UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

NOMBRE: Cristian Ortiz

NIVEL: Noveno Mecatrnica
FECHA: 24 de Julio del 2014

CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Cuando se desea robotizar un determinado proceso, el equipo de tcnicos
responsables de esta tarea debe seleccionar el robot ms adecuado. Aquel que mejor
responda a las caractersticas necesarias precio/prestaciones.

Caractersticas a tener en cuenta para la seleccin de un robot:
Caractersticas geomtricas
rea de trabajo
Grados de libertad
Errores de posicionamiento
Distancia tras emergencia
Repetitividad
Resolucin
Errores en el seguimiento de trayectorias
Calidad de una lnea recta, arco
Precisin cuando se mueve el mnimo incremento
posible

Caractersticas cinemticas
Velocidad nominal mxima
Aceleracin y deceleracin

Caractersticas dinmicas
Fuerza
De agarre
Carga mxima
Control de fuerza-par
Frecuencia de resonancia

Tipo movimientos
Movimientos punto a punto
Movimientos coordinados
Trayectorias continuas (CP)

Modo programacin
Enseanza (guiado)
Textual

Tipo accionamiento
Elctrico (Corriente alterna, corriente continua)
Neumtico
Hidrulico
Comunicaciones
E/S Digitales /Analgicas
Comunicaciones lnea serie

Servicio proveedor
Mantenimiento, Servicio Tcnico, Cursos de
Formacin

En los catlogos de robots, los fabricantes proporcionan los valores de las
prestaciones de sus productos. Estos valores estn con frecuencia medidos en
condiciones ptimas, diferentes de las reales; no obstante, sirven como medida
comparativa para la seleccin del robot. Por otra parte, aunque hasta el momento no
existe una homologacin oficial para los robots industriales que garanticen la
veracidad de los datos de catlogo, si existen laboratorios con acreditado renombre en
los que se realizan una serie de test orientados a cuantificar las caractersticas de los
robots con elevada exactitud. Este es el caso del instituto alemn IPA (Stuttgart).
Se van a comentar a continuacin las caractersticas ms destacadas que deben ser
consideradas a la hora de seleccionar un robot para una determinada aplicacin
Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un
robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen.
Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las
de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas requieren
un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de
puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las orientaciones
que permita la constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si
es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura
inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que
miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.

Resolucin: Mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del
robot. Su valor esta limitado por la resolucin de los captadores de posicin y
convertidores A/D y D/A, por el nmero de bits con los que se realizan las
operaciones aritmticas en la CPU. y por los elementos motrices, si estos son
discretos (motores paso a paso, sistemas neumticos todo nada, etc.)

Precisin: Distancia entre el punto programado (normalmente de manera
textual) y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el
movimiento varias veces con carga y temperatura nominales. Su origen se
debe a errores en la calibracin del robot (punto de sincronismo por ejemplo),
deformaciones por origen trmico y dinmico, errores de redondeo en el
calculo de la transformacin cinemtica (especialmente en las cercanas de
puntos singulares), errores entre las dimensiones reales y tericas del robot,
etc.

Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el
robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino
programado, con condiciones de carga, temperatura, etc., iguales.
(Normalmente se considera la banda que abarca el 99% de los puntos respecto
a la media.) El error de repetibilidad es debido fundamentalmente a problemas
en el sistema mecnico de transmisin como rozamientos, histresis, zonas
muertas (backlash).

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal
del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en
la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.
Bibliografa:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
BARRIENTOS, ANTONIO,. Fundamentos de robtica. Universidad Politcnica
de Madrid