Ejercicio N 1:

Dibujar el lugar de las races de los sistemas cuyas funciones de transferencia en lazo
abierto son las siguientes:


>> n1=[1 5];d1=conv([1 0],[1 9 27 27]);sis1=tf(n1,d1);
>> n2=[3 -18 0];d2=conv([1 3],[1 8 17]);sis2=tf(n2,d2);
>> n3=[1];d3=conv([1 3 0],[1 6 58]);sis3=tf(n3,d3);
>> n4=[1 4 5];d4=conv([1 0],[1 2 10]);sis4=tf(n4,d4);
>> n5=[1 -2 1];d5=conv([1 5 6],[1 4 13]);sis5=tf(n5,d5);
>> rlocus(sis1)
>> rlocus(sis2)
>> rlocus(sis3)
>> rlocus(sis4)
>> rlocus(sis5)



-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s






Ejercicio N 2:
Sea el sistema de la figura:



Se pide determinar la ganancia K, por el mtodo del lugar de las races, tal que los polos
en lazo cerrado posean un amortiguamiento de 0,5.



-30 -20 -10 0 10 20 30
-30
-20
-10
0
10
20
30
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
Root Locus
Real Axis
I m
a
g
i n
a
r y
A
x
i s
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
System: sis
Gain: 2
Pole: -1 + 1.73i
Damping: 0.501
Overshoot (%): 16.2
Frequency (rad/sec): 2
0.5
0.5

De Matlab puede verse que la interseccin de la lnea de 60, correspondiente e
ezeta=0.5, con el lugar de las races es:

De la condicin de mdulo:
|

|




Ejercicio N 3:
Dibujar el lugar de las races del sistema en funcin del parmetro K.






Se obtuvo el lugar de las races para k de 0.2 a 1000 y se unieron los puntos de inicio
para obtener el lugar de las races de la funcin de transferencia del diagrama
simplificado.
>> k=0.2; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k]; sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> hold;
>> k=1; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k]; sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=2; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=3; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=4; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=5; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=10; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=20; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=50; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=100; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=200; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=500; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);
>> k=1000; n=[10 10];d=[1 8 10*k 70*k];sis=tf(n,d);rlocus(sis);

El sistema en ninguno de los casos tiende a la inestabilidad, ya que el cero al estar
ms cerca del origen es dominante.

Ejercicio N 4:

Dibujar el lugar de las races del siguiente sistema en lazo abierto:


Donde el parmetro z vara desde cero hasta infinito. Se pide contestar razonadamente:
a) Se puede dejar el sistema con amortiguamiento 0,5?
b) Existe algn cero que afecte la respuesta temporal? En caso que si existiera:
c) Se podra intentar anular su efecto?

Nota: No hay puntos de ruptura.


a-El sistema se puede dejar con amortiguamiento 0.5 constante, pero va a
cambiar la frecuencia del sistema. Por lo tanto, el polo cambiar la posicin. Y se
deber ajustar el valor de k.
b-Esta variacin se debe a que hay un cero, que al cambiar su valor,
modifica el lugar de s, con lo cual, la respuesta del sistema tambin cambiar.

>> z=1
num=[4 (4*z)];
den=[1 4 3 0];
rlocus(num,den)
v=[-2.5 0.5 -3 3]; axis(v)
sgrid(0.5,[])

>> z=1.1
num=[4 (4*z)];
den=[1 4 3 0];
rlocus(num,den)
v=[-2.5 0.5 -3 3]; axis(v)
sgrid(0.5,[])


>> z=2
num=[4 (4*z)];
den=[1 4 3 0];
rlocus(num,den)
v=[-2.5 0.5 -3 3]; axis(v)
sgrid(0.5,[])



>> z=5
num=[4 (4*z)];
den=[1 4 3 0];
rlocus(num,den)
v=[-6 1 -6 6]; axis(v)
sgrid(0.5,[])



En este ltimo grfico, se observa que el sistema se vuelve inestable. Esto
es debido a que el cero se aleja del origen y pasa al ltimo polo, con lo cual deja
de ser dominante, y su efecto se reduce cada vez ms a medida que se aleja del
origen
c-El efecto del cero se puede anular matemticamente si se multiplica G(s)
por 1/(s+z), lo cual, equivale a haber colocado un compensador a la planta. Dando
lugar al siguiente grafico de las races que ya no se modificara con el valor del
cero.



Ejercicio N 5:
La funcin de transferencia de una planta es:

a) Dibujar el lugar de las races.
b) Elegir una ganancia de forma que el amortiguamiento de la planta sea de 0,5.
c) Indicar la posicin de todos los polos en lazo cerrado e indicar cules son los
dominantes.
d) Calcular el error en rgimen permanente del sistema en lazo cerrado ante una entrada
escaln.
e) Dibujar de forma aproximada la respuesta de la planta en lazo cerrado con la ganancia
anteriormente calculada. Indicar claramente cmo afectan los polos adicionales con
respecto a la respuesta de la planta considerando slo los polos dominantes.
f) Se desea que el error ante una entrada escaln sea nulo (conservando en lo posible el
comportamiento anteriormente calculado). Para ello se sustituye la ganancia por un cierto
controlador.
Indicar qu controlador es el adecuado, cul es su ecuacin y calcular los valores de sus
parmetros para esta planta particular.
Nota: Para hacer algunos apartados no hace falta conocer los anteriores

a y b)


-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0.5
0.5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

Se ve que para ezeta=0.5, k=16.4
c) La posicin de los polos son:
>> roots([1 8 17 26.4 ])
ans =

-5.8701
-1.0649 + 1.8339i
-1.0649 - 1.8339i

Los polos dominantes son los complejos conjugados debido a que el cociente entre el
tercero y la parte real de los dominantes es mayor a 5

d)

()

()

e) Dibujar de forma aproximada la respuesta de la planta en lazo cerrado con la ganancia
anteriormente calculada. Indicar claramente cmo afectan los polos adicionales con
respecto a la respuesta de la planta considerando slo los polos dominantes.

Respuesta de la planta en lazo cerrado ante una entrada escaln:
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-6
-4
-2
0
2
4
6
System: sis
Gain: 16.4
Pole: -1.06 + 1.83i
Damping: 0.501
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 2.11
0.5
0.5


Para reducir el sistema, dejando solo los polos dominantes, buscamos una ganancia k, de
forma tal que el sistema posea el mismo error en estado estacionario. La funcin de
transferencia del sistema en lazo cerrado, reducido, es:

()

( )( )

Luego:

()

()
() ()

La funcin de transferencia, reducida, en lazo cerrado, es:

()

Aplicando una entrada escaln tenemos:

0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t u
d
e

De donde puede verse que al sacar un polo el sistema es ms rpido y con menos
sobreimpulso, lo que equivale a decir que el agrado de un polo al sistema lo hace ms
lento y con mayor sobreimpulso.

f) Se desea que el error ante una entrada escaln sea nulo (conservando en lo posible el
comportamiento anteriormente calculado). Para ello se sustituye la ganancia por un cierto
controlador.
Indicar qu controlador es el adecuado, cul es su ecuacin y calcular los valores de sus
parmetros para esta planta particular.

Se debe colocar un control integral, de la forma 1/s, y ajustar el valor de ganancia hasta
que el factor de amortiguamiento sea 0.5, haciendo esto nos queda:

De donde se observa que el factor de amortiguamiento ser de 0.5, para una ganancia de
4.38, pero wd ser de 0.518, contra 1.83 que tiene el sistema original, por lo que podemos
inferir, que el nuevo, ser ms lento. La funcin de transferencia en lazo cerrado ser;
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t u
d
e
sis
sis1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
System: sis
Gain: 4.38
Pole: -0.301 + 0.518i
Damping: 0.502
Overshoot (%): 16.1
Frequency (rad/sec): 0.599
0.5
0.5
()

( )( )( )

Aplicando step, queda:


En donde se observa que el sobreimpulso es el mismo que el original, dado que el factor
de amortiguamiento es de 0.5, pero como era de esperar, el sistema es 3 veces ms
lento, aproximadamente. El error u offset es 0, para la entrada escaln. Si se quiere
mejorar la respuesta ser necesario agregar un compensador de adelanto a este nuevo
sistema.
n2=4.38;d2=[1 8 17 10 4.38];sis2=tf(n2,d2); roots(d2)
ans =
-4.9224
-2.4751
-0.3013 + 0.5184i
-0.3013 - 0.5184i

Ejercicio N 6:
Para un proceso especfico se dispone de su lugar geomtrico de las races. A partir del
mismo es necesario realizar lo siguiente.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e


Calcule para qu valor o valores de ganancia es posible tener unos polos dominantes del
sistema a lazo cerrado cuya frecuencia natural amortiguada sea igual a 4. (wd = 4).

Se observa que los polos en lazo abierto son: 0, -4, -6, y los ceros son: -5 y -8, con estos
datos la funcin de transferencia en lazo abierto es:

>> n=conv([1 5],[1 8]);
>> d=conv([1 0],conv([1 4],[1 6]));
>> sis=tf(n,d)
Transfer function:

s^2 + 13 s + 40
-------------------
s^3 + 10 s^2 + 24 s

>> rlocus(sis)

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
-20 -15 -10 -5 0 5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
System: sis
Gain: 5.73
Pole: -5.21 + 4i
Damping: 0.794
Overshoot (%): 1.66
Frequency (rad/sec): 6.57
System: sis
Gain: 5.74
Pole: -5.22 - 4i
Damping: 0.794
Overshoot (%): 1.66
Frequency (rad/sec): 6.57
System: sis
Gain: 5.79
Pole: -5.31
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 5.31
>> k=5.75
>> n1=[k 13*k 40*k];d1=[1 10+k 24+13*k 40*k];sis1=tf(n1,d1)

Transfer function:
5.75 s^2 + 74.75 s + 230
-------------------------------
s^3 + 15.75 s^2 + 98.75 s + 230

>> roots(d1)

ans =

-5.2199 + 4.0081i
-5.2199 - 4.0081i
-5.3103

>> k=16

k =

16

>> n1=[k 13*k 40*k];d1=[1 10+k 24+13*k 40*k];sis1=tf(n1,d1)

Transfer function:
16 s^2 + 208 s + 640
--------------------------
s^3 + 26 s^2 + 232 s + 640

>> roots(d1)

ans =

-10.4454 + 4.0198i
-10.4454 - 4.0198i
-5.1091
Todos los polos en lazo cerrado son dominantes.

Ejercicio N 7:

Compruebe, razonadamente, si ante un escaln unitario sera posible tener una respuesta
a lazo cerrado de tipo exponencial con un tiempo de establecimiento al 2% igual al de los
polos mencionados en el ejercicio N 6. De ser afirmativa su respuesta, indique el valor de
dicho o dichos polos. En caso de haber ms de una posibilidad, cul de los dos casos
tendra un menor error.


La respuesta ante un escaln ser exponencial, si los polos en lazo cerrado son reales.
De la grfica del lugar de las races esto ocurre cuando y .
Para el primer caso, en el que el tiempo de establecimiento es ts=0.77 seg. Para
k=0.01, ts=234 seg y para k=0.955, ts=2.09 seg, por lo que est muy lejos de ts=0.77 seg.

Para el segundo caso, en el que k=16, el tiempo de establecimiento es ts=0.425 seg, en
este caso debemos encontrar un tiempo similar para valores de , ts=0.364 y a
partir de este valor de k, el tiempo de establecimiento es menor de 0.364, por lo que no
vamos a tener una respuesta exponencial con el tiempo de establecimiento calculado en
el ejercicio 6.