Mecanismos Unidad 5

NotasUnidad5
Prof.Ing.JorgeDazV.MenI./MIA

Unidad 5

Mecanismos de Leva
5.1 Introduccin

Los mecanismos de leva tienen particular aplicacin en cualquier tipo de maquinaria en donde sea
necesario inyectar o extraer fluidos en forma intermitente o simplemente obtener cambios de
movimiento. Todos los mecanismos de leva se componen de al menos tres elementos que son:
a) La bancada o bastidor que es el elemento de soporte de la leva y sirve de gua a la varilla o
seguidor.
b) La leva, que es el elemento cuya superficie de contacto es curva o recta y que produce el
movimiento del seguidor.
c) El seguidor o varilla que es el elemento de salida del mecanismo y su movimiento
intermitente es el que permite diversas aplicaciones.

NotasUnidad5

En el mecanismo ilustrado, podemos observar que la leva y la bancada forman un par cinemtico
giratorio, el seguidor y la bancada forman un par cinemtico de traslacin mientras que la leva y
el seguidor forman un par cinemtico de dos movimientos por lo que es un mecanismos de un
grado de libertad.

Si a la leva se le da un movimiento especifico el seguidor tambin se desplazara de acuerdo a tal
ley de movimiento, es decir, acorde al contorno o perfil que tenga la leva, de all que la ventaja
principal de estos mecanismos sea precisamente la facilidad que se tiene para generar y/u obtener
casi cualquier tipo de movimiento.

Los dos mtodos ms empleados para disear una leva son:
1. Conociendo el movimiento requerido en el seguidor, se obtiene el contorno o perfil de la
leva, la desventaja reside en el hecho de que en ocasiones es difcil fabricar en serie la leva.
2. Conociendo el perfil de la leva, se establecen las caractersticas cinemticas del seguidor y
de ser necesario, se modifica el contorno en lo posible para que el movimiento sea el
requerido.

5.2 Tipos de leva y seguidor

Las levas pueden clasificarse de acuerdo a su forma bsica, es decir, de acuerdo a sus
caractersticas geomtricas; entre las ms comunes se tienen las siguientes:

Leva de disco Leva de cua

NotasUnidad5

Leva cilndrica

Leva de yugo Leva de movimiento forzado o retorno positivo

La leva cilindrica de la figura hace la funcin de embrague para la caja de velocidades de motocicleta que se muestra
NotasUnidad5

La leva cilndrica que se muestra controla las
caractersticas de la puntada en una mquina de coser
inteligente.

La imagen muestra una mquina de envasado, los
frascos viajan sobre levas excntricas mientras que los
seguidores colocan la tapa y la etiqueta, al final se coloca
el cdigo de fabricacin.

Aunque los arboles de levas para motores de combustin
interna tienden a desaparecer todava se emplean en
motores de automvil y de motocicleta

En mquinas herramienta se empelan en los platos
divisores

NotasUnidad5
Los seguidores se clasifican de acuerdo a su tipo de movimiento en seguidor de traslacin o

seguidores oscilantes y es importante sealar que de acuerdo a la trayectoria que siguen con
respecto al centro de la leva los seguidores son variables o centrados y/o transversales o
descentrados.

Seguidor de traslacin

Seguidor descentrado y seguidor oscilante

Otro criterio empleado para clasificar a los seguidores es el de la configuracin geomtrica y
podemos encontrar seguidores de cara plana (o pie plano o plato), de rodillo (rodaja o carretilla) y
seguidores de cuchilla o cilndricos cuyo contacto es puntual o esfrico.

NotasUnidad5
5.3 Diseo grfico de una leva

Para efectuar el diseo grfico del perfil de una leva consideraremos antes que nada la
nomenclatura que se emplea para designar o describir los elementos o componentes empleados en
la concepcin grfica de tales sistemas. La figura siguiente nos muestra los elementos bsicos.

De todos ellos podemos destacar los siguientes:

1. Punto de trazo. Es un punto del seguidor que corresponde al punto de contacto de un
seguidor de cuchilla ficticio con la leva, y en el caso del seguidor de rodillo coincide con la
curva de paso.
2. La curva de paso corresponde a la trayectoria del punto de trazo con respecto a la leva
3. El crculo primario es el crculo de menor radio que puede trazarse con centro en el eje de
rotacin de la leva y tangente a la curva de paso.
4. El crculo de base se traza con centro en el eje de rotacin de la leva y es tangente a su
perfil.
5. El ngulo de presin se forma entre la lnea de direccin del movimiento del punto de trazo
y la lnea de accin, es decir, la lnea normal a la superficie de contacto de la leva y el
seguidor. En este caso, el ngulo de presin es una medida de la capacidad del mecanismo
para transmitir en forma instantnea una fuerza por lo que se recomienda que su valor
numrico no exceda de 30.
6. La carrera es la distancia entre las dos posiciones extremas del seguidor, se define como
alzada a la seccin del perfil de la leva (expresada en grados de rotacin de la leva) durante
la cual el seguidor se mueve alejndose del centro de rotacin de la leva, siendo entonces
la cada, la seccin del perfil en la que el seguidor se mueve hacia el centro de rotacin de
la leva. A las etapas en que no es manifiesto un cambio en el movimiento del seguidor, se
les denomina reposo.
NotasUnidad5

Obtencin del perfil

El mtodo general para el diseo grfico de una leva con seguidor radial centrado se basa en el
principio de inversin cinemtica:
a) Suponga que la leva es estacionaria y el seguidor gira alrededor del centro de la leva en
direccin opuesta a la de rotacin de la leva.
b) Mueva el seguidor radialmente hacia fuera del centro de la leva la distancia que
corresponda a cada posicin del seguidor considerada.
c) Dibuje el perfil de la leva tangente a todas las posiciones del seguidor.

Para efectos de diseo se selecciona el tipo de leva de acuerdo a la necesidad a satisfacer y en base
a su facilidad de construccin, se debe conocer el tipo de movimiento que tendr el seguidor as
como algunos datos generales como dimetros, tipo de seguidor y caractersticas geomtricas,
velocidad de la leva, etc.

Ejemplo

Se requiere que una leva de disco mueva un seguidor de acuerdo al desplazamiento indicado en el
cuadro siguiente, el crculo base de la leva es de 90 mm y gira en sentido horario.

|
leva
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
R
seguidor
0 2 5 9 15 18 21 18 15 9 5 2 0

Solucin: Seguidor de cua

NotasUnidad5
Seguidor de rodillo, r = 20 mm

Seguidor descentrado, e = 18 mm

NotasUnidad5
5.4 Cinemtica de levas y seguidores

La generacin del perfil de una leva se realiza en lo general basndose en alguno de los
denominados movimientos bsicos del seguidor y entre ellos tenemos los siguientes:

A) Movimiento Uniforme

El diagrama de desplazamiento de este tipo de movimiento es una lnea recta lo cual significa que
la velocidad del seguidor durante el movimiento de la leva es constante, este tipo de movimiento
se emplea en muy pocas ocasiones en su forma simple porque produce un choque al inicio y al
final del ciclo de movimiento acelerando el proceso de fatiga de los componentes del sistema.

L = alzada, = ngulo de rotacin de la leva para L y u = posicn angular especifica de la leva para el seguidor

Las caractersticas cinemticas fundamentales son simples, la velocidad angular de la leva (e) es
constante al igual que la velocidad del seguidor (v = k = s/t) lo cual implica aceleracin nula.

En el diagrama es fcil observar que en las ordenadas se marca el movimiento del seguidor
mientras que en el eje de las abscisas se indica el movimiento de la leva de tal manera que el
contorno se define mediante la ecuacin

s = Cu

tomando como condiciones de frontera s = L y u = | se establece que

I = C[ C =
I
[

Lo cual nos lleva a concluir que
x =
L
= s =
I
[
0
u =
Lm
= k cun a =

Las curvas caractersticas son las siguientes:

L
| u
s
NotasUnidad5

En el grfico de aceleracin se debe observar que los valores infinitos en los puntos inicial y final
del ciclo se traducen en elevadas fuerzas de inercia que adems de producir vibraciones, ruido,
concentracin de esfuerzos y desgaste impiden aplicaciones de alta velocidad. Para eliminar los
puntos criticos de aceleracin se recomienda intercalar el movimiento uniforme entre dos curvas
cuyo radio sea inferior al valor total de la alzada ya que de esta forma se reducen las desventajas
mencionadas.

B) Movimiento Parablico

La caracterstica principal de este movimiento es que tanto la aceleracin como la desaceleracin
permanecen constantes lo cual nos lleva a obtener un movimiento suave al inicio y al final del
ciclo, esta particularidad permite generar una infinidad de perfiles que sin embargo, pueden tener
pocas aplicaciones debido a la baja velocidad de operacin. El movimiento parablico puede o no
tener intervalos diferentes de aceleracin o desaceleracin de acuerdo a una necesidad especifica y
en algunos casos, es necesario utilizar entre estos intervalos una velocidad constante.

0
v
t
a
t
a = +
8
a =
- 8
L
s
s
1
2
1 2
u u
|
u
s
A
NotasUnidad5
De forma similar al movimiento uniforme, la velocidad angular de la leva (e) es constante, como
la aceleracin para el seguidor es constante (a = k) se cumple que s =
1
2
ot
2
y : = ot = 2os .
De acuerdo al diagrama de desplazamiento se cumple que

I = s
1
+ s
2

y
[ = 0
1
+0
2

por lo que de acuerdo a las ecuaciones cinemticas se establece
:
A
= o
1
t
1
= o
2
t
2

o
1
o
2
=
t
2
t
1
=
0
2
0
1

O bien
:
A
= 2o
1
s
1
= 2o
2
s
2

o
1
o
2
=
s
2
s
1

Para realizar el grfico de desplazamiento de este tipo de movimiento se debe observar que el
desplazamiento es proporcional al cuadrado del tiempo empleado, entonces, para el trazo de la
curva parablica se toman intervalos de desplazamiento de la leva de 1, 2, 3,, n unidades de
tiempo o desplazamiento angular siendo el desplazamiento del seguidor al final de cada intervalo
proporcional a 1
2
, 2
2
, 3
2
,,n
2
.

Para este movimiento se define el contorno de la superficie de la leva mediante la ecuacin general

s = C
1
+C
2
0 +C
3
0
2

De tal manera que entonces, el seguidor tiene las caractersticas de movimiento siguientes:

s = C
2
0
+2C
3
00

Y
s = 2C
3
0
2

Veamos cmo se determinan las constantes, supongamos que la leva parte del reposo, entonces,
para la fase de aceleracin en el ascenso se tiene que en s = 0, u = 0

u = C
1
+C
2
(u) +C
3
(u)
2
C
1
= u

Dado que el sistema parte del reposo s = u y en la ecuacin de velocidad se tiene

u = C
2
0
+2C
3
(u)0
C
2
= u

Al termino de la etapa de aceleracin la posicin del seguidor es s = s
1
y el giro de la leva es
0 = 0
1
, por ello

NotasUnidad5
s
1
= C
3
0
1
2
C
3
=
s
1
0
1
2

Y puesto que s
1
=
L
2
y 0
1
=
[
2

= C
3
=
2I
[
2

Lo cual nos lleva a concluir que
x = 2L_
0
]
2

u =
4Lm0
2

a = 4L_
m
]
2

En el punto de inflexin A, se tiene que la pendiente es mxima de tal manera que para 0 =
[
2
,
: = :
mx
:
u
mx
=
4Lm
2
_
2
] =
2Lm

Para la fase de desaceleracin en el ascenso tenemos que la posicin que alcanza el seguidor es
s = I y la posicin del seguidor relativa al giro de la leva es 0 = [ por lo que se verifica que

I = C
1
+C
2
([) +C
3
([)
2

Como s = u,
u = C
2
0
+2C
3
0
[ C
2
= -2C
3
[

Recordando que al inicio, 0 =
[
2
y s = :
mux
=
2Lo
[

2I
[
= -2C
3
[0
+2C
3
_
[
2
] 0

2I
[
= C
3
[0
(-2 +1) = -C
3
[
C
3
= -
2I
[
2
y C
2
=
4I
[
sicnJo C
1
= -I

La sustitucin de las constantes nos permite concluir que

x = L_1 -2_1 -
0
]
2
_

NotasUnidad5
u =
4Lm
_1 -
0
]

a = -4L_
m
]
2

Las curvas caractersticas para el movimiento parablico con etapas de aceleracin y
desaceleracin en relacin 1:1 son las siguientes

De este grfico es posible establecer que en situaciones en las que vibraciones, ruido y/o desgaste
es indeseable, se recomienda no emplear este tipo de movimiento a menos que se combine con
otro diferente, adems la fase de desaceleracin es deseable que sea mayor en s
2
o 0
2
para reducir
el impacto del seguidor sobre la leva por el desbalance instantneo que produce la fuerza de
inercia.

v
mx
v
t
a
t
+
t
j
88
-
8
NotasUnidad5
C) Movimiento Armnico Simple

Este tipo de perfil es el ms empleado debido a que es muy sencillo de fabricar, por ejemplo, para
un seguidor de cara plana centrado se tiene que el perfil corresponde a una placa circular
descentrada. La construccin grfica del perfil se ilustra en la figura siguiente.

Para establecer la ecuacin que define el contorno de la leva consideramos un fasor complejo
pivotado en el centro de nuestro semi-crculo, conociendo el desplazamiento, obtendremos la
velocidad y la aceleracin del seguidor derivando con respecto al tiempo la primera ecuacin.

De acuerdo al diagrama podemos observar que

y =
I
2
+im(Z
)
Como
Z
=
I
2
c
n_
3
2
-
q
[
_
=
I
2
c
3n
2
c
-
qn
[

Z
= -i
I
2
c
-
qn
[
= -i
I
2
_cos _-
n
[
] +iscn _-
n
[
]_
Se establece que
y =
I
2
+im_-i
I
2
_cos _-
n
[
] +iscn _-
n
[
]_]
Por lo que
y =
L
2
-
L
2
cux _-
a
] =
L
2
_1 -cux
a
_
L
|
u
s
im
re
L/2
y
Z
u = 3t/2 t|/|
t|/|
NotasUnidad5
De tal manera que la velocidad es:

y =
J
Jt
_
I
2
_1 -cos
n
[
_]

y = : =
I
2
scn
n
[

J
Jt
_
n
[
]

u =
aLm
2
xen
a

La aceleracin es
y = o =
nI
2[

J
Jt
_scn
n
[
]

a =
L
2
_
am
]
2
cux
a

El jerk (sobre aceleracin) es
y = j = -
L
2
_
am
]
3
xen
a

Las curvas cinemticas del sistema son:

Lte/ 2| v
u
L t e / 2|
a
u
2 2 2
j
u
L t e / 2|
3 3 3
-
88
NotasUnidad5
D) Movimiento Cicloidal

Este es el perfil ms adecuado para aplicaciones de alta velocidad ya que las curvas cinemticas
presentan valores mximos en valores finitos que se definen por el desplazamiento y la velocidad
angular de la leva. Grficamente el perfil se genera en la forma siguiente

Para establecer la ecuacin que define el contorno de la leva en el ascenso del seguidor tenemos:

De acuerdo al grfico, podemos observar que el desplazamiento del seguidor est dado por:

y = s +im(Z
)
Pero
s =
I
[
y Z
= rc
-_
2nq
[
]

Por lo que tenemos
y =
I
[
+im_rc
-_
2nq
[
]
_

y =
I
[
+im_rcos _-
2n
[
] +irscn _-
2n
[
]_

De tal manera que nuestras ecuaciones son:
L
|
u
s r =L/2
t
im
re
y
Z
u
s = L|/|
r = L/2t
P
NotasUnidad5

y =
I
[
+rscn _-
2n
[
] =
I
[
-rscn _
2n
[
]
Como r =
L
2n

y =
L
-
L
2a
xen_
2a
]
Con
y = I
J
Jt
_
[
-
1
2n
scn _
2n
[
]_

u =
Lm
_1 -cux _
2a
]_

y =
I
[

J
Jt
_1 -cos _
2n
[
]_

a = 2aL_
m
]
2
xen_
2a
]

j = 4a
2
L_
m
]
3
cux _
2a
]
Las curvas cinemticas del sistema son:

2L
e/| v
u
2t
a
u
j
u
L(e/|)
2
+
4Lt (e/|)
3 2
NotasUnidad5
E) Movimiento Polinomial

Dado que un polinomio se puede emplear para aproximar una funcin arbitraria cualquiera, es
lgico que se emplee para obtener casi cualquier perfil requerido, aunque en determinados casos el
clculo analtico es en cierta forma engorroso. La ecuacin general que gobierna este perfil es:

x = a
|
|=n

x = a
|
|
+a
|-1
|-1
+a
|-2
|-2
++ a
2
2
+a
1
+a

En donde s es la carrera del seguidor, | es el ngulo de rotacin de la leva y a
i
son las constantes
caractersticas que se puede obtener atendiendo a las condiciones de frontera y por ello las
caractersticas de velocidad y aceleracin las obtendremos al sustituir cada una de las constantes
en las ecuaciones establecidas al derivar con respecto al tiempo la ecuacin de desplazamiento que
se determine con los datos iniciales por lo que tal ecuacin el valor numrico de nuestro mayor
exponente ser en general n -1, donde n = nmero de condiciones de frontera.

Supongamos que
En | = 0:
s = I s = u s = u
En | = |:
s = u s = u s = u

Con estas condiciones la ecuacin es
s = o
0
=5

Entonces
s = o
5
5
+o
4
4
+o
3
3
+o
2
2
+o
1
+o
0

s = So
5
4
+4o
4
3
+So
3
2
+2o
2
+o
1

s = 2uo
5
3
+12o
4
2
+6o
3
2
+2o
2
2

Sustituyendo las condiciones de frontera establecidas

s:
I = o
0

u = o
0
+o
1
[ +o
2
[
2
+o
3
[
3
+o
4
[
4
+o
5
[
5

s :
u = o
1

u = o
1
+2o
2
1
+So
3
2
+4o
4
3
+So
5
4

s :
NotasUnidad5
u = 2o
2
2

u = 2o
2
2
+6o
3
2
[ +12o
4
2
[
2
+2uo
5
2
[
3

Se tiene que

o
0
= I
o
1
= u
o
2
= u

Sustituyendo estas tres constantes se obtiene el sistema de ecuaciones siguiente

_
[
3
[
4
[
5
S[
2
4[
3
S[
4
6
2
[ 12
2
[
2
2u
2
[
3
_ _
o
3
o
4
o
5
_ = _
-I
u
u
_

Cuya solucin nos conduce a

o
3
=

3
= -
1uI
[
3

o
4
=

4
=
1SI
[
4

o
5
=

5
= -
6I
[
5

Que finalmente nos permite concluir

s = I _1 -1u_
[
]
3
+1S_
[
]
4
-6 _
[
]
5
_

s = -SuI_
2
[
3
-
2
3
[
4
+
4
[
5
_

s = -6uI
2
_
[
3
-
S
2
[
4
+
2
3
[
5
_

Que son las ecuaciones especficas para las condiciones de frontera previamente definidas.

Para cada uno de los casos que hemos presentado debemos tener presente que para los
movimientos de descenso del seguidor se debe seguir un procedimiento similar para obtener las
ecuaciones correspondientes.

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NotasUnidad5

Los seguidores se clasifican de acuerdo a su tipo de movimiento en seguidor de traslacin o

5.3 Diseo grfico de una leva

5.4 Cinemtica de levas y seguidores

C) Movimiento Armnico Simple

De tal manera que la velocidad es:

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