Robotica Industrial

Robtica Aplicada. Neumtica.
1
INTRODUCCIN
La manipulacion representa una Iase esencial en la mayoria de los procesos
industriales. En la industria de la manuIacturacion, las Iunciones de manipulacion son
necesarias en cada una de las operaciones de alimentacion, carga y descarga de las
maquinas que operan en el proceso, en la paletizacion y elaboracion de almacenamiento,
etc. Sin embargo, se ha demostrado que la manipulacion es necesaria tambien en la
automatizacion de procesos tan diIerentes al industrial como por ejemplo el sector
agricola o medico/Iarmaceutico.
Las operaciones realizadas en manipulacion se descomponen basicamente en los
siguientes movimientos: la sujecion de los objetos, la traslacion y la rotacion de los
mismos. Combinando estos movimientos, es posible realizar de modo mas o menos
complejo, secuencias repetitivas, y desarrollar con ellas sistemas automaticos en lineas
de ensamblaje, veriIicacion de piezas, transIerencia de palets, etc.
Por otra parte, es notorio que la manipulacion representa una Iase esencial e
imprescindible del proceso. Pero tambien hay que tener muy en cuenta que estas
operaciones no tienen que aadir un coste excesivo en el producto Iinal. Por ese motivo
y para minimizar este coste en los diseos actuales, se consideran parametros como:
Gran velocidad en las operaciones.
Dispositivos de gran precision.
Bajos tiempos de respuesta.
Duracion elevada de los mecanismos
Eliminacion de mecanizados costosos.
Diseos compactos ligeros y esteticos.
Flexibilidad para el cambio de operaciones.
El coste contenido de los sistemas.

2
DIFERENTES TCNICAS DE MANIPULACIN

Las exigencias, evidentemente varian en cada uno de los casos. Aunque en la mayoria
de ellos se trata siempre de problemas en los cuales se requiere desplazar un objeto
desde un punto inicial a otro Iinal, ambos preIijados con anterioridad, tambien hay otros
totalmente distintos donde existen trayectorias de desplazamiento mas o menos
complejas e imponiendo una determinada orientacion en el espacio.

Por consiguiente y en Iuncion de esta multiplicidad de exigencias, cualquier
automatismo para manipular podemos decir que es realizable con los siguientes grupos
de dispositivos:
Manipuladores.
Robots.
Equipos especiales.
Analizando de Iorma particular cada uno de estos dispositivos, se pueden
considerar como manipuladores aquellos sistemas capaces de trasladar un objeto desde
un punto inicial a otro Iinal, ambos preIijados, sin ningun control de la trayectoria
recorrida. Por el contrario, los robots pueden eIectuar movimientos continuos no solo
garantizando el desplazamiento del objeto, sino tambien el control de la trayectoria
seguida. Por otra parte los equipos especiales son generalmente diseados para realizar
Iunciones especiIicas de manipulacion. Por ejemplo: sistemas de embalaje para botellas,
sistemas para ordenar mercancias de distintos generos en las cajas correspondientes,
traslados de productos de una linea a otra y de un recorrido a otro. Este grupo de
equipos especiales representan el ejemplo de una automatizacion con menos Ilexibilidad
para el cambio de operacion y tambien menos generica que la ejercida por los
manipuladores y robots, puesto que estos no estan diseados especiIicamente en Iuncion
de una linea de produccion. Por este motivo a la hora de elegir un sistema de
manipulacion es preciso tener en cuenta las exigencias siguientes.
Flexibilidad en el cambio de operacin.
Variabilidad de los posicionamientos.
Exigencias para la trayectoria del movimiento.
El coste del sistema

3
El ultimo Iactor puede ser determinante para una solucion menos Ilexible pero
mas acorde con una automatizacion de bajo coste.

TIPOLOGIA DE ACCIONAMIENTO

Despues de la distincion anterior, hemos de clasiIicar la Iorma con la que dichos
sistemas consiguen desplazarse, es decir su accionamiento. Estos pueden ser
clasiIicados segun:
Accionamiento electromecnico.
Accionamiento oleodinmico.
Accionamiento neumtico.
Los sistemas electromecanicos estan esencialmente constituidos por un motor
electrico aplicado a una cadena cinematica, de Iorma que el movimiento rotativo del
motor es transIormado en un movimiento lineal del actuador por mediacion de
cremalleras, husillos, correas dentadas etc. Por ejemplo, los ejes controlados (ver Iig. 1).
Si aadimos al conjunto anterior determinados elementos para la medicion del
desplazamiento y control de realimentacion se obtienen controles sobre su carrera
extremadamente precisos.

Estos equipos de accionamiento se encuentran en aplicaciones de manipulacion
donde se requiere una elevada precision en posiciones intermedias, un control de la
aceleracion, deceleracion y velocidad, o bien, donde el coste no sea un Iactor critico.


4
Por el contrario, las aplicaciones con accionamientos neumaticos se caracterizan
por un alto ritmo de trabajo, precision y repetibilidad en las posiciones extremas de
carrera pero nunca en posiciones intermedias larga duracion y un coste contenido, en
comparacion con los sistemas anteriores.

Con presiones variables desde 0,5 a 10 bar, los cilindros neumaticos desarrollan
Iuerzas que pueden ir desde 2kgI. hasta 2500 kgI. con recorridos desde 5mm. hasta 3 m
aproximadamente. Estos cilindros sustituyen con gran precision todas las operaciones
ejecutadas habitualmente por un operario: empujar, tirar, punzonar, plegar, Iijar, cortar
etc. y por este motivo estan muy extendidos actualmente en todo tipo de proceso
industrial. La Iig. 2 muestra un grupo de estos cilindros automatizando un proceso de
paletizacion en un camino de transIerencia por rodillos.
Finalmente, tenemos los accionamientos oleodinamicos que se utilizan
generalmente para mover con cierta precision, cargas elevadas desde 5000 kgI. hasta
300.000 kgI. aproximadamente. Siendo accionados estos actuadores por un Iluido
practicamente incompresible, es posible conseguir con ellos movimientos uniIormes
controlados con precision (servosistemas). Por este motivo, se utilizan para el
posicionado de mesas de trabajo, avance preciso de herramientas de corte,
accionamiento de prensas de doblado, estampa y embuticion y en todas las aplicaciones
que requieran grandes esIuerzos y un control preciso de la Iuerza, la velocidad, y la
precision en el posicionamiento.
De todo lo expuesto anteriormente, resulta evidente la importancia de los sistemas
neumaticos en el campo de la manipulacion y por ese motivo analizaremos a
continuacion algunos tipos de manipuladores comunes y sus desplazamientos
accionados por este tipo de tecnologia.


5

MANIPULADORES NEUMTICOS.
Los manipuladores neumaticos representan una solucion ideal en la organizacion
y rentabilidad de las lineas de produccion en las cuales se requiera un alto ritmo de
trabajo, una duracion elevada de los componentes y desplazamientos en los ejes de
principio a Iinal de carrera sin necesidad de controlar posicion intermedia o trayectoria.
Su estructura principal se deriva de la combinacion de unidades neumaticas estandar,
para la rotacion, traslacion y sujecion del objeto. La arquitectura cinematica es analoga
a la de algunos tipos de robots, pero con una tipologia que por lo general esta
simpliIicada y es menos amplia. Las Iiguras siguientes muestran algunas
conIiguraciones basicas.
La Iigura 3 representa el esquema de un manipulador cilindrico. Con esta denominacion
pueden clasiIicarse aquellos dispositivos capaces de girar alrededor de una columna
(angulo) que sirve de apoyo a un brazo deslizable a lo largo de la misma (eje Z) que
lleva una guia de deslizamiento con la pinza para la sujecion de la pieza. Esta guia de
deslizamiento puede a su vez desplazarse a lo largo del brazo al que esta vinculada
(direccion Y) y girar en tomo a el.

Asimismo, la Iig.4 representa un manipulador cartesiano. En este caso, los
movimientos de traslacion se producen a lo largo de los tres ejes X,Y,Z, mientras que
las rotaciones parciales de la pinza se originan solo alrededor del eje Y,Z. Ambos
sistemas pueden construirse con actuadores lineales, rotativos y pinzas, de ejecucion
estandar que estan diseados para su sujecion a la estructura del manipulador del que

6
van a Iormar parte con el minimo trabajo de mecanizado y ensamble originando en
consecuencia un ahorro entre un 25 - 35 del coste, en comparacion con otros
actuadores cuyo diseo es antiguo y no demasiado adecuado para los sistemas
empleados hoy en dia en manipulacion. Estos nuevos componentes neumaticos con un
concepto mas dinamico, compacto estetico y preciso deshecha las soluciones
voluminosas, pesadas y mediocres de antao.

ACTUADORES

Los actuadores neumaticos mas tipicos utilizados en los diseos que se realizan
actualmente en manipulacion se pueden clasiIicar de la siguiente Iorma:

CILINDROS SIN VASTAGO
Con este tipo de cilindros se construyen la mayoria de los ejes cartesianos de
gran carrera y por ello son considerados como elementos de suma importancia en el
diseo de un manipulador.
Estos cilindros estan constituidos generalmente por un sistema de accionamiento donde
se transmite el movimiento del piston a un carro, utilizando para ello diIerentes tecnicas
de union entre ambos. Por ejemplo, existen cilindros con acoplamiento magnetico del
embolo con respecto al carro. Ello es posible gracias a la colocacion de una serie de
imanes permanentes dispuestos en el embolo y otros en el carro separando ambos
grupos el tubo o camisa del cilindro que evidentemente esta construido con un material
amagnetico junto con las culatas extremas. La Iig.5 muestra otro tipo de cilindros sin
vastago. En este tipo el arrastre del carro es mecanico, es decir el piston y el carro estan
unidos mecanicamente y ambos se deslizan a lo largo de una ranura que a su vez es
obturada por una junta de cierre longitudinal protegida por una banda metalica. Estos

7
cilindros, con la ayuda de una guia auxiliar ( Iig.4 ), Iorman un conjunto rigido y
compacto que oIrece inmejorables condiciones dinamicas y estaticas para el diseo de
los ejes incluso con carreras de gran longitud, masas y velocidades de traslacion
elevadas.

ELEMENTOS DE SU1ECIN
Uno de los componentes neumaticos mas diIundidos en el campo de la
manipulacion son las pinzas con dedos rigidos cuyo movimiento esta vinculado a un
accionamiento rotativo o lineal que abre y cierra los dedos para sujetar o soltar el objeto.
Regulando la presion de alimentacion de la pinza de Iorma normal o por sistemas
proporcionales es posible controlar el esIuerzo prensil ejercido por los dedos de apriete.
Estos componentes pueden subdividirse en los siguientes tipos.
Pinzas con apertura paralela de los dedos.
Pinzas con apertura angular de los dedos.
Pinzas autocentrantes, paralelas, de tres dedos, etc.
Pinzas con apertura a 180
Naturalmente, para la seleccion de estos componentes se deben tener en cuenta
algunos Iactores imprescindibles que garantizan su Iuncionamiento correcto, tales como

La resistencia del objeto a sujetar.
La Iuerza prensil.
La Iriccion entre los dedos.
El espacio necesario.
La aceleracion y deceleracion del molimiento de traslacion, etc., etc.
SMC conocedor de la importancia de estos componentes en todos los procesos de
manipulacion dispone en la actualidad de una gran gama con diIerentes Iamilias,
tamaos y Iormas de accionamiento, como el que se muestra en la Iigura 7.


8

SISTEMAS DE VACIO
Otra de las tecnicas de sujecion en los manipuladores es mediante vacio. En este
caso las pinzas se sustituyen por ventosas como elementos Iinales del manipulador, y el
aire comprimido por vacio, producido generalmente por eyectores, como Iuente de
energia.
Actualmente los diseos de eyectores mas compactos, su rendimiento, la limpieza que
oIrece este medio y la economia de los mismos han colaborado a incrementar el uso de
estos sistemas. Por otra parte estan tambien los desarrollos novedosos reIerentes a las
ventosas, en cuanto a Iormas y materiales. La utilizacion del vacio como medio de
sujecion, Irente a otros sistemas radica principalmente en los siguientes puntos:

Simplicidad de los componentes bsicos.
Fcil posicionamiento de la ventosa contra el objeto.
Altas frecuencias de trabajo.
Fcil adaptacin a superficies diversas sin necesidad de mecanizados adicionales.

La Iig. 8 muestra un amplio abanico de posibilidades de estos componentes.
Aplicacion tipica de sujecion por vacio en el ensamblaje de lunas y puertas en la
industria del automovil.

9

ACTUADORES ROTATIVOS
Son elementos imprescindibles en toda automatizacion.
Con estos componentes se realiza el posicionamiento del objeto a manipular dentro de
un giro angular. Existen varios modelos y diIerentes tipos de accionamiento, pion-
cremallera, doble pion cremallera, y paleta.
SMC ha dado comienzo a una segunda generacion en el campo de los actuadores
rotativos. Segun la Iig.10 se muestra un nuevo diseo en el cual esta comprendido el
mecanismo de giro ( doble pion cremallera ) en el interior de una mesa de construccion
robusta y compacta.
El angulo de giro es regulable de 0-190 por mediacion de tornillos o amortiguadores
hidraulicos. Asimismo tambien dispone de manera visible de una graduacion externa
para lectura del angulo. SMC dispone tambien de actuadores que son capaces de
combinar movimientos de traslacion y rotacion a la vez o de Iorma independiente
integrados en un solo conjunto. Todos estos actuadores, son capaces de trasladar masas
y absorber momentos de cierta importancia con precision y suavidad.


10
ELECTRO VLVULAS

Despues de analizar los actuadores, el diseo moderno de manipuladores queda
completado por una amplia gama de electrovalvulas. Estas electrovalvulas han sido
especialmente diseadas para cumplimentar los requisitos exigidos en manipulacion.
Sus elevadas prestaciones, reIerente a tiempos de respuesta entre 10 y 20 ms., el gran
caudal de paso en relacion con su tamao, la duracion con 200 millones de ciclos o mas
y sus multiples tipos de conexion electrica y neumatica oIrecen las mayores garantias
en las aplicaciones mas exigentes y con las condiciones de trabajo mas duras.

El mando de electrovalvulas mediante transmision seal reduce de manera
signiIicativa los costes de cableado electrico y disminuye el espacio necesario para el
montaje del sistema de control. Los sistemas abiertos de buses para DeviceNet, Interbus
y ProIibus asi como otros de tipo cerrado con diIerentes Iabricantes de automatas y
la propia concepcion de los sistemas de transmision a dos hilos permite un ahorro
importante de tiempo y mano de obra para la instalacion y tambien de costes de material
electrico. La Iig.12 muestra uno de estos sistemas.


11

CONCLUSIONES
De todo lo expuesto aqui se pueden sacar algunos conceptos Iundamentales- en
manipulacion existen varios tipos de desplazamiento, cada uno de ellos con un papel y
un campo de accion propio, manipuladores, robots y equipos especiales. Para cada uno
de los modelos citados se pueden adaptar diversas soluciones de accionamiento
electromecanico, oleodinamico, neumatico, en base a las exigencias de trabajo, espacio
necesario, velocidad, precision y coste. La Ilexibilidad, la actualizacion constante con
nuevos diseos, la velocidad de trabajo y el bajo coste de los componentes han
incrementado notablemente la diIusion de la neumatica en cada sector y su evolucion
hacia multiples productos especiIicos. Ha permitido satisIacer las exigencias cada vez
mayores de la automatizacion industrial. De esta Iorma, han nacido varios modelos de
manipuladores cilindricos, cartesianos etc. construidos todos ellos con elementos
neumaticos especialmente diseados para estos Iines, con notable ahorro de
mecanizados precisos, guiados adicionales y ensamblajes costosos. La sujecion de los
objetos bien sea por sistemas de pinzado o por ventosas y vacio, oIrecen un amplio
abanico de posibilidades debido a la gran gama de componentes. Las electrovalvulas
han evolucionado considerablemente oIreciendo mejores rendimientos, mayor
durabilidad, menor espacio de ubicacion y una variedad de sistemas de conexion tanto
electrica como neumatica.
De todas Iormas, la evolucion de la neumatica es constante y
vertiginosa. Por lo tanto, tendremos que estar pendientes de las proximas novedades que
surjan en el mercado con la garantia de que ellas nos oIreceran soluciones adecuadas
para cualquier problema de manipulacion que tengamos que solventar

12
Esta etapa, consiste en tres cilindros neumaticos, independientes, con sus
respectivas electrovalvulas.
Como ejemplo de proceso secuencial para tres cilindros, nosotros proponemos
que una vez apretado el boton de 'start, avanza el cilindro A, luego avanza el cilindro
B y mas tarde el cilindro C. Una vez que estan los tres cilindros Iuera, procederemos a
recogerlos, pero esta vez en orden inverso, esto quiere decir que primero recogeremos el
cilindro C, luego el cilindro B, y por ultimo el cilindro A.

Un esquema aproximado de lo que queremos montar seria:

En la Iigura, vemos una serie de sensores de proximidad que son:

SENSOR
FUNCIN
S1 Cilindro A atras
S2 Cilindro A alante
S3 Cilindro B atras
S4 Cilindro B alante
S5 Cilindro C atras

13
S6 Cilindro C alante

Para poder ver bien lo que pretendemos mostramos a continuacion el
GRAFCET.

GRAFCET NIVEL I

1
Avance cil A
0
Condiciones Iniciales
2
Avance cil B
3
Avance cil C
4
Retroceso cil C
6
Retroceso cil A
5
Retroceso cil B
start
Cilindro A alante
Cilindro B alante
Cilindro C alante
Cilindro C atras
Cilindro B atras
Cilindro A atras


14
GRAFCET NIVEL II

1 A
0
V
2 B
3 C
4 C
-
6 A
-
5 B
-
start
s2
s4
s6
s5
s3
s1


15
Ahora pasaremos a realizar un pequeo esquema tipo FUP, en el cual se puede
observar la programacion para un automata SIEMENS tipo S5.

RELACIN DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL SITEMA

ENTRADA SISTEMA SALIDA ACCIN
E 32.0 START A 33.0 Avance cilindro A
E 33.0 Paro de emergencia A 33.1 Retroceso cil. A
E 32.1 S1 A 33.2 Avance cilindro B
E 32.2 S2 A 33.3 Retroceso cil. B
E 32.3 S3 A 33.4 Avance cilindro C
E 32.4 S4 A 33.5 Retroceso cil. C
E 32.5 S5
E 32.6 S6

Como principio del programa se ha colocado una marca no remanente, osea que
se ejecuta unicamente la primera vez que se inicia el programa. Esto lo hacemos para
que el programa solo se pueda ejecutar si se cumplen las condiciones iniciales, que son
que los tres cilindros estan en sus posiciones de retroceso:

S
R Q ( )
M 8.0
M 0.0
E 32.1 E 32.3 E 32.5
M 2.0
( )
M 1.0
M 0.0
M 10.0


16
S
R Q
( )
M 1.0 E 32.0
M 3.0
E 33.0
( )
M 2.0
A 33.0
M 11.0

Como podemos observar en este bloque, la parada de emergencia se conecta
siempre al reset de la bascula que realiza la accion. Tambien podemos ver que
unicamente se ejecuta el programa si se oprime el boton de START.

S
R Q
( )
M 2.0 E 32.2
M 4.0
E 33.0
( )
M 3.0
A 33.2
M 12.0
S
R Q
( )
M 3.0 E 32.4
M 5.0
E 33.0
( )
M 4.0
A 33.4
M 13.0
S
R Q
( )
M 4.0 E 32.6
M 6.0
E 33.0
( )
M 5.0
A 33.5
M 14.0


17
S
R Q
( )
M 5.0 E 32.5
M 7.0
E 33.0
( )
M 6.0
A 33.3
M 15.0
S
R Q
( )
M 6.0 E 32.3
M 8.0
E 33.0
( )
M 7.0
A 33.1
M 16.0
( )
M 7.0 E 32.1
M 8.0


18
Una posible aplicacion real de los tres cilindros es un maquina de estampacion
de piezas como puede ser la de la Iigura siguiente:

El Iuncionamiento de esta maquina se puede ver en el graIcet adjunto:

19
GRAFCET NIVEL I

1
Avance cil A
0
Condiciones Iniciales
2
Avance cil B
3
Retroceso cil B
4
Retroceso cil A
6
Retroceso cil C
5
Avance cil C
start
Cilindro A alante
Cilindro B alante
Cilindro B atras
Cilindro A atras
Cilindro C alante
Cilindro C atras


20
GRAFCET NIVEL II
1 A
0
V
2 B
3 B
-
4 A
-
6 C
-
5 C
start
a1
b1
b0
a0
c1
c0

En este caso hemos preIerido realizar la simulacion en el programa PNEUSIM
(adjunto en el CD del trabajo), con el Iichero ROAP.SIM.

La Iorma de verlo es la siguiente:
Primero hay que cargar el programa que se encuentra en la carpeta PNEUSIM.
El programa se carga por medio del Iichero PNEUSIM.EXE.


21
Con el raton vamos al menu fichero, ponemos recuperar y escogemos el archivo
ROAP.SIM
Para verlo, seleccionamos zoom todo en el menu pantalla.
En el menu simulacin, podemos verlo, paso a paso (cada vez que apretamos el
boton del raton, realiza una accion) o completa.

El Iuncionamiento del proceso es el siguiente:

Para empezar el proceso, hay que apretar el boton . El cilindro A avanza y coloca la
pieza en posicion de estampado y la aguanta mientras baja el cilindro B y vuelve a
subir. El cilindro A vuelve atras y el cilindro C expulsa la pieza.

22
En esta etapa lo que queremos es reconocer el tipo de piezas que cargamos en la
bandeja y separarlas segun alturas. Esto quiere decir que las piezas que llegan a la
bandeja son de tres tipos: metal (blancas), rojas o negras.
Estas piezas son de distintas alturas, y lo que nos interesa es seleccionar las
piezas de altura correcta (entre 1.00 y 1.20) y las demas desecharlas.
Para este proposito contamos con un conjunto de actuadores, ya sean neumaticos
o electricos y una serie de sensores que nos Iacilitan el trabajo.

El proceso que proponemos es muy sencillo, primero se carga la bandeja con
una pieza, escogida al azar entre los tres tipos, mediante los sensores s5, s6, s7,
detectamos el tipo de pieza (para el proceso que proponemos, los tres colores realizan el
mismo trabajo, pero se podrian haber separado perIectamente y realizar cada color un
proceso completamente distinto), y subimos la bandeja hasta el sensor resistivo
analogico y medimos la altura de la pieza, siendo la correcta entre 1,00 (una seal de
salida de 5 V) y 1,20 (seal de salida de 6V).
Si la pieza medida se encuentra dentro de ese valor, lo que hacemos es retirarla
por la parte superior de la maqueta, accionamos el motor de la cinta y esperamos a que
se vaya la pieza. Si por el contrario, esa pieza excede o no llega a la altura que
queremos, bajamos la bandeja y la evacuamos por la parte inIerior de la maqueta.

Este modulo, como muchos otros, me permite programar varios procesos, ya que
dispongo de tres tipos de piezas con deteccion de tres tipos de alturas.
Nosotros, lo que nos ha parecido un proceso normal es el de admitir las piezas
por alturas y no por color pero se puede perIectamente realizar un proceso, por el cual
unicamente se puedan aceptar las piezas de metal (blancas) que sean de altura correcta,
etc...

A continuacion podemos ver una relacion de los elementos que tenemos en esta
etapa:

23

Tipo de elemento Funcin Etiqueta
Cilindro de simple eIecto Expulsar pieza de bandeja Cilindro A
Cilindro de doble eIecto Subir y bajar bandeja Cilindro B
Sensor de proximidad Cilindro B esta arriba S1
Sensor de proximidad Cilindro B esta abajo S2
Sensor de proximidad Cilindro A esta atras S3
Sensor de proximidad Cilindro A esta alante S4
Sensor inductivo Detecta pieza de metal S5
Sensor capacitivo Detecta cualquier pieza S6
Sensor optico Detecta la pieza negra S7
Sensor analogico resistivo Da altura de la pieza S9
Motor CC Mueve la cinta de salida M

Podemos ver ahora un graIico donde vemos la distribucion de los diIerentes
actuadores y sensores:

Para un correcto conocimiento del proceso, pasamos a detallar el GRAFCET:


24
GRAFCET DE NIVEL I:

0
1
Carga de pieza
start
2
Subir Bandeja
Pieza blanca (metal)
3
Medicion
Bandeja arriba
4
Bajar Bandeja
7
Expulsar pieza
11
Bajar bandeja
Pieza pequea Pieza correcta Pieza grande
5
Expular pieza
Bandeja abajo
6
Recoger cilindro
de expulsion
Cilindro A Iuera
8
Motor y temporizador
en marcha
Cilindro A Iuera
12
Expular pieza
Bandeja abajo
13
Recoger cilindro
de expulsion
Cilindro A Iuera
9
Recoger cilindro de
expulsion
Fin temporizador
10
Bajar Bandeja
Cilindro A atras
Cilindro A atras
Cilindro A atras
Bandeja abajo
0
Pieza roja
26 14
6, 10, 13, 18, 22, 25, 30, 34, 37

25
16
Bajar Bandeja
19
Expulsar pieza
23
Bajar bandeja
17
Expular pieza
Bandeja abajo
18
Recoger cilindro
de expulsion
Cilindro A Iuera
20
en marcha
Cilindro A Iuera
24
Expular pieza
Bandeja abajo
25
Recoger cilindro
de expulsion
Cilindro A Iuera
21
Recoger cilindro de
expulsion
Fin temporizador
22
Bajar Bandeja
Cilindro A atras
Cilindro A atras
Cilindro A atras
Bandeja abajo
0
14
Subir Bandeja
Pieza roja
15
Medicion
Bandeja arriba
1

26

26
Bajar Bandeja
29
Expulsar pieza
33
Bajar bandeja
27
Expular pieza
Bandeja abajo
28
Recoger cilindro
de expulsion
Cilindro A Iuera
30
en marcha
Cilindro A Iuera
34
Expular pieza
Bandeja abajo
35
Recoger cilindro
de expulsion
Cilindro A Iuera
31
Recoger cilindro de
expulsion
Fin temporizador
32
Bajar Bandeja
Cilindro A atras
Cilindro A atras
Cilindro A atras
Bandeja abajo
0
26
Subir Bandeja
Pieza negra
27
Medicion
Bandeja arriba
1

27
GRAFCET NIVEL II
0
1 Carga de pieza
14 B
15
Medicion
26
0
6, 10, 13, 18, 22, 25, 30, 34, 37
start
s5 s6 s7 s5 s6 s7
5 A
12 A
6 A
-
7 A
13 A
-
8
M T
9 A
-
10 B
-
s4 s4
s4
4 B
-
11 B
-
2 B
3
Medicion
s5 s6 s7
17 A
24 A
18 A
-
19 A
25 A
-
20
M T
21 A
-
22 B
-
s4 s4
s4
16 B
-
23 B
-
s1
s1
s94 (s9~4 s96) s9~6
s9~6 s94 (s9~4 s96)
s2
s2 s2 s2
Iin T Iin T
s3
s3
s3 s3
s3
s3 s2 s2

28
26 B
27
Medicion
29 A
36 A
30 A
-
31 A
37 A
-
32
M T
33 A
-
34 B
-
1
0
s5 s6 s7
s4 s4
s4
28 B
-
35 B
-
s1
s9~6 s94 (s9~4 s96)
s2 s2
Iin T
s3
s3 s3 s2

29
Ahora pasaremos a realizar un pequeo esquema tipo FUP, en el cual se puede
observar la programacion para un automata SIEMENS tipo S5.

RELACIN DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL SITEMA

E 32.0 START A 33.0 CIL. B ARRIBA
E 32.1 S1 A 33.1 CIL. B ABAJO
E 32.2 S2 A 33.2 CIL. A FUERA
E 32.3 S3 A 33.3 CIL. A DENTRO
E 32.4 S4 A 33.4 MOTOR CINTA
E 32.5 S5
E 32.6 S6
E 32.7 S7
ENTRADA DEL MODULO ANALOGICO

En un principio se ha colocado una etapa con una marca remanente (M 0.0),
quiere decir que unicamente se ejecuta la primera vez que se ejecuta, despues se
ejecutara la etapa mediante la marca M 25.0.

S
R Q ( )
( )
M 25
M 0.0
E 32.2 E 32.6 E 32.3
M 2.0
M 50.0
M 1.0
M 0.0
INICIO

Tambien se puede ver que las condiciones iniciales del sistema son que el
cilindro A se encuentre recogido (E 32.3), el cilindro B igual (E 32.2) y que no haya
pieza en la bandeja (E 32.6). Una vez que se cumplan estas condiciones, el sistema
estara listo para Iuncionar.

30
Para que el sistema Iuncione, necesitamos un arranque de ciclo. Esto, lo
solucionamos con un boton de START (E 32.0), y lo representamos en la etapa
siguiente.

S
R Q
( )
M 1.0 E 32.0
M 3.0
M 50.1
M 2.0
PRESIN DEL BOTN START

Una vez que hemos presionado el boton START, esperamos a que los sensores
de proximidad nos digan el tipo de pieza que se ha cargado en la bandeja.
( En la simulacion, la pieza se pone automaticamente al hacer clic con el raton en el
boton de LOAD o en el de RND, pero en un sistema real, se haria manualmente o con la
etapa anteriormente descrita).

S
R Q
( )
M 2.0 E 32.5 E 32.6 E 32.7
M 50.2
M 6.0
M 3.0
( )
A 33.0
S
R Q
( )
M 2.0 E 32.5 E 32.6 E 32.7
M 50.3
M 6.0
M 4.0
( )
A 33.0
S
R Q ( )
M 2.0 E 32.5 E 32.6 E 32.7
M 50.4
M 6.0
M 5.0
( )
A 33.0
PIEZA DE METAL (BLANCA)
PIEZA RO1A
PIEZA NEGRA

Una vez que sabemos el tipo de pieza que es, pasamos a medir esa pieza, para
ello, primero debemos subir la bandeja mediante el cilindro B y esperar la seal de la
medicion.


31
S
R Q
( )
M 24.0 E 32.1
M 9.0
M 50.5
M 6.0
CILINDRO B ARRIBA

Si h > h
min
( )
M 7.0
M 6.0
Si h > hmax
( )
M 8.0
( )
M 9.0
L KM 01000000 00000000
T AW 40
L PW 40
T MW 100
L KH 3600
> F
L MW 100
L KH 3FA0
> F

Como podemos observar, tenemos dos bloques que me detectan mediante el
sensor resistivo analogico, que esta conectado al modulo analogico del automata, si la
pieza es pequea, grande o intermedia (buena). Los recuadros que se encuentran a la
derecha, son el codigo del programa de deteccion en AWL.
Una vez sabido esto, el programa separa las piezas 'malas (grandes o pequeas)
y las expulsa, pero para ello debe primero bajar la bandeja y despues expulsarla, como
vemos a continuacion (pieza pequea).
S
R Q
( )
M 9.0 M 7.0 M 8.0
M 11.0
M 50.6
( )
M 10.0
A 33.1
S
R Q
( )
M 10.0 E 32.2
M 50.7
M 11.0
( )
M 12.0
A 33.2
PIEZA PEQUEA
BA1AMOS LA BANDE1A
BANDE1A ABA1O
EXPULSAMOS PIEZA


32
S
R Q
( )
M 11.0 E 32.4
M 50.8
M 12.0
( )
M 13.0
A 33.3
RECOGEMOS CILINDRO A
( )
M 12.0 E 32.3
M 13.0

Ahora vemos lo que pasaria con una pieza grande.
S
R Q
( )
M 9.0 M 7.0 M 8.0
M 21.0
M 60.3
( )
M 20.0
A 33.1
PIEZA GRANDE
BA1AMOS BANDE1A
S
R Q
( )
M 20.0 E 32.2
M 60.3
M 21.0
( )
M 22.0
A 33.2
BANDE1A ABA1O
EXPULSAMOS PIEZA
S
R Q
( )
M 21.0 E 32.4
M 60.4
M 22.0
( )
M 23.0
A 33.3
RECOGEMOS CILINDRO A
( )
M 22.0 E 32.3
M 23.0


33

Si la pieza que hemos medido es de medida intermedia, es decir que es una pieza
que nosotros consideramos buena, expulsamos la pieza y ponemos en marcha el motor
durante 20 segundos, tiempo en el cual tiene que deslizarse por la cinta hasta caer en su
lugar de extraccion. Una vez transcurrido este tiempo, el automata para el motor, recoge
el cilindro A y baja la bandeja a la posicion inicial, donde esperara una nueva pieza.

S
R Q
( )
M 9.0 M 7.0 M 8.0
M 15.0
M 50.9
( )
M 14.0
A 33.2
PIEZA BUENA
EXPULSAMOS PIEZA
S
R Q
( )
M 14.0 E 32.4
M 60.0
M 15.0
( )
M 16.0
A 33.4
ACTIVAMOS MOTOR Y
MARCA PARA CONTADOR

1 V
TW DU
DE
Q
( )
KT 2000.0
M 15.0
T 1
TIPO SV
M 16.0
CUANDO PARE EL CONTADOR
PARAR EL MOTOR


34
S
R Q
( )
M 17.0 E 32.3
M 60.2
M 18.0
( )
M 19.0
A 33.1
BA1AMOS BANDE1A
( )
M 18.0 E 32.2
M 19.0

Hemos tenido que realizar unas Iunciones OR para que el proceso no se
extendiera, ya que siempre es igual, lo unico que cambia es si la pieza es blanca (metal),
roja o negra.

( )
M 3.0
M 4.0
M 5.0
M 24.0

( )
M 13.0
M 19.0
M 23.0
M 25.0


35
Lo que pretendemos en esta etapa es desplazar las piezas de la bandeja de la
parte superior a otra zona de la maqueta. Para esta parte del proceso no tendremos en
cuenta el tamao de las piezas, o si son blancas, rojas o negras, simplemente cogeremos
las piezas y las desplazaremos sin mas.

Para realizar nuestro proposito contamos con una serie de sensores y actuadores
dispuestos de tal manera que nos permiten obtener los resultados que queremos.

Ahora vamos a explicar el proceso en cuestion. Primero, y una vez cargada la
bandeja con las piezas, lo que haremos sera desplazar las piezas de la bandeja superior a
la parte inIerior de la maqueta. Una vez el sensor s7 detecta que tiene pieza, le damos la
orden al cilindro A que desplace la pieza. Cuando la pieza llega al Iinal del recorrido, el
sensor s3 detecta que hay pieza. Movemos el brazo de la posicion de reposo, que esta a
la izquierda, a la posicion donde esta esperando la pieza. Cuando el sensor s5 se activa
quiere decir que el brazo ha llegado a la parte derecha. Una vez alli lo que tenemos que
hacer es activar el vacio para que el brazo 'coja la pieza. Cuando la coge (sensor S6
activado), desplazamos el brazo a la izquierda y soltamos la pieza desactivando el vacio.

36

Relacin de elementos que tenemos en esta etapa

Cilindro de doble eIecto Desplazar la pieza para que
la pueda 'coger el brazo
Cilindro A
Brazo 'Coger la pieza y
expulsarla por la parte
izquierda de la maqueta
Cilindro B
Sensor de proximidad Detectar que el cilindro A
esta recogido
S1
Sensor de proximidad Detectar que el cilindro A
esta estirado
S2
Sensor de proximidad Detectar que la pieza ha
llegado al Iinal de su
recorrido
S3
Sensor de proximidad Detectar que el brazo esta a
la izquierda
S4
Sensor de proximidad Detectar que el brazo esta a
la derecha
S5
Sensor de proximidad Detectar que la pieza esta
cogida
S6
Sensor de proximidad Detectar que hay pieza en la
parte inIerior de la maqueta
S7
Boton START Para poner en
Iuncionamiento el proceso
S9
Boton STOP Para parar el proceso S10
Boton INIT Para inicializar el proceso S11
Boton EMERGENCY Para detener el proceso si se
produce alguna anomalia
S13


37
Veamos ahora un esquema de la distribucion de los elementos de que
disponemos:

Veamos ahora los graIcets de primer y segundo nivel del proceso:

38
GRAFCET NIVEL I

0 Condiciones Iniciales
1 Carga Pieza
2 Estirar Cilindro A
Start
Detectar pieza en plataIorma y no emergencia
3
Desplazar brazo a la
derecha
Cilindro A estirado, pieza detectada por sensor 3 y no emergencia
4 Activar vacio
Brazo a la derecha y no emergencia
Vacio activado y no emergencia
5
Desplazar brazo a la
izquierda
6 Desactivar vacio
Brazo a la izquierda y no emergencia
7 Recoger Cilindro A
Vacio desactivado y no emergencia
Cilindro A recogido y no emergencia

39
GRAFCET NIVEL II:

0 V
1 Cargar piezas
2
A
Start
S7S13
3 B
S2S3S13
4 Activar vacio
5 B-
6 Desactivar vacio
S4S13
7 A-
S6S13
S1S13
S5S13
S6S13

40
Una vez vistos los graIcet, veamos ahora como quedaria en FUP, pero para una
mejor comprension del proceso he aqui una relacion de las entradas y salidas del
sistema:

E 32.1 S1 A 33.0 Avance cil A
E 32.2 S2 A 33.1 Vacio on
E 32.3 S3 A 33.2 Vacio oII
E 32.4 S4 A 33.3 Brazo posicion
coger pieza
E 32.5 S5 A 33.4 Brazo posicion
soltar pieza
E 32.6 S6 A 33.5 Retroceso cil A
E 32.7 S7
E 32.0 START
E 33.3 EMERGENCIA


41
Al principio del programa hemos colocado una marca remanente, la M 0.0, con
lo que el programa comenzara a ejecutarse una vez cumplidas las condiciones iniciales,
que son:
Cilindro A en posicion encogida.
Brazo en posicion de descarga de pieza.
Sensor s7 detectando pieza.
Emergencia desactivada.

Las siguientes etapas se activaran mediante el sensor y la marca
correspondiente, y se desactivaran con la activacion de la siguiente marca:

S
R Q
( )
( )
M 9.0
M 0.0 E 32.1 E 32.4 E 32.7 E 33.3
M 2.0
M 1.0
M 0.0
M 60.0
S
R Q
( )
M 1.0 E 32.0
M 3.0
E 33.3
M 61.0
M 2.0

42

S
R Q
( )
M 2.0 E 32.7
M 4.0
M 62.0
M 3.0
( )
A 33.0
S
R Q
( )
M 3.0 E 32.2
M 5.0
M 63.0
M 4.0
( )
A 33.3
E 32.3
S
R Q
( )
M 4.0 E 32.5
M 6.0
E 33.3
M 64.0
M 5.0
( )
A 33.1

43
A continuacion el proceso entra en una Iase de paralelo, con lo que hara dos
cosas a la vez, que son recoger el cilindro A y desplazar el brazo hacia la posicion de
soltar la pieza, esto queda reIlejado en el esquema siguiente:

Despues de esta etapa, el proceso continua como antes, siendo el esquema FUP
similar al del principio:

S
R Q
( )
M 5.0 E 32.6
M 7.0
E 33.3
M 65.0
M 6.0
( )
A 33.4
( )
A 33.5
S
R Q
( )
M 6.0 E 32.4
M 8.0
E 33.3
M 66.0
M 7.0
( )
A 33.2
S
R Q
( )
M 7.0 E 32.1
M 9.0
E 33.3
M 67.0
M 8.0
E 32.6

44
Para que vuelva a empezar el ciclo haremos:

( )
M 8.0 E 33.3 M 9.0

45
En la siguiente etapa lo que nos disponemos a realizar es la manipulacion de un
objeto realizandole operaciones dentro de una mesa o plato giratorio. En esta aplicacion
hay tres tipos de piezas, pero nosotros hemos decidido simpliIicarlo a una debido a que
la diIerenciacion de cada pieza es por el color y se trataria igual que en ejemplos
anteriores.

Nuestro objetivo en esta aplicacion ha sido realizar el control tanto en pleno
Iuncionamiento, es decir, todas las operaciones se realizan a la vez. O Iuncionamiento
por separado, es decir, se puede comprobar el Iuncionamiento de una parte de la mesa o
plato sin tener que realizar todo el ciclo completo.

Ademas en esta aplicacion hemos implementado solo el modo automatico como
en el resto de las aplicaciones, pero para mejorar todas estas aplicaciones se puede
realizar el modo manual o automatico a eleccion del operario.

El proceso que se propone a continuacion es bastante sencillo: La primera Iase,
que corresponde con la primera posicion del plato giratorio, es la carga de las piezas. La
segunda Iase es la que corresponde a la sujecion de la pieza y el taladro. La tercera Iase
corresponde con el marcado de la pieza y la cuarta Iase corresponde con la salida de la
pieza del plato giratorio.

A continuacion podemos observar una relacion de los componentes que Iorman
esta aplicacion.

Plato Giratorio Girar el Plato de Posicion
en Posicion
Plato
Cilindro Doble EIecto Subir y bajar Taladro Cilindro Taladro
Cilindro Doble EIecto Sujetar Pieza Cilindro Sujetador
Sensor Reed Deteccion Posicion
Cilindros
S2, S3, S4, S5, S6, S7
Cilindro Doble EIecto Marcar Objeto Cilindro Marcador
Sensor de Presencia Detectar pieza S1

46
Sensor de Presencia Detecta Pieza en las
Estaciones de la Mesa
S13, S14, S15
Sensor de Presencia Plato Colocado OK. S8

A continuacion podemos observar como estan distribuidos estos elementos en la
aplicacion:

Hemos aadido a la aplicacion tres sensores mas de presencia S13, S14 y S15
para detectar la pieza en cada una de las estaciones de trabajo.

Para poder tener un amplio conocimiento del Iuncionamiento de la presente
aplicacion, pasamos a detallar los GRAFCETs de la aplicacion.

47
GRAFCET NIVEL I:

GRAFCET NIVEL II:

0 Condiciones Iniciales
Start
Mesa posicionada y no emergencia
No hay Pieza S1
1
Cagar Pieza
Pieza Detectada (S1).
Si hay Pieza S1 No hay Pieza (S13)
2 Sujetar Pieza
Si hay Pieza (S13).
3 Bajar Taladro
Pieza Sujetada..
4 Girar Taladro
Taladro Abajo..
5 Subir Taladro
Giro Acabado.
6 Soltar Pieza
Taladro Arriba..
Pieza Soltada..
No hay Pieza (S14)
7 Bajar Marcado
Si hay Pieza (S14).
8 Subir Marcado
Marcado Abajo..
Marcado Arriba.
9 Girar Mesa
No hay Pieza (S15)
7 Activar Salida
8 Desactivar Salida
Salida Activada.
Salida Desactiva..
Si hay pieza (S15)
0 v
Start
S8 y No Emergencia.
No S1
1
Cagar Pieza
S1.
S1. No S13.
2 A
Si S13.
3 B
4 C
b
5 B
-
c
6 A
-
b
-
a
-
No S14.
7 D
S14.
8 D
-
d
d
-
.
9 M
No S15
7 E
8 E
-
e
e
-
S15

48

Ahora haremos una pequea descripcion de cada parametro utilizado en este
graIcet de segundo nivel:

A Sujetar Pieza mediante cilindro de Sujecion.
- Soltar Pieza.
B Bajar Taladro.
- Subir Taladro.
C Girar Taladro.
D Bajar Cilindro de Marcado.
- Subir Cilindro de Marcado.
E Sacar Cilindro de Pieza terminada.
- Meter Cilindro de Sacar Pieza.
M Accionar Motor de Giro de la Mesa.

Falta mencionar que hemos supuesto que para sacar las piezas terminadas de la
mesa, en la Estacion Numero cuatro, hay un cilindro que las expulsa. Este cilindro
hemos supuesto que es de doble eIecto ya que asi en el almacen solo dispondremos de
este tipo de cilindros, cosa que es mejor que no tener uno de cada clase.

Este es uno de los posibles GRAFCETs de Control de dicha aplicacion. Otra
alternativa seria realizar cada bloque de Iuncion en paralelo realizar un solo programa o
graIcet. Y luego unirlos llamandolos con otro graIcet que mantuviera la accion de
inicio, de puesta en marcha, la de giro de la mesa y la llamada a los otros graIcets.

En esta ultima aplicacion hemos considerado que no es necesario realizar un
Esquema de Contactos debido a que es la repeticion de los anteriores. El metodo de
trabajo es igual.

Metodo de Trabajo:

- La primera marca se resetea con la siguiente marca. Se activa con la posterior y
las condiciones para cumplirlas. Y por ultimo activa la salida correspondiente y la
marca siguiente.

49
Otro punto es que con los nuevos lenguajes de programacion de nuevos
automatas ya dejan programar directamente en GraIcet, sin necesidad de tener que
realizar grandes programas de lenguaje en AWL ni en KOP o FUP.

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