Universidad Autnoma de Ciudad Jurez.

Instituto de Ingeniera y Tecnologa.

Departamento de Ingeniera Industrial y Manufactura.
TAREA No. 2 :
Brazo Manipulador de 3 Grados de Libertad.
ASINAT!RA: ROB!"CA "#!$GRAL A LA MA#U%AC!URA.

Cd. Jurez Chihuahua, a 21 de Marzo del 2014.
Antecedentes histricos
Debido a las exigencias de calidad y rapidez en los sistemas de produccin de un modo tan globalizado y tan cambiante, una gran
variedad de avances tecnolgicos ha comenzado a introducirse en las plantas industriales sin importar su tamao.
El termino de robtica se le atribuye a Isaac Asimov est ocupando un lugar importante en la modernizacin de diversos rubros
industriales. a robtica un campo nuevo en la tecnolog!a moderna. El buen entendimiento y el desarrollo de aplicaciones de la
robtica estn condicionados al conocimiento de diversas disciplinas entre las "ue destacan la ingenier!a el#ctrica, la ingenier!a
mecnica, la ingeniera industrial, las ciencias computacionales y las matemticas.
El vocablo robot tiene sus orgenes en el idioma checo, y ha sido adoptado como tal en varias lenguas incluyendo el espaol. Ms all
de la definicin formal de robot, el lector seguramente coincidir en que el trmino robot empleado en el lenguae cotidiano es usado
para referirse a mquinas autnomas sorprendentemente animadas. Estas mquinas generalmente estn presentes en alguna de las
siguientes categoras!
a) Robots manipuladores
b) Robot mviles *Terrestres -Con ruedas
-Con patas
*Acuticos -Marinos
-Submarinos
*Areos
"or este motivo, los robots manipuladores y los robots mviles figuran como pie#as clave en el campo que actualmente forma la
robtica. Este te$to trata diversos aspectos relacionados e$clusivamente con robots manipuladores.
%ctualmente se cuenta con varias definiciones de robots manipuladores industriales, que a decir verdad, han causado cierta polmica .
&e acuerdo con la definicin adoptada por la 'ederacin (nternacional de )obtica bao la norma (*+ ,-) ./0/, un robot
manipulador se define de la siguiente manera!
1n robot manipulador industrial es una mquina manipuladora con varios grados de libertad controlada automticamente,
reprogramable y de m2ltiples usos, pudiendo estar en un lugar fio o mvil para su empleo en aplicaciones industriales.
En su aplicacin industrial, los robots manipuladores son com2nmente empleados en tareas repetitivas y de precisin, as como en
actividades peligrosas para operadores humanos. 3as principales ventaas argumentadas para el uso de robots manipuladores en la
industria son la reduccin de los costes de produccin, el incremento de la precisin, la calidad y la productividad, y una mayor
fle$ibilidad comparada con la de las mquinas especiali#adas. %dicionalmente, e$isten aplicaciones monopoli#adas por los robots
manipuladores tales como el trabao en #onas radioactivas, t$icas o e$plosivas y en aplicaciones submarinas y espaciales. 3as
proyecciones reali#adas a corto pla#o colocan a la aplicacin de ensamble como la principal consumidora de robots manipuladores.
4abe mencionar que un robot cuenta con algunas ventaas como, precisin, rapide#, confiabilidad, seguridad, periodo de vida
prolongado, espacios reducidos de trabao, entre otros, pero tambin es importante que cuenta con algunas desventaas como el alto
costo de inversin, poco personal capacitado para desarrollarlos, altos costos en refacciones y sobre todo la poca credibilidad en ellos
por parte de muchas empresas.
Obtener la dinmica de un brazo manipulador de !rados de libertad usando el mtodo de "uler-#a!ran!e$ aplicar el anlisis
usando SimMec%anics con la si!uiente in&ormacin!
-5 6 -7 6 -/ 6 8.9sin :7;t<, m5 6 m7 6 m/ 6 /=g, 35 6 37 6 l/ 6 5
3c5 6 3c7 6 3c/ 6 8.9, (##5 6 (##7 6 (##/ 6 8./9 =gm>.

"'es coordenadas del centro de masa del eslabn ($ e)presados en el plano *+, son-
5 5 5
sin: < x lc q =
5 5 7
cos: < y lc q =
.ector velocidad$
5 5 5
5
5
5 5 5 5
cos: <
: <
lc q q
x
v
lc sen q q y

= =


&
&
& &
.elocidad al cuadrado$
7 7 7
5 5 5 5 5
T
v v v lc q = = &
#a ener!/a cintica del eslabn ($
7
5 5 5 5 5 5
5 5
: <
7 7
T
K q q mv v I q

= + &

7 7 7
5 5 5 5 5
5 5
7 7
m lc q I q = + & &
Coordenadas del centro del centro de masa del eslabn 0$
7 5 5 7 5 7
7 5 5 7 5 7
: < : <
cos: < cos: <
x l sen q lc sen q q
y l q lc q q
= + +
= +
.ector de velocidad del centro de masa del eslabn 0$
5 5 5 7 5 7 5 7
7
5 5 5 7 5 7 5 7
cos: < cos: <: <
: < : <: <
l q q lc q q q q
v
l sen q q lc sen q q q q
+ + +

=

+ + +

& & &
& & &
.elocidad al cuadrado del centro de masa del eslabn 0$
7 7 7 7 7 7 7
7 7 7 5 5 7 5 5 7 7 5 7 5 5 7 7
7 7 cos: <
T
v v v l q lc q q q q l lc q q q q = = + + + + +

& & && & & &&
"ner!/a cintica del eslabn 0$
[ ]
7 7 7 7 7 5 7
5 5
: <
7 7
T
K q q m v v I q q

= + + & & &

[ ]
7 7 7 7 7
7 5 5 7 7 5 5 7 7
7
7 5 7 5 5 7 7
7
7 5 7
5 5
7
7 7
cos: <
5
7
m l q m lc q q q q
m l lc q q q q
I q q
= + + +

+ +

+ +
& & &&
& &&
& &
Coordenadas del centro de masa del eslabn $
/ 5 5 7 5 7 / 5 7 /
/ 5 5 7 5 7 / 5 7 /
: < : < : <
cos: < cos: < cos: <
x l sen q l sen q q lc sen q q q
y l q l q q lc q q q
= + + + + +
= + + +
.ector de velocidad del centro de masa del eslabn $
/ 5 5 5 7 5 7 5 7 / 5 7 / 5 7 /
/
/ 5 5 5 7 5 7 5 7 / 5 7 / 5 7 /
cos: < cos: <: < cos: <: <
: < : <: < : <: <
x l q q l q q q q lc q q q q q q
v
y l sen q q l sen q q q q lc sen q q q q q q
+ + + + + + + +

=

+ + + + + + + +

& & & & & &
& & & & & &
.elocidad al cuadrado del centro de masa del eslabn $
7 7 7 7 7 7 7
/ 5 5 5 7 5 7 5 7
7 7
/ 5 7 / 5 7 /
5 7 5 5 5 7 5 7
5 / 5 5 5 7 / 5 7 /
7 / 5 7 5 7 5 7 / 5
cos : < cos : <: <
cos : <: <
7 cos: < cos: <: <
7 cos: < cos: <: <
7 cos: <: < cos: <:
v l q q l q q q q
lc q q q q q q
l l q q q q q q
l lc q q q q q q q q
l lc q q q q q q q q q
= + + + +
+ + + + +
+ + +
+ + + + +
+ + + + +
& & &
& & &
& & &
& & & &
& & & &
7 /
7 7 7 7 7 7 7 7
5 5 5 7 5 7 5 7 / 5 7 / 5 7 /
5 7 5 5 5 7 5 7
5 7 5 5 5 7 / 5 7 /
7 / 5 7 5 7 5 7 /
<
: < : <: < : <: <
7 : <: < : <: <
7 : <: < : <: <
7 : <: < : <
q
l sen q q l sen q q q q lc sen q q q q q q
l l sen q q sen q q q q
l lc sen q q sen q q q q q q
l lc sen q q q q sen q q q
+ +
+ + + + + + + + +
+ + +
+ + + + +
+ + + +
&
& & & & & &
& & &
& & & &
& &
5 7 /
: < q q q + + & & &
7 7 7 7 7 7 7
/ 5 5 7 5 7 / 5 7 /
7 7
5 7 7 5 5 7 5 / 5 5 7 5 /
7 / 7 / 5 7 5 7 / /
7 7
7 5 7
: < : <
7 c: <: < 7 : <
c: < 7 : <: < c: <
: <
v l q l q q lc q q q
l l q q q q l lc q q q q q
q q l lc q q q q q q
l q q
= + + + + + +
+ + + +
+ + + + +
+ +
& & & & & &
& && & && &&
& & & & &
& &
[ ]
/ / / / / 5 7 /
5 5
7 7
T
k m v v I q q q = + + + & & &
5
7 7 7 7 7 7
/ / 5 5 / 7 5 7 / / 5 7 /
7 7
/ 5 7 7 5 5 7 / 5 / 5 5 7 5 / 7 /
7 7 7
/ 7 / 5 7 7 5 7 5 / 7 / / / 5 7 /
5 5 5
: < : <
7 7 7
c: <: < : < c: <
5
: <: 7: < < c: < : <
7
k m l q m l q q m lc q q q
m l l q q q q m l lc q q q q q q q
m l lc q q q q q q q q q q q I q q q
= + + + + + +
+ + + + + +
+ + + + + + + +
& & & & & &
& && & && &&
& & & & && && && & & &
5 / 5 5 7 5 5 5 5 5
5 7 7 7 / 7 / / 5 7 /
s: < s: < s: <
: <? @ : <
U m l g q m l g q mlc g q
gs q q m lc m l m lc gs q q q
= + + +
+ + + + +
7 5 7 7 7 / 7 / / 5 7 /
: <? @ : < U gs q q m lc m l m lc gs q q q = + + + + +
/ / / 5 7 /
: < U m lc gs q q q = + +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , L g t q t k q t q t u q t = = & &
5 5 7 5 / 5
: < : < : < : < k q q k q q k q q k q q = = + +
& & & &
7
5
7
k mv Iu = +
5 7 /
: < : < : < : < m t v q v q v q = + +
7 7 7 7
5 5 5 5 5 7 7 7 5 7
7 7
7 / / 5 7 /
5 5 5
: < : <
7 7 7
5 5
: <
7 7
k q q mv I q m v I q q
m v I q q q

= + + + +



+ + + +


& & &
& &
5 5
5 7 5 / 5 5 5 7 /
: < : < : <
: < : < : < : < : < : <
L q q k q q m q
k q q k q q k q q m q m q m q
=
= + +
& &
& & &
[ ]
7 7 7 7 7 7 7
5 5 5 5 5 7 5 / 5 5 7 7 7 7 / 7
7 7 7
5 7 / / / / 7 5 5 7 7 5 7 / 5 7
/ 5 / 7 / 5 5 7 / / 7 / / 5 7 5 7 /
5 5
: , < : <
7 7
5
: < c : <
7
c: < : < c : <: <
c:
L q q q m lc I m l m l q q m lc I m l
q q q m lc I q q q q m l lc m l l
m l lc q q q q q q m l lc q q q q q q
g
= + + + + + + + +

+ + + + + + +

+ + + + + + + +
& &
& & & & &&
& & & & & & & & &
[ ] [ ]
5 7 7 7 / 7 5 5 5 7 5 / 5
/ / 5 7 /
< c
: <
q q m lc m l g q mlc m l m l
m lc gc q q q
+ + + + + +
+ + +
& &
Tor1ue$
[ ]
7 7 7 7 7
5 5 5 5 7 5 / 5 5 7 7 7 7 / 7
5
7
5 7 / / / / 7 5 7 7 5 7 / 5 7
/ 5 / 7 / 5 7 / / 7 / / 5 7 /
: <
: < c :7 <
c: <:7 < c :7 7 <
l
q m lc I m l m l q q m lc I m l
q
q q q m lc I q q q m l lc m l l
m l lc q q q q q m l lc q q q q

= + + + + + + + +

+ + + + + + +

+ + + + + +
& & &
&
& & & & &
& & & & & &
[ ] [ ]
7 7 7 7
5 5 7 5 / 5 7 7 5 5
5
7 7 7
5 7 7 7 7 / 7 5 7 / / / /
7 5 7 7 5 7 / 5 7 7 7 5 7 7 5 7 / 5 7
/ 5 / 7 / 5
: < : <
c :7 < :7 <
c: <:7
d L
mlc m l m l m lc I q
dt q
q q m lc I m l q q q m lc I
q q q m l lc m l l sq q q q m l lc m l l
m l lc q q q q

= + + + + +

+ + + + + + +

+ + + + + +
+ +
&&
&
&& && && && &&
&& && & & &
&& &&
7 /
7 7
/ 5 / 7 / 5 7 7 5 / 7 / /
<
: <:7 7 7 <
q
m l lc s q q q q q q q q q q
+
+ + + + +
&&
&& & && && &
[ ]
[ ]
5 5 7 5 / 5 5
5
7 7 / 7 5 7 / / 5 7 /
: <
: < : <
L
m lc m l m l gs q
q
m lc m l gs q q m lc gs q q q

= + +

+ + + +
[ ]
7 7 7
5 7 7 7 7 / 7 5 7 / / / /
7
7 5 7 5 7 / 5 7
/ 5 / 7 / 5 / 7 / / 5 5 /
: < : <
c : <
c: <: < c :7 7 <
L
q q m lc I m l q q q m lc I
q
q q m l lc m l l
m l lc q q q m l lc q q q q

= + + + + + + + +

+ +
+ + + +
& & & & &
&
&
& & & &
[ ] [ ]
7 7 7
5 7 7 7 7 / 7 5 7 / / / /
7
7 5 7 5 7 / 5 7 7 5 7 7 5 7 / 5 7
/ 5 / 7 / 5 / 5 / 7 / 5 7 5 / / 7 / / 7
: < : <
c : < : <
c: <: < : <: < c :7 7
d L
q q m lc I m l q q q m lc I
dt q
q q m l lc m l l sq q q m l lc m l l
m l lc q q q m l lc s q q q q q q m l lc q q q

= + + + + + + + +

+ +
+ + + + +
&& && && && &&
&
&& &&
&& && && && &&
5 /
7
/ 7 / / 7 / 5 / /
<
:7 7 <
q
m l lc sq q q q q q
+
+ +
&&
& & &
7
7 5 5 7 7 5 7 / 5 7
7
/ 5 / 7 / 5 7 5 5 / 7 7 / 7 5 7
/ / 5 7 /
: <: <? @
: <: <: < ? @ : <
: <
L
s q q q q m l lc m l l
q
m l lc s q q q q q q q m lc m l gs q q
m lc s q q q

= + +

+ + + + + +
+ +
& &
& & & & &
7
/ / / 5 7 / / 5 / 5 7 /
/
/ 7 / 5 7 /
?( @: < c: <
: < c: <
L
m lc q q q m l lc q q q
q
m l lc q q q

= + + + + +

+ +
& & & &
&
& &
7
/ / / 5 7 / / 5 / 5 7 /
/
/ 5 / 7 / 5 7 5 / / 7 / 5 7 /
/ 7 / 5 / 7 / /
?( @: < c: <
: <: < : < c: <
: q < : <
d dL
m lc q q q m l lc q q q
dt dq
m l lc s q q q q q q m l lc q q q
m l lc q q q s q

= + + + + +


+ + + +
+
&& && && &&
&
&& && && &&
& & &&
7
/ 5 / 7 / 5 5 7 5 / / 7 / / 5 7 5 7 /
/
/ / 5 7 /
A : <: < A : <: <: <
A : B <
L
m l lc s q q q q q q q m l lc s q q q q q q
q
m lc s q q q

= + + + + + +

+
& && && & & & & &
&
5 5
d L L
T
dt q q

= =



& &
[ ] [ ]
7 7 7 7
5 5 7 5 / 5 7 7 5 5
7 7 7
5 7 7 7 7 / 7 5 7 / / / /
7 5 7 7 5 7 / 5 7 7 7 5 7 7 5 7 / 5 7
/ 5 / 7 / 5 7 /
/
5
: < : <
c :7 < :7 <
c: <:7 <
T m lc m l m l m lc I q
q q m lc I m l q q q m lc I
q q q m l lc m l l sq q q q m l lc m l l
m l lc q q q q q
m l
= + + + + +

+ + + + + + +

+ + + + + +
+ + +

&&
&& && && && &&
&& && & & &
&& && &&
[ ]
[ ]
7 7
5 / 7 / 5 7 5 / 7 / / 5 5 7 5 / 5 5
7 7 / 7 5 7 / / 5 7 /
: <:7 7 7 < : <
: < : <
lc s q q q q q q q q q m lc m l m l gs q
m lc m l gs q q m lc gs q q q
+ + + + + + + + +
+ + + + +
& & && && &
[ ] [ ]
7 7 7
5 7 7 7 7 / 7 5 7 / / / /
7 5 7 5 7 / 5 7 7 5 7 7 5 7 / 5 7
/ 5 / 7 / 5 / 5 / 7 / 5 7 5 / / 7 / / 7 5 /
/
7 : < : <
c : < : <
c: <: < : <: < c :7 7 <
T q q m lc I m l q q q m lc I
q q m l lc m l l sq q q m l lc m l l
m l lc q q q m l lc s q q q q q q m l lc q q q q
m l
= + + + + + + + +

+ +
+ + + + + +

&& && && && &&

&& &&
&& && && && && &&
7 7
7 / / 7 / 5 / / 7 5 5 7 7 5 7 / 5 7
/ 5 / 7 / 5 7 5 5 / 7 7 / 7 5 7
/ / 5 7 /
:7 7 < : <: <? @
: <: <: < ? @ : <
: <
lc sq q q q q q s q q q q m l lc m l l
m l lc s q q q q q q q m lc m l gs q q
m lc s q q q
+ + + + + +
+ + + + + + + +
+ +
& && & & &&
& & & & &
7
/ / / 5 7 / / 5 / 5 7 /
/ 5 / 7 / 5 7 5 / / 7 / 5 7 /
7
/ 7 / 5 / 7 / / / 5 / 7 / 5 5 7 5 /
/ 7 / / 5 7
/ ?( @: < c: <
: <: < : < c: <
: q < : < : <: <
: <: <:
T m lc q q q m l lc q q q
m l lc s q q q q q q m l lc q q q
m l lc q q q s q m l lc s q q q q q q q
m l lc s q q q q
= + + + + +
+ + + +
+ + + + +
+ +
&& && && &&
&& && && &&
& & && & && &&
& & &
5 7 / / / 5 7 /
< : B < q q m lc s q q q + + + + & &
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
55 57 5/
55 57 5/ 5 5 5 5 5
7 75 77 7/ 7 75 77 7/ 7 7 7
/ / / / / /5 /7 //
/5 /7 //
: <
: <
: <
C qq C qq C qq
M M M T q q g q
T M M M q C qq C qq C qq q g q
T q q g q M M M
C qq C qq C qq




= + +






&&& &&& &&&
&& &
&& &&& &&& &&& &
&& &
&&& &&& &&&

7 7 7 7 7
5 5 7 5 / 5 7 7 5 / 7 7 5 7 7 / 5 7 7 / 5 / 7 / 7 /
7 7 7
7 7 / 7 / / 7 5 7 7 / 5 7 7 7 / / 5 / 7 /
7
/ / / 5 / 7 /
55 7? c: < c: <@ 7 c: <
57 : < c: < c: <
5/ c: <
75
M m lc m l m l m lc I m l m l lc q m l l q m l lc q q I I
M m lc m l m lc m l lc c q m l l q I I m l lc q q
M m lc m l lc q q
M m
= + + + + + + + + + + +
= + + + + + + + +
= + +
=
7 7 7
7 7 / 7 / / 7 5 7 7 / 5 7 7 / 5 / 7 / / 7 / / 7 /
7 7 7
7 7 / 7 / 7 / 7 / / 7 /
7
/ / / 7 / / /
7
/ / / 5 / 7 / / 7 / /
c: < c: < c: < 7 c: <
77 7 c: <
7/ c: <
/5 c: < c: <
/7
lc m l m lc m l lc q m l l q m l lc q q m l lc q I I
M m lc m l m lc m l lc q I I
M m lc m l lc q I
M m lc m l lc q q m l lc q
M
+ + + + + + + + + +
= + + + + +
= + + +
= + + +
7
/ / / 7 / /
7
/ / /
c: <
//
m lc m l lc q
M m lc I
= +
= +
7 7 5 7 7 / 5 7 7 7 / / 5 / 7 /
5 7 7 5 7 7 / 5 7 7 5 7 /
/ 5 / 7 /
5 7 / / 5 / 7 /
7 5 7 7 / 5
55 A:7 <? : < : <@ :7 7 < : <
57 A:7 <? : < : <@ A :7 7 <
: <
5/ A:7 7 < : <
75 A? : <
C q m l lc s q m l l s q q q m l lc s q q
C q q m l lc sen q m l l s q q q q
m l lc s q q
C q q q m l lc s q q
C m l lc s q m l
= + + +
= + + + +
+
= + + +
= +
& & &
& & & & &
& & &
7 7 7 / 5 / 7 / 7 /
/ / 7 / 5 7 7 5 7 7 7 5 7 7 5 7 / / 5 / 7 /
5 7 5 7 7 / 5 7 7 / 5 / 7 / 5 /
7 5 7 7 /
: <@: < A : <: <
:7 < : < : <? : < : <@ : < : <
77 A: <? : < : <@ A : <: <
? : <
l s q q m l lc s q q q q
q m lc s q q q m l lc s q m l l s q q q q m l lc s q q
C q m l lc s q m l l s q m l lc s q q q q
m l lc s q m l
+ +
+ + + + + + +
= + + + +
+
& & &
& & & & & &
& & &
5 7 7 7 / 5 / / 7 5 / 5 / 7 /
/ 5 / 7 / 5 / 5 / 5 7 / 7 / 5 / 5 / 7 /
7 / / 5 / 7 / / 7 / / / / 5 / 7 /
: <@: < :7 < : < : < : <
7/ A : <: < :7 7 < : < : < : <
/5 A: < : < A : <: < : <:
l s q q m l lc q s q q m l lc s q q
C m l lc s q q q m l lc q q q s q q q m l lc s q q
C q q m l lc s q q m l lc s q q m l lc s q q
+ + +
= + + + + + +
= + + + +
& & &
& & & & &
& & & &
5 7 /
7 / / 5 / 5 7 /
5 / / 5 / 7 / / 7 / / / / 5 / 5 7 /
/ 7 / 5 7 / /
<
: < : 7 <
/7 A: < : < A : <: < : < : <
:7 < : <
// 8
q q q
sen q q m l lc q q q
C q q m l lc s q q m l lc s q q m l lc q s q q
m l lc q q q s q
C
+ +
+ + + +
= + + + + +
+ +
=
& &
& & &
& & & &
& & &
2ro!rama en Matlab$ 2ro!rama- Tarea0
function [dX]=tarea2 (t,X)

dX=zeros(size(X));
g=9.8;
l1=1;
lc1=0.5;
l2=1;
lc2=0.5;
l=1;
lc=0.5;
!1=0.5
!2=0.5
!=0.5
"1=
"2=
"=

#Xes el $ector estado

t%eta1=X(1);
t%eta2=X(2);
t%eta=X();
&1=t%eta1;
&2=t%eta2;
&=t%eta;
t%eta1'dot=X(();
t%eta2'dot=X(5);
t%eta'dot=X());
d&1=t%eta1'dot;
d&2=t%eta2'dot;
d&=t%eta'dot;
c2=cos(t%eta2)
s2=sin(t%eta2)
s=sin(t%eta)
c1=cos(t%eta1)
c=cos(t%eta)
c2=cos(t%eta2*t%eta)
s1=sin(t%eta1)
s12=sin(t%eta1*t%eta2)
s2=sin(t%eta2*t%eta)
s12=sin(t%eta1*t%eta2*t%eta)

#+=zeros(2,2); #,i"ulin- re&uire t%etae +atri. to /e
+11=("10lc112)*!1*("20l112)*("0l112)*("0l212)*("20lc212)*!2*
("0lc12)*!*(20c2)0("10l10lc2*"0l10l2)*(20"0l10lc0c2);
+12=("0l212)*("20lc212)*!2*("0lc12)*!*c20("20l10lc2*"0l1012)*("0l10lc0c2);
+1=("0lc12)*!*("0l10lc0c2);
+21=("0l212)*("20lc212)*!2*("0lc12)*!*c20("20l10lc*"0l10l2)*(20"0l20lc0c)*("0l10lc0c2);
+22=("0l212)*("20lc212)*!2*("0lc12)*!*(20"0l20lc0c);
+2=("0lc12)*!*("0l20lc0c);
+1=("0lc12)*!0("0l10lc0c2)*("0l20lc0c);
+2=("0lc12)*!*("0l20lc0c);
+=("0lc12)*!;
+=[+11 +12 +1;+21 +22 +2;+1 +2 +];

##2onlinear forces3
#4=zeros(2,2)
411=(520s2)0((d&20"20l10lc2)*("0l10l2))5(20d&1*20d&2)0("0l10lc0s2);
412=(520d&15d&1)0(("20l10lc20s2)*("0l10l20s2))5(20d&1*d&2*20d&)0("0l10lc0s2);
41=(520d&1520d&25d&)0("0l10lc0s2);
421=5d&20(("20l10lc20s2)*("0l10l20s2))5(d&2*d&)0("0l10lc0s2)5(20d&)0("0l20lc0s)*
(d&1*d&2)0(("20l10lc20s2)*("0l10l20s2))*(d&1*d&2*d&)0("0l10lc0s2);
422=(5d&1)0(("20l10lc20s2)*("0l10lc0s2))*(d&2*d&)0("0l10lc0s2)5("0l20lc0s020d&)*
(d&1)0(("20l10lc20s2)*("0l10l20s2))*(d&1)0("0l10lc0s2);
42=(5d&10"0l10lc0s2)5("0l20lc0s)0(20d&1*20d&2*d&)*(d&10"0l10lc0s2);
41=5(d&2*d&)0("0l10lc0s2)5(d&0"0l20lc0s)*(d&1*d&2*d&)0("0l10lc0s2)*
(d&1*20d&2*d&)0("0l20lc0s);
42=5(d&1*d&)0("0l10lc0s2)5(d&0"0l20lc0s)*(d&10"0l10lc0s2)*("0l20lc0s)0(20d&1*d&2*d&);
4=0;
4=[411 412 41;421 422 42;41 42 4];
44=40[t%eta1'dot;t%eta2'dot;t%eta'dot];

#6ector de fuerzas gra$itacionales
g11=(g0s1)0(("10lc1)*("20l1)*("0l1))*(g0s12)0(("20lc2)*("0l2))*("0lc0g0s12);
g12=(g0s12)0(("20lc2)*("0l2))*("0lc0g0s12);
g1="0lc0g0s12;
gg=[g11 g12 g1];
tau1=0.50sin(207i0t)
tau2=0.50sin(207i0t)
tau=0.50sin(207i0t)
#generalized aceleration
tor&ues=[tau1;tau2;tau]
t%eta'ddot=(in$(+))0(tor&ues5445gg8);

#diferencial e&uation (deri$adas del $ector de estado)

dX(1)=t%eta1'dot;
dX(2)=t%eta2'dot;
dX()=t%eta'dot;
dX(()=t%eta'ddot(1);
dX(5)=t%eta'ddot(2);
dX())=t%eta'ddot();
2ro!rama para !enerar la !ra&ica en Matlab!
[t,9(]=ode(5(8:area28,[0 ],[0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0])
7lot(t,9((3,1),t,9((3,2),t,9((3,))
%old on
7lot(angulos.ti"e,angulos.signals.$alues)
3ra&ica de Matlab$
2ro!rama para simular en el Simulin4$
#;ste 7rogra"a contiene las 7ro7iedades de "asa < geo"=tricas del
#"ani7ulador de >?@
#:odas las unidades estAn en el ,!
l1=1
lc1=0.5
"1=
!1=0.2)
%=l1;
B=0.2;
d=0.1;
!..=(1C12)0"10(%12*d12)
!<<=(1C12)0"10(B12*d12)
!zz=(1C12)0"10(%12*B12)

l2=1;
lc2=0.5;
!2=0.2)
"2=
%2=l2;
B2=0.2;
d2=0.1;
!..2=(1C12)0"20(%212*d212)
!<<2=(1C12)0"20(B212*d212)
!zz2=(1C12)0"20(%212*B212)

l=1;
lc=0.5;
!=0.2)
"=
%=l;
B=0.2;
d=0.1;
!..=(1C12)0"0(%12*d12)
!<<=(1C12)0"0(B12*d12)
!zz=(1C12)0"0(%12*B12)

7lot(angulos.ti"e,angulos.signals.$alues)
2ro!rama en Simulin4$
Simulacin 5 !ra&ica$

6iblio!ra&/a!
4ontrol de movimiento de )obots manipuladores
)afael =elly C Dctor *antibe#.