Marco Terico

A medida que se ha ido mejorando la tecnologa, se han desarrollado mquinas

especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho lquido en
moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del
brazo humano, y no poda alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada.
La mayora de los robots existentes en nuestros das son aquellos que son utilizados en la
industria, llamados robots industriales, los cuales estn construidos por uno o dos brazos
La palabra robot se define como una mquina controlada por un ordenador y
programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona
con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida,
barata y precisa que los seres humanos. El trmino procede de la palabra checa robota,
que significa trabajo obligatorio. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para
referirse a una mquina que realiza trabajos para ayudar a las personas para efectuar
tareas difciles o de riesgo para los humanos. Mientras tanto la robtica se define como la
rama de la inteligencia artificial que estudia los sistemas automticos capaces de
establecer una interaccin directa con el mundo fsico
Los robots pueden ser clasificados como: fijos o industriales y mviles. El robot fijo
se utiliza para llevar a cabo tareas que pueden ser peligrosas para el hombre, o
simplemente para mejorar la produccin en la industria realizando tareas repetitivas. Por
otro lado, el robot mvil, tiene la capacidad de desplazarse de un lugar a otro con ayuda
de un sistema de locomocin, siguiendo su camino de acuerdo a la informacin recibida a
travs de un sistema de sensores
Los brazos robticos han tratado de asemejar el movimiento del brazo humano,
por lo que se han construido en base a las articulaciones de stos. Las articulaciones de un
brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos, o dispositivos neumticos.
En la mayora de los robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su
orientacin. Una computadora calcula los ngulos de las articulaciones necesarios para
llevar la pinza a la posicin deseada, este es un proceso conocido como cinemtica inversa
La cinemtica inversa es la manera para obtener, mediante procesos matemticos
como frmulas, leyes o teoremas, las diferentes posiciones que pueden tener las
articulaciones de un brazo mecnico.
Algunos brazos multiarticulados estn equipados con servocontroladores, o
controladores por realimentacin, que reciben datos de un ordenador. Cada articulacin
del brazo tiene un dispositivo que mide su ngulo y enva ese dato al controlador.
Si el ngulo real del brazo no es igual al ngulo calculado para la posicin deseada,
el servocontrolador mueve la articulacin hasta que coincida el ngulo calculado. Los
controladores y los ordenadores asociados tambin deben procesar los datos recogidos
por cmaras que localizan los objetos que se van a agarrar o las informaciones de sensores
situados en las pinzas que regulan la fuerza de agarre
Segn el libro de Electrnica Industrial Timothy Maloney:

Las configuraciones mecnicas ms comunes en los robots industriales son: 1) la
configuracin de brazo articulado, 2) la configuracin esfrica y 3) la configuracin
cilndrica.

Todas las configuraciones permiten movimiento de rotacin en torno a seis ejes
distintos (sin contar el sujetador, si existe). Se dice que esos robots tienen seis grados de
libertad. La frase grados de libertad se deriva de que el movimiento respecto a un eje no
depende, en el componente, de cualquier otro eje. En otras palabras, el dispositivo de
accionamiento (sea un motor o un cilindro) que produce el movimiento del hombro, por
ejemplo, est totalmente separado e independiente del dispositivo de accionamiento que
produce el movimiento de cintura. En lo que concierne a los componentes del robot, el
hombro puede ir libremente donde quiera ir, independientemente de lo que est
haciendo la cintura, y al revs.

Muchos robots se usan en aplicaciones en las que se necesitan menos de seis
grados de libertad. Por ejemplo, si un robot de pintura tiene una boquilla normal que
emite pintura en un cono de rociado, no se necesita el giro de mueca; en consecuencia
tendra cinco grados de libertad. Algunas aplicaciones robticas sencillas de manejo de
material no requieren movimientos de mueca. Un robot que se use en esas aplicaciones
no tendra mueca; slo tendra un sujetador fijo a un antebrazo rgido (la parte que va
del brazo a la mueca). Un robot con este diseo slo tendra tres grados de libertad:
cintura, hombro y codo/extensin (el sujetador no cuenta).
Los robots industriales no son ambulantes, a diferencia de los de ciencia ficcin.
En general se montan en forma permanente en el piso, y su trabajo se les lleva
mediante otros equipos. A veces una aplicacin requiere que un robot se monte en una
plataforma que se mueva sobre rieles. El movimiento de travesa en los rieles podra
considerarse o no un grado adicional de libertad, que depende de si ese movimiento es
controlado por la microcomputadora del robot o por un equipo auxiliar automatizado.

Una inspeccin aclara que hay restricciones mecnicas en el intervalo del
movimiento, del hombro, el codo/extensin, el cabeceo de la mueca y el viraje de la
mueca.
Hay variaciones de un robot a otro, pero en el caso normal esos cuatro
movimientos se limitan a menos de 180 de rotacin respecto al eje. En las
configuraciones esfrica y cilndrica, la extensin tiene movimiento lineal ms que
rotacional, por lo que la restriccin es una distancia lineal y no una rotacin angular. La
extensin mxima para cualquier robot esfrico o cilndrico en la actualidad es unos 5 pies
(1.50 m).
En principio, esos dos movimientos podran seguir hacindose en forma indefinida;
podran girar. Sucede que la posibilidad potencial de giro de esos ejes casi no se usa en la
industria. La rotacin de cintura se limita a 330 o menos. El giro mximo de la mueca
vara mucho entre los robots, y en algunos modelos est limitada a 90, y otros modelos
son capaces de dar dos o ms revoluciones completas (720 o ms).
Los dispositivos de actuacin para los diversos movimientos pueden ser motores
elctricos, cilindros de fluido o motores de fluido. Algunos robots usan todos los motores
elctricos, algunos otros usan todos los actuadores de fluido y algunos robots usan una
combinacin de motores elctricos para algunos movimientos y dispositivos de fluidos
para otros movimientos.
Prevalecen los compromisos normales. Las ventajas y desventajas de cada tipo de
actuador se resumen en la tabla siguiente:

Como se dijo en la tabla, la principal desventaja de usar un motor elctrico para
producir el movimiento del robot es que el propio motor virtualmente no tiene la
capacidad de mantener a un miembro en una posicin fija permanente. Al manejar cargas
pesadas o cuando se requiere un posicionamiento preciso, muchos fabricantes de robot
instalan frenos mecnicos para contrarrestar este problema. Los frenos embragan en el
eje del motor elctrico, tan pronto como cesa de girar; eso evita que el par contrario de
giro, producido por la carga, gire el eje del motor, y con ello se evita el asentamiento. El
problema del asentamiento es ms grave para los movimientos de codo y de hombro en
comparacin con los movimientos de mueca, debido a los mayores brazos de momento
asociados con el antebrazo y el bceps (la parte que va del hombro al codo). No existe
asentamiento en lo concerniente a la cintura.


Los cilindros hidrulicos son campeones cuando se trata de fuerza, sea durante el
movimiento o cuando se sujeta una posicin fija y permanente despus de terminar el
movimiento. Las propiedades desafortunadas de los sistemas hidrulicos es que son muy
costosos en su adquisicin y su funcionamiento, y siempre tiran aceite al piso. Sus costos
de servicio son tan altos porque necesitan que la bomba hidrulica se mantenga
trabajando siempre, para mantener una presin adecuada de aceite, aun durante los
periodos durante los que el robot no se est moviendo. En contraste, un motor elctrico
consume energa slo cuando realmente produce movimiento.

Los robots pueden hacer manipulaciones toscas y sencillas, o elaboradas y
complicadas, segn si el programa de microcomputadora para el usuario es sencillo o
complicado. Se ve la conveniencia de clasificar los programas de usuario que controlan los
robots en tres categoras. Aqu mencionaremos esas categoras por complicacin
creciente:
1. Programas de paro positivo.
2. Programas de punto a punto.
3. Programas de trayectoria contnua.

Cuando un robot funciona bajo el control de un programa de determinada
categora, lo comn es decir que el robot mismo pertenece a esa categora. Esto es, si un
robot est controlado por un programa de paro positivo, se acostumbra a decir que es un
robot de paro positivo.
Eso puede ser engaoso, porque implica que el robot mismo tiene limitaciones en
sus partes que lo hacen incapaz de efectuar manipulaciones ms elaboradas y
complicadas, y esa implicacin puede que no sea cierta. Slo porque sucede que el robot
est funcionando por ahora bajo el control de un programa de paro positivo no
necesariamente quiere decir que no puede funcionar tambin bajo el control de un
programa de punto a punto, o hasta de uno de trayectoria continua.
Para aclarar ideas: la clasificacin difundida de los robots es en base a la complejidad del
programa, y no a la complejidad mecnica del robot. Dicho de otra manera, lo que se usa
es clasificar un robot de acuerdo con el trabajo que est haciendo, y no con lo que podra
hacer.

Naturalmente que sera tonto y desperdiciado tener un robot de grandes
capacidades haciendo manipulaciones sencillas. As, cuando un usuario selecciona un
robot, acostumbra a igualar las posibilidades de los componentes del robot con la clase de
programa (o la clase de manipulacin) que tiene en mente. Esta razonable y difundida
prctica tiende a establecer alguna correlacin entre la categora del programa y las
posibilidades mecnicas del robot, pero esa correlacin no es de absoluta confianza.

Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatizacin de
la produccin y su protagonismo se ha ido consolidando en los ltimos aos. Despus de
una cada en las ventas en la dcada de los noventa, el mercado de robots ha mantenido
un crecimiento constante, en especial en Europa y Estados Unidos. Por su parte, Asa y
particularmente Japn, sigue estando a la cabeza a nivel mundial.

En Amrica Latina, aunque en menor medida, la evolucin tambin ha sido
creciente, los lderes en automatizacin son Brasil, Mxico, Argentina y Chile. Entre tanto,
Colombia se encuentra en una etapa de oportunidades, transicin y adaptacin; el pas
cuenta con una industria todava en desarrollo, que junto a los mltiples esfuerzos
relacionados con la robtica, en especial en las universidades y centros tecnolgicos,
crean un escenario propicio para poder implementar esta tecnologa.
Sin embargo, todava hay un marcado escepticismo con respecto a los beneficios de los
robots industriales, el costo real y el acceso a la tecnologa.

Para dar el salto necesario hacia la produccin automatizada, es urgente corregir
algunos prejuicios y solucionar los interrogantes que se plantean los empresarios a la hora
de robotizar o no. Por la gran variedad de robots que proliferan en el mercado, la
seleccin del ms adecuado para cada necesidad puede convertirse en un problema serio.
Al contrario de otras mquinas, estos equipos no son fciles de clasificar y evaluar, incluso,
an hay controversias sobre la definicin exacta de un robot.

Actualmente, la gran mayora tiene diferentes grados de libertad, longitudes de
alcance y capacidad de carga, especificaciones todas esenciales para poder comparar y
elegir.
Con el fin de tener las herramientas bsicas para tomar una acertada decisin entre uno u
otro equipo, conviene empezar por lo ms elemental.
Conociendo los fundamentos de los robots industriales y los consejos de los expertos en la
materia, con ello ya se habr dado un paso importante para realizar una eleccin
adecuada.

Se podra decir que hay tantos robots en el mundo como mtodos para
clasificarlos, cada asociacin internacional de robtica establece diferentes y especficas
definiciones para agrupar estos equipos. Algunos los clasifican segn sus aplicaciones y
usos, otros segn los componentes y tecnologa, y tambin hay quienes prefieren
ubicarlos por generaciones cronolgicamente, segn las fechas de construccin.
Sin embargo, para el objetivo de este artculo, los robots industriales bsicamente
se pueden clasificar segn su desarrollo, capacidad y aplicacin en la industria. As, el
mercado ofrece desde los brazos robticos ms bsicos, que desempean labores simples
de manipulacin, hasta sofisticados equipos que utilizan sensores de espacio para
interactuar con su entorno, otras mquinas, e incluso el hombre.

Quizs la caracterstica tecnolgica que ms identifica a los brazos robticos es su
capacidad de moverse, la cual depende de los grados de libertad que poseen, es decir, el
nmero de articulaciones que tienen y la posibilidad de movimiento que stas le brindan.
As las cosas, con ms grados de libertad, el robot es ms til y puede ser adaptado a casi
todos los procesos industriales, desde los ms sencillos hasta los ms complejos.
Los grados de libertad de un brazo mecnico se pueden comparar con los movimientos del
brazo y la mueca del hombre. Por lo general, tanto en el brazo como en la mueca, se
encuentra una variacin de siete movimientos, mientras que la mayora de robots tiene
seis tipos de movimientos o grados de libertad.

Segn el libro de Robtica de Anbal Ollero Baturone, cita las siguientes informaciones:

Tericamente, el uso de sistemas robticos podra extenderse a casi todas las
reas imaginables en donde se necesite de la ejecucin de tareas mecnicas; en aquellas
actividades que involucren la presencia fsica y el movimiento por parte del ejecutor.
Algunos de los campos de aplicacin industrial de la robtica son:

Fundicin en molde. Carga y descarga de mquinas, manejo de materiales calientes,
manejo de moldes, etc. Las difciles condiciones de trabajo de fundicin hacen necesarios
los robots.

Soldadura de punto. Ampliamente utilizada en la industria automotriz, en promedio,
este tipo de robot reduce a la mitad la fuerza laboral necesaria.

Soldaduras de arco. No requiere de modificaciones sustanciales en el equipo de
soldadura y aumenta la flexibilidad y la velocidad de trabajo.

Moldeado por extrusin. Para la fabricacin de materiales termoplsticos es ideal el uso
de robots, por la creciente demanda de partes especializadas de gran complejidad y
precisin, favorece el aumento de la produccin y la calidad de los productos.


Forjado. Quizs la principal aplicacin de los robots industriales es la manipulacin de
partes metlicas calientes en el proceso de forjado de metales.

Aplicaciones de prensado. Prensado de partes y paneles de vehculos y estructuras de
aviones, electrodomsticos y otros productos metalmecnicos, esta es un rea de rpido
desarrollo de nuevos tipos de robots, ya que el sector demanda cada vez ms
productividad y calidad.

Pinturas y tratamiento de superficies. La rapidez y la calidad son dos de las causas por
las que se prefieren los robots en la aplicacin de pinturas y recubrimientos superficiales.

Carga y descarga de mquina-herramientas. Los robots aumentan la flexibilidad y
versatilidad de las mquinas herramientas y permiten su articulacin entre s. Contribuyen
a la reduccin de stocks, minimizan costos del trabajo directo e indirecto, aumentan la
calidad de la produccin y maximizan la utilizacin del equipo.
Segn el Ingeniero Juan Carlos Puentes, asesor de la compaa Mavicontrol Ltda.,
representante autorizada de Mitsubishi Electric Automation, la industria tiene un grave
dficit de automatizacin, por dos razones bsicamente: la primera radica en el prejuicio
de los empresarios frente a los costos de la tecnologa, pues suponen que robotizar sus
procesos, implica una inversin muy alta. En segundo lugar, histricamente haba sido
difcil adaptar los equipos robticos a la industria nacional, pues no se contaba con
profesionales capacitados en el rea.

En aras de contrarrestar estos dos problemas, Puentes explic que en todo el mundo,
como consecuencia de la estandarizacin de los componentes y el aumento de la oferta,
el costo de los robots est cayendo ao tras ao, al igual que los sistemas que los
controlan, el software y los equipos perifricos. As mismo, dijo que actualmente el pas
cuenta con representacin directa de importantes multinacionales fabricantes de robots
industriales, que a su vez han capacitado ingenieros colombianos para prestar asesora
enfocada a las necesidades de cada usuario.

Los fabricantes no solamente son proveedores de robots sino acompaantes de la
automatizacin. De acuerdo a las necesidades del cliente se sugiere y desarrolla el robot
ms adecuado, justo a la medida; ni tecnolgicamente sobredimensionado, para que sea
ms costoso; ni demasiado bsico, para que no pueda desarrollar los procesos., indic.
Sobre esta asesora, Diana Rojas, ingeniera Industrial de la Universidad Industrial de
Santander, explic que las compaas distribuidoras analizan las variables ms
importantes del proceso: produccin anual, maquinaria con la que se cuenta, accesibilidad
a nuevas tecnologas, competencia del personal, presupuesto y ventajas y desventajas de
la robotizacin. Posteriormente, con base en los datos obtenidos, los ingenieros eligen
una solucin robotizada para cada necesidad.

Al implementar la automatizacin es muy importante que las caractersticas de los robots
coincidan con las exigencias del proceso. Para ello, es conveniente que el empresario
tenga en cuenta las diferentes capacidades que le ofrecen los equipos y sus factores
diferenciadores.