Automtica (Ing.

Qumico)
Tema 6:
Diseo de Automatismos
mediante el GRAFCET
1. Introduccin.
2. Definicin de elementos r!ficos.
2.1. Eta"a.
2.2. Accin asociada.
2.#. Transicin $ Rece"ti%idad.
2.&. Arco.
2.'. Tra(os "aralelos.
#. Condiciones e%oluti%as.
#.1. Im"lementacin del GRAFCET en un )*C.
&. Estructuras en el GRAFCET.
&.1. Estructuras +!sicas.
&.2. Estructuras licas.
&.#. ,altos condicionales.
&.&. -acroeta"as.
'. Ciclos de e.ecucin.
6. E.em"lo.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1
Automtica (Ing. Qumico)
1. I/TR0D1CCI2/
El GRAFCET es un mtodo de anlisis y diseo de
automatismos.
En los automatismos intervienen un elevado nmero de variables
de entrada, lo que hae que sea un !roblema intratable !ara el
diseo lsio on !uertas l"#ias.
En la im!lementai"n de dis!ositivos basados en $"#ia
%ro#ramada no resulta ya rentable busar una ley de mando on
un nmero m&nimo de '!uertas l"#ias(. El oste de diha
bsqueda e)ede al de la memoria dis!onible en el dis!ositivo
!ro#ramable, ya que esta e)!erimenta abaratamientos onstantes
debido al alto nivel de inte#rai"n alan*ados on los avanes
tenol"#ios en la miroeletr"nia.
El GRAFCET no busa la minimi*ai"n de las +uniones l"#ias
que re!resentan la dinmia del sistema, bien al ontrario su
!otenia radia !reisamente en que im!one una metodolo#&a
ri#urosa y ,erarqui*ada de solui"n de !roblemas, evitando as& las
inoherenias, los bloqueos o los on+litos durante el
+unionamiento del automatismo.
$as !rini!ales arater&stias del GRAFCET son-
- Claridad, le#ibilidad y !resentai"n sinttia.
- .+ree una metodolo#&a de !ro#ramai"n estruturada, 'to!/
do0n( 1de +orma desendente2 que !ermite el desarrollo
one!tual de lo #eneral a lo !artiular.
- 3ntrodue un one!to de 'tarea( de +orma ,erarqui*ada.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 2
Automtica (Ing. Qumico)
2. DEFI/ICI2/ DE E*E-E/T0, GR3FIC0,
4e de+inen los si#uientes elementos #r+ios en el GRAFCET-
- Eta!a.
- Ai"n asoiada.
- Transii"n y Ree!tividad.
- Aro.
- Tra*os !aralelos.
2.1. Etapa
4e de+ine omo la situai"n del sistema que re!resenta un estado
invariante on res!eto a las entradas y salidas del sistema
automati*ado.
Gr+iamente se re!resenta !or un retn#ulo que se numera en su
interior dando de esta manera una seuenialidad a las eta!as
re!resentadas.
Cuando la eta!a es de iniiali*ai"n, el retn#ulo se re!resenta
on doble l&nea.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet
5 65
Automtica (Ing. Qumico)
2.2. Accin asociada
$a ai"n o aiones elementales a reali*ar durante una eta!a,
vienen indiadas mediante etiquetas.
4e re!resentan mediante retn#ulos onetados a las eta!as
orres!ondientes y situados a la dereha de las mismas.
4e die que la eta!a est ativa, uando se e,eutan sobre el
!roeso las tareas elementales !ro#ramadas.
$as aiones asoiadas se !ueden lasi+iar omo-
- Reales- aiones onretas que se !roduen en el automatismo-
- 3nternas- aiones que se !roduen en el interior del
dis!ositivo de ontrol, tales omo tem!ori*aiones, ontos.
- E)ternas- aiones que se !roduen sobre el !roeso en si,
tales omo abrir7errar una vlvula, arranar7!arar un motor.
- 8irtuales- no se reali*a nin#una ai"n sobre el sistema, suelen
utili*arse omo situaiones de es!era a que se !rodu*an
determinados eventos 1ativai"n de determinadas seales2 que
!ermitan la evolui"n del !roeso. En estas eta!as la etiqueta
est va&a o no hay.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet !
65

Abrir vlvula
Automtica (Ing. Qumico)
- 3nondiionales- aiones que se !roduen on solo quedar
ativada la eta!a orres!ondiente.
- Condiionales- aiones que requieren el um!limiento de una
ondii"n adiional adems de la !ro!ia ativai"n de la eta!a
orres!ondiente.
%uede haber di+erentes ti!os de aiones asoiadas a una misma
eta!a.
El estado de ativai"n de una eta!a, se india #r+iamente,
mediante la oloai"n de una seal testi#o 1to9en2 en el interior
de la eta!a. :iho testi#o ir avan*ando !or las eta!as on+orme
vaya e,eutndose el automatismo.
;na eta!a no ativa !uede ser a su ve* ativable o inativa
de!endiendo de si la eta!a !reedente est ativa o no.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet "
65 Abrir vlvula n<6 Abrir vlvula n<=
)
Automtica (Ing. Qumico)
2.3. Transicin y Receptividad
El one!to de transici#n se asoia a la barrera e)istente entre
dos eta!as onseutivas y uyo +ranqueo hae !osible la
evolui"n l"#ia del automatismo.
A toda transii"n le orres!onde una rece$ti%idad, que es la
ondii"n l"#ia neesaria !ara que se !rodu*a el !aso de una
eta!a a la si#uiente> si bien este se !roduir siem!re que adems
la eta!a !reedente est ativa.
$a ondii"n l"#ia viene e)!resada mediante una +uni"n l"#ia
booleana.
Gr+iamente se re!resenta mediante dos se#mentos
!er!endiulares, ,unto a la orres!ondiente ondii"n l"#ia de la
ree!tividad.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 6
65
Transii"n n<65
Automtica (Ing. Qumico)
2.4. Arco
;n aro es un se#mento de reta que une una transii"n on una
eta!a o vieversa, !ero nuna elementos hom"nimos entre s&.
2.5. Trazos paralelos
4e utili*an !ara re!resentar a varias eta!as uya evolui"n est
ondiionada !or una misma transii"n.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet &
65
Transii"n n<65
66
a?b@
6A 6B
6C =5
Automtica (Ing. Qumico)
#. C0/DICI0/E, E40*1TI4A,
$a dinmia evolutiva del GRAFCET viene dada !or un on,unto
de re#las que nos !ermitirn haer un se#uimiento de las seales
testi#o 1to9en2, a travs del dia#rama +unional.
;na eta!a !uede ser ativa, inativa o ativable, y su evolui"n
viene dada !or el #r+io si#uiente-
Re#las-
- $a eta!a de iniiali*ai"n se ativa de +orma inondiional.
- El +ranqueamiento de una transii"n, tiene omo onseuenia
la ativai"n de la7s eta!a7s si#uiente7s, y el !aso a inativa7s de
la7s !reedente7s.
- Transiiones onetadas en !aralelo que sean +ranqueables, se
+ranquean de +orma simultnea si se um!len las ondiiones
!ara ello.
- 4i una eta!a es ativada y desativada simultneamente,
!ermaneer ativada.
- ;na transii"n se de+ine omo validada, si todas las eta!as que
le !reeden son ativas.
- ;na eta!a se de+ine omo ativable, si la transii"n !reedente
est validada.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet '
Ativa

3nativa
Ativable
4i se ativa la
eta!a !osterior
4i se satis+ae
la ree!tividad
4i se ativa la
eta!a anterior
Automtica (Ing. Qumico)
- ;na transii"n !uede estar- validada, no validada y liberada
1+ranqueada2.
3.1. Implementacin del GRAFET en !n "#
$a im!lementai"n de un aut"mata !ro#ramable 1%$C2 onsiste
en la !ro#ramai"n de las euaiones l"#ias del automatismo
1mediante dia#rama de ontatos o en len#ua,es !ro!ios del %$C2.
%uesto que el %$C e,euta una tras otra las euaiones, !ara su
orreta e,eui"n de deben !ro#ramar en un orden determinado.
$a e,eui"n del !ro#rama en un %$C onsiste en-
6. $eer las variables de entrada.
=. Evaluar las euaiones de atuali*ai"n de los estados.
D. Evaluar las euaiones de salida.
E. Fin de ilo 1volver al !aso 62.
Euaiones de ativai"n de ada una de las eta!as-
n n n n
Reset ? E 4et E + =
- n
4et
- Condii"n de ativai"n de la eta!a n 1que este ativada la
eta!a o eta!as !reedentes y se um!lan sus ree!tividades2.
- n
Reset
- Condii"n de desativai"n de la eta!a n 1que se ative
la eta!a o eta!as !reedentes2.
Euaiones de ativai"n de las salidas- una salida estar ativada
si est ativada al#una de las eta!as donde a!are*a diha salida
omo ai"n asoiada. 4i adems la ai"n asoiada es
ondiional, adems se multi!liar la eta!a !or diha ondii"n
!ara ativar diha salida.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet (
Automtica (Ing. Qumico)
Ativai"n de la eta!a iniial 1E52- $os %$CFs dis!onen de una
seal de 4tart 14G=2 que s"lo se ativa durante el !rimer ilo de
e,eui"n !ermitiendo la iniiali*ai"n del automatismo.
4tart Reset ? E 4et E
5 5 5 5
+ + =
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1)
Automtica (Ing. Qumico)
&. E,TR1CT1RA, E/ E* GRAFCET
4.1. Estr!ct!ras $%sicas
%ermiten reali*ar el anlisis del sistema mediante su
desom!osii"n en sub!roesos.
*ecuencia +nica- est om!uesta de un on,unto de eta!as que
van siendo ativadas una tras otra, sin interai"n on nin#una
otra estrutura.
- A ada eta!a le si#ue una sola transii"n y ada transii"n es
validada !or una sola eta!a.
- $a seuenia estar ativa, si una de sus eta!as lo est. H estar
inativa si todas sus eta!as lo estn.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 11
Automtica (Ing. Qumico)
*ecuencias $ara,e,as- son aquellas seuenias nias que son
ativadas de +orma simultnea !or una misma transii"n. :es!us
de la ativai"n de las distintas seuenias su evolui"n se
!rodue de +orma inde!endiente.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 12
Automtica (Ing. Qumico)
4.2. Estr!ct!ras l&icas
Di%ergencia en -.- nos !ermite o!tar !or seuenias
alternativas uando el automatismo as& lo requiere.
- $a eta!a n !asa a ser ativa si, estando ativa la eta!a n1 se
satis+ae la ree!tividad de la transii"n a.
- $a eta!a n+1 !asa a ser ativa si, estando ativada la eta!a n1
se satis+ae la ree!tividad de la transii"n b.
/on%ergencia en -.- se utili*a uando se !uede lle#ar a una
misma eta!a desde di+erentes situaiones.
- $a eta!a n !asa a ser ativa, si estando ativa la eta!a n1 se
satis+ae la ree!tividad de la transii"n c, o si estando ativada
la eta!a n2 se satis+ae la ree!tividad de la transii"n d.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1
n
d
n6 n=
n6
a b
n n@6
( )
6 n 6 n 6 n 6 n
n n 6 n n
6 n n 6 n 6 n 6 n
Reset E b E E
Reset E a E E
E E E 4et E
+ + +

+
+ =
+ =
+ + =
n n
n
= n 6 n n
n = n = n = n
n 6 n 6 n 6 n
Reset E
4et
d E E E
E E 4et E
E E 4et E
+ + =
+ =
+ =




Automtica (Ing. Qumico)
Di%ergencia en A0D- se utili*a !ara ativar simultneamente dos
o ms seuenias !aralelas.
- $as eta!as n+1 y n+2 !asan al estado ativo, si estando ativa
la eta!a n se satis+ae la ree!tividad de la transii"n f.
/on%ergencia en A0D- !ermite la onver#enia de dos o ms
seuenias !aralelas.
- $a eta!a n !asa al estado ativo, si estando las eta!as n1 y
n2 ativas, se satis+ae la ree!tividad de la transii"n f.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1!
+
n
n@6 n@=
( )
= n = n n = n
6 n 6 n n 6 n
= n 6 n n n n
Reset E + E E
Reset E + E E
E E E 4et E
+ + +
+ + +
+ +
+ =
+ =
+ =
n
+
n6 n=
n n = n 6 n n
n = n = n = n
n 6 n 6 n 6 n
Reset E + E E E
E E 4et E
E E 4et E
+ =
+ =
+ =



Automtica (Ing. Qumico)
4.3. 'altos condicionales
n el GRAFCET de la +i#ura a, se !roduir un salto de la eta!a n a
la eta!a n+i+1, si la ree!tividad re!resentada !or la variable A
es A=0. En aso ontrario 1A=12 se !rosi#ue la seuenia normal-
n, n+1, n+2, et.
Fi#ura a Fi#ura b
En el GRAFCET de la +i#ura b, se !roduir la re!etii"n de las
eta!as n, n+1, n+2, n+3 mientras se manten#a el valor de la
variable D en D=0.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1"
n

n@6
n@=
n@i
n@i@6
n
n@6
n@=
n@D

n@E
Automtica (Ing. Qumico)
4.4. (acroetapa
;n on,unto de eta!as uya a!arii"n !uede re!etirse a lo lar#o
del dia#rama GRAFCET, !uede ser re!resentado mediante una
maroeta!a. :e esta +orma s"lo habr que detallar de +orma
e)!l&ita la seuenia una sola ve*.
;na maroeta!a se re!resenta on un retn#ulo on bordes
vertiales de doble tra*o y onteniendo los nmeros de la eta!a
iniial y +inal.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 16

A
B
a
I
J 6I/=5
b
e
65
d
C 6I/=5
Automtica (Ing. Qumico)
'. CIC*0, DE E5EC1CI2/
:e!endiendo de las arater&stias del automatismo, ste
requerir distintas modalidades de e,eui"n de ilo, de tal +orma
que !odemos tener ilos ininterrum!idos, ilos interrum!idos
ba,o determinadas ondiiones al !rini!io de su e,eui"n, et.
Atendiendo a diversos riterios los ilos de e,eui"n !ueden
lasi+iarse en-
5.1. (arc)a ciclo a ciclo
%ara ada nueva e,eui"n, se requiere la iniiali*ai"n del mismo
!or !arte del o!erario que est al ar#o del sistema.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1&
6
n
5

A?Ci
8isor de enendido
+in
A K Arranque del ilo
Ci K Condiiones iniiales
Cilo

Automtica (Ing. Qumico)

5.2. iclo *nico
4e e,euta una sola ve*, aunque se manten#a aionada la orden
de arranque.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1'
A K Arranque del ilo
Ci K Condiiones iniiales
6
n
5

A?Ci
8isor de enendido
+in
n@6
A
Cilo

Automtica (Ing. Qumico)

5.3. (arc)a a!tom%tica+"arada de ciclo,
El ilo se re!ite automtiamente tras su arranque, hasta que se
ative una seal de !arada tras lo ual, el ilo en urso aabar
su e,eui"n y se detendr.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1(
A K Arranque del ilo
Ci K Condiiones iniiales
% K %arada de ilo
=5
6C

A?Ci
%
%arada
Garha automtia
6
n
5

E=5?Ci
8isor de enendido
+in
Cilo

Automtica (Ing. Qumico)

5.4. (arc)a a!tom%tica+(arc)a ciclo a ciclo
El ilo se iniia !or la atuai"n sobre la seal de 'arranque de
ilo(. El bloqueo se !roduir atuando nuevamente sobre diha
seal.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 2)
A K Arranque del ilo
Ci K Condiiones iniiales
6
n
5

A?Ci
+in
ilo a ilo
+in
auto
Cilo

Automtica (Ing. Qumico)

6. E5E-)*0,
12ercicio 1:
;n #ru!o moto/bomba lleva a#ua a un de!"sito a !artir de estanques de
reserva. El #ru!o deber arranar o !ararse automtiamente en +uni"n de
los niveles de a#ua del de!"sito 14= ba,o, 46 alto2.
:isese el dia#rama +unional GRAFCET del sistema.
12ercicio 2:
Reali*ar el dia#rama +unional de un automatismo, !ara el ontrol de
aeso a un tnel que es om!artido !or dos v&as reorridas !or trenes en
sentidos ontrarios.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 21
Automtica (Ing. Qumico)
12ercicio :
El sistema de la +i#ura se trata de un !roeso om!uesto !or un bra*o/
robot, una mquina envasadora y tres intas trans!ortadoras. $as ondiiones
de +unionamiento son las si#uientes-
- $a inta C6 suministra !ie*as de +orma aleatoria al robot. :is!one de
un sensor de !osii"n 46 de aviso de lle#ada de !ie*a. $a inta se ha de
detener si lle#a una !ie*a y el robot no est dis!onible.
- $a inta C= reo#e las a,as em!aquetadas y las trans!orta a su destino
+inal. :is!one de un sensor de !osii"n 4= de aviso de lle#ada de una
a,a a la inta, tras lo ual la inta se !one en marha durante 65 se#.
- $a inta CD suministra a,as va&as al robot. :is!one de un sensor de
!osii"n 4D de aviso de lle#ada de a,a. Cuando la a,a es retirada !or
el robot la inta arrana hasta situar una nueva a,a en !osii"n.
- El robot reo#e las !ie*as de la inta C6 y las oloa en la a,a situada
en la inta CD. ;na ve* la a,a llena on seis !ie*as, el robot la o#e, la
lleva a la envasadora y es!era a que sta termine. Cuando la a,a est
em!aquetada el robot la vuelve a o#er y la de!osita sobre la inta C=.
- El robot dis!one de una seal :R, que advierte que est en dis!osii"n
de o#er una nueva !ie*a.
- $a em!aquetadora dis!one de un sensor de !osii"n 4e !ara detetar de
la !resenia de una a,a !ara em!aquetar> adems dis!one de una seal
:E que advierte que est en dis!osii"n de em!aquetar una nueva a,a.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 22
:R
C=
C6
4=
46
CD
4D
4e
:E
Automtica (Ing. Qumico)
12ercicio !: T+ne, de $intado
- 4ensores-
F6- 4ensor de !eso instalado en la #ra 1F6K6 si el %eso L %eso
m&nimo2.
F= ... FB- 4ensores de !osii"n 1F)K6, si se deteta !resenia2.
- Aionadores-
Gotor 6- 1G4K6 sube la #ra, GMK6 ba,a la #ra, G4KGMK5
!arado2.
Gotor =- 1GAK6 avan*a la #ra, GRK6 retroede la #ra,
GRKGAK5 !arado2.
- Automatismo-
El !roeso omien*a, estando la #ra en F= y FE 1!osii"n iniial en la
*ona de ar#a2, se deteta !eso de una !ie*a en el sensor F6. $a !ie*a
tiene que !asar !or todos los tanques suesivamente. %ara !asar de un
tanque a otro la #ra debe subir, avan*ar hasta el si#uiente tanque y
ba,ar. Cuando se lle#a a la *ona de desar#a 1F= y FB2 la #ra debe
es!erar a que le desen#anhen la !ie*a, uando el sensor F6 ya no
deteta !eso la #ra debe re#resar a la *ona de ar#a 1subir, retroeder y
ba,ar2 volviendo al estado iniial.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 2
Automtica (Ing. Qumico)
12ercicio ": /ontro, de un tan3ue
- 4ensores-
To9 K 6 1si la tem!eratura est en el ran#o orreto2.
No9 K 6 1si el nivel est O!or enima de un nivel m)imo2.
Nmin K 61si el nivel est !or enima de un nivel m&nimo2.
- Aionadores-
86 y 8= K 6 18lvulas abiertas2.
%3:on K 6 1Control %3: de tem!eratura en marha2.
A# K 6 1A#itador en marha2.
- Funionamiento del !roeso-
4i NminK5 no debe +unionar el %3: ni el a#itador 1 !ara !revenir
averias2.
El !unto de o!erai"n normal del !roeso onsiste en 86K8=K6
1vlvulas abiertas2 y el ontrol de tem!eratura ativado.
%ara modi+iar los niveles se !ueden utili*ar 86 y 8=.
4i la tem!eratura no es la orreta no debe abrirse 8=.
Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 2!