2.- PRESENTACIN Caracterizacin de la asignatura. Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero Electromecnico la capacidad para realizar estudios cinemticos y dinmicos de los movimientos de robots manipuladores; para el diseo, aplicacin y control de los mismos, as como la posibilidad para seleccionar y programar robots comerciales para un determinado proceso industrial. La materia en su constitucin ha tenido especial inters en abordar los diferentes campos de las ingenieras y de la tecnologa que intervienen en la integracin de un robot y da nfasis en la importancia que reviste la robtica actualmente en los campos diversos en el quehacer profesional. La asignatura integra a diversas materias, pues requiere de ellas conocimientos de los diversos subsistemas que contiene un robot, as como sus caractersticas fundamentales de funcionamiento. La cinemtica, la dinmica y el control automtico; son considerados con gran atencin, contemplando los enfoques tericos y prcticos en el tratamiento de los conceptos de ellas aplicados a la robtica. El profesional en el desempeo cotidiano ser capaz de comprender las caractersticas, parmetros y conceptos intrnsecos de un sistema robtico al observar sus diferentes configuraciones, de este modo ser capaz de seleccionar y programar estos sistemas propiciando con ello la modernizacin de los procesos productivos. Intencin didctica El temario contiene cinco unidades, contemplando en su primera unidad la identificacin de los diversos tipos de robots; as como sus diferentes especificaciones y aplicaciones. La unidad dos contiene los componentes de un sistema robtico: actuadores y sensores, as como la morfologa, cinemtica y configuraciones de robots 56
industriales. La tercera unidad realiza la modelacin dinmica del robot utilizando la metodologa de Lagrange-Euler y Newton-Euler con el objetivo de definir los parmetros de los componentes de un robot, como la potencia de los motores que impulsan sus movimientos, as como para evaluar las inercias y esfuerzos involucrados, para evaluar la resistencia que deben tener los soportes, engranes, bandas, etc. que requiere el robot. La cuarta unidad contempla el control de un robot, considerando la obtencin de funciones de transferencia y el diseo de controladores. Las aplicaciones de control de posicin y el estudio de los esquemas para el control de trayectorias que gobiernan los movimientos del robot. La quinta unidad desarrolla la competencia sobre los principios y tcnicas de programacin de robots que permita al alumno visualizar las posibilidades y limitaciones de los robots y su programacin as como eficientar su utilizacin. Es necesario conocer los conceptos fundamentales de operaciones matriciales y la transformada de Laplace, las cuales son herramientas fundamentales en el estudio de los modelos matemticos. Dentro del curso se contempla la posibilidad del desarrollo de actividades prcticas que promuevan el desarrollo de habilidades para la experimentacin, tales como: identificacin, manejo y control de las articulaciones del robot, que pueden ser de naturaleza elctrica, neumtica o hidrulica. El planteamiento de hiptesis y trabajo en equipo. Se sugiere una actividad integradora (proyecto final) que permita aplicar los conceptos de robtica estudiados durante el curso. Esto permite dar un cierre a la materia mostrndola como til por s misma en el desempeo profesional. La lista de actividades de aprendizaje no es exhaustiva, se sugieren sobre todo las necesarias para hacer ms significativo y efectivo el aprendizaje. Algunas de las actividades sugeridas pueden hacerse como actividad extra clase y comenzar el tratamiento en clase a partir de la discusin de los resultados de las observaciones. En el transcurso de las actividades programadas es muy importante que el estudiante aprenda a valorar las actividades que lleva a cabo y entienda que est construyendo su futuro y en consecuencia acte de una manera profesional; de igual manera, aprecie la importancia del conocimiento y los hbitos de trabajo; desarrolle la precisin y la curiosidad, la puntualidad, el entusiasmo y el inters, la tenacidad, la flexibilidad y la autonoma. Es necesario que el profesor ponga atencin y cuidado en estos aspectos en el desarrollo de las actividades de aprendizaje de esta asignatura. 57
3. COMPETENCIAS A DESARROLLAR
Competencias especficas:
Tener un mejor conocimiento de los componentes principales de un sistema robtico. Comprender los aspectos principales de operacin, manipulacin, configuracin y programacin de un robot industrial. Caracterizar y seleccionar los elementos bsicos que constituyen un ambiente de manufactura flexible basado en el uso de robots y sistemas automticos. Dominar algunas tcnicas de programacin de robots industriales. Manipular y reconocer los diferentes tipos de robots industriales tanto fijos como mviles. Obtencin de la funcin de transferencia de un manipulador de uno y dos grados de libertad con sus articulaciones desacopladas y acopladas Proponer una trayectoria para el movimiento de un robot Competencias genricas: Competencias instrumentales Capacidad de anlisis y sntesis. Capacidad de organizar y planificar Conocimientos bsicos de la carrera Comunicacin oral y escrita Conocimiento de las propiedades matriciales y la transformada de Laplace Habilidades bsicas en el modelado de sistemas mediante la utilizacin de la Transformada de Laplace. Habilidades bsicas de manejo de la computadora Habilidad de manejo de software de Ingeniera Habilidad para simular mediante modelaje matemtico los sistemas fsicos Conocimiento de electrnica analgica y digital Habilidad para buscar y analizar informacin proveniente de fuentes diversas Solucin de problemas Toma de decisiones.
Competencias interpersonales Capacidad crtica y autocrtica Trabajo en equipo Habilidades interpersonales Creatividad Habilidad de modelar
Competencias sistmicas Capacidad de aplicar los conocimientos en la prctica Habilidades de investigacin Capacidad de aprender Capacidad de generar nuevas ideas (creatividad) Habilidad para trabajar en forma autnoma Bsqueda del logro
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4. HISTORIA DEL PROGRAMA
LUGAR Y FECHA DE ELABORACION O REVISIN PARTICIPANTES OBSERVACIONES (CAMBIOS Y JUSTIFICACIONES) Febrero de 2012 I. T. de Nuevo Len
Academia de Electrnica y Electromecnica del I. T. N. L.
Elaboracin del programa sinttico
Elaboracin del programa por unidades de aprendizaje.
5.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO Adquirir los conocimientos necesarios para proponer soluciones en la automatizacin de procesos de industriales, mediante la seleccin y aplicacin de manipuladores robticos, para asegurar la calidad eficiencia y rentabilidad de dichos procesos.
Introducir al estudiante de electromecnica en el campo de la robtica industrial tanto en el aspecto terico como en el prctico. Describir, analizar y comparar los distintos tipos de robots y describir y analizar las aplicaciones industriales de los mismos.
6.- COMPETENCIAS PREVIAS Realizar operaciones con matrices Generar diagramas de cuerpo libre Automatizar, controlar y programar mquinas Diagnosticar y analizar fallas en mquinas Analizar, disear y aplicar controladores electrnicos Seleccionar y aplicar sensores y transductores a sistemas y procesos industriales Seleccionar, aplicar y disear elementos y dispositivos mecnicos en sistemas dinmicos Interpretar y aplicar tolerancias y dimensiones geomtricas Seleccionar materiales para construccin de robots y manipuladores Aplicar el anlisis de vibraciones, control e instrumentacin para medicin Realizar y/o seleccionar interfaces electrnicas para el control de elementos mecnicos Calcular momentos torsionales y flexionantes en los eslabones de Articulaciones
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7. TEMARIO
UNIDAD TEMAS SUBTEMAS I INTRODUCCIN A LA ROBTICA 1.1 Antecedentes Histricos y definiciones 1.2 Tipos de robots 1.3 Control de Robots 1.4 Tecnologa de robots II MORFOLOGA DE LOS ROBOTS MANIPULADORES 2.1 Servomotores y motores de pasos 2.2 Sensores y encoders 2.3 Morfologa del robot 2.4 Cinemtica 2.5 Configuraciones de robots industriales III MODELADO DINMICO 3.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange 3.2 Modelo Dinmico 3.2.1 Propiedades del modelo dinmico 3.2.2 Efecto inercial 3.2.3 Fuerzas centrpetas y de Coriolis 3.3 Identificacin de parmetros IV CONTROL DE POSICIN Y TRAYECTORIA 4.1 Regulacin PD y PID 4.2 Aplicaciones del control de posicin 4.3 Control de trayectorias 4.4 Esquemas del control de trayectorias V PROGRAMACIN DE ROBOTS 5.1 Mtodos de Programacin de un robot 5.2 Programacin por guiado 5.3 Programacin a nivel de Robot y programacin a nivel de tarea.
8. SUGERENCIAS DIDCTICAS
Materia terico prctica, se sugiere formar grupos de trabajo que investiguen sobre un tema relacionado con la materia y lo expongan a sus compaeros, adems de la exposicin del Maestro.
9. SUGERENCIAS DE EVALUACIN
Examen por unidad, parcial y global. Evaluacin prctica. 60
Tareas y/o trabajos. Participacin en clase. Evaluacin de la Monografa. Proyecto final
10. UNIDADES DE APRENDIZAJ E
NUMERO DE UNIDAD: I
NOMBRE DE LA UNIDAD: INTRODUCCIN A LA ROBTICA
OBJETIVO EDUCACIONAL ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA El estudiante conocer el origen y desarrollo de la robtica, la clasificacin de robots y algunas aplicaciones que pueden tener estos.
1. Buscar y seleccionar informacin acerca de la historia de los robots. 2. Elaborar un resumen de la informacin recabada. 3. Buscar y seleccionar informacin acerca de los tipos de robots. 4. Explicar el funcionamiento y caractersticas de los sistemas usados para el control de robots. 5. Buscar y seleccionar informacin acerca de la tecnologa y construccin de los eslabones de los robots 1, 2, 3 y 4.
NUMERO DE UNIDAD: II
NOMBRE DE LA UNIDAD: MORFOLOGA DE LOS ROBOTS MANIPULADORES
OBJETIVO EDUCACIONAL ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA Conocer la estructura mecnica del robot, transmisiones, reductores, sensores y actuadores. 1. Buscar y seleccionar informacin acerca de los servomotores y motores de pasos. 2. Buscar y seleccionar informacin acerca de los sensores, transmisiones, actuadores y encoders. 3. Describir los componentes, partes y estructura mecnica de los robots. 4. Estudiar el movimiento del sistema mecnico que compone un robot. 5. Analizar las configuraciones de los robots industiales.
1, 2, 3 y 4. 61
NUMERO DE UNIDAD: III
NOMBRE DE LA UNIDAD: MODELADO DINMICO.
OBJETIVO EDUCACIONAL ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA Obtener el modelo dinmico de los robots en base a las ecuaciones de movimiento de Euler y Lagrange y familiarizarse con el mismo. 1. Buscar y seleccionar informacin acerca de las ecuaciones de Euler de Lagrange.
2. Determinar el modelo dinmico de un robot, as como sus propiedades.
3. Identificar los parmetros que determinan la estructura de un robot
1, 2, 3 y 4.
NUMERO DE UNIDAD: IV
NOMBRE DE LA UNIDAD: CONTROL DE POSICIN Y TRAYECTORIA.
OBJETIVO EDUCACIONAL ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA Analizar las estructuras y mtodos de control de posicin; as como las estructuras y mtodos de control de trayectorias aplicados a los robots 1. Buscar y seleccionar informacin acerca de los reguladores; as como de los modos de control, proporcional, integral y derivativo.
2. Describir y analizar las aplicaciones del control de posicin para los robots.
3. Describir y analizar la operacin del control de trayectorias de los robots manipuladores.
4. Describir y analizar los esquemas de control de trayectorias.
1, 2, 3 y 4.
NUMERO DE UNIDAD: V
NOMBRE DE LA UNIDAD: PROGRAMACIN DE ROBOTS.
OBJETIVO EDUCACIONAL ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA 62
Poder programar una tarea repetitiva del manipulador en base a aprender cada uno de los puntos de la tarea o manejando las ecuaciones cinemticas 1. Instruir al alumno sobre como construir un lenguaje de programacin que contenga las instrucciones mnimas tales como moverse del punto a al punto b, pararse, abrir la pinza, rotar etc. 2. Explicar la diferencia entre programacin a nivel tarea y nivel robot 1, 2, 3 y 4.
11. FUENTES DE INFORMACIN
1. Fernando Reyes Corts. Robtica, control de robots manipuladores. Alfaomega 2. V. Santibez y R. Kelly Control de movimiento de robots manipuladores Prentice Hall 3. Ferrat, G., Amat, F. y otros. Robtica industrial. Prentice Hall 4. Jos Mara Angulo Usategui Curso de Robtica Paraninfo Madrid
12. PRCTICAS
En este punto, se debern elaborar las Guas de Prcticas con base en la metodologa oficial emitida por la Subdireccin de Docencia (DGIT), para tal efecto. Se sugiere considerar, el uso y seleccin de sensores, el uso de algn software para solucin de matrices, diseo y control de sistemas o lneas de produccin que incluyan el uso de robots manipuladores y la conexin e interpretacin de seales.