INSTITUTO TECNOLOGICO DE LERMA.

ING. MECATRONICA.

ING. BALTAZAR ZAPATA ARCEO.

CONTROL.

INVESTIGACION UNIDAD 4 CONTROLADORES PID.

EDWIN SANSORES CHAVEZ.

CAMPECHE CAMP, 26 JULIO 2012.

4.1 definicin y caractersticas de un

controlador.
Un sistema de control se podra definir como un sistema inteligente
capaz de controlar numerosos procesos en los que al ser humano le
facilita la vida cotidiana y mejora las posibilidades y el confort
dependiendo a que este enfocado dicho sistema.
Teniendo en cuenta que hay demasiadas exigencias que cumplir por
ejemplo:
Regular la temperatura de un cuarto que necesita conservar cierto tipo
de alimentos
En los ltimos aos los sistemas de control han crecido enormemente y
cada vez se hacen ms imprescindibles para nuestra vida diaria,
hacindose presente principalmente en el sector industrial, lneas de
ensamble, pintura automotriz, tecnolgica espacial Etc.
Este tipo de sistemas maneja 2 componente bsicas y se pueden
identificar como:

Entradas o seales actuantes

Salidas o variables controladas.

4.2

Tipos de controladores P, P1, PD, PID.

Estructura general PID:

Los
miembros de la familia de los controladores PID incluyen tres acciones,
PI, PD, Y PID.
P: Es la accin de control proporcional: da una salida proporcional el
controlador que es proporcional al error es decir u(t) = KP.E(T) que
descripta desde su funcin de transferencia y queda as:

Donde kp es la ganancia proporcional ajustable. Un controlador es

proporcional puede controlar cualquier plata estable.
I: es la accin integral da una salida del controlador que es proporcional
al error acumulado lo que implica que es un controlador lento.

PI: es la accin proporcional integral.

Donde Ti se define como el tiempo integral y es quien ajusta y la

funcin de transferencia.
Queda as.

PD: es la accin de control proporcional derivativa se define mediante.

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta

accin tiene carcter
De previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene
la desventaja
Importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar
saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que
solo
Es eficaz durante perodos transitorios.
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin
combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin
combinada se obtiene mediante:

4.3.2 Aplicacin de las reglas de Ziegler-Nichols

Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N
Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experimento es slo
un punto de la respuesta en frecuencia, que corresponde a fase 180_ y
magnitud K1 c , dado que el diagrama de Nyquist cruza el punto (1;0)
cuando Kp = Kc.
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por el mtodo
de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una planta general con
funcin transferencia

La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un controlador PID

ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols para
distintos valores de x = t0=g0. El eje de tiempos se representa
normalizado en unidades de t=t0.

Figura 1: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID ajustado

mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente t0=g0. Otra limitacin

es que se require forzar en la planta una oscilacin que puede ser
peligrosa o inconveniente en muchos casos.
Metodo de Oscilacion

Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto y

se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de
ganancia peque no, incrementar la ganancia hasta que el lazo
comience a oscilar. Notar que se requieren oscilaciones lineales y que
estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador Kp = Kc y el periodo de
oscilacin de la salida del controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist,
corresponde a que KcG( j!) cruza el punto (1, 0) cuando Kp = Kc).
3. Ajustar los parametros del controlador segn la Tabla 1:

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una
respuesta al escaln de bajo amortiguamiento para plantas que puedan
describirse satisfactoriamente por un modelo de la forma:

4.3 Controladores clsicos por

retroalimentacin.
Lo que hace falta en el sistema de control de lazo abierto parea que sea
ms exacto es una retroalimentacin desde salida el sistema hacia la
entrada del sistema.
Esto es para obtener un controla ms exacto de nuestras variables
controladas o a controlar, la seal controlada y estas debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia y esta debe
enviar una seal actuante proporcional a la diferencia de estas 2 que
serian la entrada y la salida atreves del sistema implementado para
corregir el error.

Elementos del sistema de control de lazo abierto (sin retroalimentacin).

El motivo de utilizar en un sistema de control una retroalimentacin es

de alguna manera muy simplificada se usa para reducir el error entre la
entrada de referencia del sistema y la salida de este.
La reduccin del error de los sistemas de control solo es uno de los
efectos ms importantes que el uso de la retroalimentacin realiza sobre
el sistema empleado aqu se muestra otros efectos actuantes en un
sistema con retroalimentacin y tambin sus caractersticas de
desempeo del sistema como la:

Estabilidad
Ancho de banda
Ganancia global
Perturbaciones
Sensibilidad

Pero para entender plenamente este concepto es importante

examinar este fenmeno ms ampliamente.
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols.
Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto.
El procedimiento es el siguiente:
1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea.
2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar.
La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del
controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de
u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al

Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente con
un modelo de la forma (3). Una versin linealizada quantitativa de este

modelo puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el

siguiente procedimiento:
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin
normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t)
= y0 para u(t) = u0.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de
u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo
punto de operacin. La Figura 2 muestra una curva tpica.

Bibliografa.
Sistemas de control Automtico Benjamn C. Kuo