Bukowitz K David o

REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD DEL ZULIA

FACULTAD DE INGENIERIA
DIVISION DE ESTUDIOS PARA GRADUADOS

SIMULACION COMPUTACIONAL DE LA DINAMICA
DE SARTAS DE PERFORACION MEDIANTE
EL METODO DE ELEMENTOS FINITOS

Trabajo de Grado presentado por
Ing. David O. Bukowitz K.

Para Optar al Ttulo de Magster Scientiarum
en Gerencia de Mantenimiento

Asesor: Prof. Alonso Ocando

Maracaibo, Septiembre 2003
ii

Este Jurado aprueba el Trabajo de Grado Simulacin Computacional de la Dinmica de
Sartas de Perforacin mediante el Mtodo de Elementos Finitos que David O. Bukowitz K.
presenta al Consejo Tcnico de la Divisin de Estudios para Graduados de la Facultad de
Ingeniera, en cumplimiento del articulo 51, aparte 51.6, pagina 12, del Reglamento de
Estudios para Graduados de la Facultad de Ingeniera de la Universidad del Zulia, como
requisito para optar al Ttulo de Magster Scientarium en Gerencia de Mantenimiento.

Maracaibo, Septiembre 2003

Jurado:

____________________________
Prof. Alonso Ocando

____________________________
Prof. Oscar Naveda

____________________________
Prof. Vidal Montiel

____________________________ ____________________________
Prof. Carlos Rincn David O. Bukowitz K.
Director de la Divisin de Autor
Estudios para Graduados

iii

RESUMEN

Bukowitz K., David O. "Simulacin Computacional de la Dinmica de Sartas de Perforacin
mediante el Mtodo de Elementos Finitos". Universidad del Zulia. Facultad de Ingeniera.
Divisin de Postgrado. Maracaibo, Septiembre 2003.

(TRABAJO DE GRADO)
Se desarroll un programa computacional mediante el mtodo de elementos finitos, que
permite predecir el comportamiento dinmico de las sartas de perforacin, con la finalidad
de evitar su deterioro o destruccin. Este anlisis se lleva a cabo en tres etapas. En la
primera se resuelve el problema bidimensional y no lineal de la deformacin esttica de la
sarta; esto proporciona su perfil deformado y las fuerzas en los puntos donde contacta las
paredes del hoyo. De esta forma se determina la longitud efectiva del ensamblaje de fondo
que puede vibrar lateralmente. La segunda, consiste en un anlisis dinmico del sistema
para obtener los modos de vibracin transversal, axial y torsional; en la ltima se realiza el
anlisis de respuesta del sistema a las diferentes excitaciones en las cuales se discriminan
las frecuencias y se determinan las que son dainas. Para verificar el modelo, se comparan
los resultados obtenidos de varias configuraciones de sartas de perforacin con datos
experimentales y otros modelos desarrollados.

Palabras Claves: Sartas de Perforacin, BHA, Simulacin Dinmica

iv
CONTENIDO

Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Captulo 1 - Bases Tericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Antecedentes 2
Vibraciones en la sarta de perforacin 4
Parmetros del sistema 5

Captulo 2 - Modelo Dinmico de la Sarta de Perforacin . . . . . . . . 11

Descripcin general del modelo 11
Anlisis dinmico transversal 12
Anlisis dinmico axial 21
Anlisis dinmico torsional 22
Respuesta de frecuencia 24
Frecuencias crticas de rotacin 28

Captulo 3 - Descripcin del Modelo Computacional . . . . . . . . . 30

Estructura del programa 30
Determinacin de las caractersticas vibratorias transversales 34
Determinacin de las caractersticas vibratorias axiales 39
Determinacin de las caractersticas vibratorias torsionales 40
Post-procesamiento 42

Captulo 4 - Pruebas y Anlisis de Resultados . . . . . . . . . . . . 48

Casos de estudio 49

Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Referencias Bibliogrficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

1
INTRODUCCION

La tendencia global en la perforacin de pozos petroleros, es incrementar la severidad en las
condiciones de operacin a las que se someten los diversos componentes de las sartas de
perforacin. En la actualidad, se perforan pozos a mayor profundidad, mayores tasas de
flujo, trayectorias mas ajustadas, lodos altamente corrosivos, mayores temperaturas y por
ende un aumento de los impactos y vibraciones. Todas estas condiciones conllevan a que
se produzcan fallas y daos en los componentes de la sarta, por lo que se requiere disponer
de una metodologa adecuada de prediccin y prevencin de fallas.

Las vibraciones mecnicas presentes en las sartas de perforacin tiene gran influencia en el
rendimiento de la perforacin de pozos petroleros. Dentro de una metodologa integrada de
control de vibraciones, el modelaje y simulacin de las sartas de perforacin constituye una
actividad fundamental en la fase de anlisis y planificacin de los programas de perforacin
de pozos petroleros. Por lo que se ha detectado la importancia de la misma, para lograr el
incremento del rendimiento en el proceso de perforacin.

A nivel mundial se han desarrollado diversos programas computacionales para el modelaje
de las sartas de perforacin, que permiten seleccionar y optimizar componentes de las
mismas, ya sea para el diseo y planificacin de los pozos, para la prediccin de los efectos
por los cambios de componentes o condiciones de operacin durante la perforacin, o para
el anlisis de fallas ocurridas previamente.

En este estudio se presentan los fundamentos tericos y la metodologa de modelaje
mediante el mtodo de elementos finitos, para obtener como producto un programa
computacional que permite simular las condiciones dinmicas de la sarta de perforacin
cuando se encuentra en operacin. De esta manera se podrn conocer los modos de
vibracin y las frecuencias de excitacin a las cuales est sometida la sarta, para as evitar el
efecto de resonancia y hacer mas efectivo el proceso.

2

C A P I T U L O 1

Bases Tericas

Antecedentes
La experiencia en operaciones de perforacin alrededor del mundo, muestra que los
problemas ms comunes estn relacionados con la ruptura o falla de la tubera de
perforacin o el ensamblaje de fondo (BHA). Esto se traduce en gastos que se encuentran
en el orden de varios millones de dlares al ao. Sin embargo, de igual forma que otros
problemas de perforacin como fallas en los revestidores o incidentes relacionados al control
de pozos, la falla del BHA produce consecuencias financieras sustanciales debido al severo
impacto en las operaciones y su frecuencia de ocurrencia. Adicionalmente al efecto de falla
de la sarta, las vibraciones en el BHA pueden afectar la tasa de penetracin (ROP) y la
confiabilidad de los instrumentos de medicin (MWD). Con estas premisas puede
corroborarse la importancia de un completo anlisis y entendimiento de estos complejos
sistemas mecnicos.

La dinmica de sartas de perforacin ha sido modelada de numerosas formas, dependiendo
de los factores de diseo a ser considerados. Los modelos de torque y arrastre, que se
encuentran en desarrollo desde 1983, utilizan aproximaciones de las fuerzas estticas para
determinar las cargas de friccin globales del sistema durante la rotacin y el deslizamiento.
Sin embargo, estos modelos proveen conocimientos limitados sobre los fenmenos
dinmicos que ocurren durante la perforacin. Los primeros modelos direccionales estticos
datan de los inicios de la perforacin y se concentran en la determinacin de las fuerzas en
el ensamblaje de fondo en condiciones estticas. Afortunadamente, intentos ms recientes
de calcular las fuerzas en el BHA analticamente incorporan importantes tcnicas numricas,
como el mtodo de elementos finitos, que permite el anlisis dinmico bajo una gran
variedad de condiciones.

3
Los modelos dinmicos direccionales, inicialmente desarrollados a finales de los 70s,
intentan modelar el movimiento del BHA utilizando una simulacin transitoria para establecer
valores de las fuerzas promedio sobre el ensamblaje y la mecha. Como un compromiso
entre los modelos transitorios (que resultaban costosos computacionalmente), y los
simplificados modelos estticos, se implementaron los modelos cuasi-dinmicos. En estos
ltimos, la friccin rotacional se incluye en la formulacin esttica para mejorar la calidad de
la distribucin de fuerzas calculada y permitir la prediccin del fenmeno de caminar en el
plano azimutal de la perforacin. Desde 1960 hasta ahora, se han llevado a cabo
mediciones experimentales de las condiciones dinmicas de la sarta. Entre los parmetros
estudiados se encuentran el amortiguamiento de la sarta, las fuerzas dinmicas en la mecha
y las vibraciones de la tubera de perforacin en superficie. Tambin se ha estudiado el
impacto en el BHA debido al desempeo de los absorvedores de choque shock subs, el
fenmeno de caminar rotacional whirl y las condiciones de borde.

Para examinar los mecanismos de excitacin en el BHA, debe entenderse primero la
mecnica de la mecha o broca utilizada. Estudios realizados en excitaciones cuasi-
aleatorias en la mecha, muestran que la dinmica de la sarta de perforacin puede ser
modelada de forma ms realista si se aade una componente aleatoria a la velocidad de
rotacin de la mecha. En un estudio posterior, se instrument una mecha tricnica, para
efectuar mediciones de fuerzas dinmicas y torque. Las aplicaciones de esta tecnologa
incluyen la deteccin de desgaste y bloqueo de los conos, as como la posibilidad de
determinar las propiedades de la formacin que est siendo perforada. Estas pruebas
muestran que la mecha produce excitaciones con varios picos espectrales, y estos
patrones pueden ser asociados con tipos particulares de mechas. En 1989 se descubri
que especialmente las mechas PDC son propensas a exhibir comportamientos semejantes al
caminar rotacional.

Para entender el impacto de la condicin dinmica de la sarta en la tasa de penetracin
(ROP), es necesario hacer una revisin de las tecnologas utilizadas para maximizar este
parmetro. Estudios recientes se han enfocado en correlaciones empricas que relacionen la
tasa de penetracin (ROP), el peso sobre la mecha (WOB) y la velocidad de rotacin de la
sarta (RPM), y se muestra que existe un nivel de energa mnimo requerido para atravesar la
formacin rocosa. Las prdidas causadas por un comportamiento dinmico anormal de la
sarta y el BHA van en detrimento de sta cantidad de energa, por lo cual se reduce la tasa
de penetracin.
4

Por otra parte, la friccin torsional que induce el fenmeno de entrabe-deslice stick-slip fue
estudiada por primera vez en 1981 por cientficos rusos. En 1987, un estudio basado en
datos tericos y de campo, logr identificar los parmetros asociados al entrabe y
aceleracin brusca.
Los anlisis modales del BHA son ahora mucho ms tiles, pues identifican las frecuencias
naturales a las cuales pueden inducirse vibraciones dainas. Inicialmente, se utilizaban
mtodos continuos unidimensionales para predecir las frecuencias torsionales y axiales, as
como la respuesta dinmica de la sarta. Las vibraciones laterales (llamadas tambin
transversales) comenzaron a estudiarse a partir de 1968, tomando numerosas
simplificaciones para llevar a cabo el anlisis, y en 1980 los investigadores comenzaron a
realizar pruebas de laboratorio, proponer nuevos modelos tericos y aplicar tcnicas de
elementos finitos al problema de vibraciones en sartas.

1.1 Vibraciones en la sarta de perforacin
Los desplazamientos y esfuerzos asociados con las vibraciones, no son significativamente
grandes hasta que el sistema es excitado con una seal a una de sus frecuencias naturales,
lo que causa la resonancia.

La mayor fuente de excitacin es la velocidad de giro. Si el BHA posee una frecuencia
natural transversal, axial o torsional cercana a la velocidad de rotacin y ese modo no se
encuentra bien amortiguado, entonces existe un peligro de resonancia en el BHA que puede
originar una falla debido a fatiga.

La interaccin roca-mecha es otra de las fuentes de excitacin, la cual puede estar bien
amortiguada si la formacin es blanda; pero si la formacin es dura se generan frecuencias
debido al impacto de los dientes o insertos de la mecha. En el caso de una mecha tricnica
se pueden esperar por ejemplo, frecuencias de 3xRPM.

Otras fuentes potenciales de excitacin la constituyen las bombas de lodo y los
estabilizadores. Un estabilizador con 4 aletas rectas por ejemplo, puede generar una seal
con frecuencias de 4xRPM.

5

1.1.1 Vibraciones transversales de la sarta

Las frecuencias resonantes transversales dependen principalmente de las dimensiones y
rigideces de los elementos de la sarta, de la ubicacin y holgura de los estabilizadores, del
peso aplicado sobre la mecha y de la inclinacin del hoyo. Este ltimo parmetro es de
suma importancia, ya que es uno de los factores que determina el punto en el cual la tubera
por encima del ltimo estabilizador hace contacto con las paredes del hoyo, estableciendo
efectivamente la longitud del sistema vibratorio transversal. Por este motivo, la vibracin
transversal no se puede apreciar en la superficie, a menos que se acople con los modos
axiales y torsionales.

1.1.2 Vibraciones axiales de la sarta

Estas vibraciones originan que la mecha se levante del fondo del hoyo drill string bounce, lo
cual puede deteriorar la mecha, daar el BHA y, en ultima instancia, disminuir la tasa de
penetracin (ROP).

1.1.3 Vibraciones torsionales de la sarta

La vibracin torsional propaga rotaciones irregulares que tienden a fatigar las conexiones,
deteriorar la mecha y tambin retardar el proceso. Un fenmeno asociado a la vibracin
torsional, es el entrabamiento y posterior aceleracin brusca stick-slip.

1.2 Parmetros del sistema
El modelado predictivo de la respuesta dinmica de la sarta de perforacin bajo excitacin
armnica monocromtica requiere resolver la ecuacin general de movimiento, que tiene la
forma,

(Ec. 1.1)

| |( ) | |( ) | |( ) | | ( ) t F x K x C x M cos = + + & & &
6
En esta ecuacin, [M], [C] y [K] son las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez que
representan la sarta. [F] es el vector de excitacin del sistema y x& & , x& y x son los vectores
de aceleracin, velocidad y desplazamiento respectivamente. El trmino coseno tiene que
ver con el tiempo t y la frecuencia de la excitacin , en condiciones de estado
estacionario.

Antes de considerar los procedimientos requeridos para resolver la ecuacin (Ec. 1.1), es
necesario revisar los aspectos fundamentales que tienen que ver con la descripcin de la
masa, amortiguamiento y rigidez del ensamblaje de fondo, y por supuesto, con el vector de
excitacin y las condiciones de contorno del problema.

1.2.1 Rigidez
Los primeros investigadores establecieron que la teora convencional de vigas (teora de
vigas de Euler-Bernoulli) es lo suficientemente precisa como para simular la sarta en tasas
de curvatura menores a 10-15/100 pie. Varias formas de esta formulacin de rigidez han
sido implementadas en modelos previos, incluyendo algunas de stas, extensas validaciones
experimentales.

La formulacin de elementos finitos puede ser utilizada para incluir la influencia de las
fuerzas axiales en las vibraciones laterales. Las cargas de tensin incrementan las
frecuencias naturales, como consecuencia de un aumento de la rigidez lateral de la sarta,
mientas que una carga de compresin, como las presentes en el BHA reduce la rigidez de la
misma. Si la carga de compresin est por encima de cierto valor crtico, pueden predecirse
frecuencias naturales negativas o iguales a cero, como consecuencia de que el ensamblaje
de fondo se ha pandeado. Esta relacin puede ser utilizada como un criterio para
asegurarse de que no ha ocurrido pandeo en el BHA bajo condiciones de cargas estticas.

Las propiedades mecnicas de los materiales de la sarta deben ser consideradas en el
anlisis. Los valores del mdulo de Young, la relacin de Poisson y la densidad del acero
han sido establecidos como 30 Mpsi, 0.3 y 0.283 lbm/pul
3
. Las aleaciones de la familia del
monel pueden ser utilizadas en la sarta para fines anti-magnticos, en forma de collares y
absorbedores. Si se utiliza este material, deben fijarse los valores de las propiedades como
18.9 Mpsi para el mdulo de Young (67% del valor para el acero) y 0.302 lbm/pul
3
para la
densidad (107% del valor para el acero). La diferencia entre las propiedades mecnicas de
7
las aleaciones no-magnticas cromo-magnesio y el acero es slo un pequeo porcentaje de
los valores nominales para este ltimo.

Los componentes especiales del BHA como MWD, amortiguadores, motores, turbinas y
martillos jars, poseen propiedades de rigidez nicas, como resultado de la configuracin
geomtrica especial que presentan. En muchos casos, es evidente que no se ha conducido
una investigacin que tenga como objetivo describir stos componentes en trminos de la
rigidez axial, torsional o lateral. Respecto a los amortiguadores por ejemplo, se han obtenido
valores inesperados de rigidez no lineal. [Ref. 3]

1.2.2 Amortiguamiento
Hasta la fecha, se han propuesto varios modelos de condiciones dinmicas del BHA sin
considerar la amortiguacin. Claramente, estos modelos son incapaces de predecir las
respuestas del BHA a sus frecuencias naturales, debido a su naturaleza. Una discusin ms
reciente de amortiguamiento generalizado en el BHA, incluye los fenmenos de
amortiguamiento de Rayleigh, amortiguamiento estructural y amortiguamiento viscoso.
Aunque la teora para estos modelos ha sido bien establecida, la informacin cuantitativa
requerida para evaluar algunos de stos efectos no estaba disponible, por lo cual, en un
estudio ms reciente se realizaron experimentos relacionados con la amortiguacin de la
sarta de perforacin. Se utilizaron 32 juntas de tubera de perforacin de 3 y varios
fluidos distintos. En estas pruebas, se us un martillo de impacto en superficie para generar
ondas axiales o torsionales en la sarta. Al final del BHA en el hoyo, se instal un
acelermetro para monitorear las reflexiones de ondas de esfuerzo. Tomando stas
reflexiones a varias frecuencias diferentes, de desarrollaron factores de calidad o de
amplificacin de resonancias. Estos datos fueron transformados a relaciones de
amortiguamiento (), y luego estudiados estadsticamente. Este procedimiento permiti
llegar a la funcin de amortiguamiento,

(Ec. 1.2)
en donde f es la frecuencia de amortiguacin en Hz, y los coeficientes a y b son funciones
de la densidad del lodo (
lodo
) en libras por galn. Esta dependencia est dada por las
relaciones: [Ref. 3]

(Ec. 1.3)
b
af =
( )
( ) ( )
lodo
lodo
b
x a
123 . 0 15 . 0
10 23 . 5
75 . 8 9
=
=

8

Estas funciones expresan la relacin de amortiguamiento como una funcin de la densidad
del lodo y la frecuencia. Si se tienen valores altos de la densidad del lodo, se consigue un
incremento en el amortiguamiento, mientras menores pesos del lodo producen un menor
valor de amortiguamiento. Por medio de combinaciones de bajas frecuencias y altos pesos
de lodo, sta funcin introduce sobreamortiguamiento. No obstante, es importante recordar
que esta es una comparacin cualitativa con mediciones realizadas en una sarta en
particular, y deben investigarse intensivamente otros mtodos para tomar en consideracin
el movimiento del flujo, la rotacin de la sarta y otra gran variedad de posibles fuentes de
excitacin. [Ref. 3] Por otro lado, incluir estas funciones en un problema especfico puede
resultar en la omisin de algunas frecuencias crticas (principalmente en los rangos de bajas
frecuencias), por lo cual en el presente estudio se incluye un factor de amortiguamiento de
1%, ya que es el que mejor se ajusta a los modelos estudiados.

1.2.3 Masa
Debe utilizarse una matriz de masa consistente para representar la masa de la sarta. Como
indican otros investigadores, deben realizarse algunas modificaciones a la forma como se
describe la masa del ensamblaje de fondo para considerar los efectos del fluido de
perforacin desplazado por el movimiento lateral de la sarta. Existen relaciones para
calcular un coeficiente de masa aadida de la sarta, provenientes de experimentos
realizados a escala de laboratorio. Sin embargo, debido a las diferencias entre las
condiciones en el fondo del hoyo y estos experimentos, estas relaciones deben ser utilizadas
con mucha cautela. Los experimentos se basan en la vibracin en cantilever de una varilla
de aluminio de 14 de largo y de dimetro exterior, contenida dentro de una carcasa
cilndrica de 2 de dimetro interno. Se utilizaron varios tipos diferentes de fluidos en el
espacio entre la varilla y la carcasa. El fluido no se circul durante el experimento, ni
tampoco se mantuvo en rotacin la varilla de aluminio. Como consecuencia de esto, pueden
existir diferencias importantes entre las condiciones de operacin reales y las de los
experimentos. A pesar de esta dificultad, no existe una mejor fuente de coeficientes de
masa aadida. La ecuacin (Ec. 1.4) muestra el trmino adicional en la descripcin de la
masa del ensamblaje: [Ref. 3]

(Ec. 1.4)

| | | | | | ( )| |
mo M ml T
M C M M M + + =
9

Donde [M]
T
es la matriz de la masa total del sistema dinmico, [M] es la matriz de masa
nominal para la sarta, [M
ml
] es la masa de lodo dentro de los tubos de perforacin drill
collars, C
M
() es el coeficiente de masa aadida, proveniente de la investigacin antes
mencionada, y [M
mo
] es la masa de lodo entre los tubos de perforacin y el hoyo. Note que
C
M
() es una funcin de la frecuencia de vibracin, las propiedades del lodo y las
dimensiones del ensamblaje de fondo y el pozo. Desde un punto de vista prctico, la masa
de lodo dentro de los tubos de perforacin incrementa la masa del sistema slo en un
pequeo porcentaje. Investigaciones anteriores han mostrado que la masa de fluido fuera de
los collares de perforacin reduce las frecuencias naturales en 10 % o ms, sin incluir el
coeficiente C
M
() descrito aqu. Si se considera C
M
(), el impacto de la masa aadida
puede ser de 20 a 30 % de la masa del sistema. Como consecuencia de la magnitud de ste
efecto, es crtico realizar una validacin del coeficiente de masa aadida en estudios futuros.
[Ref. 3]

1.2.4 Excitaciones
Existe una gran variedad de fuentes de excitacin en un ensamblaje de fondo en plena
operacin. Estas incluyen las fuerzan en la mecha, desbalances de masa en los tubos de
perforacin, cargas en los estabilizadores y la cinemtica de la tubera de perforacin. Los
primeros estudios experimentales identificaron las excitaciones 3X, asociadas a las mechas
tricnicas, donde la X representa la velocidad de rotacin. Adicionalmente a los mltiplos
de 1X, 2X y 3X de la velocidad de rotacin, los mltiplos de la velocidad de la bomba entran
al sistema a travs de pulsaciones en el lodo. La excitacin 1X, asociada a un desbalance
de masa, puede actuar de forma dominante en tubos de perforacin que presenten
tolerancias de maquinado o desgaste significativas. La magnitud de la excitacin producida
por el desbalance de masa debe variar con el cuadrado de la velocidad de rotacin, para
tomar en consideracin el efecto de rotor excntrico.

Como se plante anteriormente, experimentos recientes utilizando mechas tricnicas
instrumentadas han identificado formas espectrales para mechas especficas.
Desafortunadamente, estas pruebas han sido llevadas a cabo en unos pocos modelos de
mechas, y los resultados detallados son propiedad de los fabricantes. Cuantificar la
naturaleza espectral de las mechas con cortadores fijos es an mas complicado. La
observacin del fenmeno de whirl en mechas PDC, provee informacin espectral que
muestra excitaciones generadas a frecuencias altas (12X). Aparte de la limitada informacin
10
que se consigue en la literatura, la descripcin espectral de las excitaciones producidas por
una mecha PDC permanece como un importante tema de investigacin en el futuro. Cuando
se utilizan dispositivos de desplazamiento positivo, como motores de fondo y turbinas, deben
considerarse fuentes adicionales de excitacin provenientes de estos equipos. Tambin
deben ser tomados en cuenta los mltiplos de las velocidades de rotacin de la sarta, el
motor o turbina y la velocidad combinada de ambas. Algunos movimientos particulares de la
sarta como el caminar o la precesin, pueden darse de forma sostenida y afectar el
crossover tubera/BHA. Otros fenmenos transitorios como el contacto entre la sarta y el
revestidor son irregulares en el tiempo, y por lo tanto no pueden definirse en trminos de
frecuencia o magnitud. [Ref. 3].

1.2.5 Condiciones de borde
Las condiciones de borde que tienen que ver con las vibraciones de la sarta de perforacin
se incluyen en equipos como los estabilizadores, la mecha y la interfase de la tubera. Los
estabilizadores, dependiendo de su holgura, son tratados como condiciones de borde tipo
pasador, con desplazamientos laterales restringidos, pero sin restringir la rotacin lateral
(flexin); as mismo se consideran las condiciones de borde debidas al contacto sarta-hoyo.

11

C A P I T U L O 2

Modelo Dinmico de la Sarta de Perforacin

2.1 Descripcin general del modelo
Para obtener la informacin requerida sobre el comportamiento del sistema, se utiliza el
Mtodo de Elementos Finitos (MEF), de amplia aceptacin para la solucin numrica de
problemas de ingeniera, particularmente en el rea de elasticidad tanto esttica como
dinmica.
NODOS
CARGA AXIAL
EN EL TOPE
CONDICION DE BORDE
DE CONTACTO
RESTRICCION
LATERAL
MECHA
CONDICIONES DE BORDE
DE FONDO DE POZO
ESTABILIZADORES
ELEMENTOS
g

Figura 2.1 Modelo esquemtico de una sarta de perforacin

12
En trminos generales, en este mtodo de anlisis, una regin compleja que define un
continuo se discretiza en formas geomtricas simples denominadas elementos finitos. Las
propiedades del material y las relaciones gobernantes son consideradas sobre esos
elementos y expresadas en trminos de valores desconocidos en los bordes del elemento.
Un proceso de ensamble, en el cual se consideran debidamente las cargas y restricciones,
da lugar a un conjunto de ecuaciones algebraicas expresadas en forma matricial. La solucin
de esas ecuaciones matriciales proporciona el comportamiento aproximado del continuo.

El comportamiento de la sarta de perforacin (Figura 2.1) se analiza en un plano longitudinal
que contiene al sistema, y se divide en tres problemas desacoplados entre si: vibraciones
transversales, vibraciones axiales y vibraciones torsionales. El objetivo del anlisis numrico
del sistema es determinar los modos y frecuencias de vibracin en los tres movimientos
descritos, para posteriormente usar dichos resultados para obtener la respuesta de
frecuencias del sistema en cualquier punto del mismo a todas las posibles excitaciones.

2.1.1 Anlisis dinmico transversal
De los tres tipos de anlisis, el caso ms complejo es el de vibraciones transversales. Esto
es debido a que las condiciones de contorno no estn predeterminadas antes de obtener la
solucin, dado que los puntos de contacto de la sarta con el hoyo debido a las fuerzas
estticas aplicadas determinarn las condiciones de contorno, pero estos puntos a su vez no
se conocen hasta que se haga un anlisis esttico del sistema. Por lo tanto, antes de
efectuar el anlisis dinmico transversal es necesario efectuar un anlisis esttico para
determinar la forma deformada de la sarta, con lo que se obtienen los puntos de contacto
entre sarta y agujero que se usarn como condiciones de contorno en el anlisis dinmico
transversal.

2.1.1.1 Anlisis esttico
En el anlisis esttico se busca obtener la forma deformada de la sarta debido a las cargas
aplicadas, tales como el peso propio de la sarta, las fuerzas de flotacin debidas a lodo de
perforacin, y el peso sobre la mecha especificado, tomando en cuenta las restricciones de
desplazamiento a lo largo del sistema debidas a los miembros (mecha, estabilizadores, mesa
rotatoria) y al confinamiento de la sarta en el agujero. Dado que no se conocen a priori los
puntos de contacto entre la sarta y el agujero, que dependen de la configuracin deformada
13
de la sarta, que a su vez depende de los puntos de contacto, el problema es de naturaleza
no lineal y tiene que ser resuelto iterativamente.

En el anlisis esttico de un sistema elstico usando el MEF, se busca reducir el problema
continuo a uno discreto, mediante la ecuacin algebraica matricial de la forma:

F Q K = (Ec. 2.1)

en donde K es la matriz de rigidez del sistema, Q es el vector de grados de libertad (GDL),
formado por los desplazamientos de los nodos de los elementos, y F es el vector de cargas
nodales equivalentes del sistema. La matriz K y el vector F se obtienen de superponer, o
ensamblar, las matrices de rigidez de los elementos.

Como se mencion anteriormente, la sarta de perforacin se modelar como una estructura
plana con elementos conectados rgidamente. Durante el anlisis esttico se utilizan
elementos tipo marco, de 3 grados de libertad por nodo (Figura 2.2).

1
2
x
z, z'
y
x'
y'
Yjk
Xjk
3
6
5
4
k
by'
bx'
Py' Px'
Mz

Figura 2.2 Elemento tipo Marco Bidimensional

14
ELEMENTO MARCO BIDIMENSIONAL
Los grados de libertad nodales son los desplazamientos axiales y transversales, y la rotacin
transversal. Basndose en esta configuracin, se puede obtener la matriz de rigidez elstica
y el vector de cargas nodales equivalentes del elemento como:

(
(
(
(
(
(
(
(
=
2 2
1 1
2
1
3
'
4 6 0 2 6 0
12 0 6 12 0
0 0
4 6 0
. 12 0

L L L L
L
r r
L L
Sim
r
L
EI
k
z e
e
(Ec. 2.2)

T
y y
x
y y
x e
L p L p
L p
L p L p
L p
f
(
(
=
12 2 2 12 2 2
2
' '
'
2
' '
'
(Ec. 2.3)

con
z
I
AL
r
2
1
= . Las constantes involucradas en las matrices se describen a continuacin:

E: Modulo de Young del material
A: rea de la seccin transversal
L: Longitud del elemento finito
I
z
:

Momento de Inercia de Area centroidal con respecto a un
eje transversal
' ' y x
p p :
Cargas distribuidas por unidad de longitud (por gravedad)
en las direcciones axial y transversal, respectivamente

Para resolver el problema esttico hay que tomar en cuenta el debilitamiento o reforzamiento
geomtrico de los elementos de la sarta debido a fuerzas de compresin o tensin a las que
estos se encuentran sometidos. Esto se manifiesta a travs de una matriz de rigidez
geomtrica que se presenta a continuacin:

15
(
(
(
(
(
(
(
(
=
15 / 2 10 / 0 30 / 10 / 0
10 / 5 / 6 0 10 / 5 / 6 0
0 0 0 0 0 0
30 / 10 / 0 15 / 2 10 / 0
10 / 5 / 6 0 10 / 5 / 6 0
0 0 0 0 0 0
'
FL F FL F
F L F F L F
FL F FL F
F L F F L F
k
e
g
(Ec. 2.4)

en donde F es la fuerza axial promedio en el elemento, negativa si es a compresin y
positiva si es a traccin, de tal manera que la matriz de rigidez del elemento es la suma de la
rigidez elstica ms la rigidez geomtrica del elemento:

' ' ' e
g
e
e
e
k k k + = (Ec. 2.5)

La matriz de rigidez y el vector de cargas nodales equivalentes del sistema completo se
obtienen ensamblando las matrices locales, tomando en cuenta la orientacin de cada
elemento respecto al sistema de coordenadas global:

'
'
e T e
e T e
f R f
R k R k
=
=

=
=
e
e
e
e
f F
k K
(Ec. 2.6)

en donde la matriz R representa la transformacin de rotacin entre el sistema de
coordenadas local del elemento e y el sistema de referencia global, y el signo sumatoria
representa el proceso de ensamble de la matrices tomando en cuenta la conectividad inter-
elementos.

Antes de resolver el sistema F Q K = para los GDL nodales Q, hay que eliminar la
singularidad de la matriz K introduciendo las condiciones de contorno de desplazamiento
prescrito, e incluir las fuerzas concentradas aplicadas a la sarta (peso sobre la mecha,
tensin en el malacate).

16
El procedimiento descrito anteriormente resuelve el problema elstico lineal, sin tomar en
cuenta el problema de contacto de la sarta con el hoyo. El proceso iterativo necesario para
resolver este problema se basa en la solucin del problema lineal repetidas veces, variando
las condiciones de contorno, hasta que se cumpla un criterio de convergencia determinado,
relacionado con el hecho de que la sarta no puede penetrar en la pared, y que la pared no
puede halar a la sarta para mantener el contacto, por lo que las reacciones en los puntos
de contacto tienen que tener signos opuestos al desplazamiento nodal en cada nodo de la
sarta en contacto con las paredes del hoyo. El proceso iterativo se describe en el diagrama
de flujo mostrado en la Figura 2.3.
17
Calculo de la
matriz K y
vector F
Aplicacion de las
Cond. de contorno
permanentes NU y U
Calculo de
desplazamientos Q
Aplicacion de las
Cond. de contorno
por contacto con
el hoyo NU1 y U1
Calculo de las
reacciones con las
paredes del hoyo R1
Calculo de las reacciones
en la mecha y
estabilizadores R
Tienen las reacciones
R1 y los desplazamientos
laterales Q(3*NN-2) en
alguno de los puntos de
contacto con el hoyo la
misma direccion?
Sobrepasan
los desplazamientos laterales
Q(3*NN-2) a las claridades
nodales en algun lugar de la
sarta?
Remueva la condicion de
contorno NU1
correspondiente al nodo
donde esto sucede
Introduzca una condicion
de contorno con U1 igual
a la claridad en el nodo
donde esto suceda
Se viola la condicion
de convergencia?
Condicion de
convergencia violada
Condicion de
convergencia violada
Si
No
Si
No
No
Si
FIN
COMIENZO

Figura 2.3 Diagrama de Flujo del modelo esttico
18
2.1.1.2 Anlisis dinmico

Una vez determinada la forma deformada de la sarta a travs del anlisis esttico, se puede
efectuar el anlisis dinmico para obtener los modos y frecuencias de vibracin del sistema
en la direccin transversal a la sarta. En este caso, el sistema dinmico de la sarta se
modela como una viga unidimensional, utilizando el mtodo de elementos finitos. Esto
implica nuevamente convertir el problema continuo en un problema de grados de libertad
discretos, mediante la siguiente ecuacin algebraica matricial:

F Kx x C x M = + + & & & (Ec. 2.7)

en donde M es la matriz de inercia del sistema, C es la matriz de amortiguamiento, K es la
matriz de rigidez y F es el vector de cargas nodales equivalentes del sistema. El elemento
tipo viga usado en esta etapa del problema se muestra en la Figura 2.4

1 2
x
L
x
q q
1 3
v
4
q
q
2
z
y

Figura 2.4 Elemento Transversal

En este caso, cada nodo tiene dos grados de libertad, que son los desplazamientos
transversales y la rotacin transversal. Basndose en esta configuracin, se pueden obtener
las matrices de masa y rigidez elstica del elemento como:

19
(
(
(
(
=
2 2
2 2
4 22 3 13
22 156 13 54
3 13 4 22
13 54 22 156
420

L L L L
L L
L L L L
L L
AL
m
e

(Ec. 2.8)

(
(
(
(
=
2 2
2 2
3
2 3 3
3 6 3 6
3 2 3
3 6 3 6
2

L L L L
L L
L L L L
L L
L
EI
k
e
e
(Ec. 2.9)

en donde las propiedades geomtricas y mecnicas involucradas en las matrices se definen
a continuacin:
: Densidad del material
A: rea de la seccin transversal
L: Longitud del elemento
E: Modulo de Young
I: Momento de Inercia de Area centroidal con
respecto a un eje transversal

Adicionalmente, en el problema de vibraciones transversales hay que tomar en cuenta el
debilitamiento o reforzamiento geomtrico debido a fuerzas de compresin o tensin
aplicadas a cada uno de los elementos de la sarta. Esto se manifiesta a travs de una matriz
de rigidez geomtrica que se presenta a continuacin:

(
(
(
(
=
15 / 2 10 / 30 / 10 /
10 / 5 / 6 10 / 5 / 6
30 / 10 / 15 / 2 10 /
10 / 5 / 6 10 / 5 / 6
FL F FL F
F L F F L F
FL F FL F
F L F F L F
k
e
g
(Ec. 2.10)

20
en donde F es la fuerza axial promedio en el elemento, negativa si es a compresin y
positiva si es a traccin, de tal manera que la matriz de rigidez del elemento es la suma de la
rigidez elstica mas la rigidez geomtrica del elemento:

e
g
e
e
e
k k k + = (Ec. 2.11)

Como se explic en la seccin anterior, las matrices de masa y rigidez del sistema completo
se obtienen ensamblando las matrices locales, tomando en cuenta la conectividad inter-
elementos:

=
e
e
m M
=
e
e
k K (Ec. 2.12)

En este punto, se introducen las condiciones de contorno de desplazamiento prescrito al
sistema, modificando K y M. Para el anlisis de las vibraciones transversales, estas
condiciones de contorno incluyen los desplazamientos prescritos debido a la presencia de
elementos como la mecha y los estabilizadores, que estn en contacto con el hoyo e
introducen condiciones de contorno articuladas, y la mesa rotaria, que introduce una
condicin de contorno empotrada, as como las condiciones de contorno articuladas debido
al contacto de secciones de la sarta con el hoyo debido a la deflexin esttica, que fue
determinada durante el anlisis esttico descrito anteriormente.

Dado que en este trabajo el propsito es obtener la respuesta de frecuencia del sistema y no
la respuesta en el tiempo, el sistema se analizar utilizando anlisis modal, mediante las
matrices de rigidez y masa obtenidas en esta seccin. El problema de anlisis modal y
obtencin de la respuesta de frecuencia de un sistema descrito por un par de matrices {K, M}
se presenta mas adelante en ste captulo.

21
2.1.2 Anlisis dinmico axial
Para determinar el comportamiento dinmico en la direccin del eje de rotacin de la sarta, el
sistema se modela como una barra unidimensional, utilizando el mtodo de elementos
finitos. Como en el caso del anlisis dinmico lateral, esto implica convertir el problema
continuo en un problema de grados de libertad discretos, mediante la ecuacin (2.7).

El elemento tipo barra usado en esta etapa del problema se muestra en la Figura 2.5:

1 2
u
x
L
x,
q
q
1
2
u

Figura 2.5 Elemento Axial

Cada nodo del elemento tiene un grado de libertad, que es en este caso el desplazamiento
axial del nodo. Basndose en esta configuracin, se puede obtener las matrices de masa y
rigidez del elemento barra como:

(
=
2 1
1 2
6

AL
M

(

=
1 1
1 1

L
EA
K (Ec. 2.13)

en donde las propiedades involucradas en las matrices fueron definidas en el caso anterior.
Las matrices de masa y rigidez del sistema completo se obtienen ensamblando las matrices
locales, tomando en cuenta la conectividad inter-elementos; mediante las ecuaciones (2.12).

Las condiciones de contorno de desplazamiento prescrito se introducen al sistema,
modificando K y M. Para el problema de vibraciones axiales, las condiciones de contorno
solo incluyen los desplazamientos prescritos o elasticidades concentradas debido a la mecha
en el fondo y la mesa rotaria en el tope, segn sea el caso.
22

En este punto es posible obtener la respuesta de frecuencia del sistema utilizando anlisis
modal, con las matrices de rigidez y masa obtenidas en esta seccin. El problema de anlisis
modal y obtencin de la respuesta de frecuencia de un sistema descrito por un par de
matrices {K, M} se presenta mas adelante en ste captulo.

2.1.3 Anlisis dinmico torsional
Para determinar el comportamiento dinmico correspondiente a la torsin en la direccin del
eje de rotacin de la sarta, el sistema se modela como una barra torsional unidimensional,
utilizando el mtodo de elementos finitos. Este problema es anlogo al problema de
vibraciones axiales, tomando en cuenta los grados de libertad y propiedades mecnicas
adecuadas. El elemento tipo barra torsional usado en esta etapa del problema se muestra en
la siguiente figura:

1 2
x
L
x
q q
1 2
x

Figura 2.6 Elemento Torsional

Cada nodo del elemento tiene un grado de libertad, que es en este caso la rotacin torsional
en el nodo respectivo. Basndose en esta configuracin, y usando la analoga con el
problema axial, se puede obtener las matrices de masa y rigidez del elemento como:

(
=
2 1
1 2
6

JL
M

(

=
1 1
1 1

L
GJ
K (Ec. 2.14)

en donde, en adicin a las propiedades geomtricas y mecnicas definidas con anterioridad,
se definen tambin:

23
J: Momento polar de inercia del rea de la
seccin transversal
G: Modulo de corte del material

Las matrices de masa y rigidez del sistema completo se obtienen ensamblando las matrices
locales, tomando en cuenta la conectividad inter-elementos, utilizando las ecuaciones (2.12).

Las condiciones de contorno de desplazamiento prescrito se introducen al sistema,
modificando K y M. Para el problema de vibraciones torsionales, las condiciones de contorno
se manifiestan como una elasticidad concentrada a nivel de la mecha.

En este punto es posible obtener la respuesta de frecuencia del sistema utilizando anlisis
modal, con las matrices de rigidez y masa obtenidas. El problema de anlisis modal y
obtencin de la respuesta de frecuencia de un sistema descrito por un par de matrices {K, M}
se presenta en el siguiente punto.

24
2.1.4 Respuesta de frecuencia
Para obtener la respuesta de frecuencia del sistema a una excitacin determinada se parte
del modelo homogneo no amortiguado del sistema, dado por la siguiente ecuacin:

0 = + Kx x M& & (Ec. 2.15)

Suponiendo una solucin armnica del tipo t x
i i
sin = y sustituyendo en la ecuacin
anterior, se obtiene:
0 sin ) (
2
= + t K M
i i i
(Ec. 2.16)

lo que implica:
0 ) (
2
= +
i i
K M (Ec. 2.17)

La ecuacin anterior define el problema generalizado de autovalores, en donde los valores
de
i
son los autovalores del sistema, que determinan las frecuencias caractersticas de
vibracin, y los vectores
i
definen los modos de vibracin del sistema, que reflejan la forma
deformada del sistema cuando se encuentra oscilando a la frecuencia
i
. Si las matrices de
rigidez y de masa tienen dimensin NMODOS, entonces existirn NMODOS pares {
i
,
i
}
que proporcionan soluciones al problema generalizado de autovalores diferentes a la trivial.
La principal propiedad de los autovectores es su ortogonalidad con respecto a las matrices
de masa y rigidez, que significa que:

j i
K
M
j
T
i
j
T
i
=
=
,
0
0

(Ec. 2.18)

Dado que la escala de los autovectores
i
es arbitraria, estos suelen ser ortonormalizados de
acuerdo algn criterio. En este caso se ortonormalizar con respecto a la matriz de masa, de
tal forma que
i
T
i
i
i
M
(Ec. 2.19)
25

Los autovalores y autovectores se pueden organizar en matrices definidas de la siguiente
manera:

(
(
(
(
(
=
2
2
2
2
1
0
0
0 0
NMODOS
L
O M
M
L
| |
NMODOS

2 1
L = (Ec. 2.20)

en donde los autovalores se organizan de forma que
2 2
2
2
1
0
NMODOS
L . La matriz
se denomina la matriz espectral del sistema, mientras que la matriz
es la matriz modal
ortonormalizada. Es fcil demostrar sobre la base de la ortonormalidad de la matriz modal
que esta diagonaliza tanto a la matriz de rigidez como a la matriz de masa del sistema:

=

K
T
I M
T
=

(Ec. 2.21)

La matriz modal define una transformacin entre el espacio de desplazamientos nodales x y
el espacio de amplitudes modales q, dada por:

q x =
(Ec. 2.22)

Sustituyendo esta transformacin en la ecuacin matricial del modelo dinmico del sistema, y
pre-multiplicando por
T
, se tiene que

F q K q C q M
T T T T
= + +

& & & (Ec. 2.23)

lo que resulta en el siguiente sistema que, asumiendo que la matriz de amortiguamiento es
diagonalizable, es tanto esttica como dinmicamente desacoplado:

26
F q q q
T
= + +
& & & (Ec. 2.24)

en el cual es la matriz de amortiguamiento modal. Tomando como base el sistema
desacoplado mostrado en la ecuacin anterior, se puede plantear la forma de espacio de
estados del modelo dinmico del sistema como:

Cz y
Bu Az z
=
+ = &
(Ec. 2.25)

en donde el espacio de estados z y el vector de entradas u estn definidos como,

q z z
q z
z
z
z
& & = =
=
)
`
=
1 2
1
2
1
; F u = (Ec. 2.26)

y las matrices A, denominada matriz de estados o matriz del sistema, B, llamada matriz de
entradas, y C, denominada matriz de salida, estn dadas por:

NMODOS NMODOS
I
A
2 2
0

=

NMODOS NMODOS
T
B
=
2
0

(Ec. 2.27)

| |
NMODOS NMODOS
C
2
0

=

Si se desea obtener la respuesta de frecuencia del sistema en alguna posicin y en una
determinada direccin, digamos por ejemplo la respuesta lateral en la coordenada x
k
, debida
a la aplicacin de una excitacin lateral en la coordenada x
j
, entonces se tiene que modificar
las matrices de entrada y salida de acuerdo con:

27
j j
x NMODOS x
f t f F
1
0
1
0
=
(
(
(
(
(
(
=
M
M

NMODOS NMODOS
T
t
B
=
2
0
(Ec. 2.28)

| | Cz q r x r x y
NMODOS
= = = =

0 1 0
1
L L (Ec. 2.29)

| |
NMODOS NMODOS
r C
2
0

= (Ec. 2.30)

La funcin de transferencia del sistema, G(s), representa el valor en el dominio de Laplace
de la salida cuando el sistema es sometido a una entrada unitaria. La funcin de
transferencia puede obtenerse a partir del modelo de espacio de estados del sistema como:

B A Is C s G
1
) ( ) (

= (Ec. 2.31)

El diagrama de respuesta de frecuencia del sistema est dada por el grfico de la magnitud
de G(s) para j s = , es decir, cuando la entrada es una funcin armnica de amplitud
unitaria y frecuencia , versus la frecuencia, esto es:

B A Ij C j G
1
) ( ) (

= , ( )
max
, 0 = (Ec. 2.32)
28
2.1.5 Frecuencias crticas de rotacin
Una vez determinada la respuesta de frecuencia del sistema, se hace necesario evitar que la
sarta opere a velocidades o mltiplos de esas velocidades, que estn en las cercanas de las
frecuencias de resonancia. Segn recomendacin de API RP 7G, deben evitarse estas
frecuencias por 15%. En esta seccin se formulan las posibles excitaciones inducidas por
los diferentes mecanismos fsicos involucrados.

La excitacin original se debe a la velocidad de giro de la sarta, esta variable la
denominaremos RPM. En la Tabla 2.1 se presentan las principales frecuencias
dependientes de esta variable y el modo de vibracin que afecta.

Otras excitaciones secundarias, como las debidas a los equipos de bombeo de lodo y
turbinas de fondo, deben tomarse en cuenta. Generalmente se consideran frecuencias de
excitacin de 1xSPM strokes per minute para las bombas de desplazamiento positivo y la
frecuencia de giro del motor de fondo y sus mltiplos.

29
Tabla 2.1 Mecanismos Generales de Excitacin Primaria y Secundaria
en Sartas de Perforacin [Ref. 1]

MECANISMO FISICO

EXCITACION(ES)
PRIMARIA(S)

EXCITACION(ES)
SECUNDARIA(S)

DESBALANCE DE MASAS O
TUBERIA DOBLADA

1 x RPM Lateral

2 x RPM Axial
2 x RPM Torsional
2 x RPM Lateral

DESALINEAMIENTO

1 x RPM Lateral
2 x RPM Lateral

2 x RPM Axial

MECHA TRICONICA

3 x RPM Axial

3 x RPM Torsional
3/2 x RPM Lateral

FORMACION MUY BLANDA,
BAJO WOB, QUE PRODUCE
UNA SARTA DE
PERFORACION SUELTA

1, 2, 3, 4, 5 X RPM Axial,
Torsional y Lateral

CAMINAR ROTACIONAL

D/(D-d) x RPM Lateral

2D/(D-d) x RPM Lateral

2D/(D-d) x RPM Axial

2D/(D-d) x RPM Torsional

GIRO PRECESIONAL

D/(D-d) x RPM Lateral

2d/(D-d) x RPM Lateral

CAMINAR O GIRO
ASINCRONICO

(0.8 a 1.2) D/(D-d) x RPM
Lateral

(1.6 a 2.4) D/(D-d) x RPM
Lateral

(1.6 a 2.4) D/(D-d) x RPM
Axial

(1.6 a 2.4) D/(D-d) x RPM
Torsional

AZOTE DE LA SARTA DE
PERFORACION (GIRO
HACIA ADELANTE)

Armnicas de RPM (1X,
2X, 3X), Lateral

Armnicas de RPM, Axial y
Torsional
donde, d: dimetro del hoyo
D: dimetro externo de la barra de perforacin

30

C A P I T U L O 3

Descripcin del Modelo Computacional

3. Estructura del programa
El programa consta de 5 mdulos principales, que son: pre-procesamiento, determinacin de
las caractersticas vibratorias laterales, determinacin de las caractersticas vibratorias
axiales, determinacin de las caractersticas vibratorias torsionales, y post-procesamiento,
cada uno de los cuales consta de un programa principal y mltiples subrutinas. Los
algoritmos desarrollados para la solucin del problema fueron codificados en Matlab para
evaluar su desempeo y proporcionar un prototipo funcional del programa y cada uno de sus
mdulos y subrutinas. A continuacin se explican y describen cada uno de los mdulos
principales.

3.1 Pre-procesamiento
La funcin del mdulo de pre-procesamiento es generar la malla de elementos finitos,
condiciones de contorno y arreglos de propiedades de materiales a partir de la informacin
geomtrica y mecnica de la sarta de perforacin (elementos de la sarta, geometra de la
seccin transversal, inclinacin y propiedades mecnicas de cada elemento). El programa de
Matlab pre_pro.m es el modulo principal para la etapa de pre-procesamiento.

3.1.1 Datos de Entrada del Modulo
GEOM: Arreglo de cuatro columnas y tantas filas como tramos diferentes tenga la sarta. Un
tramo de sarta se define como una parte de esta que tenga una misma seccin transversal,
material, inclinacin y claridad radial. La primera columna de este arreglo contiene un
nmero que identifica las propiedades geomtricas y mecnicas de la seccin transversal, en
referencia a las filas del arreglo de propiedades PM, que se definir mas adelante. La
segunda columna contiene la longitud del tramo correspondiente. La tercera columna
contiene la inclinacin en grados del tramo. La cuarta columna contiene la claridad radial en
31
el tramo, entendindose por claridad radial a la diferencia entre el radio del agujero y el radio
de la seccin transversal de la sarta en el tramo en cuestin. Este arreglo se forma
secuencialmente a partir de la mecha hacia arriba. La primera fila entonces siempre
corresponder a la mecha, la segunda al tramo inmediatamente superior a la mecha, y as
consecutivamente.

GEOM:

PM: Arreglo de 6 columnas y tantas filas como elementos de seccin transversal o
materiales diferentes tenga la sarta. La primera columna corresponde al mdulo de Young de
la seccin; la segunda columna contiene el mdulo de corte; la tercera columna contiene el
rea de la seccin transversal; la cuarta columna contiene el momento de inercia de rea
centroidal transversal de la seccin; la quinta columna corresponde al momento polar de
inercia de rea de la seccn y la sexta columna contiene la densidad del material de la
seccin.

PM =

WOB: Peso sobre la mecha. Valor escalar que define el peso aplicado sobre la mecha por el
operador de perforacin.

3.1.2 Coordenadas nodales e incidencias
Sobre la base de la informacin suministrada a travs de los arreglos GEOM y PM se
efecta la discretizacin del dominio para determinar el arreglo de coordenadas nodales X,
tomando en cuenta las longitudes nominales de los elementos para cada tramo dadas en el
arreglo L_el, de dimensiones N_tramos x 1. As mismo, se determinan incidencias NOC y el
arreglo de definicin de perfiles de los elementos MAT. Los elementos tipo estabilizador y
mecha son especiales. La mecha siempre se discretiza como un solo elemento con
# de seccin 1 Long. tramo 1 Inclinacin 1 Claridad 1
# de seccin 2 Long. tramo 2 Inclinacin 2 Claridad 2
... ... ... ...
E
1
G
1
Area
1
I
1
J
1
1
E
2
G
2
Area
2
I
2
J
2
2

32
elasticidad axial concentrada, mientras que el estabilizador siempre se discretiza con 2
elementos, con el nodo central con desplazamiento lateral prescrito.

3.1.3 Condiciones de contorno
Las condiciones de contorno estn determinadas por los elementos de la sarta y su
ubicacin. La mecha, los estabilizadores y la mesa rotaria o top drive representan lugares
donde los desplazamientos axiales, laterales y torsionales pueden estar prescritos. La
prescripcin de las condiciones de contorno se hace de dos formas: fijando completamente
el desplazamiento correspondiente, para lo cual se usan los nodos definidos en el arreglo
NRES y los grados de libertad nodales correspondientes en el arreglo RES, o el
desplazamiento puede estar limitado por la presencia de un resorte que lo ancle. En este
caso, los grados de libertad correspondientes se fijan en el arreglo NKC y el valor de la
rigidez correspondiente a cada grado de libertad se determina en KC.

Basndose en la informacin sobre la ubicacin de los elementos mencionados dada en el
arreglo GEOM, el programa pre_pro.m determina los siguientes arreglos:

NRES: arreglo columna que contiene los nmeros de nodos que tienen grados de
libertad completamente prescritos.
RES: arreglo de 4 columnas y tantas filas como nodos con condiciones de contorno,
en donde la primera columna corresponde al grado de libertad (GDL) de desplazamiento
axial, la segunda columna al GDL de desplazamiento lateral, la tercera columna al GDL de
rotacin lateral, y la cuarta columna al GDL torsional. El valor de cada elemento del arreglo
es 1 si el GDL est restringido y 0 si no lo est. Cada fila de este arreglo corresponde a un
nodo con algn GDL (axial, lateral o torsional) restringido.
NKC: arreglo columna que contiene los nmeros de nodos que tienen grados de
libertad limitados por elasticidades concentradas.
KC: arreglo de 4 columnas y tantas filas como nodos con condiciones de contorno, en
donde la primera columna corresponde al grado de libertad (GDL) de desplazamiento axial,
la segunda columna al GDL de desplazamiento lateral, la tercera columna al GDL de rotacin
lateral, y la cuarta columna al GDL torsional. El valor de cada elemento del arreglo
corresponde a la rigidez concentrada correspondiente al GDL indicado. Cada fila de este
arreglo corresponde a un nodo con algn GDL (axial, lateral o torsional) restringido.

33
3.1.4 Carga por elemento debido a gravedad
El mdulo PRE_PRO.m invoca a la subrutina CALCULO_P.m para determinar las cargas de
gravedad por unidad de longitud axial y transversal para cada elemento de la malla de
elementos finitos. Esta informacin ser utilizada para el clculo esttico en el mdulo de
vibracin transversal. La subrutina recibe como entrada las coordenadas nodales X, las
incidencias o conectividades NOC, los perfiles transversales por elemento MAT, y la
definicin de los perfiles PM, entre otras variables, y calcula el valor de las fuerzas
transversales y axiales por unidad de longitud para cada elemento en el aire basado en la
inclinacin, densidad y area transversal de cada elemento. Estos valores son almacenados
en los arreglos Px y Py, retornados por la subrutina.

3.1.5 Salida del mdulo
Todas las variables calculadas en las etapas anteriores son agrupadas en la estructura de
datos MODELO, que contiene los arreglos descritos en la siguiente tabla:

Arreglo Definicin Dimensin
X Coordenadas nodales NNx2
NOC Incidencias por elemento NEx1
MAT Seccin transversal por
elemento
NEx1
PM propiedades de perfil para
cada tramo
NMx6
NRES Nodos con desplazamiento
prescrito
NDPx1
RES GDL con desplazamiento
prescrito para cada nodo
definido en NRES
NDPx4
NMC Nodos con masas
concentradas
#NMCx1
MC Valor de la masa concentrada
en cada GDL para cada nodo
definido en NMC
#NMCx4
NKC Nodos con elasticidades
concentradas
#NKCx1
KC Valor de la masa concentrada
en cada GDL para cada nodo
definido en NKC
#NKCx4
Px Carga de gravedad por
unidad de longitud en la
direccin transversal por
elemento
NEx1
Py Carga de gravedad por
unidad de longitud en la
direccin axial por elemento
NEx1
CL Claridades nodales NNx1
34

En la estructura de datos MODELO se incluyen variables escalares, que se describen a
continuacin:

Variable Descripcin
DESCRIPCIN Breve descripcin del caso
NN Nmero total de nodos
NE Nmero total de elementos
g Aceleracin de gravedad
NPR Nmero de propiedades
NEN Nmero de nodos por elemento
NM Nmero de secciones diferentes
RHO_LODO Densidad especfica del lodo
Bf Factor de flotacin
WOB Peso sobre la mecha

3.2 Determinacin de las caractersticas vibratorias transversales

El mdulo de determinacin de caractersticas vibratorias transversales se implement en
Matlab a travs del programa TRANSVERSAL.m. El problema de vibraciones transversales
de la sarta es el mas complejo de los tratados en este proyecto. Esto es porque las
condiciones de contorno del problema no estn predeterminadas sobre la base de los
elementos del sistema nicamente, si no que dependen tambin del contacto de la sarta con
las paredes del hoyo debido a su deflexin esttica. Este punto est explicado con mayor
detalle en el capitulo referente a la teora del mtodo de elementos finitos usada en el
proyecto. Entonces, este mdulo de vibraciones transversales est formado por dos sub-
mdulos:

a) Sub-mdulo de clculos estticos, denominado SDSP_ESTATICO_NL.m, que
determina la deflexin esttica de la sarta debido a su geometra, inclinacin, peso
propio, fuerzas de flotacin, peso sobre la mecha y dimensiones del hoyo.
b) Sub-modulo de clculos dinmicos, denominado SDSP_TRANS.m, que determina los
modos y frecuencias de vibracin basado en la geometra, propiedades mecnicas,
peso sobre la mecha, condiciones de contorno permanentes (mecha, estabilizadores,
etc.) y condiciones de contorno debido a la deflexin esttica de la sarta,
determinadas con la informacin suministrada por el sub-mdulo
SDSP_ESTATICO_NL.m.
35
3.2.1 Clculos estticos: SDSP_ESTATICO_NL.m
La funcin de este programa es determinar la forma deformada de la sarta debido a su peso
propio en el lodo y el peso sobre la mecha, tomando en cuenta la inclinacin del hoyo y la
interaccin de la sarta con las paredes del hoyo. Este problema es de naturaleza no-lineal,
debido a que los puntos de contacto de la sarta con el hoyo no son conocidos a priori, y solo
se conocern cuando se conozca la forma deformada de la sarta, por lo que la solucin es
iterativa. En trminos generales, el programa determina la matriz de rigidez K del sistema y
el vector de cargas nodales equivalentes F debido a las diferentes cargas aplicadas,
tomando como base el elemento marco bidimensional explicado con anterioridad. Una vez
determinadas estas, el programa itera con los desplazamientos resultantes y las condiciones
de contorno hasta que consigue una solucin que no viola ni las claridades en los nodos ni
una condicin de direccin de las fuerzas de reaccin del agujero sobre la sarta. A
continuacin se describe con detalle cada uno de los elementos del programa.

La entrada al programa es la estructura de datos MODELO, cuya composicin fue descrita
anteriormente. Esta es cargada al disco y desempacada a travs de la subrutina
UNPACK.m, que toma los elementos de la estructura de datos y los convierte en variables y
arreglos individuales. Una vez hecho esto, se invoca la subrutina
COND_CONTORNO_ESTATICO.m, que toma los arreglos NRES, RES y URES y retorna los
arreglos NU, que contiene los GDL con desplazamiento prescrito, U, con los valores de
desplazamiento prescrito, y ND, que es el nmero de GDL con desplazamiento prescrito.
Estas son las condiciones de contorno debidas a elementos de la sarta que las generan
(mecha, estabilizadores, mesa rotaria).

En el siguiente paso, el programa inserta en la matriz de rigidez los valores de rigideces
concentradas en los nodos (si las hay), tras lo cual comienza el lazo de formulacin y
ensamble de la matriz de rigidez del sistema K y el vector de cargas nodales equivalentes F.
El ndice de este lazo va desde el primer hasta el ltimo elemento de la sarta discretizada, en
donde el primer elemento es siempre la mecha. Los pasos efectuados en el lazo de
formacin y ensamble de elementos se enumeran a continuacin:

a) Se determinan los nodos I1 e I2 que inciden sobre el elemento, as como la seccin
y material del elemento I3, a travs de los arreglos NOC y MAT.
b) Extraccin de las propiedades de la seccin del arreglo PM.
36
c) Clculo de la longitud EL y los cosenos directores CS y SN del elemento, a partir de
las coordenadas globales X.
d) Formacin de la matriz de rotacin L_mat usando los cosenos directores.
e) Clculo del vector de cargas nodales equivalentes del elemento Fn, de la fuerza axial
de la seccin Fa y del peso acumulado de la sarta W, usando la subrutina
FUERZAS.m.
f) Ensamble del vector de cargas nodales equivalentes del sistema F.
g) Determinacin de la matriz de rigidez del elemento SE, usando la subrutina
STIFF_ESTATICA.m.
h) Ensamble de la matriz de rigidez del sistema, usando la subrutina ENSAMBLE.m.

Al terminar la ejecucin del lazo, se tienen la matriz de rigidez K y el vector de cargas
nodales equivalentes F del sistema completo. Adicionalmente se ha calculado el peso total
de la sarta W, que se usa para determinar la fuerza ejercida por el malacate en el tope para
mantener el peso sobre la mecha WOB especificado. Esta fuerza es aplicada sobre el grado
de libertad vertical del nodo superior de la sarta. En este punto, se invoca la subrutina
ANAL_ESTATICO_NL.m, que resuelve el problema iterativo de determinar la forma
deformada de la sarta a partir de K y F, tomando en cuenta las condiciones de contorno
predeterminadas y especificadas por NU y U, as como las claridades en los nodos dadas en
el arreglo CL. El algoritmo utilizado en esta rutina fue descrito en la seccin de teora. La
salida de esta subrutina es la salida del programa SDSP_ESTATICO_NL.m, y se describe a
continuacin:

Arreglo Definicin Dimensin
Q Desplazamientos nodales de
la sarta.
NQx1
R Reacciones en los
estabilizadores, mecha y
tope.
#NUx1
R1 Reacciones en los nodos en
contacto con las paredes del
hoyo.
#NU1x1
NU1 Nmero de los grados de
libertad correspondientes a
nodos en contacto con el
hoyo.
#NU1x1

37
3.2.2 Clculos dinmicos: SDSP_TRANS.m
El programa SDSP_TRANS.m toma los resultados del programa SDSP_ESTATICO_NL.m,
as como las caractersticas mecnicas y geomtricas del sistema de la sarta, para
determinar los modos y frecuencias de vibracin transversales del sistema. El programa
obtiene la matriz de rigidez y el vector de cargas nodales del sistema, tomando como base el
elemento viga bidimensional. Una vez obtenidos stos resultados, se introducen las
condiciones de contorno, que incluyen las relacionadas con la existencia de estabilizadores,
mecha y mesa rotaria, y las condiciones de contorno determinadas en
SDSP_ESTATICO_NL.m debidas al apoyo de la sarta con las paredes del hoyo. En este
punto, se calculan los autovalores y autovectores del par de matrices (K,M), a partir de los
cuales se obtienen resultados de modos y frecuencias de vibracin. A continuacin se
describen en detalle cada uno de los elementos del programa.

Las entradas al programa son la estructura de datos MODELO, descrita anteriormente y que
contiene la descripcin completa del sistema, y los resultados del programa
SDSP_ESTATICO_NL.m. Dado que el elemento tipo viga usado en esta etapa del anlisis
posee una sola variable independiente, la variable longitudinal, se obtiene la coordenada
nodal longitudinal Xl de cada nodo a partir de las coordenadas bidimensionales X.

Las condiciones de contorno debidas a estabilizadores, mecha y tope para esta etapa del
anlisis son extradas de los arreglos NRES y RES usando la subrutina COND_CONT.m,
que retorna los arreglos NU, con los nmeros de los GDL con desplazamiento prescrito, y la
variable ND, con el nmero de elementos de NU. A continuacin se agregan las masas y
rigideces concentradas que puedan existir debido a la presencia de la mecha u otros
elementos con propiedades concentradas, usando la subrutina EFECTOS_CONC.m, que
produce un vector NMMC de grados de libertad con efectos concentrados basados en el
nmero del nodo y el tipo de problema. Las entradas a la subrutina, MC y NMC, contienen el
nodo con efecto concentrado y el valor para cada direccin, respectivamente.

Una vez ejecutadas las instrucciones previamente descritas, se procede a formar las
matrices de masa y rigidez de los elementos y a ensamblarlas para formar las matrices del
sistema completo. Esto se hace a travs de un lazo cuyo ndice vara entre 1 y NE (nmero
de elementos de la sarta). A continuacin se enumeran y explican los pasos cumplidos
dentro del lazo de ensamble:

38
c) Clculo de la longitud EL del elemento, a partir de las coordenadas longitudinales de
los nodos Xl.
d) Clculo de los coeficientes de las matrices de masa y rigidez locales.
e) Clculo de la fuerza axial de la seccin F, usado para determinar ms adelante la
matriz de rigidez geomtrica, y del peso acumulado de la sarta W.
f) Determinacin de la matriz de rigidez del elemento SE y la matriz de masa del
elemento ME, usando la subrutina STIFF_TRANS.m.
g) Ensamble de la matriz de rigidez del sistema, usando la subrutina ENSAMBLE.m.

Una vez obtenidas las matrices de masa y rigidez del sistema, se consolidan las condiciones
de contorno debidas a elementos de la sarta y las debidas al contacto de la sarta con el hoyo
en el arreglo NU; luego se obtienen las autovalores y autovectores de la sarta para vibracin
lateral, usando la subrutina ANAL_DIN.m. Esta subrutina toma como argumentos las
matrices de masa y rigidez del sistema K y M, adems del arreglo NU de grados de libertad
con desplazamientos prescritos, y modifica las matrices de masa y rigidez para introducir las
condiciones de contorno, y finalmente determinar los autovalores y autovectores
ortonormalizados del sistema.

39

3.3 Determinacin de las caractersticas vibratorias axiales
El programa de clculos dinmicos axiales, SDSP_AXIAL.m, determina los modos y
frecuencias de vibracin de la sarta en la direccin longitudinal de la misma. Para determinar
estos parmetros, el programa utiliza informacin geomtrica y mecnica de la sarta de
perforacin, as como condiciones de contorno, que estn relacionadas con la existencia de
puntos de desplazamiento prescrito debido al contacto de la mecha con la roca, as como la
presencia del malacate en el tope de la sarta para sujetar a la tubera.
Como se mencion en el captulo de teora, los problemas axiales y torsionales son
anlogos, por lo que su estructura es casi idntica, y comparten la mayor parte de las
subrutinas.

3.3.1 Programa SDSP_AXIAL.m
El programa SDSP_AXIAL.m toma las caractersticas mecnicas y geomtricas del sistema
de la sarta, para determinar los modos y frecuencias de vibracin axiales del sistema. El
programa obtiene las matrices de masa y rigidez del sistema, tomando como base el
elemento barra unidimensional. Una vez obtenidas stas, se introducen las condiciones de
contorno, que incluyen las relacionadas con la existencia de estabilizadores, mecha y mesa
rotaria. En este punto, se calculan los autovalores y autovectores del par de matrices (K,M),
a partir de los cuales se obtienen resultados deseados de modos y frecuencias de vibracin.
A continuacin se describen en detalle cada uno de los elementos del programa.

contiene la descripcin completa del sistema. Dado que el elemento tipo barra usado en sta
etapa del anlisis posee una sola variable independiente, la variable longitudinal, se obtiene
la coordenada nodal longitudinal Xl de cada nodo a partir de las coordenadas
bidimensionales X.

Las condiciones de contorno debidas a mecha y tope para esta etapa del anlisis son
extradas de los arreglos NRES y RES usando la subrutina COND_CONT.m, que retorna los
arreglos NU, con los nmeros de los GDL con desplazamiento prescrito, y la variable ND,
con el nmero de elementos de NU. A continuacin se agregan las masas y rigideces
concentradas que puedan existir debido a la presencia de la mecha u otros elementos con
40
propiedades concentradas, usando la subrutina EFECTOS_CONC.m, ya descrita en la
seccin de clculos dinmicos transversales.

sistema completo. Esto se hace a travs de un lazo cuyo ndice vara entre 1 y NE. A
continuacin se enumeran y explican los pasos cumplidos dentro del lazo de ensamble:

los nodos Xl.
e) Determinacin de la matriz de rigidez del elemento SE y la matriz de masa del
elemento ME, usando la subrutina STIFF_UNID.m.
f) Ensamble de la matriz de rigidez del sistema, usando la subrutina ENSAMBLE.m.

Una vez obtenidas las matrices de masa y rigidez del sistema, se obtienen los autovalores y
autovectores de la sarta para vibracin axial, usando la subrutina ANAL_DIN.m, descrita en
la seccin de clculos dinmicos transversales.

3.4 Determinacin de las caractersticas vibratorias torsionales
El programa de clculos dinmicos torsionales, SDSP_TORSION.m, determina los modos y
frecuencias de vibracin de la sarta en la direccin de torsin longitudinal de la misma. Para
determinar estos parmetros, el programa utiliza informacin geomtrica y mecnica de la
sarta de perforacin, as como condiciones de contorno, que estn relacionadas con la
existencia de puntos de rigidez concentrada debido al contacto de la mecha con la roca.

Como se mencion anteriormente, los problemas axiales y torsionales son anlogos, por lo
que su estructura es casi idntica, y comparten la mayor parte de las subrutinas.

41
3.4.1 Programa SDSP_TORSION.m
El programa SDSP_TORSION.m toma las caractersticas mecnicas y geomtricas del
sistema de la sarta, para determinar los modos y frecuencias de vibracin torsionales del
sistema. El programa obtiene las matrices de masa y rigidez del sistema, tomando como
base el elemento barra torsional unidimensional. Una vez obtenidas estas, se introducen las
condiciones de contorno, relacionadas con la mecha. En este punto, se calculan los
autovalores y autovectores del par de matrices (K,M), a partir de los cuales se obtienen
resultados deseados de modos y frecuencias de vibracin. A continuacin se describen en
detalle cada uno de los elementos del programa.

contiene la descripcin completa del sistema. Dado que el elemento tipo barra usado en esta
etapa del anlisis posee una sola variable independiente, la variable longitudinal, se obtiene
la coordenada nodal longitudinal Xl de cada nodo a partir de las coordenadas
bidimensionales X.

Las condiciones de contorno debidas a la mecha para esta etapa del anlisis son extradas
de los arreglos NRES y RES usando la subrutina COND_CONT.m, que retorna los arreglos
NU, con los nmeros de los GDL con desplazamiento prescrito, y la variable ND, con el
nmero de elementos de NU. A continuacin se agregan las masas y rigideces concentradas
que puedan existir debido a la presencia de la mecha u otros elementos con propiedades
concentradas, usando la subrutina EFECTOS_CONC.m, ya descrita en la seccin de
clculos dinmicos transversales.

sistema completo. Esto se hace a travs de un lazo cuyo ndice vara entre 1 y NE. A
continuacin se enumeran y explican los pasos cumplidos dentro del lazo de ensamble:

los nodos Xl.
42
e) Determinacin de la matriz de rigidez del elemento SE y la matriz de masa del
elemento ME, usando la subrutina STIFF_UNID.m.
f) Ensamble de la matriz de rigidez del sistema, usando la subrutina ENSAMBLE.m.

Una vez obtenidas las matrices de masa y rigidez del sistema, se obtienen los autovalores y
autovectores de la sarta para vibracin torsional, usando la subrutina ANAL_DIN.m, descrita
en la seccin de clculos dinmicos transversales.

3.5 Post-procesamiento
Este modulo es el encargado de determinar la respuesta de frecuencia del sistema a partir
de los resultados de salida de los programas de procesamiento para posteriormente ser
comparada con las frecuencias de excitacin descritas en la Tabla 2.1.

Para obtener la respuesta de frecuencia en un nodo determinado dada la excitacin en otro
nodo de inters, se utiliza el programa RF.m

3.5.1 Programa RF.m
Este programa determina la respuesta de frecuencia del sistema en un grado de libertad
determinado, para los resultados arrojados por los mdulos de procesamiento
SDSP_TRANS.m, SDSP_AXIAL.m y SDSP_TORSION.m, basndose en la aplicacin de
una excitacin en un grado de libertad especificado. Los datos de entrada del programa son
la matriz modal y la matriz de frecuencias (phi_hat y omega respectivamente). Se considera
un amortiguamiento de 1% para cada modo y se toman en cuenta solo los modos de
vibracin con frecuencias inferiores a 30 Hz (1800 RPM) Estos valores pueden ser
modificados segn conveniencia del programador o usuario.

Para obtener la respuesta de frecuencias se generan las ecuaciones de espacio de estados
del modelo, representadas por las matrices A, B y C respectivamente (Ver Ec. 2.30) y se
resuelven estas ecuaciones para el clculo de la funcin de transferencia G en valores
discretos de la frecuencia (Ec. 2.34). Esto se lleva a cabo reduciendo las matrices antes
mencionadas a la forma superior de Hessenberg mediante la subrutina ELMHES.m, luego se
obtiene la matriz compleja A Ij H = , a la cual se le aplica una factorizacin LU mediante
la subrutina CHEFA.m. Esta forma factorizada de H es invertida y multiplicada por B en la
43
subrutina CHESL.m mediante retro-sustitucin. La subrutina SCL1.m calcula la norma L
1
de
un nmero complejo, y es invocada desde CHEFA.m.
44

3.6 Resumen de subrutinas y definicin de variables

PRE_PRO
Subrutina de pre-procesamiento para generar la malla de elementos finitos.

Variables de entrada:
GEOM, PM, RHO_LODO, WOB

Variables de Salida:
X, NOC, MAT, PM, NRES, RES, NMC, MC, NKC, KC, Px, Py, CL, NN, NE, g, NPR, NEN,
NM, RHO_LODO, Bf, WOB

SDSP_ESTATICO_NL
Subrutina para clculo de deformacin esttica de la sarta.

X, NOC, MAT, PM, NPR, NM, NE, NEN, NN, NRES, RES, NMC, MC, NKC, KC,
RHO_LODO, WOB, F, URES, Px, Py, g, Bf, CL

Funciones Invocadas:
cond_cont_estatico, efectos_conc, fuerzas, stiff_estatica, ensamble, anal_estatico_nl,
mostrar_desplaz

Q, R, R1, NU1

SDSP_TRANS
Subrutina para clculo de modos y frecuencias de vibracin transversales.

X,NOC,MAT,PM,NPR,NM,NE,NEN,NN,NRES,RES,NMC,MC,NKC,KC,RHO_LODO,
WOB,F,URES,Px,Py,g,Bf,CL

cond_cont, efectos_conc, stiff_trans, nuevas_cond_cont_laterales, ensamble, anal_din

SE,ME, phi_hat

SDSP_AXIAL
Subrutina para clculo de modos y frecuencias de vibracin axiales.


45
cond_cont, efectos_conc, stiff_unid, ensamble, anal_din

SE,ME, phi_hat

SDSP_TORSION
Subrutina para clculo de modos y frecuencias de vibracin torsionales.


cond_cont, efectos_conc, stiff_unid, ensamble, anal_din

SE,ME, phi_hat

RF
Subrutina para determinacin de la respuesta de frecuencia del sistema.

phi_hat, omega

elmhes, chefa, chesl, scl1

G, omegas

Variable Definicin Unidades Dimensin
GEOM Arreglo de 4 columnas y tantas filas como
tramos tenga la sarta.

Las columnas estn definidas como:
Columna 1: Tipo de Elemento (1: Mecha,
2: Estabilizador, etc.)
Columna 2: Longitud del elemento
Columna 3: Inclinacin del elemento
Columna 4: Claridad entre sarta y hoyo
para el elemento

pies
grados

pulg

#Tramos X 4

PM Arreglo de 6 columnas y tantas filas como
elementos de seccin o materiales diferentes
tenga la sarta.

Las columnas estn definidas como:
Columna 1: Modulo de Young (E#)
Columna 2: Modulo de Corte (G#)
Columna 3: rea de la Seccin (AREA#)

Lbs/pulg
2
Lbs/pulg
2
pulg
2

#Secc X 6
46
Columna 4: Momento de Inercia (SMI#)
Columna 5: Momento de Inercia (SMJ#)
Columna 6: Densidad del Material (RHO#)

pulg
4
pulg
4
Lbf*s
2
/pulg
4

RHO_LODO Densidad del lodo

Lbs/Gal Escalar
WOB Peso sobre la mecha Lbf Escalar
X Coordenadas Nodales Pie NNx2
NOC Incidencias por elemento - NEx1
MAT Seccin transversal por elemento Pulg
2
NEx1
NRES Nodos con desplazamiento prescrito - NDPx1
RES GDL con desplazamiento prescrito para cada
nodo definido en NRES
- NDPx4
NMC Nodos con masas concentradas - #NMCx1
MC Valor de la masa concentrada en cada GDL
para cada nodo definido en NMC
- #NMCx4
NKC Nodos con elasticidades concentradas - #NKCx1
KC Valor de la masa concentrada en cada GDL
para cada nodo definido en NKC
- #NKCx4
Px Carga de gravedad por unidad de longitud en
la direccin transversal por elemento
- NEx1
Py Carga de gravedad por unidad de longitud en
la direccin axial por elemento
- NEx1
CL Claridades nodales - NNx1
DESCRIPCI
N
Breve descripcin del caso - Cadena
Texto
NN Nmero total de nodos - Escalar
NE Nmero total de elementos - Escalar
NPR Nmero de propiedades - Escalar
NEN Nmero de nodos por elemento - Escalar
NM Nmero de secciones diferentes - Escalar
Bf Factor de flotacin - Escalar
F Vector de Cargas Nodales - 3NNx1
Q Desplazamientos nodales de la sarta. Pulg NQx1
R Reacciones en los estabilizadores, mecha y
tope.
Lbf, Lbfxpulg #NUx1
R1 Reacciones en los nodos en contacto con las
paredes del hoyo.
Lbf #NU1x1
NU1 Nmero de los grados de libertad
correspondientes a nodos en contacto con el
hoyo.
- #NU1x1
SE (esttico) Matriz de rigidez del elemento - 6x6
ME (esttico) Matriz de masa del elemento - 6x6
SE (axial) Matriz de rigidez del elemento - 2x2
ME (axial) Matriz de masa del elemento - 2x2
SE
(transversal)
Matriz de rigidez del elemento - 4x4
ME
(transversal)
Matriz de masa del elemento - 4x4
47
SE (torsional) Matriz de rigidez del elemento - 2x2
ME (torsional) Matriz de masa del elemento - 2x2
Phi_hat Matriz modal ortonormalizada - NQxNQ
omega Matriz de frecuencias Rad/s NQ
G Vector de respuesta de frecuencia compleja
del sistema
#omegasx1

48

C A P I T U L O 4

Pruebas y Anlisis de Resultados

En este captulo se incluyen varias de las pruebas que se efectuaron utilizando los
programas antes descritos y sus comparaciones con otros modelos y/o pruebas
experimentales que han sido publicadas.

Se realizaron comparaciones en cuanto a los modos de vibracin laterales, axiales y
torsionales, en los casos en los que estaban disponibles en la literatura. En los modos de
vibracin laterales se verific la longitud del ensamblaje de fondo que estaba libre de vibrar;
y por ltimo se compar la respuesta de frecuencia amortiguada para cada uno de los casos.

Al momento de realizar una comparacin cuantitativa de los resultados en los casos de los
anlisis dinmicos axiales y torsionales arrojados por el programa, es importante tener en
cuenta que estos son altamente dependientes de las condiciones de contorno fijadas en la
mecha. En los resultados obtenidos experimentalmente y por otros autores no se
especifican los valores utilizados, ni las condiciones de la interaccin roca-mecha. Por lo
tanto se recurre a la comparacin cualitativa de las graficas de los modos de vibracin para
estos casos.

49
CASO DE ESTUDIO SDP-01

La SDP-01 posee una longitud de 698 pies, fue utilizada para recolectar datos de un pozo
experimental perforado en cemento (Ref. 1), tambin fue analizada por Burgess-McDaniel-
Das [Ref. 9] para los casos de vibracin lateral.
Figura 4.1 Configuracin Esquemtica de la SDP-01
LONG: 121.9 FT
HWDP
O.D.: 3-1/2"
I.D.: 2-1/16"
LONG: 529.1 FT
I.D.: 2-1/4"
O.D.: 4-3/4"
DC
LONG: 30.8 FT
I.D.: 2-1/4"
O.D.: 4-3/4"
DC
BLADE O.D.: 6-1/4"
O.D.: 4-3/4"
I.D.: 2-1/4"
STAB
LONG: 6.6 FT
STAB
BLADE O.D.: 6-1/4"
LONG: 6.4 FT
O.D.: 4-3/4"
I.D.: 2-1/4"
BIT
LONG: 3.25 FT
O.D.: 6-1/4"
CASO: SPE 15560 BHA#1
INCL: 1.0 DEG
WOB: 15.00 KLB
DIAM. HOYO: 6-1/4"
LONG TOT: 698.1 FT
50
En la Figura 4.1 se representan esquemticamente los componentes de la SDP-01 y su
ensamble. Se consider un dimetro del hoyo de 6.25 pulg., una densidad de lodo de 10
lbs/gal, se discretiz el sistema para cada 2.5 pies de longitud, se utiliz un peso sobre la
mecha de 15 KLbs y una inclinacin de hoyo de 1
o
y se obtuvo del anlisis esttico el primer
punto de contacto tubera-hoyo por encima del ltimo estabilizador a 104 pies. desde la
mecha (Figura 4.2).
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
0
100
200
300
400
500
600
Desp. lateral (in)
L
o
n
g

(
F
t
)

Figura 4.2 Deformacin Esttica Lateral de la SDP-01

51
Con esta configuracin se obtuvieron los modos de vibracin lateral del BHA de la SDP-01
(Figura 4.3) y la respuesta de frecuencias del sistema (Figura 4.4).
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
Distancia desde la Mecha (ft) - frecuencia: 78.9612 RPM
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 100 200 300 400 500 600 700
-1
-0.5
0
0.5
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

Figura 4.3 - Modos de Vibracin Lateral del BHA de la SDP-01

0 50 100 150 200 250 300
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
-4
Respuesta de Frecuencia
Frecuencia (RPM)
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

(
f
t
)

Figura 4.4 Frecuencias de Resonancia Lateral del BHA de la SDP-01
52
Fijando la condicin de contorno axial en la mecha en 30000 Lbs/pulg se obtuvieron los
modos de vibracin axial de la sarta de perforacin (Figura 4.5) y su respuesta de
frecuencias (Figura 4.6)
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

Figura 4.5 - Modos de Vibracin Axial de la SDP-01

0 500 1000 1500
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
Frecuencia (RPM)
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

(
f
t
)

Figura 4.6 Frecuencias de Resonancia Axiales de la SDP-01
53
Los modos de vibracin torsionales de la sarta se muestran en la Figura 4.7 y su respuesta
de frecuencia en la Figura 4.8
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

Figura 4.7 - Modos de Vibracin Torsional de la SDP-01

0 500 1000 1500
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-6
Frecuencia (RPM)
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

(
f
t
)

Figura 4.8 Frecuencias de Resonancia Torsionales de la SDP-01

54
Para los modos de vibracin laterales se uso como referencia de comparacin el estudio
realizado por Burgess-McDaniel-Das [Ref. 9]. Se obtuvieron excelentes resultados tanto en
la deformacin esttica de la sarta como en los modos de vibracin laterales del BHA. (Tabla
4.1)

Los modos axiales y torsionales, se comparan cualitativamente con las grficas obtenidas
con el modelo de Pasley, obtenindose excelentes resultados.

Tabla 4.1 Comparacin de Resultados para la SDP-01

Modos de Vibracin Modelo
desarrollado
Modelo de
Pasley
1

Datos
Experimentales
Burgess-
McDaniel-Das
9

Primer modo Lateral del
BHA (Hz)

Segundo modo lateral del
BHA (Hz)

1.31

3.19

-

-

-

-

1.26

3.16

Primer modo Axial
de la Sarta (Hz)

6.29

8.80

4.42 10.20

-

Primer modo Torsional de
la Sarta (Hz)

4.15

4.20

4.50 4.70

-

55

La SDP-02 posee la misma configuracin de la SDP-01 pero con un total de 606 pies, como
se muestra en la Figura 4.9

LONG: 30.42 FT
HWDP
O.D.: 3-1/2"
I.D.: 2-1/16"
LONG: 529.1 FT
I.D.: 2-1/4"
O.D.: 4-3/4"
DC
LONG: 30.8 FT
I.D.: 2-1/4"
O.D.: 4-3/4"
DC
BLADE O.D.: 6-1/4"
O.D.: 4-3/4"
I.D.: 2-1/4"
STAB
LONG: 6.6 FT
STAB
BLADE O.D.: 6-1/4"
LONG: 6.4 FT
O.D.: 4-3/4"
I.D.: 2-1/4"
BIT
LONG: 3.25 FT
O.D.: 6-1/4"
INCL: 1.0 DEG
WOB: 15.00 KLB
DIAM. HOYO: 6-1/4"
LONG TOT: 606 FT

56
En la Figura 4.10 se representa la deformacin esttica de la sarta y los puntos de contacto
con las paredes del hoyo.

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
0
100
200
300
400
500
600
Desp. lateral (in)
L
o
n
g

(
F
t
)


57
Los dos primeros modos de vibracin lateral, axial y torsional se muestran en las Figuras
4.11, 4.12 y 4.13 respectivamente
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a


0 100 200 300 400 500 600 700
0
0.05
0.1
0.15
0.2
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

Figura 4.12 - Modos de Vibracin Axial de la SDP-02

58

0 100 200 300 400 500 600 700
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

Figura 4.13 - Modos de Vibracin Torsional de la SDP-02

En la Tabla 4.2 se muestran las frecuencias axiales y torsionales para el primer modo
obtenidas con el modelo desarrollado y se comparan con los resultados obtenidos con el
modelo de Pasley y con los valores experimentales.


Modos de Vibracin de la
Sarta
Modelo
Desarrollado
Modelo de
Pasley
1

Datos
Experimentales
1

Primer modo Axial (Hz)

7.76

7.90

7.76

Primer modo Torsional (Hz)

4.32

4.40

4.4 5.2

59

La SDP-03 posee una configuracin similar a la SDP-01 pero con un total de 390 pies, como
se muestra en la Figura 4.14

343.3 FT
I.D.: 2-1/4"
O.D.: 4-3/4"
DC
LONG: 30.8 FT
I.D.: 2-1/4"
O.D.: 4-3/4"
DC
BLADE O.D.: 6-1/4"
O.D.: 4-3/4"
I.D.: 2-1/4"
STAB
LONG: 6.6 FT
STAB
BLADE O.D.: 6-1/4"
LONG: 6.4 FT
O.D.: 4-3/4"
I.D.: 2-1/4"
BIT
LONG: 3.25 FT
O.D.: 6-1/4"
INCL: 1.0 DEG
WOB: 15.00 KLB
DIAM. HOYO: 6-1/4"
LONG TOT: 390 FT

60
Se obtuvieron todos los modos de vibraciones laterales, axiales y torsionales, aunque solo se
comparan los dos ltimos (Figura 4.3), debido a que no se encontr informacin en la
literatura para los modos laterales de este modelo.


Modos de Vibracin de la
Sarta
Modelo
Desarrollado
Modelo de
Pasley
1

Datos
Experimentales
1

Primer modo Axial (Hz)

12.06

10.60

11.80

Primer modo Torsional (Hz)

6.35

7.55

6.06

61

La SDP-04 fue analizada por Spanos-Rice-Payne [Ref. 3] para determinar su respuesta de
frecuencia lateral. En la Figura 4.15 se representa esquemticamente su configuracin.

BIT
LONG: 3 FT
O.D.: 12-1/4"
LONG TOT: 168 FT
DIAM. HOYO: 12-1/4"
WOB: 30.00 KLB
INCL: 1.0 DEG
CASO: IADC/SPE 23905
STAB - BLADE O.D.: 12-1/4"
O.D. 8" I.D. 2-13/16" L: 5 FT
I.D.: 2-13/16"
LONG: 10.0 FT
O.D.: 8"
DC
O.D. 8" I.D. 2-13/16" L: 5 FT
LONG: 30 FT
I.D.: 2-13/16"
O.D.: 8"
DC
O.D. 8" I.D. 2-13/16" L: 5 FT
O.D. 6.75" I.D. 2-13/16" L: 5 FT
LONG: 30 FT
I.D.: 2-13/16"
O.D.: 6.75"
DC
I.D.: 2-13/16"
LONG: 60 FT
O.D.: 6.75"
DC
O.D. 6.75" I.D. 2-13/16" L: 5 FT
I.D.: 2-13/16"
LONG: 10.0 FT
O.D.: 6.75"
DC
62
Discretizando el sistema para cada 4 pies de longitud, con una inclinacin de 1 grado, un
peso sobre la mecha de 30 KLbs y la densidad del lodo de 10 lbs/gal, se determinan los
modos de vibracin laterales del BHA.
0 20 40 60 80 100 120 140 160
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Distancia desde la Mecha (ft) - frecuencia :101.2576 RPM
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 20 40 60 80 100 120 140 160
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 20 40 60 80 100 120 140 160
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a


Excitando al sistema en la mecha lateralmente y utilizando un coeficiente de
amortiguamiento de 0.1 para todos los modos, se obtienen las frecuencias de resonancia
laterales del BHA de la SDP-04, que se muestran en la Figura 4.17

63
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
x 10
-5
Frecuencia (RPM)
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

(
f
t
)


En la Tabla 4.4 se muestran las frecuencias de los modos de vibracin lateral obtenidos y se
comparan con los resultados de Spanos-Rice-Payne [Ref. 3].


Modos de Vibracin del
BHA
Modelo Desarrollado Spanos-Rice-Payne
3

Primer modo Lateral (Hz)

1.68

1.70

Segundo modo Lateral (Hz)

4.20

4.20

Tercer modo Lateral (Hz)

5.42

5.20
64

La SDP-05 fue analizada por Burgess-McDaniel-Das. [Ref. 9]

BIT
LONG: 0.8 FT
O.D.: 8-1/2"
LONG TOT: 877.7 FT
DIAM. HOYO: 8-1/2"
WOB: 50.00 KLB
INCL: 1.0 DEG
CASO: SPE/IADC 16109 EX#2
LONG: 42.5 FT
MWD
I.D.: 2-1/4"
O.D.: 7"
O.D. 7" I.D. 2-1/4"
PRS - L: 2.7 FT
O.D. 7" I.D. 2-1/4" L: 5.3 FT
I.D.: 2-1/4"
LONG: 72.0 FT
O.D.: 7"
DC
O.D. 7" I.D. 2-1/4" L: 4.1 FT
LONG: 31.2 FT
I.D.: 2-1/4"
O.D.: 7"
DC
O.D. 7" I.D. 2-1/4" L: 3.8 FT
LONG: 311 FT
O.D.: 7"
I.D.: 2-1/4"
DC
O.D. 7" I.D. 2-1/4" L: 4.3 FT
LONG: 400 FT
I.D.: 3"
O.D.: 5"
HWGT


65
Discretizando el sistema para cada 3 pies de longitud, con una inclinacin de 1 grado, un
peso sobre la mecha de 50 KLbs y una densidad del lodo de 10 lbs/gal se obtiene la
deformacin esttica de la sarta y los puntos de contacto con la pared del hoyo (Figura 4.19).
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Desp. lateral (in)
L
o
n
g

(
F
t
)

66
Los primeros modos de vibracin lateral del BHA de la SPD-05 se muestran en la Figura
4.20 y su respuesta de frecuencia en la Figura 4.21
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a


0 50 100 150 200 250
0
1
2
3
4
5
x 10
-6
Frecuencia (RPM)
A
m
p
l
i
t
u
d

N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

(
f
t
)

67

En la Tabla 4.5 se muestran las frecuencias de los modos de vibracin lateral obtenidos y se
comparan con los resultados de Burgess-McDaniel-Das

[Ref. 9].

Modos de Vibracin del
BHA
Modelo Desarrollado Burgess-McDaniel-
Das
9

Primer modo Lateral (Hz)

1.31

1.39

Segundo modo Lateral (Hz)

2.14

2.18

68

Conclusiones

1. Se desarroll un programa computacional basado en el mtodo de elementos finitos,
que permite determinar los modos de vibracin transversales, axiales y torsionales de la
sarta de perforacin y su respuesta de frecuencia a una excitacin determinada, el cual
fue validado mediante la comparacin con otros estudios de simulacin y pruebas
experimentales.

2. Para una sarta de perforacin promedio de una longitud de 1000 pies, discretizada con
una longitud de elementos de 2.5 pies, el tiempo de corrida del programa desarrollado es
de aproximadamente 9 segundos, utilizando un computador Pentium III de 1.1 GHz y
515 Mb de memoria RAM.

3. En funcin de la rapidez de ejecucin, el programa puede ser utilizado en campo para
precisar los rangos de operacin segura o los cambios a realizar en la configuracin del
BHA, para minimizar los riesgos de fallas durante el proceso de perforacin.

4. El programa determina efectivamente los puntos de contacto entre la sarta y el hoyo, de
tal manera se puede determinar la longitud de la sarta que est libre de vibrar
transversalmente.

5. Se utiliz una longitud de elementos menor a 2.5 pies, ya que estudios de sensibilidad
indican que este espaciado es necesario para obtener una informacin de autovalores
confiables.

69

Recomendaciones

1. Con la finalidad de mejorar la precisin de los resultados en los anlisis dinmicos
axiales y torsionales, es necesario profundizar en los estudios de la interaccin roca-
mecha, ya que las frecuencias de vibracin en estos casos son altamente dependientes
de la condicin de contorno que se utiliza en la mecha.

2. Se recomienda elaborar un programa de pre-procesamiento en un ambiente que permita
la fcil inclusin de los diferentes elementos de la sarta, con la finalidad de facilitar su
utilizacin en tiempo real en el pozo.

70

Referencias Bibliogrficas

1. A.A. Besaisow & M.L. Payne, A Study of Excitation Mechanism and Resonances
Inducing BHA Vibrations. SPE 15560, 1986.

2. Eck-Olsen, Johan, Directional Drilling. Noruega, Revisin 1995.

3. P.D. Spanos, Rice, U. & M.L. Payne, Advances in Dynamic Bottomhole Assembly
Modeling and Dynamic Response Determination. IADC/SPE 23905, 1992.

4. Apostal, M.C., Haduch, G.A., Williams, J.B., A Study to Determine the Effect of
Damping on Finite-Element-Based, Forced-Frequency-Response Models for
Bottomhole Assembly Vibration Analysis. SPE 20458, 1990.

5. Birades Michel, Static and Dynamic Tridimensional BHA Computer Models. SPE
15466, 1998.

6. Clayer, F., Vandiver, J.K. & Lee, H.Y., The Effect of Surface and Downhole Boundary
Conditions on the Vibration of Drillstrings. SPE 20447, 1990.

7. J.W. Nicholson, An Integrated Approach to Drilling Dynamics Planning,
Identification and Control. IADC/SPE-27537, 1994.

8. Ly Zifeng, Ma Xingui & Huang Wenhu, "A 3D Analysis of Bottom Hole Assembly
Under Large Deflection". SPE 28288, 1994.

9. T.M. Burgess, G.L. McDaniel & P.K. Das, "Improving BHA Tool Reliability With
Drillstring Vibration Models: Field Experience and Limitations". SPE/IADC 16109,
1987.

10. M.B. Allen, "BHA Lateral Vibration: Case Studies and Evaluation of Important
Parameters". SPE/IADC 16110, 1987.

11. V.A. Dunayevsky, Fereidoun Abbassian & Arnis Judzis, "Dynamic Stability of Drillstring
Under Fluctuating Weight on Bit". SPE 14329, 1993.

12. William Weaver, Jr. & Paul R. Johnston, "Structural Dynamics by Finite Elements".
Prentice-Hall, Inc.

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