Accionamientos de Frecuencia Variable usando Motores de Inducción rev.

: 09-01

CAPITULO 5: ACCIONAMIENTOS DE FRECUENCIA VARIABLE USANDO MOTORES

DE INDUCCIÓN
Prof. M. Aníbal Valenzuela L.

INTRODUCCIÓN Luego, si se desea que la MI opere con el mismo flujo

de la condición nominal, se deberá mantener constante la
De los diferentes métodos de regulación posibles de la
velocidad de operación del MI solo se considerará el razón E / f .
esquema con frecuencia de estator variable, por ser el uso E E
más extendido. =
f oper
f nom
Así mismo, en el análisis se asumirá convertidores
ideales capaces de producir ondas de tensión y de corriente Como en la práctica, la medición directa del flujo (por
puramente sinusoidales de la frecuencia requerida. Por lo ejemplo, usando celdas Hall) es complicada y hace perder
tanto, no existirán armónicas ni los efectos de segundo confiabilidad al motor (sensores en el entrehierro) y
orden asociados (en la parte final del capítulo se hará una tampoco es posible medir la fem E (debe “estimarse”) el
breve reseña de estos efectos). primer método de control a frecuencia variable de un MI se
basa en el control de la razón V / f .
FUNDAMENTOS DE LA OPERACIÓN A FRECUEN-
CIA VARIABLE En la zona de velocidades medias y altas, se tendrá:
¿Cómo debe operarse el MI con frecuencia variable para E& = V& − Z& s ⋅ I&s ⇒ E ≈ V
obtener un “óptimo” aprovechamiento de sus capacidades?
Específicamente, ¿cómo debe variarse la tensión al variar la Luego:
frecuencia? V E
≈
Para obtener un adecuado aprovechamiento de las f f
capacidades del motor; se debe operar con flujo magnético
igual ó cercano al nominal. En la zona de velocidades bajas, al reducirse V en
forma importante, la caída de tensión I s ⋅ Z s deja de ser
El efecto sobre el flujo de operar con frecuencia variable
se aprecia en la fem inducida en cada bobina. despreciable y el control de la razón V f no asegura
Φ ≈ Φ nom
Rs jωs Lls jωs L'lr
Con posterioridad, gracias a la utilización de tarjetas de
Rr' procesamiento rápido (DSP) fue posible desarrollar
algoritmos de control más eficientes que requieren el
E& jωs Lms
V&s s procesamiento en tiempo real del modelo de la MI. Los
controles desarrollados son:
• Control escalar
Se tiene: • Control vectorial
dλ dΦ • Control directo de torque
e= = N s.eff ⋅ = N s.eff ⋅ ωs ⋅Φ max cos ωs t
dt dt En lo que sigue, se presentará y evaluará en régimen
estacionario el primero de estos controles. Los dos últimos
e = 2π ⋅ N s ,eff ⋅ f ⋅Φ max cos ωs t controles solo se verán en forma descriptiva.
Y, para el valor RMS: Como resultado de esta presentación se debiera quedar
en condición de evaluar puntos de operación de régimen
2π estacionario de un accionamiento regulado en CA
E= ⋅ N s ,eff ⋅ f ⋅Φ max = 4.44 ⋅ N ⋅ f ⋅Φ max
2 (Inversor-MI-Carga). Un ejemplo típico de evaluación
sería:
de donde:
• Se tiene motor de parámetros conocidos que mueve
E
Φ max = ⇒ Φ max ∝ E / f cierta carga. ¿Qué voltaje y frecuencia se requiere en el
4.44 ⋅ N ⋅ f motor para mover la carga a una cierta velocidad?

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CONTROL DE RAZÓN V / f Se aprecia que a medida que se opera con frecuencias

menores (y razón V / f nom ), la capacidad de torque de la
Vdc
Vvar máquina disminuye. En particular, el torque máximo de las
fvar curvas con menores frecuencias, es menor.
Vref Lo anterior se debe a que en las zonas de baja velocidad,
= el efecto de la impedancia de estator se hace más
f ref significativo y la máquina opera con flujo menor al
nominal.
Zonas de operación del control de razón V/f
Una opción para mitigar la disminución del flujo de
operación en la zona de bajas velocidades es operar en dicha
Como se señaló corresponde al primer método zona con una razón V/f reforzada ( V / f reforz ). Esta
desarrollado (accionamientos CA de velocidad variable de
primera generación). Normalmente opera con lazo abierto. solución tiene el inconveniente de ser un lazo abierto. Así,
si el motor está con baja carga puede haber una
La obtención de la familia de características T − ωm se sobrecompensación y el motor operará en zona de
hace a partir del circuito equivalente (ó, preferentemente, a saturación.
partir de la curva T − ωm entregada por el fabricante).
Dado que la disminución del flujo ocurre en todo el
Como ahora se opera con frecuencia variable, conviene rango de operación con razón V / f nom , una opción es
expresar las reactancias en términos de las inductancias y la operar con reforzamiento extendido en todo el rango, el que
frecuencia angular ( ωs ). Así, el circuito equivalente queda queda definido por el nivel de voltaje V0 inicial.
como el mostrado.
Adicionalmente como el esquema incluye una etapa de
I&s Rs jωs Lls I r' jωs L'lr rectificación y otra etapa inversora en cascada (es decir,
existe enlace CC) es posible generar frecuencias por encima
I&mag Rr' de la frecuencia de la red (frecuencia base). En la práctica,
los inversores usados en los accionamientos típicamente
V&s jωs Lms s
permiten alcanzar hasta 2 ÷ 2.5 fbase , o equivalentemente
0 ÷ 120 [Hz]).
Cuando se desea operar en la zona sobre la frecuencia
Correspondientemente, el torque desarrollado se expresa base (velocidad base), como ya se ha alcanzado el voltaje
como: nominal, se debe mantener el voltaje constante y seguir
Veq2 ⋅ Rr' aumentando la frecuencia ⇒ se operará con flujo
⎛ p⎞ ⎛ 3 ⎞
Te = ⎜ ⎟ ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ debilitado. Esta zona se denomina V constante / f variable.
⎝ 2 ⎠ ⎝ ωs
( )
⎠ s ⎡ R + R ' / s + ω 2 L + L' ( ) ⎤⎥⎦
2 2
⎢⎣ eq r s eq lr Así se tendrá:

V Zona V/f reforz

Con esto, imponiendo razón V/f nominal ( V / f nom
), se
pueden generar la familia de curvas características T − ωm Zona
Zona Vcte /f var
en el rango 0 − ωs ,base . V/f nom
Vnom
2.5

1.5
T [pu]

1
V/f reforz
extendida
0.5
V0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 f reforz f nom 2.5 f nom f
N [pu]

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Familia de curvas típicas disminución del torque permisible en régimen continuo

(torque térmico), debido a la menor disipación del calor
i). Zonas V / f reforz
,V/f nom
, Vnom / f var producto del giro más lento del ventilador adosado al eje del
motor.
2.5
CONTROL ESCALAR (FLUJO CONSTANTE)
2
Vdc
1.5
T [pu]

1
f ref Vref

0.5
Cálculo
=
(estim)
f ref
E
0
0 0.5 1 1.5 2
N [pu] Zs

ii). Zonas V / f extend

, Vnom / f var
Corresponde a una versión mejorada del control de
2.5 razón V/f, en que se controla la magnitud del flujo
magnético. Esto puede hacerse de alguna de las siguientes
2 formas:
1.5
T [pu]

• Haciendo compensación de la caída en la impedancia de

1 fuga de estator (ver figura).
• Obteniendo el flujo mediante uso de un estimador y
0.5 controlando su magnitud en el valor nominal
En estas condiciones la MI opera con flujo controlado en
0
0 0.5 1 1.5 2 el valor nominal en todo rango. Este control se denomina
N [pu] control escalar para evidenciar que solo se controla la
magnitud del flujo y no de su orientación (como ocurre en
Zonas de operación P-ctte, T-ctte el denominado control vectorial).
máquina Este esquema puede incluir una realimentación de
T, P autoventilada
corriente con la cual se implementa una compensación
dinámica de la caída en la impedancia de estator ( Z&ls ⋅ I&s )
T = ctte que permite calcular (estimar) la fem E y por tanto
controlar el flujo en el valor deseado (nominal).
P = ctte
Otra opción es la usada en los accionamientos actuales
que incluyen tanto la opción de control escalar como
vectorial, que en lugar de hacer una compensación IZ ,
utilizan los algoritmos de estimación del flujo del control
T vectorial para determinar el voltaje Vref requerido en cada
P
instante.

2.5 f nom f Operación a flujo constante

f nom

En la zona V constante / f variable se tiene una I&s Rs jωs Lls I r' jωs L'lr
disminución del torque máximo desarrollado
( Tmax ∝ 1/ ωm ) y el accionamiento opera en zona de
2 I&mag Rr'
potencia constante ( P = ctte) hasta un cierto límite. V&s E& jωs Lms s

En las zonas de operación bajo fbase , el accionamiento

puede operar en modo de torque constante ( T = ctte ). En el
caso de MI autoventilados, en baja velocidad hay una

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Asumiendo que la compensación IZ (o que la

estimación de flujo) opera correctamente, se tendrá al motor 4
de inducción operando a flujo constante (e igual al nominal)
y con frecuencia variable. Interesa derivar las 3 E/f-rtd
características T − ωm en estas condiciones.

T [pu]
2
Como se vio, la operación a flujo constante equivale a V-rtd
operar con razón E/f constante y nominal ( E / f nom , o 1

también E / ωs nom
). Luego, en el circuito equivalente 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
exacto se tendrá:
fr [pu]
Ea
= K Ew [V-s/rad] ωr conlleva corrientes mayores que la nominal. Así, la
ωs
operación con flujo nominal solo es posible con bajos ωr .
La potencia convertida es:
La expresión del torque a razón E/f constante y nominal
⎛1− s ⎞ ( E / ωs = ctte ) muestra que este depende solo de ωr y no
Pconv = Te ⋅ ωm = 3 ⋅ ( I r' ) 2 ⋅ Rr' ⎜ ⎟
⎝ s ⎠ de ωe . Esto significa que todas las características de torque
La corriente rotórica puede expresarse como: a flujo constante y distintas frecuencias ωs tienen
E& exactamente la misma forma y se encuentran desplazadas
I&r' = a' según las respectivas ωs . En particular tienen el mismo
Z&r
Tmax y la misma ωr ,T max .
reemplazando, queda:
2
K Ew ⋅ ωs2 ⎛ 1− s ⎞ 4
Te ⋅ ωm = 3 ⋅ ⋅ Rr' ⋅ ⎜ ⎟
(
⎡ R' / s
) + (ω L ) ⎥⎦
2⎤
2 ' ⎝ s ⎠
⎢⎣ r s lr 2
T [pu]

Además como ωm = ( 2 / p ) ⋅ ωs (1 − s ) : 0

⎛ p⎞ s ⋅ ωs -2
Te = ⎜ ⎟ ⋅ 3 ⋅ Rr' ⋅ K Ew
2
⎝2⎠
( ) + ( sω L )
2 2
Rr' '
s lr -4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Finalmente, expresando s ⋅ ωs = ωs − ( p / 2 ) ωm , queda: N [pu]

⎛ p⎞ (ωs − ( p / 2)ωm )
Te = ⎜ ⎟ ⋅ 3 ⋅ Rr' ⋅ K Ew
2
⋅ OPERACIÓN EN ESTADO ESTACIONARIO
⎝2⎠ ( Rr' ) 2 + ⎡⎣(ωs − ( p / 2) ⋅ ωm ) L'lr ⎤⎦
2
Notar que la expresión obtenida para el torque no
depende de ωe como en el caso del control de razón V / f ,
sino solamente de ωr = sωs . Con esto se obtiene una única
característica válida para todas las frecuencias ωe .
Usando la expresión anterior y graficando el torque en
función de ωr = sωs , se obtiene la curva típica mostrada en
la figura. Comparando con la característica T − ωm a
voltaje y frecuencia nominales, se aprecia que el torque
desarrollado por la MI a Φ nom es mucho mayor que el
obtenido a Vnom y f nom .
Este “beneficio” es más aparente que real pues la
operación a Φ nom con altas frecuencias de deslizamiento
(y
frecuencia variable)
Generalidades
Interesa determinar el punto de operación que tendrá un
MI controlado por frecuencia cuando mueve una carga dada
que tiene un cierto requerimiento de torque en función de la
velocidad. En estas evaluaciones se asumirá fuentes de
voltaje y frecuencia variables ideales (conversores ideales).
Las situaciones específicas de interés son:
• Determinar la frecuencia y voltaje que se requiere
aplicar al motor para mover la carga a una determinada
velocidad. Adicionalmente determinar la corriente,
potencia, factor de potencia, etc., para esta condición
de operación.
• Dada la carga y la frecuencia y el voltaje aplicados al
motor, determinar la velocidad a que gira el conjunto
motor - carga.

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En relación al control del motor, este puede ser: • Linealización usando recta con pendiente ∂T / ∂s s =0
• Control de razón V/f: que pasa por punto de vacío ideal (ωs , 0 ) .

• Usando recta que pasa por puntos (ωm,nom , Tnom ) y

Zonas: V / f nom , V / f reforzado
, Vconstante / f variable

• Control de flujo (o razón E/f):

( ( 2 / p ) ωs , 0 ) .
Zonas: Φ = Φ nom ( E / f nom ) , Φ → debilitado
En el curso se usarán linealizaciones basados en la
Los métodos de solución dependen del tipo de problema segunda opción.
a resolver y pueden ser soluciones “exactas” obtenidas del
circuito equivalente “exacto”, o soluciones “aproximadas” Características ωm − T Linealizadas
obtenidas de características T − ωm linealizadas.
i). Zona V / f nom (o E / f nom
)
I. Soluciones “exactas” usando característica T − ωm
La linealización se hará según recta que pasa por el
Básicamente existen tres opciones de solución: punto de velocidad sincrónica y por el punto nominal
• Analítica • Iterativa • Numérica La familia de características serán rectas de igual
pendiente con sus velocidades sincrónicas desplazadas
i.1). Solución analítica según la frecuencia de alimentación.
Consiste en plantear la igualdad entre el torque Para dar generalidad a la expresión linealizada, sus ejes
se expresan en [pu], esto es, (ωm ωb , T Tnom ) .
desarrollado y el torque de carga. El torque desarrollado
corresponde a la expresión analítica del circuito equivalente,
tipo de control y zona de operación. Para el torque de carga ωm / ωb
se debe utilizar alguna expresión matemática.
Dependiendo de la variación del torque de carga con la
⎛ 2 ⎞ ωs
velocidad, se obtienen ecuaciones cuadráticas, cúbicas o de ⎜ ⎟
orden 4 a resolver que requieren de una manipulación ⎝ p ⎠ ωb
engorrosa.
i.2). Solución iterativa
}k
Conocidas la velocidad de operación deseada ωm y la
expresión de Te , se asume valor inicial para la frecuencia de
operación requerida ωs (un poco por encima de la
velocidad deseada) y se calcula el torque Te . El valor
obtenido se compara con el torque de carga TL y según el
error, se itera.
i.3). Solución numérica −1 1 T / Tnom
Usando las expresiones del torque desarrollado en cada
zona de operación y la expresión del torque de carga, se Con esto las características linealizadas se expresan
evalúan (y grafican) en toda la zona de operación como:
( s :1 → 0 ) y el punto de operación se determina por el TL ⎛ 2 ⎞ ω ωm,op
cambio de signo del torque acelerante. ⋅K = ⎜ ⎟ s −
Tnom ⎝ p ⎠ ωb ωb
II.- Solución “aproximada” usando con característica
ωm : velocidad mecánica de operación, [rad mec/s]
T − ωm linealizada
ωb : velocidad base (velocidad sincrónica a la frecuen-
Este método aprovecha que las características ωm − T cia nominal), [rad mec/s]
en zona de operación nominal son muy aproximadamente ωs : frecuencia sincrónica de operación, [rad elec/s]
lineales. Así, se trabaja con característica linealizadas
Comentarios:
válidas en el rango ( −Tnom ) ÷ ( +Tnom ) .
- La relación anterior permite evaluar sea
Las opciones de linealización son básicamente dos: TL , ωs ó ωm,op conocidas dos de ellas.

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- En general, TL es dado como una característica de

ωm
carga en función de la velocidad. Luego, dada la
velocidad ωm deseada, la expresión anterior ωb
P = ctte
determina la frecuencia ωs requerida en el inversor
para girar conjunto motor - carga a la velocidad ωm .
O, si se conoce ωs , permite determinar a que
velocidad girará la carga. Zona
- Mucha precaución con las unidades que deben Vctte /f var
usarse en la característica linealizada:
ωm y ωb : [rad mec/s], ωs : [rad elec/s]
1
ii). Zona Vconstante / f variable

De la expresión del torque, para deslizamientos bajos,

este puede aproximarse a:

⎛ p⎞ ⎛ 3 ⎞ Veq2 ⋅ Rr' −1 1 T / Tnom

T = ⎜ ⎟⋅⎜ ⎟⋅
⎝ 2 ⎠ ⎝ ωs ⎠ ⎡⎛ Rr' ⎞
2 ⎤
⎢
s ⎜⎜ Req + ⎟⎟ + X eq ⎥
2
⎢⎝ s ⎠ ⎥ CONTROL VECTORIAL Y CONTROL DIRECTO DE
⎣ ⎦ TORQUE
⎛ p⎞ ⎛ 3 ⎞ Va2 ⋅ Rr' ⎛ p⎞ ⎛ 3 ⎞ Va2 En esta sección se presentarán en forma breve dos
T ≈ ⎜ ⎟⋅⎜ ⎟⋅ ≈ ⎜ ⎟⋅⎜ ⎟⋅ ' ⋅s
⎝ 2 ⎠ ⎝ ωs ⎠ ⎡⎛ R ' ⎞ ⎤ ⎝ 2 ⎠ ⎝ ω s
2
⎠ Rr técnicas de control de los motores de inducción que
s ⎢⎜ r ⎟ ⎥ permiten un control rápido y preciso en todo el rango de
⎢⎜⎝ s ⎟⎠ ⎥ velocidades, con características dinámicas y transitorias
⎣ ⎦
similares o superiores a las obtenidas con los
⎛ p⎞ ⎛ 3 ⎞ Va2 ⎡ ω − ( p / 2 ) ωm ⎤ accionamientos de velocidad variable en C. C. Estos
T ≈ ⎜ ⎟⋅⎜ ⎟⋅ ' ⋅⎢ s ⎥ controles se denominan control vectorial (o control de
⎝ 2 ⎠ ⎝ ωs ⎠ Rr ⎣ ωs ⎦ campo orientado) y control directo de torque.
Luego:
I. Control Vectorial MI
Rr'
⎡⎣ωs − ( p / 2 ) ωm ⎤⎦ = ⋅ ωs2 ⋅ T Conceptuación
3 ⋅ ( p / 2 ) ⋅ Va2
14 4244 3 El objetivo del control vectorial de un MI es reproducir
Kv
el comportamiento electromecánico del MCC. Para ello,
La expresión anterior muestra que en esta zona (con Va requiere determinar (estimar) la posición del vector de flujo.
constante) la pendiente de la característica de torque varía Conocida la posición del vector de flujo, se pueden
proporcionalmente con ωs2 obtener las componentes ids e iqs de la corriente de estator.

Luego, la expresión lineal generalizada queda como: En términos de estas corrientes se tendrá:
2 • Flujo rotórico depende solo de la componente ids
TL ⎛ ωs ⎞ ⎛ 2 ⎞ ω ωm,op
⋅⎜ ⎟⎟ K = ⎜ ⎟ s − • Torque desarrollado depende del producto de las
Tnom ⎜ω ⎝ p ⎠ ωb ωb
⎝ s , nom ⎠ corrientes ids e iqs . Si se mantiene constante la
Comentarios: corriente ids (y por lo tanto, el flujo rotórico) el torque
- La zona Vconstante / f variable es una zona del tipo dependerá directamente de iqs
potencia constante. Luego, a medida que se
Implementación
incrementa la velocidad, el torque que la MI puede
desarrollar decae según (1/ ωm ) . La implementación del control vectorial exige
determinar en cada instante la posición del vector de flujo
- Así, la zona de validez de la característica magnético de la máquina.
linealizada sigue una envolvente del tipo P = ctte .

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Ia
+
ω ω
If ϕg
Va ϕf iqs
ids

If

ϕf
ωs ωs
ϕg
Ia
iqs
ids

T ∝ I f ⋅ I a (∝ ϕ f ⋅ I a ) T ∝ ids ⋅ iqs (∝ ϕ g ⋅ iqs )

Se utilizan modelos de la MI que se procesan usando II. Control Directo de Torque (DTC)
tarjetas DSP y que permiten obtener con un retardo mínimo
(tiempo real) al vector de flujo (estimadores). Una vez Conceptuación
determinada la posición del flujo, la corriente de estator se A diferencia del control vectorial, el DTC no intenta
descompone en sus componentes ids e iqs . Estas reproducir el comportamiento electromecánico del
accionamiento CC, sino que su objetivo es explotar
componentes son comparadas con las referencias y las
directamente las capacidades de producir torque y flujo de
diferencias se llevan a los controladores de flujo y torque.
un MI alimentado desde un inversor PWM.
Ajustes de Operación Puede demostrarse que el torque del MI es proporcional
Los principales ajustes requeridos en este tipo de control a:
r r
son los relacionados con los parámetros usados en los T ∝ (ϕ s ) ( jϕr )
distintos modelos y estimadores (incluyendo eventualmente
el efecto de la saturación y temperatura de operación), y los Además, para el flujo del estator en un intervalo de
ajustes de los parámetros de los controladores de corriente, tiempo corto:
flujo, torque y velocidad de modo de obtener la respuesta r r
dinámica deseada. Δϕ ss ≈ vs Δt
Para facilitar la aplicación, los accionamientos de este Y, para el flujo de rotor:
tipo disponen de opciones de autoajuste de los parámetros r
rr ϕ sr
ϕr ∝
1 + sστ r
de los modelos y estimadores, y de algoritmos adaptivos
que corrigen efectos de la temperatura sobre los parámetros. El DTC aprovecha las relaciones anteriores y su objetivo
La determinación de los parámetros de los modelos se es controlar el torque y el flujo del MI dentro de ciertas
hace durante el comisionamiento y puesta en servicio, bandas de tolerancias (histéresis):
mediante secuencia de ensayos que se ejecutan en forma • Para controlar el flujo debe actuar en el sentido del
automática. vector de voltaje.
• Para controlar el torque se debe actuar en el sentido
ortogonal al vector de voltaje

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Diagrama en Bloques

Ref. Torque

T*
=
Ref. Flujo

φ*

φest Vcc
ia
Test ib

Operación
Instante t1 Instante t2 Instante t3

Tmin Tmin
Tmin
Tmax Tmax
Tmax
ϕs ϕs ϕs
ϕ s , ref ϕ s , ref ϕ s , ref
ϕ s ,min ϕ s ,min ϕ s ,min

ϕ s ,max ϕ s ,max ϕ s ,max

M M M

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Las siguientes figuras muestran en forma esquematizada

la operación del control directo de torque (esquema básico)
para tres instantes de tiempo sucesivos.
En ellas el vector de referencia de flujo va rotando de
acuerdo a la velocidad requerida. En cada instante el flujo
de operación debe encontrarse dentro de la banda de
histéresis, que para operación con flujo constante queda
definida por los círculos ϕmin y ϕmax , respectivamente. El
torque desarrollado también debe estar dentro de su banda
de histéresis que en las figuras corresponden a los sectores
radiales definidos por Tmin y Tmax , respectivamente.
Así, instante a instante, la zona de operación deseada
corresponde al sector radial sombreado, definido por ϕmin ,
ϕmax , Tmin y Tmax . Si el vector de flujo se encuentra fuera
de este sector, el control seleccionará el vector espacial de
tensión que fuerce al flujo a entrar en el sector. Si por el
contrario, el vector de flujo se encuentra dentro el sector, se
seleccionará un vector cero.
De este modo, el control directo de torque (DTC)
mantiene el flujo y el torque dentro de las bandas de
histéresis con un mínimo de conmutaciones (para las bandas
seleccionadas) y, correspondientemente, con mínimas
pérdidas de conmutación.

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