionado, difundido y asimilado.
De esta forma las transformadas Z, se convierten en una excelente tcnica la cual, a pesar
de tener su sustento terico prctico definido, como consecuencia de la tecnologa se
reinventa para aplicarse, en este caso particular a una de las necesidades humanas
fundamentales, que es la comunicacin, y dentro del contexto tecnolgico a las
telecomunicaciones. Cabe destacar, que las telecomunicaciones obedecen a un sistema de
comunicacin que incluye equipos electrnicos e inclusive la manipulacin de seales
digitales, las cuales vienen compuestas por unos parmetros discretos
Finalmente, se pueden relacionar este proceso, con la telefona mvil, con un RADAR, o con
la operacin de diversos equipos, entre otros, cuando estos poseen o manipulan seales, como
un factor de entrada y salida.

35

UNIDAD 2
2.1 ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
En general los sistemas fsicos reales que forman parte del sistema de control poseen inercias
que le impiden seguir la seal de entrada de manera instantnea, esto implica la existencia de
un perodo transitorio que es necesario conocer, as como el tiempo requerido para llegar al
estado estacionario.
En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control
se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden
almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez
que estn sujetos a entradas o perturbaciones.
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden

2
()

2
+
1
()

+
2
() =
0

2
()

2
+
1
()

+
2
()
Ecuacin
2.33
Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde

0
= 1,
1
= ,
2
=
2
= ,
0
=
1
= 0
Ecuacin
2.34
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

Fig. 2.1. Sistema de segundo orden
Donde:
K Es una constante que representa una ganancia.
P Es una constante real representa al polo del sistema.
36


Fig. 2.2. Curvas de respuesta al escaln unitario.
2.1.1 Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden
() =

2
+2

2

Ecuacin
2.35
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de
Para (0 < 1)
()
=

2
+2

() =

1
2

sin

1
2
( 0) +

2

Ecuacin
2.36
Para ( = 1)
() =

2
2
1

(
2
1)

2
2
1

(
2
1)

( 0)
Ecuacin
2.37
Para ( > 1)
() =

( 0)
Ecuacin
2.38
2.1.2 Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria
Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan basndose en el
tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica transitoria de los sistemas dinmicos se
presenta por la incapacidad de responder de manera instantnea a las entradas o
perturbaciones. La respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes
parmetros.
37


Fig. 2.3. Parmetros de respuesta transitoria
1. Tiempo de retardo td
2. Tiempo de crecimiento tr
3. Tiempo pico tp
4. Sobreimpulso mximo Mp
5. Tiempo de establecimiento ts
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con
frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln
unitario, es comn especificar lo siguiente:
Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento. Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100%
para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas crticamente
amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin de respuesta de
un sistema de segundo orden ante una entrada escaln.
() = 1

(cos

1
2
sin

) = 1
Ecuacin
2.39
cos

1
2
sin

Ecuacin
2.40
El tiempo de crecimiento es
38

=
1

tan
1
(

) =

, = tan
1

Ecuacin
2.41
Tiempo pico. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuacin de respuesta c (t) e
igualndola a cero, con lo que se obtiene
sin(

1
2

= 0
Ecuacin
2.42

sin(

) = 0, los valores que satisfacen esta ecuacin son:

0, , 2, 3, , se elige el primer sobreimpulso.

Ecuacin
2.43
El valor pico mximo Mp. Es la curva de respuesta medida desde la unidad o valor
deseado. El sobre impulso mximo se obtiene de la respuesta evaluada en el tiempo pico.

=
( 1
2
)

Ecuacin
2.44

Tiempo de establecimiento. Es el tiempo mnimo donde la curva de respuesta alcanza y se
mantiene dentro de un rango de error preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el
rango ms comn es el del 2%. Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se
mantiene dentro del 2% despus de 4 constantes de tiempo:

=4 =
4

=
4

Ecuacin
2.45
2.2 ERROR EN ESTADO PERMANENTE
Cualquier sistema fsico de control sufre de error en estado permanente en su respuesta a
ciertos tipos de entrada.
Los conceptos de las constantes de error esttico pueden extenderse al sistema de control en
tiempo discreto como se analiza a continuacin
Los sistemas de control en tiempo discreto pueden clasificarse segn el nmero de polos en
lazo abierto z=1.
39

=
1
( 1)

()
()

Ecuacin
2.46
Donde
()
()
no tiene polos en z=1;
Consideremos el siguiente diagrama de bloques

Fig. 2.4. Diagrama de bloques
El error en estado estable es definido por la siguiente frmula

= lim
1
[(1
1
)
1
1 +()
()]
Ecuacin
2.47
Donde R(z) es la funcin de entrada
Como en el caso del sistema de control en tiempo continuo, consideramos 3 tipos de
entradas: escaln unitario, rampa y aceleracin.
2.2.1 Constante de error de posicin esttica
Para una entrada escaln unitario () = 1()
Transformando a la frecuencia z
() =
1
1
1

Ecuacin
2.48
Si introducimos esta expresin a la ecuacin del error en estado estable tenemos:

= lim
1
[(1
1
)
1
1 + ()
1
1
1
]
40

= lim
1
[
1
1 + ()
]

=
1
1 +lim
1
[()]

Ecuacin
2.49
Definimos la constante de error de posicin esttica Kp
= lim
1
[()]
Ecuacin
2.50
Por lo tanto:

=
1
1 +

Ecuacin
2.51

2.2.2 Constante de error de velocidad esttica
Para una entrada rampa unitaria () = 1()
Transformando a la frecuencia z
() =

1
(1
1
)
2

Ecuacin
2.52
Si introducimos esta expresin a la ecuacin del error en estado estable tenemos:

= lim
1
[(1
1
)
1
1 + ()

1
(1
1
)
2
]
Realizando las operaciones necesarias

= lim
1
[
1
1 +()

1
(1
1
)
1
]

=
lim
1
[
1
]
1 (1 lim
1

1
) + lim
1
(1
1
)()

=
(1)
1 1 +lim
1
(1
1
)()

41

lim
1
(1
1
)()

Ecuacin
2.53
=
lim
1
(1
1
)()

Ecuacin
2.54
Remplazando el Kv en la ecuacin tenemos:

=
1

Ecuacin
2.55
2.2.3 Constante de error de aceleracin esttica
Para una entrada:
() =
1
2

2
1()
Ecuacin
2.56
Transformando a la frecuencia z
() =

2
(1 +
1
)
1
2(1
1
)
3

Ecuacin
2.57
Si introducimos esta expresin a la ecuacin del error en estado estable tenemos:

= lim
1
[(1
1
)
1
1 +()

2
(1 +
1
)
1
2(1
1
)
3
]
Realizando las operaciones necesarias

= lim
1
[
1
1 +()

2
(1 +
1
)
1
2(1
1
)
2
]

= lim
1
[
1
1 +()

2
(1 +lim
1

1
)lim
1

1
2lim
1
(1
1
)
2
]

= lim
1
[
1
1lim
1
(1
1
)
2
+lim
1
(1
1
)
2
()

2
(2)
2
]

= lim
1
[

2
1(1 1)
2
+lim
1
(1
1
)
2
()
]
42

= lim
1
[

2
lim
1
(1
1
)
2
()
]
Ecuacin
2.58
=
lim
1
(1
1
)
2
()

2

Ecuacin
2.59
Remplazando el Ka en la ecuacin tenemos:

=
1

Ecuacin
2.60
A continuacin se muestra una tabla donde se indica en caso el error es cero, infinito y
cuando tiene un valor fijo
Tabla 2.5. Errores en estado permanente
SISTEMA
Errores en estado permanente en respuesta a
Entrada escaln
r(t)=1
Entrada rampa
r(t)=t
Entrada de
aceleracin
() =
1
2

2

Sistema de tipo 0
1
1 +

Sistema de tipo 1 0
1

Sistema de tipo 2 0 0
1

2.3 CORRESPONDENCIA DEL PLANO S Y EL PLANO Z
El diseo de un sistema de control en tiempo continuo, la localizacion de los polos y ceros
en el plano s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinmico en el sistema,
de igual manera en el diseo de sistemas de control en tiempo discreto es muy importante la
localizacin de polos y ceros. Cuando en el proceso se incorpora un muestreo por impulsos,
las varibles complejas z y s quedan relacionadas mediante la ecuacin:
43

=

Ecuacin
2.61
Esto significa que un polo en el plano s puede quedar localizado en plano z mediante la
transformacin =

S= +jw
Ecuacin
2.62
=

=
(+wj)
=

(+2)

Ecuacin
2.63
De esta ecuacin vemos que los polos y ceros en el plano s, donde las frecuencias diferirn
en multiplos enteros de la frecuencia entorno 2/T, corresponden a la misma localizacin en
el plano z. Esto significa que para cada valor de z exitir un numero infinito de valores z.
Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano del plano s
corresponde a:
|| =

< 1
Ecuacin
2.64
El eje jw en el plano s corresponde a || = 1. Esto es , el eje imaginario en el plano s (la
lnea = 0) corresponde al crculo unitario en el plano z, y el interior del crculo unitario
corresponde al semiplano izquierdo del pano s.

Fig. 2.5. Coorespondiente franja primaria en el plano s y el circulo unitario en el
plano z
44

2.4 CORRESPONDIENTE DE ALGUNOS CONTORNOS EN EL PLANO Z CON
PLANO S
2.4.1 Lugares geomtricos atenuacin constante
Una lnea de atenuacin constante (una lnea trazada con =constante) en el plano s
corresponde a un circulo de radio =

con centro en el origen del plano z.

Fig. 2.6. a) lneas de atenuacin constante en el plano s b) lugar gemtrico
correspondiente plano z
2.4.2 Tiempo de asentamiento ts
El tiempo de asentamiento queda determinado por el valor de la atenuacin de los polos
dominantes en lazo cerrado. Si se espefica el tiempo de asentamiento es posible dibujar una
lnea = - en el plano s que corresponda a un tiempo de asentamiento dado. La regin en
el plano s a la izquierda de la lnea = - corresponde en el plano z a la parte interior de un
circulo de radio =

Fig. 2.7. a) regin para un tiempo de asentamiento T menos a 4/ en el plano s b)
regin un tiempo de acentamiento T menos a 4/ en el plano z
45

2.4.3 Lugar geomtrico en fecuencia constante
Un lugar geomtrico de frecuencia constante w = w1 en el plano s corresponde en el palno z
a una linea radial de angulo contante Tw

Fig. 2.8. a) lugares geomtricos de frecuencia constante en el plano s b) lugares
geometricos correspondiente en plano z
En las siguientes figuras se resumen el comportamiento de un sistema de acuerdo a
ubicacin de suus polos en el plano z.

Fig. 2.9. Respuesta a un simple polo real
46


Fig. 2.10. Respuesta a un par de polos complejos
2.4.4 Calculo de polos y ceros
Dada la ecuacion encontrar los polos y ceros en el plano z
() =
2
2
+1
(
2
0.5 +0.3)

En el numerador se analisa los ceros
2
2
+ 1
Igualar a cero para encontrar las raices de la ecuacion
2
2
+1 = 0
=

1
2

=
1
2

En el denominador se analisa los polos
(
2
0.5 + 0.3) = 0
= 0

2
0.5 +0.3 = 0
=

2
4
2

= 1
= 0.5
47

= 0.3
=
0.5 (0.5)
2
4 1 0.3
2 1

=
0.5 0.95
2


= 0.25
0.975
2


= 0.25 0.487

Fig. 2. 11 Grfica de polos y ceros

2.4.5 Programas en matlab
Encontara los polos y ceros de la sigiente funcion
1

2
+ + 1

num=[1 -1];
den=[1 1 1];
GZ=tf(num,den,0.1);
rlocus(GZ)
48


Fig. 2.12. Polos y ceros
Encontara la grafica de la respuestas natural de la guiente funcion
0.3679 +0.2642

2
+0.6321

num=[0.3679 0.2642];
den=[1 -1 0.6321];
G=tf(num,den,0.01);
step(G,'--')

Fig. 2.13. Grfica respuesta natural
49

Dada la funcion en dominio del plano s encontrar en en plano z y grafical

1

2
+ +1


num=[1 +1];
den=[1 1 1];
G=tf(num,den);
Gd=c2d(G,0.1,'foh')
step(Gd,'--')

Fig. 2.14. Respuesta natural

2.5 TRANSFORMACIN BILINEAL
La transformacin bilineal es una tcnica usada en sistemas discretos para que estos se
parezcan a los sistemas continuos y as poder utilizar los criterios de estabilidad (Routh
Hurwitz, mrgenes de estabilidad usando respuesta en frecuencia) aplicados en sistemas de
tiempo continuo.
50


Fig. 2.15. Regiones de estabilidad e inestabilidad en el plano z
La transformacin bilineal, matemticamente se define como:
=
+1
1

Ecuacin
2.65
Se llama transformacin bilineal porque al despejar w nos resulta una expresin similar:
=
+1
1

Ecuacin
2.66
Al realizar una transformacin bilineal, el interior del crculo unitario (z<1) en el plano Z
corresponde al semiplano izquierdo del plano W. El crculo unitario corresponde al eje
imaginario en el plano w, y la parte externa del crculo unitario en el plano z corresponde al
semiplano derecho del plano w.
2.5.1 Ejemplo de una transformacin bilineal
Se tiene una funcin de transferencia con la siguiente ecuacin caracterstica:
() =
3
1.3
2
0.08 +0.24 = 0
Aplicando la transformacin bilineal para determinar la estabilidad del sistema usando el
criterio de Routh Hurwitz.
Reemplazando por
+1
1

() = (
+1
1
)
3
1.3 (
+1
1
)
2
0.08 (
+1
1
) +0.24 = 0
Simplificando la ecuacin, multiplicando ambos trminos por ( 1)
3
se obtiene:
51

0.14
3
+1.06
2
+5.10 +1.98 = 0
Dividiendo ambos miembros de la ecuacin entre -0.14, se obtiene:

3
7.571
2
36.43 14.14 = 0
Con esta ecuacin se puede aplicar el criterio de Routh para establecer la estabilidad del
sistema.
Para el anlisis de sistemas de tiempo discreto en el dominio de la frecuencia se utiliza la
llamada transformada w, que nos es ms que una transformacin bilineal definida por:
=
1 +( 2 )
1 ( 2 )

Donde T es el sistema de control de nuestro sistema.
2.6 RESPUESTA EN FRECUENCIA
Presentacin de las caractersticas de la respuesta en frecuencia en forma grfica.
La funcin de transferencia senoidal, funcin compleja de la frecuencia w, se caracteriza por
su magnitud y ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. Por lo general se usan dos
representaciones grficas de las funciones de transferencia senoidales:
1. Las trazas de bode o trazas logartmicas
2. La traza de nyquist o traza polar
2.6.1 Grficos de respuesta en frecuencia
2.6.2 Diagramas de Bode
Trazas de Bode o trazas logartmicas. Una funcin de transferencia senoidal puede
representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece la magnitud contra la frecuencia
y otra que muestra el ngulo de fase (en grados) contra la frecuencia. Las trazas de Bode
estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una funcin de
transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia
en la escala logartmica.
La representacin comn de la magnitud logartmica de () es 20 |( )|, en donde
la base de logaritmo es 10. La unidad que se usa en esta representacin de la magnitud es el
decibel, por lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se trazan las curvas
sobre papel semilogaritmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal
para cualquier magnitud (en decibeles) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de
frecuencia de inters determina la cantidad de ciclos logartmicos que se requieren en la
abscisa.)
52

La ventaja principal de usar la traza de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se
convierte en adicin. Adems, cuenta con un mtodo simple para trazar una curva
aproximada de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta
aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se necesita informacin
general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas
exactas, es fcil corregir las curvas asintticas. Las curvas de ngulo de fase se dibujan con
facilidad si se cuenta con una plantilla de la curva de ngulo de fase de 1 + . Es muy
provechoso ampliar el rango de frecuencia baja mediante el uso de una escala logartmica,
dado que las caractersticas de las frecuencias bajas son lo ms importante en los sistemas
prcticos.
Aunque no es posible graficar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a la frecuencia
logartmica ( 0 = ), esto no significa un problema serio.
Observe que la determinacin experimental de una funcin de transferencia se hace
simplemente si se presentan datos de la respuesta en frecuencia en la forma de una traza de
Bode.
Factores bsicos de () (). Como se plante antes, la ventaja principal de usar una
traza logartmica es la facilidad relativa de graficar las curvas de la respuesta en frecuencia.
Los factores bsicos que suelen ocurrir en una funcin de transferencia arbitraria
()( ) son:
1. La ganancia
2. Los factores de integral y de derivada ()
1

3. Los factores de primer orden (1 +1)
1

4. Los factores cuadrticos [1 +2 (

) +(

)
2
]
1

Una vez que nos familiarizamos con las trazas logartmicas de estos factores bsicos, es
posible utilizarlas con el fin de construir una traza logartmica compuesta para cualquier
forma de ()(), trazando las curvas para cada factor y agregando curvas individuales
en forma grfica, ya que agregar los logaritmos de las ganancias corresponde a multiplicarlos
entre s.
El proceso de obtener la traza logartmica se simplifica todava ms mediante aproximaciones
asintticas para las curvas de cada factor. (Si es necesario, es fcil hacer correcciones a una
traza aproximada, con el fin obtener una precisa.)
La ganancia K.
Un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un nmero
menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logartmica para una
ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 decibeles. El
ngulo de fase de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin de
53

transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logartmica de la funcin de
transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva de fase.
La figura 2.15 contiene una lnea de conversin de nmeros a decibeles. El valor en decibeles
de cualquier nmero se obtiene a partir de esta lnea. Conforme un nmero aumenta en un
factor de 10, el valor correspondiente en decibeles aumenta en un factor de 20. Esto se
observa a partir de lo siguiente:








Fig. 2.16. Diagrama de Bode
Los factores de integral y de derivada ()

.
El ngulo de fase de (
1

) es constante e igual a -90.

En las trazas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas.
Una octava es una banda de frecuencia de
1
a 2
1
, en donde
1
es cualquier frecuencia.
Una dcada es una banda de frecuencia de
1
a 10
1
, en donde, otra vez,
1
es cualquier
frecuencia. (En la escala logartmica del papel semilogartmico, cualquier razn de frecuencia
determinada se representa mediante la misma distancia horizontal, por ejemplo, la distancia
horizontal de w = 1 a w = 10 es igual a la de w = 3 a w = 30.)
Si se grafica la magnitud logartmica de 20 dB contra w en una escala logartmica,
se obtiene una recta. Para trazar esta recta, necesitamos ubicar un punto (0 dB, w = 1) en ella.
Dado que:
(20 10)dB = (20 20) dB
La pendiente de la recta es
20

(
6

).
De la misma manera, la magnitud logartmica de en decibeles es
20 |()| = 20
54

El ngulo de fase de jw es constante e igual a 90. La curva de magnitud logartmica es una
recta con una pendiente de
20

. Si la funcin de transferencia contiene el factor (

1

o
()

, la magnitud logartmica se convierte, respectivamente en:

20 log |
1
()

| = 20 log|| = 20 log
Ecuacin
2.67
Por tanto, las pendientes de las curvas de magnitud logartmicas para los factores (
1

y
()

son -20dB/dcada y 20n dB/dcada, respectivamente. El ngulo de fase de (

1

es
igual a -90 x n durante todo el rango de frecuencia, en tanto que el de ()

son -20
db/dcada y 20n db/dcada, respectivamente. El ngulo de fase (
1

es igual 90 x n en
todo el rango de frecuencia. Las curvas de magnitud pasarn por el punto (0db, w=1).
Factores de primer orden ( +)

.
La magnitud logartmica del factor de primer orden 1/(1 + jwT) es
20 |
1
1 +
| = 20

1 +
2

2

Ecuacin
2.68
Para frecuencias bajas, tales que w<<1/T, la magnitud logartmica se aproximan mediante
20

1 +
2

2
201 = 0
Ecuacin
2.69
Por tanto, la curva de magnitud logartmica para frecuencias bajas es la lnea 0 db constante.
Para frecuencia altas, tales que w>> 1/T
20

1 +
2

2
20

Ecuacin
2.70
Factores cuadrticos [ + (

) +(

.
Los sistemas de control suelen tener factores cuadrticos de la forma
1
1 +2 (

) +(

)
2

Ecuacin
2.71
Si >1, este factor cuadrtico se expresa como un producto de dos factores de primer orden
con polos reales. Si 0<<1, este factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos
conjugados. Las aproximaciones asintticas para las curvas de respuesta en frecuencia no son
precisas para un factor con valores bajo de. Esto se debe a que la magnitud y la fase factor
cuadrtico dependen de la frecuencia de esquina y del factor de amortiguamiento relativo.
55

La curva asinttica de respuesta en frecuencia se obtiene del modo siguiente: dado que
20 |
1
1 +2 (

) +(

)
2
| = 20

(1

2
)
2
+(2

)
2

Ecuacin
2.72
Para frecuencias bajas tales que w<<wn, la magnitud logartmica se convierte en
-20 log 1 = 0 dB
Por tanto, la asntota de frecuencia baja es una recta horizontal en 0dB. Para frecuencias tales
que w<<wn, la magnitud logartmica se vuelve
20

2
= 40

Ecuacin
2.73
La ecuacin para la asntota de alta frecuencia es una recta con pendiente de -40dB/dcada,
dado que
40
10

2
= 40 40

Ecuacin
2.74
La asntota de alta frecuencia interseca la de baja frecuencia en w = wn dado en esta
frecuencia
40
10

= 401 = 0
Ecuacin
2.75
2.6.3 Criterio de estabilidad de Bode: Margen de fase, margen de ganancia.
2.6.3.1 Mrgenes de Fase y Ganancia
Considere el siguiente sistema:

Fig. 2.17. Sistema
Donde K es la ganancia variable (constante) y G(s) es la planta estudiada. El margen de
ganancia est definido como el cambio en la ganancia de lazo abierto necesario para
inestabilizar el sistema de lazo cerrado. Los sistemas con mrgenes de ganancia grandes
pueden soportar cambios importantes en los parmetros del sistema sin comprometer la
estabilidad de lazo cerrado.
Ntese que una ganancia unitaria es igual a una ganancia CERO en dB.
56

El margen de fase es definido como el cambio en la fase de lazo abierto necesaria para que
el sistema de lazo cerrado sea inestable.
El margen de fase adems mide la tolerancia del sistema al retraso de tiempo. Si hubiera un
retraso de tiempo superior a
180

en el lazo (donde Wpc es la frecuencia donde el cambio de

fase es igual a 180 grados), el sistema de lazo cerrado sera inestable. El retardo de tiempo
puede ser visto como un bloque extra en el camino directo del diagrama de bloques que
agrega fase al sistema pero no tiene efecto en la ganancia. Esto es, un retardo de tiempo puede
ser representado por un bloque con magnitud 1 y fase igual a w*retardo (en
radianes/segundo).
Por ahora, no nos preocuparemos en el origen de todo esto, y nos concentraremos en
identificar los mrgenes de fase y ganancia de un diagrama de Bode.
EL margen de fase es la diferencia entre la curva de fase y -180 grados en el punto
correspondientes a la frecuencia que nos da una ganancia de 0 dB (la frecuencia de cruce de
ganancia Wgc). Igualmente, el margen de ganancia es la diferencia entre la curva de
magnitud y o dB en el punto correspondiente a la frecuencia que da una fase de -180 grados
(frecuencia de cruce de fase Wpc).

Fig. 2.18. Diagrama de Bode
Un aspecto interesante sobre el margen de fase es que no es necesario recalcular el diagrama
de Bode para encontrar el nuevo margen de fase cuando se modifica la ganancia. Recurdese
que la adicin de ganancia solamente tiene el efecto de desplazar la curva de ganancia para
arriba. Esto equivale a cambiar el eje y en el grfico de magnitud. Encontrar el margen de
fase simplemente se reduce a encontrar la nueva frecuencia de cruce. Por ejemplo, supngase
el diagrama de Bode que se muestra en la figura 2.18:

Fig. 2.19. Anlisis de Diagrama de Bode
Se puede apreciar que el margen de fase es aproximadamente 100 grados. Supngase ahora
que se agrega una ganancia de 100. Se obtendr el grfico que se muestraen la figura 2.19:

Fig. 2.20. Diagrama con una ganancia de 100
57

Como puede verse, el grafico de fase es exactamente igual al anterior, y el grafico de
magnitud se ha desplazado para arriba en 40 dB (igual a una ganancia de 100). El margen de
fase es ahora aproximadamente igual a -60 grados. El mismo resultado podra haberse
obtenido al desplazar para abajo el eje y en 40 dB.
2.6.3.2 Frecuencia de Ancho de Banda
La frecuencia de ancho de banda est definida como la frecuencia a la cual la magnitud de la
respuesta de lazo cerrado es igual a -3 dB. Sin embargo, cuando se aplica respuesta de
frecuencia en el diseo, se busca predecir el comportamiento del lazo cerrado a partir del lazo
abierto. Por lo tanto, utilizaremos una aproximacin a un sistema de segundo orden para
establecer que la frecuencia de ancho de banda es igual a la frecuencia en la cual la magnitud
de lazo abierto se encuentra entre -6 y -7.5 dB, asumiendo que la fase de lazo abierto se
encuentra entre -135 and -225 grados. Para una deduccin completa de esta aproximacin,
recomendamos consultar el libro de texto.
Si se desea estudiar con mayor detenimiento como el ancho de banda de un sistema puede
ser encontrado matemticamente a partir del coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural de lazo cerrado.
De modo a ilustrar la importancia del ancho de banda, se mostrara a continuacin la forma
en que la salida cambia con diferentes frecuencias de entrada. Hallaremos que las entradas
sinusoidales con frecuencias menores que Wbw (frecuencia de ancho de banda) son seguidas
"razonablemente bien" por el sistema. Las entradas con frecuencias mayores que Wbw son
atenuadas en magnitud por un factor de 0.707 o mayor, con un desfasaje adicional.
Consideremos la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado, representando un
sistema dado:
1

2
+ 0.5 z + 1

Inicialmente, hallaremos la frecuencia de ancho de banda observando el diagrama de Bode

// Determinacin de ancho de banda de un sistema
num=poly([1],"z","coeff");
den=poly([1 0.5 1],"z","coeff");
[sistema3]=syslin('c',num/den);
bode(sistema3,0.01,10,0.0001);

Fig. 2.21. Frecuencia de ancho de banda
58

Debido a que se ha graficado la funcin de transferencia de lazo cerrado, nuestra frecuencia
de ancho de banda corresponder a la ganancia de -3 dB. Del grfico, identificamos que la
misma es aproximadamente igual a 1.4 rad/s. Podemos concluir tambin del grafico que, para
una frecuencia de entrada de 0.3 radianes, la salida tendr una magnitud aproximadamente
unitaria con un desfase de pocos grados con respecto a la salida. Para una frecuencia de
entrada de 3 rad/sec, la magnitud de salida deber ser aproximadamente -20dB (1/10 tan
grande como la entrada) y la fase deber ser aproximadamente -180. Podemos utilizar el
comando csim para simular la respuesta del sistema a entradas sinusoidales
Inicialmente, consideremos una entrada sinusoidal con una frecuencia menor que Wbw.
Debemos tener presente que buscamos analizar la respuesta en estado estable.

w=0.3
num=poly([1],"z","coeff");
den=poly([1 0.5 1],"z","coeff");
[sistema4]=syslin('c',num/den);
t=0:0.1:100;
u=sin(w*t);
[y x]=csim(u,t,sistema4);
plot2d(t,y,style=[color("red")]);
plot2d(t,u,style=[color("blue")]);

Fig. 2.22. Respuesta del sistema a entradas sinusoidales
Note que la salida sigue a la entrada bastante bien, probablemente con solo algunos grados
de desfasaje.
2.6.4 Nyquist
El criterio de Estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la variable compleja. Para
entender este criterio, se utilizan los conceptos de transferencia del plano S al plano complejo
GH(s). Este criterio tambin es til para obtener informacin acerca de las funciones de
transferencia de componentes o sistemas a partir de datos experimentales sobre la respuesta
de frecuencia.
2.6.4.1 Diagramas Polares
El criterio de Nyquist para sistemas realimentados continuos se construye empleando las
trayectorias de Nyquist. Estas trayectorias han sido diseadas en forma tal que encierran todo
el semiplano derecho y asi poder emplear el principio del argumento en forma conveniente.
59

Para sistemas discretos realimentados es necesario modificar la trayectoria de Nyquist para
que encierre toda la porcin del plano complejo que est por fuera del crculo unitario. La
trayectoria seleccionada; en caso de que G(z)H(z) tenga polos exactamente sobre la
circunferencia unitaria, es necesario modificar la trayectoria. Denominaremos al diagrama
obtenido con estas trayectorias Diagrama de Nyquist para sistemas discretos, o simplemente
Diagrama de Nyquist discreto.

Fig. 2.23. Trayectoria de Nyquist para el caso discreto general

Fig. 2.24. Trayectoria de Nyquist para el caso discreto con polos en la circunferencia
unitaria
En estas condiciones, el Criterio de Nyquist para sistemas discretos puede enunciarse as:
2.6.4.2 Criterio de Nyquist para sistemas discretos
Ejemplo
Se trata de un sistema realimentado con
() =
1
+0.3
() =
1
+0.7

El diagrama de Nyquist de G(z)H(z) puede observarse que el diagrama de Nyquist encierra
una vez el punto (-1,0). Adems, G(z)H(z) tiene cero polos por fuera del crculo unitario. Se
tiene que 1= Nmero de polos del sistema realimentado por fuera del crculo unitario. Y por
lo tanto el sistema realimentado con K=1 es inestable. Sin embargo el nmero de veces que
se encierra el punto (-1,0). Puede ser 0 si el diagrama se amplifica por un valor positivo menor
que 0.79. En estas condiciones el sistema realimentado ser estable. Por lo tanto, para que el
sistema realimentado sea estable con valores positivos de K, se necesita que 0<K<0.79
Para estudiar los valores negativos de K que haran que el sistema fuera estable, podramos
trazar el diagrama de Nyquist de -G(z)H(z); sin embargo esto no es necesario, ya que ese
diagrama slo puede diferir del de G(z)H(z) en una rotacin de 180 o, por lo tanto es
suficiente con averiguar qu tantas veces se encierra el punto (1,0).
El nmero de veces que el diagrama de Nyquist puede encerrar al punto (1,0) es 0,1 o 2 en
las siguientes condiciones:
Si se amplifica por una cantidad menor que 0.21 lo encierra 0 veces.
60

Si se amplifica por una cantidad mayor que 0.21 y menor que 2,21 lo encierra 1 vez.
Si se amplifica por una cantidad mayor que 2.21 lo encierra 2 veces.
Por lo tanto, para que el sistema realimentado sea estable con valores negativos de K, se
necesita que -0.21<K<0
Al combinar los resultados obtenidos para valores positivos y negativos de se tiene que
-0.21<K<0.79

Fig. 2.25. Diagrama de Nyquist
2.6.4.3 Criterio de Estabilidad de Nyquist.
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
()
()
=
()
1 +()()

Ecuacin
2.76
Para la estabilidad, todas las races de la ecuacin caracterstica
1 +()() = 0
Ecuacin
2.77

2.7 COMPENSACIN
2.7.1 Introduccin
Es importante sealar que, en el diseo de un sistema de control, por lo general lo ms
importante es el desempeo de la respuesta transitoria. En el enfoque de la respuesta en
frecuencia, especificamos el desempeo de la respuesta transitoria en una forma indirecta. Es
decir, el desempeo de la respuesta transitoria se especifica en trminos del margen de fase,
el margen de ganancia y la magnitud del pico de resonancia, que ofrecen una estimacin a
grandes rasgos del amortiguamiento del sistema, la frecuencia de cruce de ganancia, la
frecuencia de resonancia y el ancho de banda, que ofrecen una estimacin a grandes rasgos
de la velocidad de la respuesta transitoria y las constantes de error esttico, que aportan la
precisin en estado estable. Aunque la correlacin entre la respuesta transitoria y la respuesta
en frecuencia es indirecta, las especificaciones en el dominio de la frecuencia se cumplen
adecuadamente en el enfoque de las trazas de Bode.
Despus de disear el lazo abierto mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia, se
determinan los polos y los ceros en lazo cerrado. Deben verificarse las caractersticas de la
61

respuesta transitoria para saber si el sistema diseado satisface los requerimientos en el
dominio del tiempo. De no ser as, debe modificarse el compensador y luego repetirse el
anlisis hasta obtener un resultado satisfactorio.
El diseo en el dominio de la frecuencia es sencillo y directo. La grfica de la respuesta en
frecuencia indica en forma clara la manera en la que debe modificarse el sistema, aunque no
sea posible hacer una prediccin cuantitativa exacta de las caractersticas de la respuesta
transitoria. El enfoque de la respuesta en frecuencia se aplica a los sistemas o componentes
cuyas caractersticas dinmicas estn dadas en forma de datos de respuesta en frecuencia.
Observe que, debido a la dificultad de obtener las ecuaciones que controlan ciertos
componentes, por ejemplo neumticos o hidrulicos, por lo general las caractersticas
dinmicas de dichos componentes se determinan en forma experimental a travs de pruebas
de respuesta en frecuencia. Las grficas de respuesta en frecuencia obtenidas
experimentalmente se combinan con facilidad con otras grficas obtenidas del mismo modo
cuando se usa el enfoque de las trazas de Bode. Observe tambin que, cuando se trabaja con
ruido de frecuencia alta, encontramos que el enfoque de la respuesta en frecuencia es ms
conveniente que otros.
Bsicamente hay dos enfoques de diseo en el dominio de la frecuencia. Uno es el enfoque
de la traza polar y el otro es el enfoque de las trazas de Bode. Cuando se aade un
compensador, la traza polar no conserva su forma original, por lo que es necesario dibujar
una nueva traza polar, esto toma tiempo y, por tanto, no es conveniente. En cambio, agregar
las trazas de Bode del compensador a las trazas de Bode originales es muy simple y, por
tanto, graficar las trazas de Bode completas es un asunto sencillo. Asimismo, si vara la
ganancia en lazo abierto, la curva de magnitud se mueve hacia arriba o hacia abajo sin que
se modifique la pendiente de la curva, y la curva de fase no cambia. Por tanto, para propsitos
de diseo, es mejor trabajar con las trazas de Bode.
En un procedimiento comn de las trazas de Bode, primero se ajusta la ganancia en lazo
abierto para cumplir el requerimiento sobre la precisin en estado estable. Si no se satisfacen
las especificaciones del margen de fase y del margen de ganancia, se determina un
compensador conveniente que vuelva a dar forma a la funcin de transferencia en lazo
abierto. Por ltimo, si se debe cumplir con otros requerimientos, se intenta satisfacerlos, a
menos que algunos contradigan a los otros.

2.7.2 Tipos de compensadores
2.7.2.1 Caractersticas bsicas de la compensacin de adelanto, de atraso y de
atraso adelanto
La compensacin de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la respuesta
transitoria y un cambio pequeo en la precisin en estado estable. Puede acentuar los efectos
del ruido de alta frecuencia. Por su parte, la compensacin de atraso produce un
62

mejoramiento notable en la precisin en estado estable a costa de aumentar el tiempo de
respuesta transitoria. Suprime los efectos de las seales de ruido a altas frecuencias. La
compensacin de atraso-adelanto combina las caractersticas de la compensacin de adelanto
con las de la compensacin de atraso. El uso de un compensador de atraso o de adelanto
aumenta el orden del sistema en 1 (a menos que haya una cancelacin entre el cero del
compensador y un polo de la funcin de transferencia en lazo abierto no compensada).El uso
de un compensador de atraso-adelanto eleva el orden del sistema en 2 [a menos que haya una
cancelacin entre el cero, o los ceros, del compensador de atraso-adelanto y el polo, o los
polos, de la funcin de transferencia en lazo abierto no compensada], lo cual significa que el
sistema se vuelve ms complejo y que es ms difcil controlar el comportamiento de la
respuesta transitoria. La situacin en particular determina el tipo de compensacin que debe
usarse.
2.7.3 Diseo de compensadores en adelanto de fase
2.7.3.1 Mtodo del lugar de las races.
Son tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el enfoque del lugar geomtrico de las
races. El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo cuando se
incorporan las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales
como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los
polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso mximo, el tiempo de levantamiento y el
tiempo de asentamiento.
Considere un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable para todos los
valores de ganancia o estable pero con caractersticas inconvenientes de la respuesta
transitoria. En este caso, es necesario volver a construir el lugar geomtrico de las races en
la vecindad amplia del eje jw y el origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estn
en las posiciones deseadas en el plano complejo. Este problema se soluciona insertando un
compensador de adelanto apropiado en cascada con la funcin de transferencia de la
trayectoria directa.
Los procedimientos para disear un compensador de adelanto para el sistema mediante el
mtodo del lugar geomtrico de las races se plantean del modo siguiente:
1. A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin deseada para
los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una grfica del lugar geomtrico de las races, compruebe si el ajuste
de la ganancia puede o no por s solo producir los polos en lazo cerrado convenientes.
Si no, calcule la deficiencia de ngulo 1/>. Este ngulo debe ser una contribucin del
compensador de adelanto si el nuevo lugar geomtrico de las races va a pasar por las
ubicaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.
3. Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) es
63

() =

+1
+1
=

+
1

+
1

(0 < < 1)
Ecuacin
2.78
En donde a y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Kc se determina a partir
del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.
4. Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la ubicacin del polo
y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto
contribuya al ngulo c;b necesario. Si no se imponen otros requerimientos sobre el
sistema, intente aumentar lo ms posible el valor de a. Un valor ms grande de a por
lo general produce un valor ms grande de Kv, lo cual es conveniente. (Si se
especifica una constante de error esttico, por lo general es ms sencillo usar el
enfoque de la respuesta en frecuencia.)
5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condicin
de magnitud.
Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas las
especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las especificaciones de desempeo,
repita el procedimiento de diseo ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir
con todas las especificaciones. Si se requiere de una constante de error esttico grande, enlace
en cascada una red de atraso o convierta el compensador de adelanto en un compensador de
atraso-adelanto.
Observe que, si los polos dominantes en lazo cerrado seleccionados no son realmente
dominantes, ser necesario modificar la ubicacin del par de polos dominantes en lazo
cerrado seleccionados. (los polos en lazo cerrado diferentes de los dominantes modifican la
respuesta obtenida de los polos dominantes en lazo cerrado. El grado de modificacin
depende de la ubicacin de los polos en lazo cerrado restantes.) Asimismo, los ceros en lazo
cerrado afectan la respuesta si se localizan cerca del origen.

Fig. 2.26. Sistema de Control


2.7.3.2 Mtodo de respuesta en frecuencia.
Considere un compensador de adelanto que tiene la funcin de transferencia siguiente:

() =

+1
+1
=

+
1

+
1

(0 < < 1)
Ecuacin
2.79
64

Tiene un cero en s =-1/Ty un polo ens =-1/(T). Dado que 0<<1, vemos que el cero siempre
se ubica a la derecha del polo en el plano complejo. Observe que, para un valor pequeo de
, el polo se localiza lejos hacia la izquierda. El valor mnimo de a est limitado por la
construccin fsica del compensador de adelanto. Por lo general, el valor mnimo de a se
ubica cerca de 0..05. (Esto significa que el adelanto de fase mximo que produce el
compensador es de alrededor de 65.)
La figura muestra la traza polar de:

+1
+1
(0 < < 1)
Ecuacin
2.80
con Kc = 1. Para un valor determinado de a, el ngulo entre el eje real positivo y la lnea
tangente al semicrculo dibujada desde el origen proporciona el ngulo de adelanto de fase

Fig. 2.27. ngulo de adelanto de fase
Mximo, rpm. Llamaremos Wm a la frecuencia en el punto tangente. El ngulo de fase en W
= Wm es rpm, en donde
=
1
2
1 +
2
=
1
1 +

Ecuacin
2.81
La ecuacin relaciona el ngulo de adelanto de fase mximo con el valor de . La figura 9-
4 muestra las trazas de Bode de un compensador de adelanto cuando Kc = 1 y a = 0.1. Las
frecuencias de esquina para el compensador de adelanto son w = 1/Ty w = 1/(T) = 10/T. Si
examinamos la figura 9-4, vemos que Wm es la media geomtrica de las dos frecuencias de
esquina

=
1
2
(
1

+
1

)
por tanto,

=
1

Ecuacin
2.82
Como puede observarse, el compensador de adelanto es bsicamente un filtro paso-altas.
(Pasan las frecuencias altas, pero se atenan las frecuencias bajas.)




65



Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el enfoque de la respuesta en frecuencia.
La funcin principal del compensador de adelanto es volver a dar forma a la curva de
respuesta en frecuencia a fin de ofrecer un ngulo de adelanto de fase suficiente para
compensar el atraso de fase excesivo asociado con los componentes del sistema fijo. Suponga
que las especificaciones del desempeo se dan en trminos del margen de fase, del margen
de ganancia, de las constantes de error esttico de velocidad, etc. El procedimiento para
disear un compensador de adelanto mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia se
plantea del modo siguiente:
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:

() =

+1
+1
=

+
1

+
1

(0 < < 1)
Defina

=
Ecuacin
2.83
As

() =
+1
+1

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es:

() =
+ 1
+ 1
() =
+1
+1
() =
+1
+1
1()
Ecuacin
2.84
En donde

1
() = ()
Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante esttica de error
determinada.
2. Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode de Gl(jW), el sistema
con la ganancia ajustada pero sin compensar. Calcule el valor del margen de fase.
3. Determine el ngulo de adelanto de fase cp necesario que se agregar al sistema.
4. Determine el factor de atenuacin a a partir de la ecuacin (9-1). Establezca la
frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado G1(j) es igual a:
20 log
1

66

Seleccione sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia corresponde
a

=
1

Y el cambio de fase mximo m ocurre en ella.

5. Determine las frecuencias de esquina del compensador de adelanto del modo
siguiente:
cero del compensador de adelanto: =
1

polo del compensador de adelanto: =
1

6. usando el valor de k determinado en el paso 1 y el de establecido en el paso 4,
calculando la constante Kc a partir de

7. Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. De no ser
as, repita el proceso de diseo modificando la ubicacin de los polos y ceros del
compensador hasta obtener un resultado satisfactorio.
2.7.4 Diseo de compensadores en atraso de fase
2.7.4.1 Mtodo del lugar de las races
Tcnicas de compensacin de atraso basadas en el enfoque del lugar geomtrico de las races.
Considere el problema de encontrar una red de compensacin conveniente para un sistema
que exhibe caractersticas satisfactorias de la respuesta transitoria, pero caractersticas
insatisfactorias en estado estable. En este caso la compensacin consiste, esencialmente, en
incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar en forma notable las caractersticas de
la respuesta transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el
lugar geomtrico de las races en la vecindad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino
que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto en la medida en que se necesite. Esto se
consigue si se coloca un compensador de atraso en cascada con la funcin de transferencia
de la trayectoria directa determinada.
Para evitar un cambio notable en los lugares geomtricos de las races, la contribucin de
ngulo de la red de atraso debe limitarse a una cantidad pequea, por ejemplo 5, Para
asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red de atraso relativamente cerca uno del otro
y cerca del origen del plano s. De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema
compensado solo se alejarn ligeramente de sus ubicaciones originales. Por tanto, la
caracterstica de la respuesta transitoria cambiar muy poco.
Considere un compensador de atraso Gc(s), en el que
67

() =

+1
+1
=

+
1

+
1

Si colocamos el cero y el polo del compensador de atraso muy cerca uno del otro, ens = SI,
en donde SI es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, las magnitudes SI + (lIT) y SI
+ [1/(PT)] sern casi iguales, o bien. Esto implica que, si la ganancia Kc del compensador de
atraso se hace igual a 1, la caracterstica de la respuesta transitoria no se alterar. (Esto
significa que la ganancia global de la funcin de transferencia en lazo abierto se incrementar
en un factor de {J, en donde {J > 1.)
Si el polo y el cero se colocan muy cerca del origen, puede aumentarse el valor de {J. (Se usa
un valor grande de {J, siempre que sea posible la materializacin del compensador de atraso.)
Se debe sealar que el valor de T debe ser grande, pero no es indispensable conocer su valor
exacto. Sin embargo, no debe ser demasiado grande, a fin de evitar dificultades al momento
de materializar el compensador de atraso de fase mediante componentes fsicos.
Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error esttico. Si
la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G(z), la constante
de error esttico de velocidad Kv del sistema no compensado es.
Kv = lm zG(z) Si el compensador se selecciona como el que se obtiene de la ecuacin,
entonces, para el sistema compensado con la funcin de transferencia en lazo abierto
Gc(z)G(z), la constante de error esttico de velocidad Kv se convierte en:
|

()| = |

1 +
1

1 +
1

| =

= lim
0

()()
= lim
0

()

Por tanto, si el compensador se obtiene como anteriormente se mostr, la constante de error
esttico de velocidad se incrementa en un factor de Kc {3, en donde Kc tiene un valor cercano
a la unidad.
Procedimientos de diseo para la compensacin de atraso mediante el mtodo del lugar
geomtrico de las races. El procedimiento para disear compensadores de atraso:
1. Dibuje la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado,
cuya funcin de transferencia en lazo abierto sea G(z). Con base en las
especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo
cerrado en el lugar geomtrico de las races.
68

2. Suponga que la funcin de transferencia del compensador de atraso es

() =

+1
+1
=

+
1

+
1

3. Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.
4. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las
especificaciones.
5. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento
necesario en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente
los lugares geomtricos de las races originales. (Observe que la razn entre el valor
de la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia que se encuentra en el
sistema no compensado es la razn entre la distancia del cero al origen y la del polo
al origen.)
6. Dibuje una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no
compensado. Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar
geomtrico de las races. (Si la contribucin de ngulo de la red de atraso es muy
pequea, es decir, de pocos grados, los lugares geomtricos de las races originales y
los nuevos sern casi idnticos. Sin embargo, habr una ligera discrepancia entre
ellos. A continuacin ubique, sobre el nuevo lugar .geomtrico de las races, los polos
dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la respuesta
transitoria.
7. Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de
que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.

Fig. 2.28. Sistema Realimentado
Ejemplo
Se trata de un sistema realimentado con
() =
1
+0.3
() =
1
+0.7

El root-locus y el root-locus complementario de G(z)H(z). Se ha dibujado all tambin el
crculo unitario, para facilitar la determinacin de la estabilidad.
El root-locus cruza el circulo unitario en 0.5 1 0.5
2
= 0.5 0.86. Estos puntos
corresponden a una ganancia
1
positiva tal que
69

1
= |
1
(0.5 +0.86 +0.3)(0.5 +0.86 +0.7)
| = 0.79
El root-locus complementario cruza el crculo unitario en -1 y en 1.Estos puntos
corresponden a unas ganancias
2

3
negativa tales que

2
= |
1
(1 +0.3)(1 +0.7)
| = 0.21

3
= |
1
(1 +0.3)(1 + 0.7)
| = 2.21
Para el root-locus se necesita que K<0.79 y para el root-locus complementario que
> 0.21
> 2.21


Estas condiciones se pueden resumir en una sola
0.21 < < 0.79

Fig. 2.29. Root Locus (rojo) y root locus complementario (azul)
2.7.4.2 Mtodo de respuesta en frecuencia.
Tcnicas de compensacin de atraso basadas en el enfoque de la respuesta en frecuencia. La
funcin principal de un compensador de atraso es proporcionar una atenuacin en el rango
de las frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema. La
caracterstica de atraso de fase no afecta la compensacin de atraso.
El procedimiento para disear compensadores de atraso para el sistema de la figura, mediante
el enfoque de la respuesta en frecuencia, se plantea del modo siguiente:
1. Suponga el compensador de atraso:

()() =
+1
+1
() =
+ 1
+ 1
() =
+1
+1
1()
Defina

() = ()
Ecuacin
2.85
70

De modo que

() =
+1
+1


La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es:

()() =
+1
+1
() =
+1
+1
() =
+1
+1
1()
Ecuacin
2.86
En donde

1
() = ()
Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento en la constante de error esttico
establecida.
2. Si el sistema no compensado G1.(j) = KG(j) no satisface las especificaciones en
los mrgenes de fase y de ganancia, encuentre el punto de frecuencia en el cual el
ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea igual a -180 ms el
margen de fase requerido. ste es el margen de fase especificado entre 5 y 12. (La
adicin de entre 5 y 12 compensa el atraso de fase del compensador de atraso.)
Seleccione sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de
atraso, el polo y el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo
que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia de
esquina = 1/ (que corresponde al cero del compensador de atraso) entre una
octava y una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las
constantes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven demasiado grandes,
se selecciona la esquina de frecuencia = 1/ una dcada por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.)
4. Determine la atenuacin necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Considerando que esta atenuacin es de -
20log, determine el valor de . Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina (que
corresponde al polo del compensador de atraso) a partir de = 1/( / ).
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de,8 obtenido en el paso 5, calcule
la constante Kc a partir de

Ecuacin
2.87
71

2.7.5 Diseo de compensadores en atraso-adelanto
2.7.5.1 Mtodo del lugar de las races
Suponga que usamos el compensador de atraso-adelanto

() =

(1 +1)(2 +1)
(
1

+1) (2 +1)
=

(
+
1
1
+

1
)(
+
1
2
+
1
2
)
Ecuacin
2.88
En el que >1 Y >1. (Suponga que Kc pertenece a la parte de-adelanto del compensador de
atraso-adelanto.)
Al disear los compensadores de atraso-adelanto, consideramos dos casos: y =
Caso1. .En este caso, el proceso de diseo es una combinacin del diseo del
compensador de adelanto con el del compensador de atraso. El siguiente es el procedimiento
para el compensador de atraso-adelanto:
1. A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas, determine la
ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Use la funcin de transferencia en lazo abierto no compensado G(s), para determinar
la deficiencia de ngulo si los polos dominantes en lazo cerrado estarn en la
posicin deseada. La parte de adelanto de fase del compensado de atraso-adelanto
debe contribuir a este ngulo .
3. Suponiendo que despus selecciona un Tz suficientemente grande para que la
magnitud de la parte de atraso
|
1 +
1
2
1 +
1
2
|
Ecuacin
2.89
Se acerque a la unidad, de modo que s=s1 es uno de los polos dominantes en la zo cerrado,
elija los valores de T1 y a partir del requerimiento de que

1 +
1
2
1 +

1
=
Ecuacin
2.90
La eleccin de T1 y no es nica (Puede escogerse un conjunto infinitamente ms grande de
valores 0para T1 y ) A continuacin determine el valor de Kc a partir de la condicin de
magnitud:
72

|

1 +
1
1
1 +
1
1
(1) = 1|
Ecuacin
2.91
4. si se especifica la constante de error esttico de velocidad Kv, determine el valor de
que satisfaga el requerimiento de Kv. La constante de error esttico de velocidad Kv
se obtiene mediante

= lim
0

()()
= lim
0

(
+
1
1
+

1
)(
+
1
2
+
1
2
)
= lim
0

()
Ecuacin
2.92

En donde Kc y se determinaron en el paso 3. Por tanto, dado el valor de Kv, el valor de
se determina a partir de esta ltima ecuacin. Despus, usando el valor de determinado de
este modo, seleccione un valor de T2, tal que
|
1 +
1
2
1 +
1
2
| 1
5 <
1 +
1
2
1 +
1
2
< 0
Ecuacin
2.93
Caso 2. =. Si se requiere que la ecuacin 7-5 =, el procedimiento de diseo anterior para
el compensador de atraso-adelanto se modifica del modo siguiente:
1. a partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas, determine la ubicacin
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. el compensador de atraso-adelanto obtenido se modifica a

() =

(
1
+1)(
2
+1)
(

+1) (
1
+1)
=

( +
1

1
) ( +
1

2
)
( +

1
) ( +
1

2
)

Ecuacin
2.94

en donde >1. la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
Gc(s)G(s). si se especifica la constante de error esttico de velocidad Kv, determine el valor
de la constante Kc a partir de la ecuacin siguiente
73

= lim
0

()()
= lim
0

()
Ecuacin
2.95

3. para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la ubicacin deseada, calcule la
contribucin requerida del ngulo de la parte de adelanto de fase del compensador
de atraso-adelanto.
4. para que el compensador de atraso-adelanto, seleccione una T2 suficientemente
grande, a fin de que
|
1 +
1
2
1 +
1
2
|
Ecuacin
2.96

Se aproxime a la unidad, de modo que s=s1 sea uno de los polos dominantes en lazo cerrado.
Determine los valores de T1 y a partir de las condiciones de magnitud y de ngulo.
|

(
1 +
1
1
1 +

1
)(
1
)| = 1

1 +
1
1
1 +

1
=
Ecuacin
2.97
5. usando el valor de recin determinado, seleccione T2 de modo que
|
1 +
1
2
1 +
1
2
| 1
5 <
1 +
1
2
1 +
1
2
< 0
Ecuacin
2.98
El valor de T2, la constante de tiempo ms grande del compensador de atraso-adelanto no
debe ser demasiado grande, a fin de que pueda materializarse.
Mtodo de respuesta en frecuencia
Considere el compensador de atraso-adelanto obtenido mediante:
74

() =

( +
1

1
) ( +
1

2
)
( +

1
) ( +
1

2
)

Ecuacin
2.99



Fig. 2.30. Compensador
En donde >1 y >1, el termino
Produce el efecto de una red de adelanto, y el trmino
Produce el efecto de una red de atraso.
Al disear un compensador de atraso-adelanto, es comn seleccionar =. (esto, por
supuesto, no es necesario, ya que podemos elegir ). A continuacin, considere el caso en
el que =. La traza polar del compensador de atraso-adelanto Kc=1 y = se convierte en la
que aparece en la figura. Observe que, para 0<< 1, el compensador funciona como un
compensador de atraso, en tanto que, para 1< <, funciona como un compensador de
adelanto. La frecuencia 1 es aquella en la cual el ngulo de fase es cero. Se obtiene mediante:

1
=
1

2


Ecuacin
2.100
La figura muestra las trazas de bode del compensador de atraso-adelanto cuando Kc=1,
==10 y T2=10T1. Observe que la curva de magnitud tiene un valor de 0 dB en las regiones
de frecuencia alta y baja
Compensacin de atraso-adelanto basada en el enfoque de la respuesta en frecuencia. El
diseo de un compensador de atraso-adelanto mediante el enfoque de la respuesta en
frecuencia se basa en la combinacin de las tcnicas de diseo

Fig. 2.31. Compensacin
Analizadas en la Compensacin de adelanto y la compensacin de atraso.
Supongamos que el compensador de atraso-adelanto tiene la forma siguiente:

() =

(
1
+1)(
2
+1)
(

+1) (
2
+1)
=

( +
1

1
) ( +
1

2
)
( +

1
) ( +
1

2
)

Ecuacin
2.101
75


En donde = 1. La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto (la parte
que contiene T1) altera la curva de respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto
de fase e incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La parte
de atraso de fase (la parte que contiene T2) proporciona una atenuacin cercana y por arriba
de la frecuencia de cruce de ganancia y. por tanto. Permite un incremento de la ganancia en
el rango de frecuencias bajas a fin de mejorar el desempeo en estado estable.
2.8 PID DISCRETO
Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy
en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Los controladores PID
analgicos, son principalmente de tipo hidrulico, neumtico, electrnico, elctrico o sus
combinaciones. En la actualidad, muchos de estos se transforman en formas digitales
mediante el uso de microprocesadores. Se puede indicar que un controlador PID responde
a la siguiente ecuacin:

() =

() +

() +

()

0

Ecuacin
2.102
Donde e(t) es el error de la seal y u(t) es la entrada de control del proceso. Kp es la ganancia
proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la constante de tiempo
derivativa.
En el dominio de la frecuencia, el controlador PID se puede escribir como
() =

(1 +
1

) ()
Ecuacin
2.103
La funcin de transferencia para el controlador PID digital se convierte en
() =

[1 +
1

(1
1
)
+

(1
1
)

] ()
Ecuacin
2.104
La funcin de transferencia discreta, tambin puede ser representada como
()
()
= +

1
1
+(1
1
)
Ecuacin
2.105
Dnde:
=

76

Existen distintas posibilidades de la realizacin prctica de un controlador PID, una de las
ms habituales es la realizacin en paralelo:

Fig. 2.32. Diseo paralelo de controlador PID
2.8.1 Estructura Del Control Digital
Un sistema de control digital (o discreto) se introduce en un lazo de control con el nico
propsito de reemplazar al controlador, por tanto, en la mayora de los casos, el proceso fsico
continua siendo continuo (analgico).
La seal de salida del proceso de control se muestrea cada cierto intervalo de tiempo (llamado
perodo de muestreo) y es discretizada mediante un convertidor analgico- digital (ADC).
Esta informacin es procesada por el controlador digital y convertida nuevamente en
analgica mediante un convertidor digital-analgico (DAC). Por lo tanto, internamente el
controlador digital se independiza del tipo de seal con que est trabajando y ve todas las
magnitudes como una serie de valores discretos. Por esta razn resulta mucho ms cmodo
trabajar con ecuaciones en diferencia en lugar de ecuaciones diferenciales.
La estructura tpica de un sistema de control digital en lazo cerrado se muestra a continuacin:

Fig. 2.33. Estructura de un sistema de control digital en lazo cerrado
2.8.2 Caractersticas del control digital
Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes:
El algoritmo puede ser implementado sin lmite de complejidad. Los sistemas
analgicos si presentan esta dificultad.
La facilidad de ajuste y cambio que presentan los controladores digitales los hace
muy flexibles. Esto implica que, los controladores digitales son modificados
simplemente reprogramando el algoritmo, mientras que, en los analgicos implica un
cambio de componentes o, en el peor de los casos, un cambio del controlador
completo.
Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al ruido electromagntico.
Si el controlador digital es implementado en un computador, este puede ser utilizado
simultneamente para otros fines tales como: adquisicin de datos, alarmas,
administracin, etc. Al mismo tiempo presenta una excelente interface con el
operador del equipo.
El costo es el principal argumento para utilizar un sistema de control digital en lugar
de un analgico. El costo de un sistema analgico se incrementa en funcin de nmero
de lazos, no as con el digital.

77

2.8.3 Aproximacin rectangular hacia delante
Se cumple que u(t) = u((k-1)T) en todo el intervalo:
= ((( 1)) +(( 1)))
Ecuacin
2.106
Teniendo en cuenta que
() = (( 1)) +
Ecuacin
2.107
Se llega a:

=
1

1
+
1

Ecuacin
2.108
Tomando la transformada z
()
()
=

+

Ecuacin
2.109
Luego
=
1

Ecuacin
2.110
2.8.4 Aproximacin rectangular hacia atrs
Se cumple que u(t)=u(kT) en todo intervalo
En este caso:
= () +()
Ecuacin
2.111


Teniendo en cuenta que
() = (( 1)) +
Ecuacin
2.112
Se llega a:

=
1

Ecuacin
2.113
Tomando la transformada z
78

()
()
=

1 +
1

Ecuacin
2.114
Luego
=
1

Ecuacin
2.115
2.8.5 Trapezoidal o Bilineal

En este caso u(t) a lo largo del intervalo vale:
() = (( 1)) +
() (( 1))

( ( 1))
Ecuacin
2.116
Esto implica
= (

+
1
2
) + (

+
1
2
)
Ecuacin
2.117
Llevando a:
() = (( 1)) +
Ecuacin
2.118
Se obtiene:

=
1
(

+
1
2
) + (

+
1
2
)
Ecuacin
2.119
Aplicando transformada z
()
()
=

2( 1)
( +1)
+

Ecuacin
2.120
=
2( 1)
( +1)

Ecuacin
2.121


79

BIBLIOGRAFA

Rodriguez, D. (s.f.). Control-class. Recuperado el 3 de Julio de 2014, de http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf

Ogata, K. (2000). plano z con plano s. En K. Ogata, sistemas de control en tiempo discreto
(pgs. 174-182). Mexico : PIRSON .
Rivera, J. (26 de 09 de 2006). Recuperado el 02 de 07 de 2014, de
http://www.depi.itchihuahua.edu.mx/jrivera/controldigital/unidad_iii_controldigital.
pdf
Rubio, D. (2000). Transformada Bilineal, Recuperado el 19 de 06 de 2014,
http://es.scribd.com/doc/141443252/transformacion-bilineal
80