Desenvolvimento

Projeto de um controlador PD pelo mtodo polinomial

Tem-se inicialmente seguinte planta (o processo a ser controlado):
2
1
) (
s
s G
P
=
Deseja-se atender as seguintes especificaes:
s T
O P
S
4
% ! !
% 2

e!r!"# para r(t)"1

$trav%s de uma an&lise de simula'o pelo m%todo do lugar das ra()es* ol+ando a
figura a,ai-o* podemos perce,er .ue o sistema est& no limite da insta,ilidade! /or
apresentar dois p0los na origem (sistema tipo 2)* o lugar das ra()es ocorre e-atamente
em cima do ei-o imagin&rio!
1igura 2: lugar das ra()es para a planta!
$trav%s do gr&fico da resposta da planta* .ue pode ser visto na figura 2* nota-se
.ue % gerado o caso sem amortecimento! 3sto %* com rela'o de amortecimento nulo (
# =
)! 4ogo* a planta % totalmente oscilat0ria!
1igura 2: resposta da planta!
5tili)ando as f0rmulas a,ai-o com o
# =
* ent'o conclu(mos .ue o tempo de
assentamento % infinito e a ultrapassagem percentual % de cem porcento!
$ssim*
= =
n
S
T

4
% 2
% 1## 1## ! !
)
1
(
2
= =

e
O P

$n&lise do erro:
1
1
= C
2
#
1
lim
s
K
s
p

=
Dessa forma* podemos notar .ue o erro da sa(da desta planta % nulo para uma
entrada em degrau!
/ortanto* o regime permanente j& % satisfat0rio! 6nt'o precisa-se projetar um
controlador .ue possa ajustar o transit0rio!
5m controlador /D ser& projetado teoricamente e simulado para atender as
e-ig7ncias de porcentagem de overs+oot e tempo de assentamento (esta,ili)a'o)!
Mtodo Polinomial para se construir um controlador (teoria):
#
1
1
1
! !
1
=
+
=
+
=
p
K
C
r e
6s.uema do sistema:
8ontrolador:
) (
) (
) (
s l
s p
s G
C
=
/lanta:
) (
) (
) (
s a
s b
s G
p
=
Teorema da e.ua'o Diofantina:
9e a(s) e ,(s) s'o polin:mios coprimos e com graus
a
n
e
b
n
*
respectivamente* onde
a
n
;
b
n
* ent'o* para .ual.uer polin:mio
ar,itr&rio
) (
<
s a
com graus

<
a
n
a
n
* a e.ua'o polinomial
) ( ) ( )! ( ) ( ) (
<
s a s p s b s l s a = +
tem uma solu'o l(s) e p(s)* onde os respectivos graus s'o:
) 1 * ma-(
<

b a a l
n n n n

a p
n n
Dessa forma*
) (
<
s a
% o polin:mio cujas ra()es s'o os p0los .ue levam a
din=mica desejada para o sistema em mal+a fec+ada!
Projetando o controlador PD com filtro (compensa!o por
a"ano de fase)
10rmula do /D com filtro:
d
d
c
c
#
S
#
#
s # K
s G

+
+
+ +
=
>
) 1 (
)? 1 (
) (
$o 8olocar-se o filtro previamente* como mostrado acima* teremos um projeto
mais comple-o* por%m com necessidade de poucos ajustes finos!
8&lculo dos p0los:

= = 4 @ ! # % ! ! O P
1 4
4
% 2
= = =
n
n
S
T

1igura : Ar&fico
8&lculo do polin:mio:
<
a (s) + + + = + + + + = ) >( 1 ) 1 ?( ) )( 1 )( 1 (
2
s s s j s j s

<
a
(s)
1# 12 @
2 2
+ + + = s s s
Determinando l(s) e p(s):
Temos os graus: 2
<
=
a
n B
2 =
a
n
B
# =
b
n
Da formula ) 1 * ma-(
<

b a a l
n n n n * teremos:
) 1 # * 2 2 ma-(
l
n ) 1 * 1 ma-(
l
n 1
l
n

# 1
) ( l s l s l + =
Da f0rmula
a p
n n
* teremos:

2
p
n

# 1
) ( p s p s p + =
Da e.ua'o Diofantina:
= + ) ( ) ( )! ( ) ( ) (
<
s a s p s b s l s a
1# 12 @
) ( ) !( 1 ) (
2 2
# 1
2
#
2
1
<
# 1 # 1
2
+ + + = + + +
= + + +
s s s p s p s l s l
s a p s p l s l s
4ogo*

1
1
= l
B
@
#
= l
B
12
1
= p
B
1#
#
= p
!
/ortanto*
=
+
+
=
+
+
=
@
) C2222 ! # ( 12
@
1# 12
) (
) (
s
s
s
s
s l
s p
d
d
c
#
S
#
#
s # K

+
+
+ + >
) 1 (
)? 1 (
Dessa forma* fa)endo a compara'o dos par=metros* o,teremos
42C * 1 =
c
K
B
#@1 * 1 =
d

B
4 * @ = #
!
8ontudo* por serem apenas te0ricos* esses valores precisam ser simulados!
1a)endo o uso de um softDare (sincom)* podemos analisar os resultados com mais
e-atid'o e tentar fa)er os ajustes finos necess&rios!
9imula'o:
/odemos ver o sistema de forma es.uem&tica e fun'o de transferancia na
figura E e os par=metros te0ricos na figura @:

1igura E! 1igura @!
Fo gr&fico a,ai-o* podemos ter uma visuali)a'o do sinal de controle u(t):
1igura C!
8omo resposta da sa(da do sistema
) (
) (
t r
t $
* podemos o,servar os valores
num%ricos na figura G e visuali)ar graficamente na 1#:

1igura G! 1igura 1#!
$trav%s da o,serva'o dos resultados do desempen+o do sistema* podemos notar
.ue o,tivemos um tempo de esta,ili)a'o menor do .ue .uatro (m&-imo tempo
desejado)* isto %*
E22 * 2
% 2
=
S
T
* satisfa)endo assim* essa condi'o! Fo entanto* a
porcentagem de overs+oot est& em torno de 2C%* o .ue % ,astante alta para o desejado
de %!
$pesar de muitas tentativas de ajuste fino nos par=metros
d

*
c
K
e # * n'o
foi o,tido sucesso na diminui'o do overs+oot* pois a planta precisaria de um tempo de
esta,ili)a'o ,em maior* para .ue ele fosse satisfeito!
$ e-plica'o para esse fato % .ue temos uma planta formada puramente de um
duplo integrador* e* portanto* com dois p0los na origem gerando um sistema no limiar
da insta,ilidade e 1##% oscilat0rio! $pesar disso* a .ueda da porcentagem de overs+oot
o,tida foi ,em acentuada (cerca de @#%)!
$o fa)ermos uma an&lise de um /D ideal* teremos resultados muito ,ons* .ue
precisar'o de poucos ajustes finos para satisfa)er as condies desejadas de overs+oot e
tempo de esta,ili)a'o! 9e usarmos a f0rmula
)
1
(
d
d c
s K

+
* o,teremos esses
resultados* mas eles ser'o apenas te0ricos* pois n'o levam em conta as pertur,aes e
ru(dos reais do sistema!
Fo entanto* para suprirmos essa dificuldade* faremos uso de um /D em cascata*
isto %* um duplo controlador proporcional derivativo para atender as condies finais
desejadas para a planta
2
1
) (
s
s G
P
= !
9imula'o:
$o o,servarmos a figura a,ai-o* veremos a nova fun'o de transfer7ncia do
controlador (o novo sistema)* os novos valores de
c
K
e
d

* e*
principalmente* o novo desempen+o do sistema!
1igura 11!
Festa figura (11)* os par=metros do sistema j& sofreram alguns ajustes finos* .ue
desta ve) trou-eram sucesso para os valores desejados de porcentagem de overs+oot e
tempo de esta,ili)a'o ( % % CC ! 4 ! ! = O P e
s T
S
4 G1 ! 2
% 2
=
)!
Fos gr&ficos seguintes temos a visuali)a'o do desempen+o de sa(da do
sistema do sinal de controle! Fa figura 12* fica evidente a a'o do duplo
controlador para fossar a .ueda de overs+oot sem comprometer o tempo de
esta,ili)a'o do sinal!
1igura 12: Hesposta do sistema!
1igura 12: Hesposta do sinal de controle
3ntrodu'o
Is sistemas de controle t7m como o,jetivo tornar a sa(da de um sistema
(processo a ser controlado) de acordo com um comportamento pr%-especificado
desejado* atrav%s da aplica'o de sinais ade.uados na entrada de controle! Dessa forma*
+& uma redu'o* ou mesmo a elimina'o* do efeito de pertur,aes comprometedoras
do sistema!
I controlador % um dispositivo .ue reali)a determinadas operaes matem&ticas
so,re o sinal de erro para produ)ir um sinal ade.uado ao processo e* conse.uentemente
satisfa)er determinados o,jetivos! 8+amamos essas operaes matem&ticas de $es de
8ontrole! Dentre elas vamos destacar a.ui as aes proporcional* integrativa e
derivativa! 6sta ultima ser& a,ordada um pouco mais!
Fa a'o proporcional* a a'o do sinal de controle aplicado a cada instante J
planta % proporcional J amplitude do valor do sinal do erro! $ssim* .uanto maior for o
gan+o (a'o proporcional)* mais r&pida ser& a resposta da planta! 6ntretanto o transit0rio
tende a ficar cada ve) mais oscilat0rio e pode levar o sistema J insta,ilidade!
$ a'o de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle proporcional
J integral do sinal do erro! 6la tem ,asicamente a fun'o de )erar o erro em regime
permanente!
K& a a'o derivativa tem o prop0sito de mel+orar o transit0rio freando as
oscilaes! 6sta a'o corresponde J aplica'o de um sinal de controle proporcional J
derivada do sinal do erro!
/ara mel+orar a resposta transit0ria* podemos fa)er o uso de um controlador
proporcional derivativo (controlador /D) ou avano de fase!
/ara mel+orar apenas o regime permanente pode-se tentar fa)er o uso de um
controlador proporcional integrativo (/3)!
/ode-se utili)ar um controlador proporcional integrativo derivativo (/3D) se
precisar mel+orar o erro em regime e o transit0rio simultaneamente!
6sses controladores s'o de grande utilidade na pr&tica industrial!
$lgumas definies importantes:
/orcentagem de overs+oot: o .uanto a forma de onda no instante de pico*
ultrapassa o valor de estado estacion&rio* final* e-presso como uma
porcentagem do valor de estado estacion&rio!
Tempo de assentamento: tempo necess&rio para .ue as oscilaes
amortecidas do regime transit0rio entrem e permaneam no interior de uma
fai-a de valores de mais ou menos dois por cento em torno do valor de
estado estacion&rio!
8onclus'o
Dependendo da planta .ue se .uer operar e dos resultados desejados* o projeto
te0rico de um controlador poder& o,ter valores de par=metros mais perto do real ou n'o!
Fo caso estudado* +ouve grande dificuldade nos ajustes finos do controlador* de modo
.ue foi necess&ria a implanta'o de uma cascata de controlador /D* pois a planta
apresentou grandes oscilaes e se mostrou no limite da insta,ilidade (sistema
marginalmente est&vel)! $ssim* com o /D duplo* todos os resultados foram
satisfat0rios!
Heferencias Li,liogr&ficas
Fotas de aula do professor $ldaMrB
F396* 9! FormanB
L$N$F644$* $le-andre 9anfeliceB
KH* Ko'o Oanuel Aomes