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Introduccin al anlisis de los sistemas de control

Hugo Fernando Duchi Matute, Oscar David Sari Villa
hduchi@est.ups.edu.ec, osari@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana
Sede Cuenca
AbstractIn the following document we will give an intro-
duction to control systems and major parts that account. An
explanation of open loop systems and closed loop and a few
typical examples of control systems will be given.
Index TermsControl, lazo, planta, variable
I. INTRODUCCIN
Los sistemas de control intervienen en numerosos objetivos
que requieren cumplirse en la vida diaria. En los ltimos aos
los sistemas de control han sumido un papel ms importante
por el avance de la tecnologa. Por lo tanto es importante
conocer la estructura de un sistema de control. El modelado
matemtico de los sistemas de control es muy importante
para poder denir el conjunto de variables que describen el
comportamiento dinmico del sistema y es el primer paso que
necesitamos conocer para realizar un controlador. A contin-
uacin se ver como modelar un sistema lineal y encontrara
la funcin de transferencia que lo describe.
II. DESARROLLO
El control ha desempeado un papel importante en el
avance de la ingeniera. Se ha vuelto esencial en los procesos
modernos industriales. Por ejemplo es esencial en operaciones
industriales como el control de presin, temperatura, control
de ujo, control de humedad, etc. Con el control logramos
mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas opera-
ciones manuales.
A. Componentes bsicos de un sistema de control
Variable controlada.- es la cantidad que se mide y
controla, por lo general es la salida del sistema.
Variable manipulada.- es la cantidad que el controlador
modica para manipular a la variable controlada. Es decir
para controlar se mide el valor de la variable controlada y
se aplica la variable manipulada al sistema para corregir
un error del valor medido a partir de un valor deseado.
Planta.- es cualquier objeto fsico que ejecuta una op-
eracin y que se va a controlar Proceso.- es una operacin
continua que conducen a un propsito determinado y que
nosotros vamos a controlar.
Sistemas.- es una combinacin de componentes que ac-
tan juntos y que realizan un objetivo determinado
Perturbaciones.- Es una seal que afecta negativamente
a la salida de un sistema.
Control realimentado.- Se reere a una operacin que en
presencia de perturbaciones, reduce la diferencia entre la
salida del sistema y una referencia que se tenga.
B. Sistemas a lazo abierto
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal
de entrada y da como resultado una seal de salida indepen-
diente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto
signica que no hay retroalimentacin hacia el controlador
para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la
seal de salida no se convierte en seal de entrada para el
controlador. Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser
tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
Figure 1. Sistema de lazo abierto
C. Sistemas a lazo cerrado
Son los sistemas en los que la accin de control est
en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito
cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado nal para
ajustar la accin de control en consecuencia. El control en
lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las
siguientes circunstancias:
1) Cuando un proceso no es posible de regular por el
hombre.
2) Una produccin a gran escala que exige grandes insta-
laciones y el hombre no es capaz de manejar.
Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el
control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
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Figure 2. Sistema de lazo cerrado
D. Efectos de la retroalimentacin
Controla el comportamiento del sistema
Tomar medidas de correccin con base en la informacin
realimentada.
Cuando realimentamos el sistema comparamos la salida
del sistema con la referencia que deseamos, la diferencia
entre ellas ser la entrada al controlador y este actuar
sobre la variable de entrada del sistema, haciendo que el
sistema intent llegar al valor deseado.
E. Ejemplos de sistemas de control
Sistemas de control de lazo abierto
Un ejemplo de sistema de lazo abierto es el semforo. La seal
de entrada es el tiempo asignado a cada luz de cada una de las
calles. El sistema cambia las luces segn el tiempo indicado,
sin importar que la cantidad de trnsito vare en las calles.
Figure 3. Ejemplo de control de lazo abierto
Sistemas de control de lazo cerrado
Un equipo de aire acondicionado es un sistema de lazo
cerrado, cuenta con un sensor que registra la temperatura am-
biente, y con un comparador, que determina s la temperatura
es la deseada. Y si es necesario corregirla, el comparador da
la seal para que esto ocurra.
Figure 4. Ejemplo de sistema de control de lazo cerrado
F. Funcin de transferencia y respuesta al impulso
Una funcin de transferencia es la relacin de la salida sobre
la entrada de un sistema.
1) Respuesta al impulso: Si tenemos una entrada u(t) y una
salida y(t), la respuesta al impulso g(t) es la salida cuando la
entrada es una funcin impulso unitario (t).
2) Funcin de transferencia (sistemas con una entrada y
una salida): Es la transformada de Laplace de la respuesta al
impulso cuyas condiciones iniciales son iguales a cero.
Se relaciona con la transformada de Laplace de la siguiente
manera:
Donde Y(s) y U(s) son las transformadas de Laplace de y(t)
y u(t).
La relacin entre entrada- salida de un sistema lineal invari-
ante en el tiempo se describe mediante la siguiente ecuacin
diferencial:
Para obtener su funcin de transferencia, se toma la transfor-
mada de Laplace para ambos lados de la ecuacin, suponiendo
las condiciones iniciales iguales a cero.
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Que se puede reescribir de la siguiente manera:
III. CONCLUSIONES
Los sistemas de control intervienen mucho en la vida
cotidiana y mas con el desarrollo de la tecnologia por lo que
es muy importante conocer las partes que lo componen y los
tipos que existen. Encontrar la funcin de trasferencia es muy
importante para conocer el comportamiento de un sistema por
lo que es muy importante saber las bases para el modelamiento
matematico como lo es la transformada de Laplace.
IV. BIBLIOGRAFA
[1] Libro: Control: Sistemas de control automatico (Ben-
jamin C. Kuo)
[2]Libro: Ingenieria de control moderna (Katsuhiko
Ogata)