1

TEMA 5: TEMA 5:
VARIACI VARIACI N DE LA N DE LA
VELOCIDAD DE LOS VELOCIDAD DE LOS
MOTORES EL MOTORES EL CTRICOS CTRICOS
2 CyA-T5
ACCIONAMIENTOS A VELOCIDAD VARIABLE ACCIONAMIENTOS A VELOCIDAD VARIABLE
Convertidor
de
potencia
Consigna
Red
Motor
Equipo
de
control
Carga
El convertidor esttico transforma la
energa elctrica para que tenga las
caractersticas deseadas (tensin,
corriente, frecuencia).
El equipo de control genera las seales de control del convertidor a partir
de las consignas de control del proceso y de las medidas de diversas
magnitudes (tensin, velocidad, par,) suministradas por los captadores
de la entrada y de la salida del convertidor y del rbol del motor.
2
3 CyA-T5
LOS CUATRO CUADRANTES LOS CUATRO CUADRANTES
En un accionamiento elctrico a
velocidad variable una
caracterstica importante es el
nmero de cuadrantes del plano
par-velocidad en los que el
motor puede funcionar.
1: La mquina funciona como motor que gira en sentido directo.
2: La mquina funciona como generador (frenado por recuperacin de
energa) y gira en sentido directo.
3: La mquina funciona como motor que gira en sentido inverso.
4: La mquina funciona como generador (frenado por recuperacin
energa) y gira en sentido inverso.
El conjunto convertidor-motor
puede ser de 1 cuadrante
(cuadrante 1), de 2 cuadrantes
(cuadrantes 1 y 2, a veces 1 y 4)
o de 4 cuadrantes..
1
n
M 4
n
M
3
n
M
2
n
M
4 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DE LOS N DE VELOCIDAD DE LOS
MOTORES AS MOTORES AS NCRONOS TRIF NCRONOS TRIF SICOS SICOS
s) (1
p
f 60
s) (1 n n
s
= =
MTODOS DE VARI ACI N DE LA VELOCI DAD
Mtodos basados en la variacin del deslizamiento del rotor (s) por
modificacin de la curva par-velocidad del motor pero manteniendo
la misma velocidad de sincronismo:
- Variacin de la tensin de alimentacin
- Variacin de la resistencia rotrica (motores de anillos rozantes)
Mtodos basados en el cambio del nmero de polos del esttor (2p),
en motores con rotor de jaula de varias velocidades:
- Motores con conmutacin del nmero de polos
- Motores con bobinados independientes
Mtodos basados en la variacin de la frecuencia de alimentacin (f)
Velocidad de giro del
motor de induccin
3
5 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE LA VELOCIDAD POR N DE LA VELOCIDAD POR
REDUCCI REDUCCI N DE LA TENSI N DE LA TENSI N N
M
n
M
r
Al disminuir la tensin de alimentacin
el motor gira a menor velocidad.
El rango de variacin de la velocidad
es bajo.
Este sistema solo puede utilizarse con
mquinas que presentan pares
resistentes dbiles.
Un regulador de tensin (a base de
tiristores) suministra corriente
alterna, a partir de una red alterna
monofsica o trifsica, con la misma
frecuencia fija que la red pero
controlando el valor eficaz de la
tensin. Generalmente se utiliza como
arrancador progresivo para motores
de jaula.
Este procedimiento tiende
a desaparecer y su uso se
reduce prcticamente para
la variacin de la velocidad
de pequeos ventiladores.
6 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE LA RESISTENCIA ROT N DE LA RESISTENCIA ROT RICA RICA
EN MOTORES DE ANILLOS ROZANTES EN MOTORES DE ANILLOS ROZANTES
M
n
M
r
La conexin de resistencias
trifsicas en serie con el rotor
modifica la velocidad del motor.
Al aumentar la resistencia del rotor
el motor gira a menor velocidad.
El rango de variacin de la velocidad
es bajo.
Durante la marcha a velocidad
reducida se producen elevadas
prdidas en las resistencias
conectadas.
Para una resistencia adicional
determinada, la velocidad del motor
puede variar considerablemente con
el par de la carga.
Las resistencias suelen
disponer de varias
posiciones o etapas para
obtener una regulacin
discontinua y permitir un
arranque progresivo del
motor.
4
7 CyA-T5
MOTORES CON CONMUTACI MOTORES CON CONMUTACI N N
DEL N DEL N MERO DE POLOS MERO DE POLOS
Estos motores constan de un devanado especial que permite, segn el
modo de conexin, obtener dos valores diferentes de polos, pero uno
doble del otro (2 y 4 polos, 4 y 8 polos, 6 y 12 polos, etc.)
Solo pueden obtenerse dos velocidades (AV y BV), una doble de la otra.
Motor de
par
constante
Motor de
potencia
constante
BV
2p
AV
p
BV
2p
AV
p
M
n
M
r
M
n
M
r
8 CyA-T5
MOTORES CON BOBINADOS MOTORES CON BOBINADOS
ESTAT ESTAT RICOS INDEPENDIENTES RICOS INDEPENDIENTES
Estos motores constan de dos devanados Estos motores constan de dos devanados estat estat ricos ricos
el el ctricamente independientes con distinto n ctricamente independientes con distinto n mero de mero de
polos, a los que corresponden, por lo tanto, dos velocidades polos, a los que corresponden, por lo tanto, dos velocidades
de sincronismo diferentes. Las dos velocidades se obtienen de sincronismo diferentes. Las dos velocidades se obtienen
conectando a la red uno u otro devanado. conectando a la red uno u otro devanado.
La relaci La relaci n entre las velocidades puede ser cualquiera pues n entre las velocidades puede ser cualquiera pues
depende del n depende del n mero de polos de cada devanado. mero de polos de cada devanado.
Tambi Tambi n pueden obtenerse motores de tres o cuatro n pueden obtenerse motores de tres o cuatro
velocidades si uno o los dos bobinados permiten, adem velocidades si uno o los dos bobinados permiten, adem s, la s, la
conmutaci conmutaci n del n n del n mero de polos. mero de polos.
S S lo es posible una variaci lo es posible una variaci n discreta de la velocidad. n discreta de la velocidad.
5
9 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD MEDIANTE N DE VELOCIDAD MEDIANTE
CONVERTIDOR DE FRECUENCIA CONVERTIDOR DE FRECUENCIA
Curvas par-velocidad de un
motor asncrono alimentado
con frecuencia variable y
regulado con flujo constante
Curvas par-velocidad de un
motor asncrono alimentado
con tensin y frecuencia
proporcionales
M
n
f
4
f
3
f
2
f
1
f
1
<f
2
<f
3
<f
4
M
n
f
4
f
3
f
2
f
1
f
1
<f
2
<f
3
<f
4
10 CyA-T5
EL CONVERTIDOR DE FRECUENCIA EL CONVERTIDOR DE FRECUENCIA
Alimenta el motor con
tensin alterna de
frecuencia variable a partir
de una red alterna
monofsica o trifsica de
frecuencia fija.
Rectificador Filtro Ondulador
Tensin y corriente del motor
El ajuste de la anchura de
los impulsos y de su
repeticin permite regular
la tensin y la frecuencia de
alimentacin del motor.
El control de la modulacin
de ancho de impulso se
lleva a cabo mediante
microprocesadores
La inductancia del motor
realiza cierto alisado de la
corriente, presenta un
contenido de armnicos.
6
11 CyA-T5
PRINCIPALES FUNCIONES DE LOS PRINCIPALES FUNCIONES DE LOS
VARIADORES DE VELOCIDAD VARIADORES DE VELOCIDAD
Variaci Variaci n de velocidad n de velocidad
Aceleraci Aceleraci n y arranque controlados n y arranque controlados
Deceleraci Deceleraci n y parada controladas n y parada controladas
Inversi Inversi n del sentido de marcha n del sentido de marcha
Protecci Protecci n integrada n integrada
protecci protecci n t n t rmica rmica
sobretensiones sobretensiones y ca y ca das de tensi das de tensi n n
desequilibrios de fases desequilibrios de fases
funcionamiento monof funcionamiento monof sico sico
cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra
12 CyA-T5
UTILIZACI UTILIZACI N DEL CONVERTIDOR DEL N DEL CONVERTIDOR DEL
FRECUENCIA FRECUENCIA
Las curvas
definen, segn el
fabricante del
variador, el par
permanente y el
par transitorio
disponibles en un
motor
autoventilado o
en un motor
motoventilado.
1 Par til permanente, motor autoventilado
2 Par til permanente, motor motoventilado
3 Sobrepar transitorio
4 Par en sobrevelocidada potencia constante
7
13 CyA-T5
FRENADO EL FRENADO EL CTRICO DE LOS MOTORES CTRICO DE LOS MOTORES
AS AS NCRONOS NCRONOS
Frenado elctrico de los motores asncronos trifsicos:
Frenado a contracorriente o contramarcha
Frenado dinmico o por inyeccin de corriente continua
Frenado por recuperacin de energa, regenerativo o por
funcionamiento hipersncrono
En algunas aplicaciones es necesario aplicar un par de frenado al
motor que permita detenerlo rpidamente (elevadores, gras,
cintas transportadoras, traccin elctrica, etc.).
El frenado puede realizarse mediante un sistema mecnico
(electrofrenos, frenos de accionamiento neumtico o hidrulico )
o aprovechando las propiedades de la mquina asncrona para
generar un par que se opone al movimiento y que permite lograr el
frenado o parada del motor (frenado elctrico)
14 CyA-T5
FRENADO A CONTRACORRIENTE FRENADO A CONTRACORRIENTE
Se realiza conmutando dos
fases para invertir el sentido
de giro del campo magntico.
La corriente durante el
frenado es muy alta.
La solicitacin del rotor es
muy elevada.
La red deber desconectarse
automticamente, en lo
posible, al alcanzarse la
velocidad cero.
En los motores con rotor de
anillos rozantes, la conexin
de resistencias en el circuito
del rotor modifica la curva del
par y con ello el tiempo de
frenado.
M
n
M
r
M
fren
L1
L2 L2
L3 L3
L1 L1
L2 L2
L3 L3
M
M
r
M
r
M
n
n
8
15 CyA-T5
FRENADO CON CORRIENTE CONTINUA FRENADO CON CORRIENTE CONTINUA
El frenado con corriente continua de motores con rotor de jaula o
de anillos rozantes se realiza desconectando el esttor de la red y
alimentndolo con corriente continua de baja tensin.
El campo magntico generado permanece fijo en el espacio y
origina un par de frenado.
Conexiones normales para frenado por corriente continua:
16 CyA-T5
FRENADO POR RECUPERACI FRENADO POR RECUPERACI N DE ENERG N DE ENERG A A
El frenado por recuperacin de
energa (regenerativo o
hipersncrono) se puede realizar
en los motores de dos velocidades
cuando giran a la velocidad alta.
Para realizar el frenado se
modifican las conexiones del
bobinado para pasar de p pares de
polos (AV) a 2p pares de polos
(BV).
El frenado se consigue al
convertirse el motor en generador.
No es posible el frenado hasta
velocidad nula.
La energa generada se devuelve a
la red o se disipa en resistencias.
M
n
M
r
M
fren
9
17 CyA-T5
TIEMPO DE FRENADO TIEMPO DE FRENADO

=

0 r
total
frenado
d
M M
J
t
dt
d
J M M
total r
=

+
=

0 fa r
total
fren
d
M ) M (M
J
t
M= par motor
M
r
=par resistente
(opuesto al
movimiento)
Tiempo de frenado si existe un
procedimiento adicional de
frenado (par M
fa
)
Tiempo de frenado
M - M
J
t
r
total
frenado
=
Tiempo de frenado considerando
valores medios del par
M
M
r
n
18 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DEL MOTOR N DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACI DE EXCITACI N INDEPENDIENTE (I) N INDEPENDIENTE (I)
La mayor parte de los motores de corriente continua alimentados por
variadores de velocidad lo hacen con excitacin independiente, es decir,
que el variador incluye dos fuentes: una de baja potencia para alimentar
el inductor y otra de elevada potencia para alimentar el inducido.
Mediante variacin del
flujo inductor (se
utiliza para n>n
nominal
)
i
i i
I
k
R
k
U
n

=
E
Inducido Inductor
R
i
U
i
U
ex
I
i
U
i
= E + I
i
R
i
E = k n
M = k I
i
M
k k
R
k
U
n
i i
2

=
Mediante variacin de la tensin
aplicada a los bornes del inducido
U
i
(se utiliza para n<n
nominal
)
Variacin de la
velocidad
10
19 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DEL MOTOR N DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACI DE EXCITACI N INDEPENDIENTE (II) N INDEPENDIENTE (II)
FUNCI ONAMI ENTO A PAR CONSTANTE
Se vara la velocidad modificando la
tensin U
i
. El flujo se mantiene constante
(corriente de excitacin nominal).
Como la tensin U
i
y la corriente I
i
se
pueden invertir, el motor puede funcionar
en los cuatro cuadrantes.
Los cuadrantes utilizables vendrn determinados por las
reversibilidades del convertidor que alimenta el motor:
Cuadrante 1: convertidor no reversible ni en corriente ni en tensin.
Cuadrantes 1 y 2: convertidor reversible en corriente.
Cuadrante 1 y 4: convertidor reversible en tensin.
Cuadrantes 1, 2, 3 y 4: convertidor reversible en corriente y en tensin.
1 4
3 2
U
i
=
U
n
U
i
=
-
U
n
I ,M
E,n
U
i
=
0
Se puede desarrollar el par nominal M
n
a
cualquier velocidad, con valor nominal I
n
de la corriente en el inducido.
20 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DEL MOTOR N DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACI DE EXCITACI N INDEPENDIENTE (III) N INDEPENDIENTE (III)
FUNCI ONAMI ENTO A PAR CONSTANTE EN EL CUADRANTE 1
ARRANQUE RPI DO HASTA LA
VELOCI DAD DESEADA n
1
:
1. Se aplica inicialmente una tensin
U
a
tal que para n=0 proporciona
I
mx
(superior a I
n
) y M
mx
.
2. Se aumenta U a medida que
aumenta n manteniendo I =I
mx
.
3. Al aproximarnos a n
1
, el variador
controla el aumento de U para que
se alcance el punto M
1
con una
aceleracin despreciable.
Para cambiar de velocidad basta con hacer variar la tensin U.
(Para pasar a n
2
o a n
3
hay que variar la tensin a U
2
o a U
3
)
1
M I
n
I
mx
M
2
M
1
M
3
n
3
n
1
n
2
U
a
U
3
U
1
U
2
Trayectoria del punto
de funcionamiento
durante el arranque
M
mx
M
r
11
21 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DEL MOTOR N DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACI DE EXCITACI N INDEPENDIENTE (IV) N INDEPENDIENTE (IV)
FUNCI ONAMI ENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1 Y 2
FRENADO Y PARADA RPI DA:
1. Se reduce rpidamente la
tensin de U
1
a U
2
, haciendo
pasar la corriente de I
1
a I
mx
.
2. Se reduce ms lentamente la
tensin a medida que disminuye
n manteniendo I igual a I
mx
.
Si el convertidor es reversible en tensin se puede frenar a par mximo hasta la
parada (U=-U
a
), pero, por lo general, es un paso intil ya que la energa cintica
del grupo motor-carga a esa velocidad es muy pequea.
1
M I
n
-I
mx
M
2
U=-U
a
U=0
U
1
U
2
Trayectoria del punto de funcionamiento
durante el frenado y parada rpida
-M
mx
M
r
2
M
1
n
1
El par de frenado es igual a M
r
+ M
mx
.
La mquina funciona como generador
(frenado por recuperacin) y enva o
suministra energa a la red (UI
mx
).
22 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DEL MOTOR N DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACI DE EXCITACI N INDEPENDIENTE (V) N INDEPENDIENTE (V)
FUNCI ONAMI ENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1 Y 2
MOTOR ARRASTRADO POR LA CARGA:
Si el par de la carga se invierte de
manera que tiende a embalar y arrastrar
el grupo motor-carga, el motor funciona
como generador y acta como freno.
Sucede, por ejemplo, en traccin
elctrica cuando se baja una pendiente y
la carga arrastra el motor.
Si no se modifica la tensin U
1
, el punto
de funcionamiento pasa de M
1
a M
2
(velocidad n
2
) y se produce el frenado
por recuperacin de energa.
Si la velocidad n
2
es excesiva se puede
llevar hasta n
1
, reduciendo de U
1
a U
2
, o
incluso disminuirla an ms (punto M
2
).
1
M I
n
M
2
U
1
U
2
M
r1
2
M
1
n
1
M
r2
M
2
M
2
n
2
12
23 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DEL MOTOR N DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACI DE EXCITACI N INDEPENDIENTE (VI) N INDEPENDIENTE (VI)
FUNCI ONAMI ENTO A PAR
CONSTANTE EN LOS
CUADRANTES 1 Y 4
Elevacin de la carga:
1. Se aumenta la tensin U hasta el valor U
a
necesario para el despegue (punto P).
2. Se aumenta U hasta U
1
(con aceleracin creciente primero y decreciente
despus), para alcanzar la velocidad de ascenso deseada n
1
(trayectoria A
1
).
3. Al acercarse al final del trayecto se disminuye U progresivamente para
alcanzarlo a velocidad nula (trayectoria A
2
).
4. La tensin U
a
permite inmovilizar la carga levantada.
ELEVACI N Y DESCENSO DE
UNA CARGA:
Ascenso de la carga: -----
(trayectorias A1 y A2)
Descenso de la carga: -----
(trayectorias D1 y D2)
1
M I
n
U
1
U
2
M
r
M
2
n
1
n
2
U
a
O
4
M
1
P
A
1
A
2
D
1
D
2
Descenso de la carga:
1. Se reduce la tensin y se invierte pasando de Ua a U
2
(trayectoria D
1
).
2. Al acercarse al final se frena el descenso pasando de U
2
a U
a
(trayectoria D
2
)
24 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DEL MOTOR N DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACI DE EXCITACI N INDEPENDIENTE (VII) N INDEPENDIENTE (VII)
FUNCI ONAMI ENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1, 2, 3 Y 4
MOTOR QUE TRABAJ A EN LOS DOS
SENTI DOS E I NVERSI N RPI DA CON
FRENADO POR RECUPERACI N:
1. Con el motor arrancado y trabajando en
el punto M
1
a tensin positiva U
1
se
reduce muy rpidamente la tensin de
U
1
a U
1
(trayectoria M
1
A), despus a
corriente constante (-I
mx
) se frena el
motor y se arranca en sentido inverso
(trayectoria AM
2
).
2. Del mismo modo, despus de una fase
de trabajo en el punto M
2
, se invierte
muy rpidamente la tensin de U
2
a U
2
(trayectoria M
2
B). Despus a corriente
constante I
mx
se frena el motor y se
arranca en sentido contrario ( BM
1
).
Este modo de funcionamiento se
presenta por ejemplo en las
laminadoras reversibles
1
M I
n
I
mx
M
2
M
1
U
1
U
2
U
1
U
2
-M
mx
2
3
4
A
M
mx
-I
mx
B
n
1
-n
1
13
25 CyA-T5
VARIACI VARIACI N DE VELOCIDAD DEL MOTOR N DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACI DE EXCITACI N INDEPENDIENTE (VIII) N INDEPENDIENTE (VIII)
FUNCI ONAMI ENTO A POTENCI A CONSTANTE
Cuando U alcanza su valor mximo U
n
,
para aumentar ms la velocidad se
disminuye el flujo inductor . Esto
reduce el par que el motor puede
desarrollar para una corriente I dada en
el inducido (M = k I ).
A tensin y corriente constantes, U
n
e I,
la potencia transformada es constante,
de ah que este modo de funcionamiento
se denomine a potencia constante
(P=EI =U
n
I -I
2
R
i
=cte).
.
Al disminuir el flujo se reduce la
pendiente de las caractersticas.
Debido a la conmutacin, es preciso
reducir an ms la corriente transitoria
mxima admisible para velocidades
elevadas (lnea discontinua en la figura).
-
M
n
M
mx
M
n
-M
mx
-M
n
I=I
mx
I=-I
mx
I=I
n
I=-I
n
n
n
U
n

;

n
Velocidad
mxima
admisible por
problemas de
conmutacin
0
I
=
I
m

x
I
=
-
I
m

x
26 CyA-T5
REFERENCIAS BIBLIOGR REFERENCIAS BIBLIOGR FICAS FICAS
Bonal Bonal, J.: Accionamientos el , J.: Accionamientos el ctricos a velocidad variable. ctricos a velocidad variable.
Tec&Doc Tec&Doc, 1999. , 1999.
Manual electrot Manual electrot cnico. cnico. Telesquemario Telesquemario. Edici . Edici n de n de Schneider Schneider
Electric Electric, 1999. , 1999.
Fraile Mora, J. M Fraile Mora, J. M quinas El quinas El ctricas. ctricas. McGraw McGraw- -Hill, 2003. Hill, 2003.
Sanz Feito, J. M Sanz Feito, J. M quinas El quinas El ctricas. ctricas. Prentice Prentice Hall, 2002. Hall, 2002.
Merino Merino Azc Azc rraga rraga, , J.M J.M.: Convertidores de frecuencia para .: Convertidores de frecuencia para
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Documentaci Documentaci n t n t cnica y cat cnica y cat logos electrot logos electrot cnicos comerciales. cnicos comerciales.