Clase 04. Ecuaciones de Lagrange. Casos y Teoria

ECUACIONES DE LAGRANGE
El propsito de esta gua es introducir y familiarizar al lector con el planteo de problemas de

dinmica haciendo uso de las ecuaciones de Lagrange como una poderosa ayuda a la hora de
abordar problemas que bajo la concepcin newtoniana desembocaran en una difcil resolucin.
Recalco que los problemas tratados aqu, pueden ser resueltos de igual manera empleando las
ecuaciones cardinales de la dinmica de una manera no muy difcil. Esto brinda una ayuda extra al
que recin se inicia en la dinmica avanzada ya que podr verificar sus resultados con facilidad.
Apostamos aqu a que se lograr mayor comprensin de la aplicacin del mtodo si primero vemos
trabajar a las ecuaciones. Por ello cambiamos el orden de enseanza clsico y empezamos con los
ejemplos, dejando el terico en el apndice para que aquel lector curioso pueda responder a su
intriga, puesto que en clases se ha visto lo bsico para empezar a trabajar.
Sin ms prembulo presentamos aqu la dichosa ecuacin:

Donde Q = fuerza generalizada, T = energa cintica, q = coordenada generalizada, t = tiempo.
Si las fuerzas que obran sobre el sistema puede suponerse que provienen de un potencial, la
ecuacin anterior se escribir de la manera siguiente:

L es la funcin lagrangiana y vale T V, donde T es la energa cintica y V es la energa potencial.
Las energas aqu son determinadas mediante una configuracin de desplazamientos virtuales
adoptada a priori.
Cabe recordar que el porqu de las ecuaciones de Lagrange, su validez, condiciones y formulacin
estn tratados al final de esta gua para facilitar su comprensin.
Metodolog a de ataque de un problema mediante ecuaciones de Lagrange
Trataremos en los siguientes ejemplos, problemas que tienen que ver con dinmica de partculas
para continuar ms adelante con problemas del solido rigido. En general, para sistemas de partculas,
recomiendo el siguiente plan de ataque, el cual me parece apropiado para la comprensin de los
aspectos tericos llevados a la prctica:

[ECUACIONES DE LAGRANGE] Mecnica Analtica

Aarn Jos Soutadet Ecuaciones de Lagrange- Mecnica analtica- Ing. Civil. Pgina 2

1.- Dibujo y planteo del problema
2.- Determinacin del nmero de partculas N que consideraremos en el sistema
3.- Obtencin de las ecuaciones de ligadura (g)
4.- Verificacin de independencia de las ecuaciones de ligadura
5.- Deduccin de los grados de libertad del sistema (k = 3N-g)
6.- Eleccin de las coordenadas generalizadas
7.- Obtencin de las coordenadas cartesianas en funcin de las coordenadas generalizadas
8.- Obtencin de V, T y L
9.- Planteo de las ecuaciones de Lagrange.
En lo que sigue, utilizaremos estos pasos en cada uno de los ejercicios.
EJEMPLOS DE APLICACION
CINEMATICA DEL PUNTO
PENDULO SIMPLE

Seguiremos los pasos propuestos anteriormente:
Determinacin del nmero de partculas: N=1
Obtencin de las ecuaciones de ligadura

Verificacin de independencia de las ecuaciones de ligadura:
(

)
El rango de J es 2, igual al nmero de ecuaciones de ligadura, por lo cual concluimos que las
ecuaciones de ligadura son independientes.

Y
X
L
m
Encontrar la ecuacin de movimiento dela masa m que
oscila, con pequeas amplitudes, en el plano vertical x y
colgada mediante un hilo inextensible y de masa
despreciable.


Deduccin de los grados de libertad del sistema:
g = nmero de ecuaciones de ligadura = 2
Numero de grados de libertad = 3N-g = 3-2 = 1 GDL
Eleccin de las coordenadas generalizadas:
Como ya se vio, se escogern aquellas que mejor representen los cambios energticos del
sistema. En este caso, como tenemos 1 GDL, debemos escoger una sola coordenada
generalizada, que segn nuestro criterio, ser q = .
Obtencin de las coordenadas cartesianas en funcin de las coordenadas generalizadas:

Obtencin de V, T y L:
La energa cintica del sistema estar representada por

)
()
()

()
()
()
())

La energa potencial ser:

Por ultimo, el lagrangiano resulta:

Planteo de las ecuaciones de Lagrange:

En este problema tenemos slo una coordenada generalizada por lo cual escribimos:

()
Finalmente nos queda:

()


()
Para pequeas oscilaciones se verifica:

Por lo cual para pequeas amplitudes podemos aproximar el sino del ngulo, con el ngulo mismo,
quedndonos finalmente la ecuacin diferencial que rige el movimiento de m:

PENDULO ELASTICO

Modelamos el hilo mediante un resorte colocado en algn punto arbitrario del hilo. De esta forma el
hilo es inextensible, salvo en la regin que contiene al resorte.
Seguiremos nuevamente los pasos descriptos anteriormente:

En el problema planteado no hay necesidad de responder este punto ya que solo contamos
con una ecuacin de ligadura.

Y
X

m
L
O

Encontrar la ecuacin de movimiento dela masa m que
oscila, en el plano vertical x y colgada mediante un hilo
elstico y de masa despreciable.


Se escogen aquellas que mejor representen los cambios energticos del sistema. En este
caso elegimos (que tiene que ver con la elongacin del resorte) y .
(
)
(
)

) ()
() (
()
) ()
() (
()
]

)
Por ltimo, el lagrangiano resulta:

)

En este problema tenemos dos coordenadas generalizadas por lo cual escribimos:

) (
)


Haciendo el mismo procedimiento para la coordenada :
)
Remplazando en la ecuacin de lagrangiana resulta:
) (
)

Notar que si hacemos = 0 en las ecuaciones precedentes obtenemos:
()

Que son precisamente ecuaciones de movimiento de un pndulo simple en la direccin tangencial y
radial respectivamente.
PENDULO DOBLE

Determinacin del numero de partculas: N=2
o Para la masa m1

L2
m2
1
Y
X
L1
m1
2
(x1, y1)
(x2, y2)


o Para la masa m2

(

(

)
El rango de J
1
es 2, igual al nmero de ecuaciones de ligadura, por lo cual concluimos que las
ecuaciones de ligadura para la masa m1 son independientes.
dem para masa m2.
g = numero total de ecuaciones de ligadura = 4
Se escogen aquellas que mejor representen los cambios energticos del sistema. En este
caso proponemos a los ngulos
1
y
2
para ocupar el puesto.


) Siendo las velocidades respectivas:

Finalmente se tendr para la energa cintica total:

))



))




En este problema tenemos dos coordenadas generalizadas por lo cual escribimos:

)(
)]

)
Resultando finalmente para
1

(
)(
)

Efectuando el mismo procedimiento para
2

) (
)]

Lo que finalmente nos queda:

)
Adems, si consideramos pequeas oscilaciones y verificamos para la condicin particular que
las ecuaciones se simplifican como sigue:
)


OSCILADORES ACOPLADOS

Solucion:
o Para la masa m1

o Para la masa m2

Verificacin de independencia de las ecuaciones de ligadura: Est a la vista la independencia
de las mismas
Adoptaremos x
1
y x
2

En este caso particular de movimiento unidimensional ambas coordenadas se corresponden.

La energa potencial estar dada por la contribucin de la energa potencial elstica de cada
resorte:

Por ltimo, el lagrangiano resulta:
x
y



Tenemos dos coordenadas generalizadas. Para x
1
tendremos:

)
Resultando finalmente para x
1

)

Efectuando el mismo procedimiento para x
2

)
Lo que finalmente nos queda:

)



PARTICULA EN TRAYECTORIA CICLOIDAL

Determinacin del numero de partculas: N=1

(
) (
))
Verificacin de independencia de las ecuaciones de ligadura: La independencia esta a la vista.
g = numero de ecuaciones de ligadura = 2
Escogemos q = .
( )
( )

)
(
())
()
()]

()
()

( )
( )

( ) ( )


2a
y
x


( )
( )
()
() (
)

( )
() () (
( )
() ()

Pndulo Vertical
Sea m un punto de masa en una barra sin masa de longitud l que a su vez se fija a una bisagra. La
bisagra oscila en la direccin vertical de acuerdo con h(t) = h
o
cos (t).
Determinar el lagrangiano y la ecuacin de movimiento.

Solucin:

( ())

La independencia est a la vista.
L

m
h(t
)
Pistn
Bisagra


Como ya se vio, se escogern aquellas que mejor representen los cambios energticos del
sistema. En este caso, como tenemos 1 GDL, debemos escoger una sola coordenada
generalizada, que segn nuestro criterio, ser q = .

()

)
()
()
() ()
()
() () ()
()
()
() () ()
)
()

()
() () ()
() ]


()
[() () ()
() ()

() () ()


Realizando la sustitucin y teniendo en cuenta adems que para
pequeos desplazamientos se verifica se tiene:
())
Advertimos que si el pistn estuviera en reposo, obtendramos la ecuacin de movimiento del
pndulo ordinario:

ECUACIONES DE LAGRANGE APLICADAS A CUERPOS RIGIDOS
Encontrar la ecuacin de movimiento del cuerpo de la figura, el cual est suspendido de o y gira
por la accin de un momento M.
Solucin:
Recordemos que un cuerpo rgido en el espacio sin vnculos tiene
habilitados 6 grados de libertad, por lo cual el plan de ataque de
problemas de cuerpo rgido es similar a lo que venimos haciendo,
solo que esta vez, el nmero de coordenadas generalizadas a
adoptar ser 6N-g, donde N es la cantidad de cuerpos que
conforman el sistema en estudio y g es el nmero grados de libertad
que restringimos.
Para este problema en particular tendremos:
Determinacin del nmero de cuerpos que conforman el sistema: N=1
Grados de libertad restringidos: 5 (El cuerpo est permitido a rotar solo respecto a z, adems
su centro de giro no puede desplazarse en ninguna direccin, por lo cual tenemos 2
restricciones de giro + 3 restricciones de desplazamiento = 5 en total)
Grados de libertad del sistema y coordenadas generalizadas:
g = 5
Numero de grados de libertad = 6N-g = 6-5 = 1 GDL que se corresponde precisamente con la
coordenada .
Obtencin de Energas (cintica o cintica y potencial segn corresponda) y Fuerzas
Generalizadas (si corresponde).

Donde I = Momento de Inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin.
CG
o

M
y
x


Para las fuerzas generalizadas se tena:
lo cual equivale a determinar el trabajo

efectuado cuando nuestra coordenada vara una cantidad
:

Lo que implica que



Por lo cual resulta:

Pndulo compuesto

Deducir la ecuacin diferencial del movimiento de un pndulo
compuesto y encontrar el periodo para pequeas oscilaciones.
(a = distancia entre el punto de suspensin o y el centro de
gravedad CG).
Solucin:
Determinacin del nmero de cuerpos que conforman el
sistema: N=1
Grados de libertad restringidos: 5 (El cuerpo est
permitido a rotar solo respecto a z, adems su centro de giro no
puede desplazarse en ninguna direccin, por lo cual tenemos 2
g = 5
coordenada .
CG
o

y
x
a


Donde I = Momento de Inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin.
Para la Energa Potencial, tomando como referencia una lnea horizontal que pasa por el centro de
masa, se tendr:
( )

( )


Finalmente, para pequeas oscilaciones:

O de otra manera:

Donde es la frecuencia = 2/T, y T es el periodo, el cual, para pequeas oscilaciones, sera:



Barra rgida oscilando entorno a una articulacin

Solucin:
g = 5
coordenada correspondiente a un desplazamiento virtual hacia abajo.
La energa cintica del sistema se determina en base al teorema de Knig para cuerpos
rgidos:

Donde I = Momento de Inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin, V
G
= velocidad del centro
de masas y
= velocidad angular respecto al centro de rotacin.

De esta forma tenemos:

Para la determinacin de la Energa Potencial, consideraremos que el resorte sin comprimir tiene una
longitud lo y que cuando se le suma la barra se comprime una cantidad . De esta forma se tendr
para un desplazamiento hacia abajo:

( )

Sabiendo adems que en la posicin de equilibrio se verifica (por suma de momentos, respecto a la
articulacin, igual a cero):

Reemplazando se tendr:
L
a
Masa =m


Luego, el lagrangiano L ser:



O de otra manera:

Donde es la frecuencia = 2/T, y T es el periodo, el cual, para pequeas oscilaciones, ser:



Disco Oscilante
Deducir las ecuaciones de movimiento del sistema y
encontrar el periodo natural, sabiendo que el disco es
homogneo y de masa m y est obligado a rodar sin
resbalar en su propio plano. Adems, en la posicin de
equilibrio, los resortes se encuentran sin estirar.

Solucin:
g = 5
coordenada correspondiente a un desplazamiento virtual hacia la derecha.
La energa cintica del sistema se determina en base al teorema de Knig para cuerpos
rgidos:

Donde I = Momento de Inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin, V
G
= velocidad del centro
de masas y
= velocidad angular respecto al centro de rotacin.

De esta forma tenemos:

Energa Potencial
[

Luego, el lagrangiano L ser:


R/2
R
k k



O de otra manera:

Donde es la frecuencia = 2/T, y T es el periodo, el cual, para pequeas oscilaciones, ser:



EJERCICIOS PROPUESTOS
PARTICULAS ACOPLADAS EN CONFIGURACION CIRCULAR

Encontrar las ecuaciones de movimiento tomando como
coordenadas generalizadas a los ngulos
correspondientes a las
coordenadas s
i
que describen los arcos entre partculas.

Cilindro circular sobre gua vibrante

Encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema sabiendo que el
cilindro de radio r y masa m rueda sin resbalar y que el bloque de masa M
est obligado a seguir una gua vertical sin friccin.

Sistema vibrante carro pndulo.

Encontrar las ecuaciones diferenciales de movimiento para
pequeas oscilaciones del sistema sabiendo que los dos resortes de
constante k se unen al pndulo simple sujetndolo a las paredes y
a una distancia a del punto de suspensin.

m
k
m m
m
k
k
k

R
M
m, r
x
k
a k
k
m
M
L


INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DE
LAGRANGE
Ligaduras. Concepto y clasificacin.
En captulos anteriores, se comprendi que para la determinacin del movimiento de un cuerpo
rgido, disponamos, en trminos generales, de las llamadas ecuaciones universales, o ecuaciones
cardinales de la dinmica:
()

()

()
Donde

Es la resultante de las fuerzas exteriores que obran sobre el cuerpo.

Es la derivada primera respecto del tiempo de la cantidad de movimiento.

Es la resultante de los momentos externos

Es la derivada primera respecto al tiempo del momento cintico

Es el trabajo neto de todas las fuerzas que obran en el sistema
Variacin de energa cintica.
En conjunto, las ecuaciones (1), (2) y (3) representan 7 ecuaciones escalares. De esta manera, el
movimiento con 6 grados de libertad (correspondiente al solido rgido en el espacio) quedaba
completamente definido con las 6 primeras expresiones. Sin embargo, al referirnos, por ejemplo a
sistemas conformados por varios
cuerpos rgidos, es necesario aumentar
el nmero de ecuaciones disponibles
debido al aumento de incgnitas a
determinar. En tales casos, recurrimos a
la consideracin de las ligaduras del
sistema (aquellos vnculos que
restringen ciertos grados de libertad).
Por ejemplo, para las partculas que
conforman un disco que rueda, se
tendr (dado que el cuerpo es
considerado rgido) que la distancia
entre dos cualquiera de ellas no vara.
Del Teorema de la cantidad de movimiento
Del Teorema del Momento Cintico
Del Teorema de las Fuerzas Vivas

Y
X

o


En este caso, dado un sistema de referencia cartesiano y con origen arbitrario en algn punto o,
como lo muestra la siguiente figura, se tendr:
) (
)
Donde C
ij
es el mdulo de

De esta manera, la expresin anterior constituye una de las ecuaciones de ligadura del disco
(Recordar que representa producto escalar).
Ligaduras hay de distintas clases, por ejemplo, podemos considerar una partcula vinculada que se
mueve sobre una superficie conocida ( ):

Recordando, de las lecciones de anlisis matemtico, que el gradiente de una superficie conforma un
vector perpendicular a la misma en un punto, podemos expresar la normal
como el gradiente de la
superficie por un multiplicador desconocido aun:
()
Empleando la (1) de las ecuaciones cardinales, tenemos adems:
()

De donde surgen las tres ecuaciones escalares siguientes:



Es decir, hasta aqu tenemos 3 ecuaciones con 4 incgnitas X, Y, Z y . Ahora es el momento en el que
debemos recurrir a la condicin de ligadura, que para este problema en particular, ser
( )
Ya que se obliga a la partcula a moverse solidaria a la superficie. Cabe acotar que las constantes de
integracin que surgen de las ecuaciones diferenciales (2 por cada una, 6 en total) se eliminan
introduciendo condiciones iniciales.
Otro ejemplo, lo constituye una partcula sometida al campo gravitatorio que se desliza sobre una
superficie esfrica:

En este caso la ligadura se expresa de la forma:

Pues en ningn momento hay algo que impida que la partcula se despegue de la superficie, como
ocurre despus del punto crtico.
Con los ejemplos vistos anteriormente, ya estamos en condiciones de empezar a clasificar las
ligaduras. Decimos que una ligadura es holnoma cuando es factible dar su expresin de la forma
(
) como ocurra en el ejemplo 1:
) (
) y tambin en el ejemplo 2
con la expresin ( ) . A este tipo de ligadura tambin suele darse el nombre de Ligaduras
Finitas.
En el ejemplo 3, en cambio, la forma de la expresin de ligadura es diferente ya que en este caso se
nos presenta en forma de inecuacin. Cuando no podamos expresar la ligadura como (
) ,
diremos que la misma es no holnoma o anholnoma.
Por otro lado, si la ecuacin de ligadura contiene al tiempo de manera explicita, diremos adems que
se trata de ligaduras renomas. Caso contrario, sern esclernomas.

Punto critico de separacin
Trayectoria de la partcula
Fase Inactiva
Fase Activa



(X,Y)
Z
X
Y

R

G
C
Cabe aclarar que tambin podemos clasificar las ligaduras en unilaterales y bilaterales. En las
primeras, las fuerzas de ligadura tienen un solo sentido, lo que da como resultado que su ecuacin
sea una desigualdad. El ejemplo 3 constituye un caso de ligadura unilateral en el que se pueden
diferenciar dos fases. Una fase activa con (
) y otra fase inactiva en la que se verifica

(
) .
Extendiendo un poco ms la clasificacin, llamaremos ligaduras geomtricas a aquellas que no
dependen de la velocidad pero si de las posiciones y del tiempo (como son las ligaduras finitas). Por
otro lado, una ligadura cinemtica ser una ligadura bilateral dependiente de la posicin, de la
velocidad y del tiempo. Adems podemos subdividirlas en cinemticas integrables y en cinemticas
no integrables. El primer caso ser si la misma puede ser obtenida por derivacin de una ligadura
geomtrica, por lo que deber cumplirse:

(

Es decir, que
debe ser una diferencial exacta.

Recordando dicho concepto del anlisis, llamamos ecuaciones diferenciales exactas a aquellas de la
forma ( ) ( ) que verifica la existencia de una funcin con derivadas
parciales continuas tal que
( ) ( ) y
( ) ( ) donde respectivamente
( )
y
( ) representan las derivadas parciales de ( ) respecto a x y respecto a y.

Notar que ( ) ( ) es una ecuacin diferencial exacta porque ( )
( ) es la diferencial exacta de ( ) y lgicamente para que satisfaga ( )
( ) es suficiente que ( ) sea una constante C. De esta manera la solucin general de
la ecuacin diferencial exacta ser de la forma ( ) = C. Adems, si la funcin tiene sus derivadas
continuas en un disco abierto R, entonces el orden de derivacin es irrelevante

cumplindose
para todo (x,y) de R. La condicin de exactitud ser, por lo anterior,

Para ejemplificar, estudiemos el movimiento de un disco que rueda sin resbalar sobre una superficie
plana como lo muestra la figura:



La restriccin impuesta a este sistema es que el disco, adems de permanecer en un plano vertical,
puede moverse nicamente paralelo a su plano medio. Es decir, no puede haber movimiento del
disco de manera perpendicular al mismo. Debe quedar en claro que la condicin anterior, la cual
implica que la velocidad de su centro de masa debe estar siempre contenida en el plano del mismo y
paralela al plano de apoyo, no impide que el disco pueda pasar por cualquier punto (x,y) del plano
XY, por lo tanto no se trata de una restriccin geomtrica. Estamos restringiendo cinemticamente al
disco. As, podemos escribir, como ecuacin de ligadura:

Con
( )
. Por lo cual tendremos de manera escalar y segn la figura anterior:

Esto es,

A las cuales podemos sumar
De esta manera tenemos el sistema:

{

} {
}
Multiplicando la primera lnea por y remplazando
por
llegamos a
{

} {
}
Donde la segunda lnea se obtuvo remplazando por

De la primera ecuacin se obtiene:

por lo cual
.
Remplazando en la segunda ecuacin:

Recordar que en el clculo
del determinante, tiene
dos componentes ( y
).
Aqu se expuso solo el
resultado.


Como conclusin podemos decir que la ligadura, por lo general es no integrable y el sistema ser no
holnomo, salvo el caso puntual en que la trayectoria sea recta e y=x.
Diremos para completar, que adems las ligaduras pueden ser estacionarias o no estacionarias. Las
primeras solo dependen de la posicin y NO del tiempo. Las segundas, dependen del tiempo de
manera explcita y por lo tanto tambin son renomas.
Resumir lo explicado en el siguiente cuadro:

LIGADURAS
UNILATERALES f>=0
BILATERALES
FASE ACTIVADA f=0
FASE DESACTIVADA f>0
CINEMATICAS f=f(ri,vi,t)
FFF
Erb qu u
GEOMETRICAS f=f(ri,t) (Sist. Holnomo)
ESTACIONARIAS f=f(ri) (Sist. Esclernomo)
NO ESTACIONARIAS f=f(ri,t) (Sist. Renomo)
INTEGRABLE (sistema holonomo)
NO INTEGRABLE (sist. Aholnomo)


FORMULACION ANALITICA
A esta altura, cabe distinguir, dos formas de encarar un problema:
Segn la Mecnica Newtoniana
Segn la Mecnica Analtica (o Lagrangiana)
Un sistema de N partculas desvinculadas posee 3N grados de libertad (x
1
, y
1
, z
1
, . x
n
, y
n
, z
n
). Si
existen ligaduras holnomas, de manera tal que tengamos k ecuaciones de ligaduras
independientes, nos quedarn solo 3N-K grados de libertad o coordenadas independientes. En el
caso de la mecnica newtoniana, el planteo consiste intentar encontrar las 3N + k incgnitas
totales resolviendo 3N + k ecuaciones (que incluyen las de ligadura).
La mecnica analtica, por su lado, intentar resolver el problema empleando una ecuacin por
cada grado de libertad. Es decir, 3N - k ecuaciones para 3N - k incgnitas. Claro est que bajo esta
concepcin, no podemos determinar las fuerzas de ligadura (como por ejemplo tensiones en una
cuerda inextensible) ya que no figuraran dentro de las ecuaciones planteadas. Enfocaremos todo
el resto del estudio segn la visin lagrangiana.
INDEPENDENCIA DE LAS ECUACIONES DE LIGADURA.
Para determinar el nmero de grados de libertad, debemos, prioritariamente, verificar la
independencia de las k ecuaciones de ligadura. Por tal fin, confeccionaremos la matriz jacobiana y
mediante una comparacin de su rango con el nmero de ecuaciones de ligaduras comprobaremos
la dependencia funcional.
En general se tendr que:
Si el rango de la matriz jacobiana es igual al numero de ecuaciones de ligaduras, entonces
estas sern independientes entre si.
Si el rango de la matriz jacobiana es menor al nmero de ecuaciones de ligaduras, entonces
algunas de stas sern redundantes.
Si es posible armar el Jacobiano (determinante de la matriz jacobiana), se tendr en general:
Si || entonces las ecuaciones sern funcionalmente dependientes
Si || entonces se verificar independencia funcional.
Aqu no hacemos distincin entre dependencia lineal y no lineal. El mtodo es igualmente valido en
un caso o en otro.



Ejemplo:
Verificar la independencia funcional del siguiente conjunto de ecuaciones de ligaduras:
( )
( )
( )

La matriz jacobiana ser:

(

Por lo cual
(

)
Como el rango de esta ultima matriz es 2(< numero de ecuaciones de ligadura) concluimos (como
est a la vista) que existe dependencia funcional. En este ejemplo la ltima ecuacin es redundante.
Notar que como la matriz result ser cuadrada, es posible calcular su determinante:
||
Verificando nuestro resultado anterior.

COORDENADAS GENERALIZADAS
Consideremos el siguiente sistema:

X

r


La ecuacin de vinculacin ser que expresada de otra manera,
( ) As, por lo general, es posible determinar la configuracin del sistema mediante
coordenadas lineales y/o angulares. Si nos concentramos, por ejemplo, en un sistema de referencia
cartesiano, debido a las ecuaciones de ligadura, las coordenadas estarn relacionadas y eso dar
como consecuencia que aparezcan ecuaciones de movimiento dependientes entre si. De esta
manera, si contamos con q coordenadas (angulares y lineales) y p ecuaciones de ligadura, se tendrn
en total k = q-p coordenadas independientes. Al conjunto total de todas las coordenadas disponibles,
el cual puede contener coordenadas de magnitud angular y/o coordenadas de magnitud lineal,
llamaremos Coordenadas Generalizadas q. As, para el sistema propuesto, la ecuacin de ligadura se
expresa como (
.
Veremos ms adelante que tambin tendremos velocidades generalizadas, cuyas dimensiones
pueden ser de velocidad lineal o velocidad angular; as como tambin tendremos fuerzas
generalizadas (con unidades de momentos o fuerzas segn el caso).
Por ultimo para definir la configuracin del sistema, se buscar elegir las coordenadas generalizadas
independientes que mejor describan los cambios energticos del sistema. Cabe acotar que, en el
sentido amplio, no debera restringirse las coordenadas generalizadas a magnitudes lineales o
angulares. Podramos utilizar por ejemplo cantidades cuyas dimensiones sean de energa.

PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

Llamaremos desplazamiento virtual a aquel que es acorde con los grados de libertad (compatibilidad
de vnculos) pero que no necesariamente es el real. Por ejemplo, supongamos el siguiente sistema en
equilibrio y con velocidad nula:

En la figura es el desplazamiento virtual que es distinto del real (que es nulo) y es compatible con
las condiciones de vnculo. Adems como el sistema se encuentra en equilibrio, se cumple que

(Aqu hemos supuesto que la cuerda desliza sobre la polea)
Si calculamos ahora el trabajo de las fuerzas tendremos:
(Con
)
Y adems podemos dividir la resultante de fuerzas que obran en uno de los cuerpos en fuerzas
activas y fuerzas de ligadura:



En donde
son las fuerzas de ligadura y
denota las fuerza activas.

Como la cuerda es considerada inextensible y adems
(reacciones normales o fuerzas de

ligadura unilateral) son perpendiculares al desplazamiento, se tendr:

()
( )
Que obviamente tambin ser nulo.
Cabe acotar que si en nuestro sistema hubiera existido fuerza de rozamiento, el trabajo ya no seria
nulo, por lo cual excluiremos de nuestro anlisis sistemas en los que intervengan tales fuerzas, salvo
que se trate de cuerpos con forma de disco o esferas que rotan sin resbalar. Esto es as ya que la
fuerza de rozamiento estar aplicada en el centro instantneo de rotacin, por lo cual en el instante
considerado, no habr desplazamiento en ese punto y el trabajo de dichas fuerzas ser igualmente
nulo.
Dicha esta aclaracin y considerando de ahora en ms fuerzas de ligadura ideales (aquellas que no
realizan trabajo sea cual sea el campo de desplazamientos virtuales), generalizaremos el resultado
del ejemplo diciendo que:
Para que un sistema se encuentre en equilibrio, el trabajo virtual realizado por las fuerzas activas ha
de ser nulo (condicin necesaria y suficiente):

Ejemplo:

En el sistema de la figura nos disponemos a encontrar, mediante el principio de los trabajos virtuales,
la tensin de la barra .

Para resolver el problema, primero debemos eliminar la barra y trabajar con el mecanismo de
barras articuladas resultante de dicha eliminacin. Sabemos que el desplazamiento real de la
estructura, (suponiendo materiales indeformables) ser nulo. La suma de los trabajos de todas las
fuerzas obrantes ser nulo. Esto tambin se verificar si proponemos un campo de desplazamientos
virtuales (compatibles con los vnculos), debido a que el sistema esta en equilibrio y adems con
T T
b

P
1

P
2



velocidad nula. Como todos los nudos de la estructura estn modelados como articulados,
propondremos que las dos chapas vinculadas en el nudo de la carga P
1
giran ngulos respectivos
1
y
2
como lo muestra la siguiente figura:

Realizando ahora la suma de los trabajos de todas las fuerzas del sistema:

Sabiendo adems que

Y adems que la relacin entre
1
y
2
es

Resolvemos el sistema quedando finalmente para la tensin T:

(

Puede verse que en el mtodo de los trabajos virtuales, interesan solamente los cambios de
coordenadas sin importar la evolucin en el tiempo. En Mecnica Clsica de H. Goldstein se recalca
este hecho asignando un valor nulo al tiempo. Es decir dt = 0.
T T
b

P
1

P
2

1

2



Ahora bien, el resultado al que arribamos es vlido solo para la esttica. Buscaremos ahora una
manera de resolver el problema general. Con tal fin haremos uso del principio de Dalembert ya visto
en captulos anteriores:

Del primer grupo de las ecuaciones cardinales de la dinmica tenamos que:

Nuevamente separando las fuerzas activas de las de ligadura y agrupando nos queda:
(

Al igual que antes, considerando en nuestra formulacin solo sistemas en los que el trabajo virtual de
las fuerzas de ligadura sea nulo, nos queda:

(

Por lo cual
(

Donde el primer miembro de A representa el trabajo virtual de las fuerzas activas.
Ahora es el momento de introducir las coordenadas generalizadas expresando las coordenadas
vectoriales como funcin de ellas:
)
Aplicando la regla de la cadena en esta ltima expresin obtenemos:

Llamaremos a la expresin B velocidad generalizada tal que si
posee unidades de longitud, la

velocidad generalizada poseer unidades de velocidad lineal, mientras que si
tiene unidades
angulares,
tendr unidades de velocidad angular.

Refirindonos ahora a los desplazamientos virtuales, de acuerdo a (1) tendremos:
A
Con k = 1, 2, 3.Grados de libertad
B
(1)


Pues como ya comentamos algunas lneas arriba, los desplazamientos virtuales solo se refieren a
desplazamientos de coordenadas sin considerar variaciones temporales.
Remplazando ahora la ltima expresin en el primer miembro de A:
(

Donde

Se llamar de ahora en ms fuerza generalizada. As, cuando
es una longitud,
tendr unidades
de fuerza, y cuando
sea un ngulo,
tendr dimensiones de momento.

A la expresin C se la suele llamar Ecuaciones de Lagrange de la Esttica.
De esta manera nos queda, para el primer miembro de A:
(

Por otro lado, para el segundo miembro de A tendremos:
(

Pero tambin sabemos que:

[(
] (

Despejando el primer trmino de la expresin anterior y remplazando en (2), tenemos:
(
)]

Tomando ahora la expresin B de las velocidades generalizadas y efectundole la derivada primera
con respecto a una coordenada
cualquiera (pues despus haremos la suma para k coordenadas)

obtenemos:

Por otro lado, la derivada del ltimo trmino de la (3) resulta ser
C
(2)
(3)


Remplazando las ltimas dos expresiones en (3):
(

Advertimos adems que:
))
)]

Como (
denota la energa cintica T, se tendr:

(

Rescribiendo por ultimo la expresin A:

Reordenando:
[
)]

Debido a que los desplazamientos virtuales sern distintos de cero y adems linealmente
independientes entre si, para que se cumpla la ltima expresin, deber verificarse:

A las D se las conoce como Ecuaciones de Lagrange de la dinmica. Vlidas para cualquier sistema
holnomo.
D


Adems si las fuerzas pueden considerarse provenientes de un potencial escalar V (Sistemas
conservativos), podemos escribir:

(En donde la suma de V
i
= V)
Remplazando ahora en la D, se tendr:

Podemos escribir por lo tanto:

)
( )

Por otro lado, como la energa potencial es independiente de la velocidad, la podemos introducir
dentro del primer trmino de la expresin anterior resultando:

(
( )
)
( )

Definimos ahora la funcin L (lagrangiano)* como L = T V pudiendo escribir finalmente:

A las E se las conoce como Ecuaciones de Lagrange para sistemas conservativos.
(*Nota: Se puede demostrar que el lagrangiano no goza de unicidad.)

E

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ECUACIONES DE LAGRANGE

El propsito de esta gua es introducir y familiarizar al lector con el planteo de problemas de

) Siendo las velocidades respectivas:

las ecuaciones se simplifican como sigue:

lo cual equivale a determinar el trabajo

= velocidad angular respecto al centro de rotacin.

= velocidad angular respecto al centro de rotacin.

Es la resultante de las fuerzas exteriores que obran sobre el cuerpo.

Es la derivada primera respecto del tiempo de la cantidad de movimiento.

Es la resultante de los momentos externos

Es la derivada primera respecto al tiempo del momento cintico

) como ocurra en el ejemplo 1:

) y otra fase inactiva en la que se verifica

debe ser una diferencial exacta.

( ) representan las derivadas parciales de ( ) respecto a x y respecto a y.

continuas en un disco abierto R, entonces el orden de derivacin es irrelevante

para todo (x,y) de R. La condicin de exactitud ser, por lo anterior,

. Por lo cual tendremos de manera escalar y segn la figura anterior:

son las fuerzas de ligadura y

denota las fuerza activas.

(reacciones normales o fuerzas de

posee unidades de longitud, la

tendr unidades de velocidad angular.

tendr dimensiones de momento.

cualquiera (pues despus haremos la suma para k coordenadas)

denota la energa cintica T, se tendr:

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