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TRIDIMENSIONAL TRIDIMENSIONAL
TEMA II
Mgr. Ivn Ruiz U.
CINEMTICA TRIDIMENSIONAL
Estudia el movimiento de
una partcula en una
trayectoria curvilnea, sin
considerar las causas que la considerar las causas que la
generan.
Solo describe el movimiento
(Especifica la trayectoria y la
posicin, velocidad y
aceleracin al tiempo t)
VECTOR DE POSICIN
Es la magnitud fsica vectorial que especifica
la posicin de la partcula (un lugar del
espacio) respecto de un sistema de
referencia a cualquier tiempo t
La unidad del vector de posicin en el S. I.
es el metro [m.
El vector de posicin se e!presa en forma El vector de posicin se e!presa en forma
matem"tica por medio de la e!presin#
$onde#
) (t x x =
Son funciones del tiempo t.
Ejemplo:
( ) ( ) ( )
x y z
r x t u y t u z t u = + +
( ) y y t = ( ) z z t =
( ) ( )
10 2 10 2 (2 )
x y z
r cos t u sen t u t u = + +
&epresenta un movimiento en una trayectoria 'elicoidal (forma de un resorte)
VECTOR DESPLAZAMIENTO
El vector despla(amiento, es la
magnitud vectorial que mide el
cambio de posicin en un intervalo
de tiempo.
)atem"ticamente, se define como la
diferencia del vector posicin final
menos el inicial es decir# menos el inicial es decir#
1 2
r r r
=
E!presado en forma de componentes#
El vector despla(amiento es secante a la trayectoria
La magnitud del vector despla(amiento, no es igual a
la longitud de la trayectoria
x y z
r x u y u z u = + +
DISTANCIA RECORRIDA
Es una magnitud escalar que mide la
longitud de la trayectoria que describe
la partcula en un intervalo de tiempo.
)atem"ticamente, la distancia
recorrida esta definida por#
2
1
2 2 2
t
t
d x d y d z
s dt
d t d t d t
| | | | | |
= + +
| | |
\ \ \
2
1
2 2 2
( ) ( ) ( )
t
d x d y d z
d t d t d t
t
s d t = + +
EJEMPLO
,na partcula se mueve seg-n la ley#
*ara el intervalo de tiempo
0 10 t s
a) .alcula el vector despla(amiento
b) .alcula la distancia recorrida
( ) ( )
10 2 10 2
x y
r cos t u sen t u = +
b) .alcula la distancia recorrida
PRACTICA DE CLASE
,na partcula se mueve seg-n la ley#
( )
( )
2
4 2 2
x y
r t u t u = + +
*ara el intervalo de tiempo
0 2 t s
a) .alcula el vector despla(amiento
b) .alcula la distancia recorrida b) .alcula la distancia recorrida
VELOCIDAD MEDIA
Es una magnitud vectorial que mide el cambio de
posicin de la partcula en la unidad de tiempo, medido
en cualquier intervalo de tiempo.
)atem"ticamente definida por#
m
r
v
=
2 1
r r
v
=
E!presado en componentes#
m x y z
x y z
v u u u
t t t
= + +
La unidad en el Sistema Internacional es el [m/s.
m
v
t
=
2 1
2 1
m
v
t t
=
=
$esarrollando en componentes#
[ ]
z y x
u t z u t y u t x
dt
d
v
) ( ) ( ) ( + + =
La velocidad en componentes esta dada por#
z y x
u
dt
dz
u
dt
dy
u
dt
dx
v
+ + =
INTERPRETACIN FSICA DE LA VELOCIDAD
.onsiderando la definicin de la
velocidad#
Es un vector cuya direccin es
0 t
r
v Lim
t
El factor#
r
t
d r
v v
dt
= =
dt
Se define el vector unitario
tangente, como un vector de
magnitud igual a la unidad cuya
direccin es tangente a la
trayectoria de la partcula#
VECTOR UNITARIO TANGENTE
.omo la velocidad es tangente a la
trayectoria, el vector unitario
tangente se puede calcular por la
e!presin#
CALCULO DEL VECTOR UNITARIO TANGENTE
v
v
u
T
=
La velocidad se puede e!presar La velocidad se puede e!presar
como el producto de la rapide( por
el vector unitario tangente#
T
v v u =
,na partcula se mueve con el vector de posicin dado por
la e!presin#
EJEMPLO
( )
( ) ( )
2 3
2 1 2 4
x y y
r t u t t u t t u = + + + +
*ara el intervalo de tiempo
0 2 t s
a) .alcula la velocidad media
b) .alcula la velocidad
c ) .alcula la rapide(
d) .alcula el vector unitario tangente
*ara el tiempo t = 2 s
,na partcula se mueve con el vector de posicin dado por
la e!presin#
PRACTICA DE CLASE
[ ] ( )
4 (2 ) 6cos(2 ) 2
x y y
r sen t u t u t u = + +
*ara el intervalo de tiempo
0 1 t s
a) .alcula la velocidad media
b) .alcula la velocidad
c ) .alcula la rapide(
d) .alcula el vector unitario tangente
*ara el tiempo t = 1 s
ACELERACIN MEDIA
Es una magnitud fsica vectorial que mide el cambio de la
velocidad por unidad de tiempo, medido en cualquier intervalo de
tiempo.
)atem"ticamente definida por#
t
v
a
m
1 2
1 2
t t
v v
a
m
= + +
0
La unidad en el Sistema Internacional es el [m/s4.
2plicando la definicin de la derivada, la aceleracin es igual a la
derivada de la velocidad respecto del tiempo, es decir#
d v
a
d t
=
d r
v
d t
=
E!presando en componentes#
2 2 2
2 2 2
x y z
d x d y d z
a u u u
dt dt dt
= + +
2plicando las reglas de derivacin#
T
du dv
a u v = +
*or an"lisis grafico#
$e cuyas relaciones se obtiene#
T
T
a u v
dt dt
= +
y x T
u sen u cos u
+ =
y x N
u u sen u
cos + =
d
u d
u
T
N
=
DEDUCCIN DE LAS COMPONENTES TANGENCIALY
NORMAL DE LAACELERACIN
.onsiderando la relacin#
$ividiendo entre el diferencial de tiempo#
8bservando el grafico#
T T T
N
du du du d d d
u
dt dt d d dt dt
= = =
ds
d =
1 d ds
2plicando la definicin de rapide(#
1 d ds
dt dt
=
T
N
du v
u
dt
=
2
+ =
OTRAS RELACIONES PARA LAS COMPONENTES
TANGENCIALY NORMAL DE LAACELERACIN
.onsiderando las relaciones#
2plicando propiedades se tiene#
2plicando el producto escalar#
T
v v u =
( )
T T N N T
a v a u a u v u = +
T T N N
a a u a u = +
a v
a
=
T
a v
a
v
=
.onsiderando que#
2plicando el producto :ectorial#
( )
T T N N T
a v a u a u v u = +
N
a v
a
v
=
1
N T
u u n = =
2plicando propiedades se tiene#
OTRAS RELACIONES DEL MOVIMIENTO CURVILINEO
Igualando las e!presiones de la aceleracin ;ormal#
El radio de curvatura ser"#
$e la e!presin#
2
N
a v
v
a
v
= =
3
v
a v
=
$espe0ando el vector unitario normal#
$e la e!presin#
T T N N
a a u a u = +
T T
N
N
a a u
u
a
z
dv
g u
dt
=
0 0 0 x x z z
t v
z
t t v v u v u
g u dt dv
= = +
=
Integrando#
&eordenando t7rminos, la velocidad esta dada por#
0 0 0 x x z z
z
t t v v u v u = = +
) ( ) (
0 0 0 z z x x z
u v u v v u t t g
+ =
0 0 0
( )
x x z z
v v u v g t t u
( (
= +
En forma de componentes#
0 x x
v v = 0 0
( )
z z
v v g t t =
CALCULO DE LA POSICIN PARA EL MOVIMIENTO
PARABLICO
Se sustituye la velocidad#
En #
Separando variables e integrando#
0 0 0
( )
x x z z
v v u v g t t u
( (
= +
dr
v
dt
=
0 0 0
( )
x x z z
dr
v u v g t t u
dt
( (
+ =
0 0 0
( )
t t r
x x z z
t t r x u z u
v u v g t t u dt dr
=
= = +
( (
+ =
Integrando#
&eordenando t7rminos, la posicin esta dada por#
En forma de componentes#
0 0 0
0 0 0
( )
x z
x x z z
t t r x u z u
v u v g t t u dt dr
= = +
( (
+ =
( ) ( )
( )
2
0 0 0 0 0 0 0
1
( )
2
x x z z x z
v t t u v t t g t t u r x u z u
(
(
+ = +
(
( ) ( )
2
0 0 0 0 0 0 0
1
( )
2
x x z z
r x v t t u z v t t g t t u
(
( = + + +
(
( )
0 0 0 x
x x v t t = + ( )
2
0 0 0 0
1
( )
2
z
z z v t t g t t = +
ECUACIN DE LA TRAYECTORIA DEL MOVIMIENTO
PARABLICO
.onsiderando las ecuaciones #
&eali(ando los cambios de variable#
( )
0 0 0 x
x x v t t = +
( )
2
0 0 0 0
1
( )
2
z
z z v t t g t t = +
0
X x x =
0
Z z z =
0
T t t =
0x
X v T =
2
0
2
z
g
Z v T T =
0x
X
T
v
=
Se obtiene#
$espe0ando =#
> en termino de ?, esta dada por#
2
0
2
0 0
2
z
x x
X g X
Z v
v v
=
.omo#
0
0
0
z
x
v
tag
v
=
La ecuacin de la trayectoria del
movimiento parablico esta dada por#
( ) ( )
2
0 0 0 0
2
0
2
x
g
z z tag x x x x
v
= +
ALTURA MXIMA EN EL MOVIMIENTO PARABLICO
.ondicin matem"tica#
.uya solucin es#
0
z
dz
v
dt
= =
$erivando#
( )
0 0
0
z z
v v g t t = =
0
max 0
z
v
t t
g
=
( )
H z t =
La altura m"!ima se determina evaluando ( en el tiempo m"!imo#
La altura m"!ima en el movimiento
parablico esta dada por#
( )
max
H z t =
0
2
0
0 0
2
2
z z
z
v
v
g
H z v
g g
= +
Es decir#
0
2
0
2
z
v
H z
g
= +
TIEMPO DE VUELO EN EL MOVIMIENTO PARABLICO
.ondicin matem"tica#
Su discriminante#
Es decir#
La solucin a la ecuacin de segundo grado es#
0 z =
0
2
0
2
2
0
z
v
z
T T
g g
=
2
0 0
0
2
z
g
z z v T T = + =
@
0
2
0
2
0
0
2
2 2
4 2
z
z
v
z
D v z g
g g g
( | |
= = +
| (
\
La solucin a la ecuacin de segundo grado es#
0
0 2
0
2
2
2
2
z
z
v
v g z
g g
T
+
=
.onsiderando la solucin positiva, el
tiempo de vuelo esta dada por#
0
2
0
0
2
z z
v
v g z
v
T
g g
+
= +
ALCANCE MXIMO EN EL MOVIMIENTO PARABLICO
.ondicin matem"tica#
Sustituyendo en#
2
0
0
2
z
v g z
v
| |
+
|
( )
v
A x t =
( )
0 0 0 x
x x v t t = +
&educiendo, el alcance esta dada por#
0
0
0
0 0
2
( )
z z
v x
v g z
v
A x t x v
g g
| |
+
|
= = + +
|
\
0
2 2
0 0 0
0
2
z
z z
v v v g z
A x
g
| |
+ +
|
= +
|
\
PRACTICA DE CLASE
.onsiderando un movimiento con una aceleracin#
Si al tiempo inicial la partcula parte de# con una
velocidad de# , encontrar#
a) La funcin velocidad en t7rminos del tiempo
b) La funcin posicin en t7rminos del tiempo
2
10 m/s
z
a u =
30
z
r u =
20 30 m/s
x z
v u u = +
b) La funcin posicin en t7rminos del tiempo
c) Las componentes tangencial y normal de la aceleracin al
tiempo de 5 s.
d) El radio de curvatura al tiempo de 5 s.
PRACTICA DE CLASE
.onsiderando el movimiento parablico sobre la superficie
terrestre para una partcula que inicia su movimiento desde
una altura de 6+ m con una rapide( de 5+ m/s y un "ngulo de
6+A respecto de la 'ori(ontal , encontrar#
a) La ecuacin de la trayectoria
b) La altura m"!ima. b) La altura m"!ima.
c) El tiempo de vuelo.
d) El alcance m"!imo.
e) El tiempo que tarda en llegar a una altura de 3+ m sobre
la superficie terrestre.
f) *ara el tiempo calculado en el inciso anterior, determinar
la velocidad.
MOVIMIENTO CIRCULAR
,na partcula reali(a un movimiento
circular, si#
La trayectoria que describe la partcula
es una curva circular de radio &.
El vector velocidad es perpendicular al
radio de la trayectoria en todo
momento.
El movimiento circular es un movimiento
bidimensional en el plano ?B#
MOVIMIENTO CIRCULAR
En un sistema de coordenadas cartesianas
(!,y), el vector posicin tiene dos
componentes que dependen del tiempo.
.onsiderando el sistema de coordenadas polares#
( ) ( )
cos ( ) sin ( )
x y
x y
r x t u y t u
r R t u R t u
= +
= +
( )
, r
La coordenada r=R se mantiene constante y
solo el "ngulo cambia con el tiempo, por
tanto el movimiento circular se considera
unidimensional en el Sistema *olar.
En t7rminos del vector unitario en direccin
radial el vector de posicin es
unidimensional dado por#
/
r
u r r =
r
r Ru =
PARMETROS CINEMTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR POSICIN ANGULAR
Es la magnitud vectorial cuya magnitud esta definida como el
"ngulo que forma el e0e ? con el vector posicin, y tiene direccin
perpendicular al plano de la trayectoria circular y cumple con la
regla de la mano derec'a.
La posicin angular se mide en radianes.
( )
z
t u =
La posicin angular se mide en radianes.
.omo este vector es unidimensional (,na
sola componente), se escribe en la forma#
La posicin angular se mide en radianes.
El "ngulo es positivo si se genera en
direccin anti 'oraria, y sentido negativo
si es generada en direccin 'oraria.
( )
t =
PARMETROS CINEMTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR VELOCIDAD ANGULAR
Es la magnitud fsica vectorial que mide el cambio de posicin
angular en la unidad de tiempo, medido en un intervalo de
tiempo e!tremadamente peque1o.
0
z
t
Lim u
t
2plicando la definicin de la derivada#
La velocidad angular se mide en rad/s o simplemente 3/s
z
d
u
dt
=
d
dt
=
.omo es un vector es unidimensional, se
escribe en la forma#
PARMETROS CINEMTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR ACELERACIN ANGULAR
Es la magnitud fsica vectorial que mide el cambio de velocidad
angular en la unidad de tiempo, medido en un intervalo de
tiempo e!tremadamente peque1o.
2plicando la definicin de la derivada#
0
z
t
Lim u
t
2
La aceleracin angular se mide en o simplemente
.omo es un vector es unidimensional,
se escribe en la forma#
2
2
z z
d d
u u
dt d t
= =
2
2
d d
dt dt
= =
2
rad/s
2
1/s
PARMETROS CINEMTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
PERIODO Y FRECUENCIA
La unidad en el sistema internacional del perodo es el segundo.
Si la partcula describe un movimiento circular con velocidad
angular constante, se define el *eriodo, como el tiempo que
demora la partcula en completar una vuelta. .umple la relacin#
2
T
=
La frecuencia f se define como el n-mero de revoluciones que La frecuencia f se define como el n-mero de revoluciones que
completa la partcula en la unidad de tiempo, es decir es la
magnitud inversa del periodo, dada por la e!presin#
1
f
T
=
La unidad de la frecuencia en el sistema internacional es el Cert(
(C(). =ambi7n se utili(a como unidad de frecuencia el n-mero de
revoluciones por minuto (rpm), que es igual al n-mero de
revoluciones que da la partcula en un minuto.
MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME M.C.U
2plicando la ecuacin#
,na partcula reali(a un movimiento circular uniforme si#
La trayectoria que sigue es circular.
La aceleracin angular es nula.
2plicando la t7cnica de separacin de
variables e integrando#
0
d
dt
= =
0
t w
dt d =
=
0 0
0
t t w
dt d
=
=
0
=
2plicando la ecuacin#
d
dt
=
2plicando la t7cnica de separacin de
variables e integrando#
0 0
t
t t
dt d
= =
=
( )
0 0
t t = +
MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE ACELERADO M.C.U.A.
2plicando la ecuacin#
,na partcula reali(a un movimiento circular uniformemente
acelerado si#
La trayectoria que sigue es circular.
La aceleracin angular es constante.
2plicando la t7cnica de separacin de
variables e integrando#
d
dt
=
t w
dt d =
( )
t t = +
0 0
t t w
dt d
=
=
2plicando la ecuacin# ( )
0 0
d
t t
dt
= + =
2plicando la t7cnica de separacin de
variables e integrando#
( )
0 0
t t = +
( )
0 0
0 0
t
t t
t t dt d
= =
+ =
( ) ( )
2
0 0 0 0
1
2
t t t t = + +
MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE ACELERADO M.C.U.A.
)ultiplicando miembro a miembro y simplificando#
.onsiderando las relaciones#
d d
dt dt
= =
d d
d d
= =
0 0
w
w
d d
=
=
Integrando#
9inalmente se obtiene#
( )
0
2 2
0
2 = +
d d
d d
dt dt
= =
MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIN ENTRE VARIABLES LINEALES YANGULARES
Las magnitudes fsicas# vector de posicin , velocidad y aceleracin
se llaman variables lineales.
Las magnitudes# vector posicin angular , velocidad angular y
aceleracin angular se llaman variables angulares.
*or an"lisis grafico y aplicando la definicin de "ngulo en radianes,
se obtiene# se obtiene#
$erivando respecto del tiempo#
s
R
=
s R =
( )
ds d
R
dt dt
=
v R =
$erivando respecto del tiempo#
T
a R =
( )
dv d
R
dt dt
=
MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIN ENTRE VARIABLES LINEALES YANGULARES
.onsiderando. $erivando#
.omo# 2dem"s 9inalmente#
r
r Ru =
( )
r
r r
du dr d d d
v Ru R u R
dt dt dt d dt
= = = =
r
du
u
d
T
u u
=
v R u =
El vector velocidad respecto del sistema
de referencias 8, se puede escribir como#
T
v R u =
v r =
T
v r sen u =
*or simple inspeccin grafica#
R r sen =
2plicando la definicin de producto vectorial#
MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIN ENTRE VARIABLES LINEALES YANGULARES
$erivando la ecuacin respecto del tiempo#
T
v R u =
( )
2 2
T T
T T T
T T
T T T N
du du dv d d
a R u R u R R u R
dt dt dt dt dt
du du d
a R u R R u R R u R u
d dt d
= = = + = +
= + = + = +
9inalmente#
2
T N
a R u R u = +
Se utili(a las relaciones#
T
N r N
du
u u u
d
= =
.omponentes tangencial y normal de la aceleracin#
2
T N
a R a R = =
PRACTICA DE CLASE
,na partcula describe una trayectoria circular de radio 5 m cuya
aceleracin angular esta dada por la e!presin#
.alcula#
a) La velocidad angular en funcin del tiempo
b) La posicin angular en funcin del tiempo
4 =
b) La posicin angular en funcin del tiempo
c) La velocidad angular en funcin de la posicin angular
d) La aceleracin tangencial en funcin de la posicin angular
e) La aceleracin normal en funcin de la posicin angular