6 DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

6.1 CINEMATICA
6.1.1 Configuracion de un Cuerpo Rgido: Angulos de Euler
Un cuerpo rgido se puede entender como una distribucin continua de materia que se subdivide en
pequeos elementos arbitrarios de volumen y masa, que son las partculas del sistema. El movimiento
general de un cuerpo rgido es entonces un caso particular del movimiento de un sistema de partculas
unidas rgidamente entre s.

En general, un slido en el espacio tiene seis grados de libertad, es decir, su configuracin queda
determinada unvocamente por seis coordenadas independientes. La posicin de un punto O en el
cuerpo queda especificada por sus tres coordenadas en un sistema fijo. ara especificar la orientacin
del cuerpo en el espacio se requieren tres coordenadas adicionales. En este captulo se estudia la forma
de especificar la orientacin. Entre muc!os sistemas utili"ados para este fin, uno de los m#s simples es el
de los $ngulos de Euler.

%upngase un cuerpo rgido con libertad de movimiento
total en el espacio como se muestra en la &ig. '.(. O es un
punto fijo al cuerpo. %e definen dos sistemas de
coordenadas con origen en O, referidos a un sistema
absoluto. El primero, %, es un sistema que mantiene
siempre sus tres ejes paralelos al sistema absoluto. El
segundo, % , tiene el mismo origen que el anterior, pero rota
con sus ejes solidarios al cuerpo. La configuracin del
cuerpo rgido queda definida por la posicin absoluta del
punto O y por la orientacin del cuerpo, es decir, la
orientacin del sistema % con respecto a %. %e requiere
entonces encontrar un sistema de tres coordenadas capa" de
describir esta orientacin. ara esto se definen los #ngulos
de rotacin f , , y que se muestran en la &ig.'.). Estos
#ngulos, conocidos como $ngulos de Euler, se obtienen seg*n se describe a continuacin.
+
+ )
O
)
(
(
Fig. 6.1 Sistemas de coordeadas

%upngase que inicialmente el slido est# orientado de tal manera que % y % coinciden. La primera
rotacin de % es el #ngulo f en torno al eje +. %i %, es el sistema definido por la posicin de % despu-s
de esta rotacin, la velocidad angular de %, con respecto a % es f. e+. La segunda rotacin es en torno al
eje (, , definiendo el sistema %
e
!
" #$e rota co %e&ocidad 1
. . &inalmente, la *ltima rotacin es en torno
e
"
" ' de(iiedo &a co(ig$raci) (ia& de& sistema S #$e rota co %e&ocidad *
. .
al eje +

+
/
),
)
f / 0
/
+, +0 + +
( (, 0
)
)
/
+,
f

/
/ (
( (,
)
, )
(
Fig. 6.+ Ag$&os de E$&er
1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2gido (


Los $ngulos de Euler se definen como sigue6
/ 7 con el eje (, siendo positivo el sentido de rotacin en la
f6 El #ngulo que forma el eje (, 8o (
direccin del eje + 8o +, 7, con un rango entre 9 y )p.
/ 8o + 7 con el eje +, siendo positivo el sentido de rotacin en la
6 El #ngulo que forma el eje +
/ 7, con un rango entre 9 y p.
direccin del eje (, 8o (
/ 8o (, 7, siendo positivo el sentido de rotacin en la
6 El #ngulo que forma el eje ( con el eje (
/ 8o + 7, con un rango entre 9 y )p.
direccin del eje +

Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre los sistemas son6
f 0 f f f , si cos , si cos
8'.(7 -! , cos si : : , cos si -! f f ; f f 0 ;














( 9 9 ( 9 9

, 9 ( , 9 (
8'.)7 0 ; ;
-" si cos 9 -! -! si cos 9 -"














0 cos si 9 cos si 9

0
, si cos , si cos
8'.+7 : , cos si -" -" , cos si : ; 0 ;














( 9 9 ( 9 9
+
,
1ediante los tres #ngulos f, , y , definidos en
torno a tres ejes linealmente independientes entre
s, se puede representar cualquier rotacin del
sistema % respecto del sistema %. 4efinida
esta rotacin, cualquier representacin vectorial
en el sistema % tiene una *nica representacin
vectorial en el sistema % . Es importante recordar
que, en general, las rotaciones del cuerpo rgido
no son conmutativas, por lo que el uso de los
#ngulos de Euler requiere mantener el orden de
rotacin. La &ig. '.+ muestra las tres rotaciones y
sistemas de coordenadas.
+
/
+ +
f&
&

)
/
)

),
f
)

f
4e acuerdo a los resultados anteriores, la ley de
transformacin entre los sistemas % y % est#
definida por6
(
&
(
/
(,
(
Fig. 6.* Ag$&os de E$&er . Sistemas de Coordeadas

1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2gido )

si si si cos cos cos si si cos si cos cos < < < f = < f < < f 0 < f
- cos si cos cos cos si si cos cos si si cos : < < < f = < f 0 < < f 0 < f 0 ;








cos si cos si si < f 0 < f
8'.>7
si si cos cos si si cos si cos si cos cos < f < < f 0 < f 0 < < f 0 < f
- si cos cos cos cos si si si cos cos d cos si : < f 0 < < f = < f 0 < < f = < f ;








cos cos si si si < <

6.1.2 Velocidades y Aceleraciones Angulares
4e la definicin de los #ngulos de Euler, las velocidades de rotacin entre los sistemas son6
.f ;
* % ? S!
e!
e
8'.@7 .
S
"
;
1 S! ?
S
"
;
e .
+ ? %

La velocidad angular del slido, es decir del sistema % con respecto al sistema % es6
e
!
. 8'.'7
S
"
.
e e = = f ; = = ; .
+ ( + S" ? % S! ? % ? S! % ? %

En componentes del sistema %6
. . .
878 7 87+ 8'.A7 e cos e si cos si e si si cos = f = f 0 f = f = f ;
. . .
% ? %
) (

En componentes del sistema % 6
878 7 8 7 + 8'.B7 . . . . . = f = 0 f = = f ;
e cos e si cos si e cos si si .
) ( % ? %

5onocidas las eCpresiones para la velocidad angular, se puede obtener la aceleracin angular. En
componentes del sistema % es6
8 7
87
. . . . . . . . < < 0 < < = < < < f = < = < < f ; s c s s c c s s . .
(
. . . . . . . .
8'.D7 < < 0 < < 0 < < < f = < 0 < < f ; c s s c c s c s
. .
*
+
. . . . .
< < f 0 = < f ; s c . .

y de la velocidad angular en % . 4e la Ec. '.B se
%upngase que se conoce las componentes +
( ,
)
puede despejar las derivadas temporales de los #ngulos de Euler6

1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2gido +

= cos si
+ (
; f
si
8'.(97 0 ; si cos
+ (
.
.
.
0 0
cos cos si cos si
+ ( +
; .
si

El uso de los #ngulos de Euler presenta sin embargo algunos problemas. En general, la integracin de
las ecuaciones 8'.(97 para obtener los #ngulos slo se puede !acer en forma num-rica. 1#s a*n, los
#ngulos de Euler no permiten describir el movimiento cuando es 9 o p, ya que las ecuaciones
presentan una singularidad en estos puntos.

6.1.3 Eje Instantneo de Rotaci!n
%upngase un cuerpo rgido que describe un movimiento de rotacin entorno a un punto fijo o. Entonces,
en cada instante eCiste una recta L en el cuerpo o en una eCtensin imaginaria de -l, que pasa por el punto
o, es paralela a la velocidad de rotacin del slido y que en el instante dado est en reposo. Se puede
considerar entonces que en cada instante el cuerpo describe un movimiento de rotacin en torno a la
recta L que es el eje instantneo de rotacin.

%upngase a!ora el caso de un cuerpo rgido que se mueve libre en el espacio. En general, en este caso,
no eCiste una recta que en un instante dado est- en reposo. %in embargo, en dic!o instante eCiste una
lnea de puntos que se mueven a lo largo de una recta L, que es paralela a la velocidad de rotacin del
slido. %e puede considerar entonces que en cada instante el cuerpo describe un movimiento de
rotacin en torno a la recta L y una traslacin paralela L, que es el eje instant#neo de rotacin.



6.+ CINETICA
6.2.1 Ecuaciones del "o#i$iento
El movimiento de un cuerpo rgido en el espacio sigue las leyes generales enunciadas para sistemas de
partculas. %e estudia por separado el movimiento traslacional y el movimiento rotacional. El
movimiento de traslacin del cuerpo corresponde al movimiento del centro de masa. El movimiento de
rotacin corresponde al movimiento con respecto al centro de masa.


Mo%imieto de& Cetro de Masa/
E& cetro de masa se m$e%e como $a 0art1c$&a de masa ig$a& a &a masa tota& M de& s)&ido' sometido a
&a
($er2a e3tera eta F. La ec$aci) de& mo%imieto tras&acioa& de& cetro de masa es /
A 1 F 4 56.116

donde $ es la aceleracin del 51 medida con respecto al origen de un sistema inercial.


1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2gido >


Mo%imieto e toro a& Cetro de Masa/
E& mo%imieto e toro a& catro de masa se descri7e mediate &a ec$aci) geera& de& mo%imieto
ag$&ar 0ara $ sistema de 0art1c$&as/
8'.()7 ; t
c 89c

donde tc es el torque eCterno neto ejercido sobre el sistema, medido con
respecto al centro de masa y Ec
es el momento angular del sistema con respecto al centro de masa.

6.2.2 "o$ento Angular
%ea o un punto fijo en el cuerpo rgido, % un sistema de referencia fijo al cuerpo, con origen en o y
orientado seg*n las direcciones principales en o, % un sistema inercial de referencia y %F un sistema
arbitrario. El momento angular del cuerpo rgido con respecto al punto o es6
G
;
m r E
o ? j j o ? j o %
:
donde rj?o es la posicin del punto j con respecto a o y vj?o es la velocidad de j con respecto a o. La
velocidad es6
r d
? j
% o
o ? : 4
dt
La derivada de rj?o en el sistema inercial % se puede evaluar en t-rminos de la derivada en el sistema % y
la velocidad de rotacin de % con respecto a %6












r d r d
o ? j o ? j
G = ; r
o ? j
dt dt
% %
5omo los puntos o y j est#n fijos en el cuerpo rgido, la derivada de rj?o en % es nula. 2eempla"ando en
las ecuaciones anteriores se obtiene6
G
G ; m r E
o ? j j o ? j o r
:
Utili"ando la igualdad $ G HI G 5J ; H$ K 5J I 0 H$ K IJ 5 se obtiene6
H J 8 7 8 7
0 ; r r r r m E
K K
o ? j o ? j o ? j o ? j j o
j
4esarrollando para la primera componente de Eo, en t-rminos de las componentes C(, C) y C+ de rj?o y de
las componentes (, ) y + de la velocidad angular se obtiene6
8 7

)
= = 0 ; 3 C C C m r m E
o ? j 1 + + ) ) ( ( j j ( o ? (
: j





=
+ )
0 0 ; 3 C m C C m C C m E
* ( j + + ( j ) + ) j ( o ? (
: j j

Los t-rminos de las sumas corresponden a las componentes L((, L() e L(+ respectivamente del tensor de
inercia del cuerpo rgido para el sistema % con origen o.
I L L E 8'.(+7 = = ;
1* + 1+ ) 11 ( o ? (
1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2gido @