Control PID

NDICE
Objetivo ................................................................................................................ 3
Introduccin .......................................................................................................... 3
Desarrollo ............................................................................................................. 4
Descripcin del sistema ................................................................................. 4
Materiales ...................................................................................................... 5
Circuito .......................................................................................................... 5
Mtodo de sintonizacin ................................................................................ 6

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OBJETIVO
Realizar un controlador PID analgico de temperatura, basado en amplificadores
operacionales de propsito general, mediante los conocimientos adquiridos en el
quinto semestre de la Ingeniera en Control y Automatizacin.
INTRODUCCIN
El control de temperatura es un proceso muy importante dentro de la industra, es tan
importante que puede medirse de numerosas maneras y con una gran variedad de
elementos, este es implementado en miles de aplicaciones; en la industria alimenticia
en el proceso de la pasteurizacin, el proceso de la fermentacin, en la industria
farmaceutica para el cultivo de bacterias, en la industia textil para la fabricacin de las
telas naturales y sinteticas as como para el proceso de pigmentacin etc.
Segn Hernndez Gavio 2010 los controladores son elementos que se le agregan al
sistema orginal para mejorar sus caracteristicas de funcionamiento, con el objetivo de
satisfacer las especificaciones de diseo tanto en rgimen transitorio como en rgimen
estable. Se dice que el control PID proporcional- inegral-derivativo es cuando la salida
del controlador v(t) es proporcinal al error e(t), sumando a una cantidad a la integral
del error e(t) ms una cantidad proporcinal a la derivada del error e(t).
Matematicamente esta expresado de la siguiente manera:
() ()

()
()

Pensando en en dominio de la frecuencia se puede expresar de la siguiente manera:
() () [

]
Haciendo el supuesto en diagrama de bloques queda representado como:







Como podemos observar en la primera ecuacin y como lo hemos mencionado
anteriormente este controlador constan de una etapa proporcional, integral y derivariva
por lo cual para su realizacin fisca es necesario contar con elementos electronicos
que nos puedan brindar la posibilidad de realizar dichas acciones.
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Para ello se implementan los amplificadores de propocito general, los cuales mediante
arreglos muy sencillos nos permitiran representar de forma fisica dichas acciones de
control acontinuacin el circuito:









Partiendo de estas definiciones podemos definir al controlador PID como un
dispositivo electronico que aumenta la estabilidad del sistema as como la velocidad
de respuesta debido a su parte proporcional e integral. Debido a su accin integral
elimina el error en estado estacionario, utiliza la retroalimentacin para reducir
perturbaciones y se puede anticipar al error debido a su accin derivativa para ejercer
una oportuna accin de control.
Debido a las caracterisitcas antes mencionadas el controlador PID es un controlador
ideal para utilizar en el control de temperatura. Y debido a el bajo costo de los
aplificadores operacionales y los dispostivos elelectronicos a utilizar, este controlador
es en escencia una excelente alternativa en cuanto a carateristicas rendimiento y
costo.
DESARROLLO
La cracin del controlador PID tiene como propocito controlar la intensidad de un foco
que a su vez tendra como objetivo controlar la temperatura de un medio cerrado, todo
esto tratando de acemejarlo al control de una incubadora cuya temperatura estara
fijada en 40C.
DESCRIPCION DEL SISTEMA
La descripcin del sistema se ejemplifica con el siguiente diagrama de bloques:




PID
SENSOR DE
TEMPERATURA
Foco Potencia Potencia
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Cuando se encienda el sistema, nuestra planta que es la incubadora empezara a
elevar su temperatura hasta los 40C mediante el calor emitido por el foco, en cada
momento el sensor estar captando este aumento de temperatura y lo traducira en
una salida de voltaje, dicha salida de voltaje ser nuestra variable de retroalimentacin
que estara conectado a un circuito comparador, la otra entrada de dicho circuito ser
un arreglo que nos proporcionar 2 volts que es el voltaje que nos marca el sensor
cuando nuestro sistena esta a los 40C, estos 2 volts sern nuestro S.P Set Point.
Si el sistema detecta una desviacin de estos 2volts entonces empezara a ejercer la
accin de control proporcional integral y derivativa la cual esta inmersa en el arreglo
de comparadores que se mostro anteriormente.
La salida del controlador PID mandara un voltaje de correccin que ira directamente a
un led variando su intensidad luminosa, este led est conectado en paralelo con una
foto resistencia, dicha foto resistencia varia el voltaje que se le es suministrado al foco
asemejando su comportamiento a un dimmer pero automatico.
Cuando esto ocurra la intensidad del foco incrementara y disminuira siempre y cuando
exista una desviacin en nuestro S.P Set Point todo esto para mantener nuestro
procesos dentro de una temperatura de 4C.
MATERIALES
__ Amplificadores Operacionales 741 de Propocito General.
__Capacitores de 10.00
__Resistencias de 10k
__Potenciometros de 100 k
__Leds
__Foto resistencia de
__Foco de __ watts
__Termometro
Fuentes de Alimentacin de 2v, 5v y 9v.
1 DIAC
1 TRIAC
1 Sensor de Temperatura
MTODO DE SINTONIZACIN
Debido a que no contamos con la ecuacin caracterisitica del sistema, realizamos la
sintonizacin de nuestro controlador mediante prueba y error, a continuacin se
describe los pasos: Lo primero que se hizo fue ajustar la ganancia proporcional para
aumentar la velocidad de respuesta del sistema, sabemos que al aumentar la
ganancia proporcional Kp tambien aumentar la inestabilidad relativa del sistema