Cinemtica de rotacin

1 Movimiento de rotacin

Es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo extenso de forma que,
dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de
un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un movimiento de rotacin dado,
existe una lnea de puntos fijos denominada eje de rotacin.

2 Cinemtica de rotacin.
Consideremos el movimiento de una partcula en el plano XY, girando alrededor del
eje Z en una trayectoria circular de radio r, como se indica en la figura 1. Para
indicar la posicin en el tiempo t se requiere conocer slo a la posicin angular q (t)
(medida en radianes en el SI). Si el movimiento alrededor del eje Z es en el sentido
contrario al de las manecillas del reloj, el desplazamiento angular en un intervalo de
tiempo, corresponde al cambio en la posicin angular:

( ) ( ). t t t u A + u = u A


Esta expresin es similar a la desplazamiento a lo largo de una lnea recta (ec. 1),
sin embargo se debe tener cierto cuidado con la determinacin de las posiciones
angulares para evitar algunas confusiones. Por ejemplo, si la partcula gira una
vuelta, la posicin final es igual a la inicial, pero la posicin angular resulta ser igual
a la posicin angular inicial ms el ngulo correspondiente a una vuelta (2p rad en el
SI); de tal manera que el desplazamiento angular va relacionado con el nmero de
vueltas.

X
Direccin del
movimiento
y
u
r
x
Y

Figura 1. Movimiento en una trayectoria circular en el plano XY.

De manera anloga a la velocidad en el movimiento a lo largo de una lnea recta,
definimos a la velocidad angular w para el movimiento de rotacin como el
desplazamiento angular por unidad de tiempo:

( )
( )
.
dt
t d
t
u
= e

Las unidades en el SI para la velocidad angular son de radianes por segundo (rad/s).

Por otra parte, la aceleracin angular a se define como el cambio en la velocidad
angular por unidad de tiempo:

( )
( )
,
dt
t d
t
e
= o




3 Las cantidades rotacionales como vector.

El desplazamiento, la velocidad, y la aceleracin lineal, eran cantidades vectoriales.
Dado que hasta el momento hemos considerado que la rotacin se produca alrededor
de un eje fijo, por lo cual hemos podido considerar a u, e, y o como escalares.
Se puede demostrar que los desplazamientos angulares finitos no son vectores pues
no cumplen la conmutividad de la suma (u
1
+ u
2
) = (u
2
+ u
1
).
Por otra parte, si los desplazamientos angulares se hacen muy pequeos, comienza a
cumplirse la ley de conmutabilidad de la suma, por lo tanto los desplazamientos
angulares infinitesimales son vectores.
De lo anterior podemos deducir que si la velocidad angular instantnea es un cociente
entre un vector y un escalar, entonces dicha magnitud es un vector. Aplicando la regla
de la mano derecha, podemos obtener el sentido de e (Figura).




Anlogamente podemos decir que la aceleracin angular instantnea tambin es una
cantidad vectorial.






4 Rotacin con aceleracin angular constante.

Si la aceleracin es constante, se verifican una serie de relaciones de la cinemtica
rotacional similares a la cinemtica de traslacin.

Movimiento de traslacin (direccin fija)
con a = cte.
Movimiento de rotacin (eje fijo) con a =
cte.
at v v + =
0
t o e e + =
0

2
0 0
2
1
at t v x x + + =
2
0 0
2
1
t t o e | | + + =
) ( 2
0
2
0
2
x x a v v + = ) ( 2
0
2
0
2
| | o e e + =
t
v v
x x
2
0
0
+
+ = t
2
0
0
e e
| |
+
+ =
2
0
2
1
at vt x x + =
2
0
2
1
t t o e | | + =

5 Relacin entre las caractersticas cinemticas lineales y angulares de una
partcula en el movimiento circular.






r s . | =

Diferenciando respecto al tiempo:
r
dt
d
dt
ds
.
|
=

r v . e =

Aceleracin tangencial
r a
T
. o =

Aceleracin radial (centrpeta)
r
r
v
a
R
.
2
2
e = =


Para la rotacin de n cuerpo rgido con respecto a un eje fijo, se cumplen las
siguientes relaciones entre las variables lineales y angulares en forma vectorial




















6 Ejemplos

a. Las llantas de un automvil dan 65 revoluciones mientras el auto reduce su
velocidad uniformemente desde 95 hasta 45Km/h. Las llantas tienen un dimetro
de 0.80m y nos piden calcular:

a) La aceleracin angular de las llantas.
b) Si el automvil contina desacelerando a esta tasa, cunto tiempo ms
necesita para detenerse?

Para proceder se comienza por ilustrar la situacin fsica que nos estn
presentando, ilustrando tambin las variables que nos da el ejercicio. Como
podemos ver el punto inicial ser aquel en el cual el auto empieza a disminuir su
velocidad, entonces la velocidad inicial son los 95Km/h, en un tiempo inicial de 0s.

El automvil va a pasar por una velocidad de 45Km/h, durante ese cambio de
velocidad va a sufrir una desaceleracin, por lo que nos preguntan el valor de
dicha desaceleracin o aceleracin negativa.

Durante la desaceleracin las llantas realizan 65rev, es por ello que nos estn
indicando con ese valor el cambio en la posicin angular. Tomamos entonces
como tiempo inicial aquel en el que empieza a disminuir su velocidad.

Para la segunda parte del ejercicio nos preguntan qu pasa si el automvil
continua desacelerando a esa tasa, es decir, si contina con la aceleracin
angular constante hallada en el punto a) y en qu tiempo se va a detener. Ahora
bien, para comenzar debemos expresar el cambio en la posicin angular de
revoluciones a radianes.

Observemos tambin que las velocidades lineales no estn en unidades del
Sistema Internacional, por lo que debemos convertirlas y posteriormente,
determinar el valor del radio de las llantas y determinar las velocidades angulares
con los valores de la velocidad lineal. Una vez conocida la velocidad lineal lo que
hacemos es despejar la velocidad angular para conocer su valor. Ahora bien, en
la primera parte del ejercicio que nos pidieron hallar la aceleracin angular, aqu,
debemos recordar las ecuaciones del movimiento de rotacin para aceleracin
angular constante, las cuales podemos relacionar con la velocidad angular, el
cambio en la posicin angular y la aceleracin angular mediante la ecuacin de la
velocidad angular.

Despejando de dicha ecuacin la aceleracin angular, podemos hallar su valor
remplazando los valores que conocemos de la ecuacin.

Para resolver la segunda parte del ejercicio, donde nos preguntan sobre el tiempo
que demora ese auto en detenerse para esa aceleracin angular constante,
utilizamos la ecuacin de la velocidad angular que nos relaciona velocidad angular
inicial, ms aceleracin angular por el tiempo y hacemos la velocidad angular
igual a cero para as despejar el tiempo.

b. Ventilador se apaga cuando alcanza las 850rev/min y realiza 1500 revoluciones
antes de llegar a detenerse. Calcular:

a) la aceleracin angular del ventilador (se supone constante)
b) el tiempo que le toma al ventilador detenerse por completo.

Se tiene un diagrama en el que se grafica la situacin fsica. Recordemos que la
velocidad angular est siempre dirigida en la trayectoria del movimiento circular.
Nos piden la aceleracin angular del ventilador, es decir, el cambio en la velocidad
angular con respecto al tiempo.

Debe observarse que entre los datos que nos dan tenemos el valor de la
frecuencia, el cual pasamos a unidades del sistema internacional y nos dan
tambin el cambio en la posicin angular,que pasamos a unidades de radianes.

Para hallar la aceleracin angular y como tenemos el valor de la frecuencia,
podemos hallar la velocidad angular en el punto inicial. Se recuerda la ecuacin
para cuando tenemos movimiento de rotacin con aceleracin angular constante.
Como el ventilador se detiene, la velocidad angular al final es igual a cero, por lo
que podemos despejar de la ecuacin la aceleracin angular. El signo negativo
nos indica que el ventilador sufre una desaceleracin, ya que pasa de una
velocidad inicial mayor a una velocidad final menor. Para encontrar el tiempo que
se demora el ventilador en detenerse por completo se hace uso de una ecuacin
en la que velocidad angular es igual a la velocidad angular inicial ms el ngulo
por el tiempo. Como el ventilador se detiene aceleracin angular es igual a cero y
de ah podemos despejar la variable tiempo.









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