Sistema de Reconstruccin Tridimensional de

Objetos usando Kinect.

Alumno: Cristian Fuentes Salgado
Profesor Gua: Luis Caro S.












1. Resumen
En el rea de la visin por computador existen diversas tcnicas y herramientas al momento
de realizar la reconstruccin de objetos, cuyo principal objetivo es el poder relacionar y
entrelazar los aspectos ms significativos del objeto en s, para de esa forma poder
relacionar estas partes significativas con formas de superficie como tringulos, cuadrados
etc.
Este proceso permite tomar objetos de la vida real y llevarlos a un ambiente digital
tridimensional en el cual se pueden recuperar diversas caractersticas fsicas del objeto con
mayor libertad, tal como son; las dimensiones, volumen y forma. La abstraccin de
imgenes es la base de la reconstruccin tridimensional, tomando la imagen del mundo real
y abstrayndola a un modelo de rplica lo ms parecido al real.
Histricamente los dispositivos para poder realizar la captura de los datos necesarios para
realizar la reconstruccin tridimensional han sido de alto costo. Adems de esto
normalmente se deben integrar varios dispositivos que cumplan ciertas funciones necesarias
para la realizacin del objetivo.
En este contexto es que el uso de un dispositivo Kinect es el perfecto equilibrio de
integracin de tecnologas que permite realizar la captura de los datos para realizar una
representacin acorde a la realidad.
En el fondo lo que se espera es demostrar que, utilizando dispositivos que no han sido
creados originalmente para realizar este tipo de procesos o tareas, se puede realizar la
representacin de manera satisfactoria, de un objeto real en tres dimensiones.

2. Descripcin General.
2.1. Descripcin del Problema
La visin artificial es un campo del rea informtica, ms especficamente del rea de la
inteligencia artificial, que se encarga de generar las herramientas que permiten a un
computador poder entender, en cierta medida, una escena, imagen o las caractersticas de
estas. Para lograr este objetivo se utilizan tcnicas que van desde el reconocimiento de
patrones, tcnicas estadsticas, geometra, procesamiento de imgenes, teora de grafos entre
otros campos de las ciencias de la computacin.
Para el ser humano es fcil realizar la identificacin de, al menos, la posible forma
tridimensional de una figura con el solo hecho de verla, sin embargo no es as para un
computador. Debido a la perdida de una dimensin al momento de proyectar una imagen es
complicado predecir cuales son las caractersticas geomtricas que se estn perdiendo en el
proceso. Es por esta razn que se desarroll una tcnica conocida como Reconstruccin 3D
a partir de vistas mltiples, la cual consiste en tomar imgenes de distintos ngulos o
perspectivas de un objeto, a modo de poder relacionar cada uno con un plano en un espacio
tridimensional.

Imagen 1: Representacin de la tcnica de reconstruccin 3D usando vistas mltiples.

La idea principal detrs de la Reconstruccin mediante mltiples vistas es inferir una
estructura geomtrica de una escena capturada en forma de mltiples imgenes. Usualmente
la captura de esta coleccin de imgenes se realiza mediante cmaras en distintos ngulos o
perspectivas del objeto. El clculo posterior de la posicin de la imagen se realiza mediante
correlacin de pixeles, que es parcialmente preciso.
Lo anterior puede considerarse un problema, debido a que es complicado el hecho de no
tener una forma precisa de conocer la ubicacin de la cmara respecto al objeto en cada
paso. Sin embargo es posible realizar mejoras al modelo de captura de las imgenes de
manera de optimizar el proceso de reconstruccin 3D mediante mltiples vistas.
Actualmente existe un dispositivo que posee un gran potencial, el cual se ha visto y tomado
en cuenta incluso por cientficos de la NASA, debido a lo mucho que aporta en el rea de la
visin artificial. Este dispositivo es la Kinect de Microsoft.
Este dispositivo creado para ser usado como interfaz de usuario para juegos, fue lanzado al
mercado en el ao 2010, marcando un hito no menor en el mbito de los videojuegos, sin
embargo desde ese momento, ha marcado un hito mucho mayor en el mbito del desarrollo
tecnolgico en general. Este aparato integra tecnologas que permiten realizar un sinnmero
de tareas en el area de la computacin e inteligencia artificial en general.
Finalmente la necesidad en general respecto a las tcnicas de reconstruccin tridimensional,
y sobre las herramientas usadas para realizarla, es el hecho de la integracin de las
tecnologas y lo engorroso de disear sistemas de correlacin de pixeles a la hora de usar
vistas mltiples. Es por esto que al utilizar el dispositivo Kinect, se puede llegar a una
solucin mucho ms completa, debido a que la informacin potencial disponible desde el
dispositivo es infinitamente mayor que en una o ms cmaras comunes y corrientes.
2.2. Objetivo General
Desarrollar un Sistema de Reconstruccin Tridimensional de objetos, utilizando un
dispositivo Kinect, para su uso en la deteccin de anomalas y fisuras.
2.3. Objetivos Especficos
Desarrollar un Software que permita la reconstruccin de un objeto en 3D a partir
de los datos entregados por la Kinect.
Construir un Escner con Rotacin para realizar el muestreo del contorno de los
objetos, a partir del dispositivo Kinect.
Implementar un algoritmo de Deteccin de Anomalas en base al objeto
reconstruido en 3D.
Investigar y documentar las funcionalidades y particularidades del dispositivo
Kinect.
2.4. Resultados y Productos Esperados.
A definir.
3. Antecedentes y Justificacin.
3.1. Antecedentes
Desde la irrupcin de Kinect el 2010, las cmaras RGB-D (RGB + Profundidad) han
cautivado a muchas personas. Tambin han significado muchos avances en el rea de la
visin artificial, robtica y generacin de modelos por computador.
3.2. Estado del Arte
La reconstruccin 3D es un rea en la cual existen diversas tcnicas para su desarrollo,
todas las cuales tienen como principal objetivo es obtener un algoritmo capaz de conectar
un conjunto de putos representativos de un objeto en forma de elementos de una superficie.
La calidad de la reconstruccin, principalmente, est dada por la eficiencia de la tcnica
usada.
En general existen cinco grupos de propuestas para el proceso de reconstruccin de objetos
3D:
Tcnicas Multivistas
Esta tcnica consiste en extraer la informacin tridimensional mediante la realizacin de
una correspondencia de las informaciones bidimensionales procedentes de dos o ms
captadores de imagen.
Cmara Mvil
Tambin conocida como visin activa, es conocida por extraer la informacin en 3D a partir
de un flujo de imagen obtenido por un sensor y conociendo el flujo de velocidades de la
cmara.
Tcnicas de Luz estructurada
Estas tcnicas se basan en visin activa para detectar los cambios que modifican las
condiciones del entorno. La distorsin producida por la proyeccin de patrones simples, ya
sean rayos o planos, generados mediante luz coherente o luz lser, permite extraer
informacin tridimensional.
Telemetra Laser
Estas tcnicas permiten determinar el mapa de profundidad de una escena con base al
tiempo transcurrido entre la emisin y la deteccin de un pulso laser.
Control de parmetros pticos
Tambin conocida como Anlisis de enfoque y desenfoque, permite determinar el mapa de
profundidad de la escena a partir del nivel de enfoque de cada pixel de la escena.

Tabla 1: Comparativa de las distintas tcnicas.



3.3. Justificacin del Proyecto
La visin artificial constituye uno de los temas de investigacin que posee uno de los
espectros ms amplios de posibles aplicaciones industriales, y con ms proyeccin a futuro.
Muestra de esto son los esfuerzos constantes de las personas dedicadas a este tema para
poder avanzar da a da, adems del inters enorme de parte de las industrias en
herramientas de este tipo.
Actualmente es completamente posible el desarrollo de nuevas tcnicas que puedan aportar
a este campo emergente, para de esta forma generar soluciones que sean acorde a los
avances tecnolgicos actuales.
Las herramientas y tcnicas de este tipo son tiles en muchas aplicaciones:
Control de Calidad: En el control de calidad industrial se han hecho muy tiles las
tecnologas tridimensionales, ya que pueden verificar los procesos y las superficies
de los objetos que se estn fabricando.
Robots mviles: En el guiado de un robot mvil se pueden aprovechar las
reconstrucciones en 3D y as poder detectar, localizar y reconocer objetos para
facilitar la navegacin por la escena.
Cartografa y topografa: Para la elaboracin de mapas tridimensionales e
imgenes 3D de un terreno.
Medicina: Ahora es muy comn que los ordenadores y los robots estn ayudando a
los mdicos con operaciones que antes no podan llevarse a cabo. Adems de para
las operaciones, tambin se pueden utilizar para el estudio de enfermedades y
deteccin de tumores.
Modelado en 3D: En la creacin de maquetas o reconstruccin de visitas virtuales
en ciudades como en el de la Figura 4, museos, etc.
4. Planificacin y Mtodos
A definir.




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