Fotogrametría. Tema 5: TEORÍA Y TÉCNICAS DE ORIENTACIÓN

FOTOGRAMETRA CURSO 2008/2009
TITULACIN: I. T. TOPOGRAFA TEMA 5

96
TEMA 5 TEORA Y TCNICAS DE ORIENTACIN

5.0- TEOREMA DE TERRERO-HAUCK
La restitucin estereofotogramtrica, se basa esencialmente en el
llamado teorema de los planos nucleares, debido al espaol terrero y al
alemn Hauck, y resuelve la restitucin de fotogramas areos apareados
como un problema de geometra proyectiva en el espacio entre figuras
hologrficas de la 3 categora.
Supongamos dos fotografas P y P


97
con el adecuado recubrimiento estereoscpico, que, por algn
procedimiento se sitan en la misma posicin relativa que ocupaban en el
espacio en el momento de impresionarse.
Sean O y O los puntos de vista, m, n y m, n las imgenes en cada
fotograma de dos puntos del terreno M y N, de cotas cualesquiera.
Dos pares de rayos OM y OM son homlogos en la proyectividad as
definida, y definen un haz de planos de arista comn OO, dichos planos,
se llaman planos nucleares.
Si cortamos a los dos haces con vrtices O y O por los planos de los
fotogramas, la imagen de O en P tomada desde O ser V y la imagen de
O en P tomada desde O ser V, y todas las trazas de los planos nucleares
sobre los planos P y P, contendrn a VV (que se llama eje nuclear).
V y V se denominan puntos nucleares. De la observacin de la figura,
queda claro que los dos haces de trazas con vrtices V y V, se cortarn
sobre la recta R, traza de P y P.
Luego todo el problema de la estereofotogrametra consistir en la
reconstruccin en el espacio de la homografa definida, logrando que las
intersecciones de rayos homlogos, den lugar a un modelo plstico
semejante al del terreno sobre el que se podrn realizar todas las medidas
que se deseen.
Por otro lado si dos fotogramas no se sitan en su posicin correcta, los
rayos OM y OM se cruzarn y no se llegar a formar el modelo plstico.
Dicho modelo que se formar ser nico, pudindose obtener para el
mismo diversas relaciones de semejanza entre el modelo plstico y el
terreno. Tan solo tendremos que hacer, y siempre que el restituidor lo
permita, acercar o separar los punto nucleares V-V, sobre el eje nuclear,
con lo que al ser coplanarios todos los rayos nucleares con dicho eje, se
seguirn cortando los rayos homlogos, conservndose el tringulo OMO.
La semejanza terreno-modelo plstico ser:
mod
*
' 1
'
elo
c
real
b OO
m B
= =


98
=
Distancia real en vuelo de la tomas fotogrficas
B
OO
=
Base estereoscpica, separacin entre CDP
b
*

Hasta el momento las escalas que tenemos en fotogrametra area son tres:
1
b
m
Escala de vuelo, fotograma
1
c
m
Escala del modelo plstico o estereomodelo.
1
k
m
Escala de plano a realizar.
Cualquier instrumento que permita la formacin de un estereomodelo y
permita realizar mediciones precisas sobre l, se denominar: restituidor.

5.1- ORIENTACIN INTERNA

Es la operacin que permite reconstruir el haz perspectivo en un
proyector o cmara de un instrumento fotogramtrico, en idntica
condicin a como se forma en la cmara area.

Lo primero que deberemos tener en cuenta para el montaje de la
pelcula en la cmara es que la posicin de la emulsin, s es diapositiva
hacia arriba y negativa hacia abajo, pudiendo variar segn la estructura del
restituidor.

Algunos restituidores poseen un sistema de placas de compensacin
que atenan e incluso eliminan el efecto de distorsin radial de la cmara
area, estos sistemas de compensacin, imprimen una variacin de la
distancia principal, por medio de levas, en el recorrido de la observacin
del fotograma.

Seguidamente se realizar el centrado del fotograma en las cmaras,
y consiste en hacer coincidir las marcas fiduciales del fotograma con las
marcas ya grabadas en el portafotografas del instrumento.

La ltima fase consiste en la introduccin de la distancia principal en
ambas cmaras.

99

Resumiendo:

5.2- ORIENTACIN RELATIVA

INTRODUCCIN:

Tras la orientacin interna, el siguiente paso es conseguir que las dos
cmaras del restituidor queden en la misma posicin de toma (lo que no
resulta tan simple ya que el avin puede realizar movimientos durante el
vuelo), de forma que quede asegurada la correcta formacin del modelo
plstico, es decir, que cada punto de l est formado por la interseccin de
dos rayos homlogos dentro de un plano nuclear.

Esta operacin el la conocida como orientacin relativa o eliminacin
de paralajes.

Los movimientos del avin Pueden causar el siguiente movimiento en
la posicin de los centros de proyeccin:


100
Supongamos dos rayos homlogos procedentes de dos proyectores
defectuosamente orientados, se cruzarn en el espacio en lugar de cortarse
y como no ser posible formar una imagen ntida:

Las zonas de Grber sirven para realizar la orientacin analtica
numrica y para eliminar el paralaje.

La imagen doble formar una traza que podr adoptar cualquier
direccin.

Dicha traza la podremos descompones en dos componentes segn la
direccin de los ejes x e y.


101
La componente x (paralaje x), se eliminar sin problemas variando la
distancia entre los proyectores y el plano imagen del modelo. Lo que
realmente se produce es un cambio en la escala del modelo, en este
movimiento la componente y permanece constante, no vara.

La componente en y (paralaje y), se tendr que eliminar con unos
giros y movimientos, que actuarn sobre las cmaras de proyeccin.

Por tanto todo el objetivo de la orientacin relativa es hacer 0 el
valor P
y
en todo el modelo estereoscpico. Bastar con eliminarlo en los
puntos de Grber

O mejor dicho: eliminacin de P
y
en unos puntos distribuidos en el
modelo segn una distribucin de Grber.

Por ser una proyeccin de formas de 3 categora, bastar la
eliminacin de P
y
en 5 puntos para que se corten todos los pares del
modelo, reservndose un 6 punto como comprobacin.

Para realizar la orientacin relativa, las cmaras de los restituidores,
pueden moverse libremente, estos movimientos o grados de libertad son:

Elementos angulares , , , , , .

proyector derecho.

proyector izquierdo.

Elementos de translacin b
x
, b
x
, b
y
, b
y
, b
z
, b
z
.

102

Los elementos angulares los llevan todos los instrumentos
fotogramtricos, mientras que los de translacin o desplazamiento depende
del tipo de aparato, a excepcin de b
x
(BASE INSTRUMENTAL), que es
comn a toda clase de instrumentos y no tiene incidencia alguna en el
proceso de orientacin relativa.

A continuacin se muestra el cuadro, con el efecto que realiza cada
elemento, suponiendo el eje de charnela de cada giro en la posicin de los
ejes fiduciales.

Para cada punto-zona de Grber, se utilizar el movimiento-giro que
haga mxima la variacin de p
y
:

Punto 1 b
y
, b
y
,
Punto 2 b
y
, b
y
,
Puntos 3 5 b
y
, b
y
, b
z
, ,
Puntos 4 6 b
y
, b
y
, b
z
, ,


103
La influencia de los elementos b
z
, b
y
y , es la misma para las dos
cmaras, por lo que se utilizarn los de una sola cmara. Resultando tiles
7 de los 10 elementos de orientacin relativa posibles.

b
y
o b
y
; b
z
o b
z
;

; ; ; ; ;

Estos giros variarn en funcin de la arquitectura del restituidor,
teniendo especial influencia entre los giros y .

Para DP1 y DP2:

1
2
3
4
5
6


104
Para planimat:

Solo giros:
1
2 b
y
3
4 b
z

5
6

Para B8:

1
2
3
4
5
6

105
ORIENTACIN RELATIVA INDEPENDIENTE

Se realizar este tipo de orientacin cuando por alguna necesidad
tengamos que mantener una cmara de proyeccin inmvil, por lo que
realizamos todos los giros y desplazamientos sobre la otra.

No hay que hacer ningn clculo, y como inconveniente tiene una
menor precisin, adems suele suceder que a partir de un cierto paralaje
residual, las sucesivas iteraciones, no mejoran la orientacin.

En la figura se observa el mtodo operativo, fijando el izquierdo y
moviendo el derecho.

a) Se elimina el paralaje en 2 con dy
b) Se elimina el paralaje en 1 con d
c) Se elimina el paralaje en 4 con dz
Aparece paralaje en x en 1 que se elimina con el mando o pedal
de z.
d) Se elimina el paralaje en 3 con d
Paralajes x en 1, 2, 3, 4 que se eliminan.

106
e) Se elimina paralaje en 5 o 6 con d
Aparecen paralajes y en todos los puntos que obligan a
reemprender el mtodo realizando iteraciones hasta entrar en
tolerancia.

ORIENTACIN RELATIVA DEPENDIENTE

Es el mtodo clsico no analtico utilizando para la realizacin de la
orientacin relativa a dos fotogramas con un cierto recubrimiento
estereoscpico para la formacin del modelo.

El mtodo ser como sigue:

a) Supresin de P
y
en 1 con d
b) Supresin de P
y
en 2 con d (el punto 1 permanece sin paralaje).
c) Supresin de P
y
en 4 con dz (aparece P
x
en 1 que se elimina con el
pedal de z).
d) Supresin de P
y
en 3 con d (aparecen P
x
en 1, 2, 3, 4 que se
eliminan con el pedal de z).
e) Supresin de P
y
en 6 con d (aparecen P
x
en 1, 2, 3, 4, 6 y P
y
en 4
que obliga a reemprender el mtodo).


107
Se realizarn tantas iteraciones como sean necesarias hasta que
entremos en tolerancia.

Para cada tipo de restituidor puede haber una combinacin de giros y
desplazamientos que permitan una convergencia ms rpida del mtodo.

Tambin simplifica mucho escoger los puntos reseados de forma
que sus desniveles relativos no sean muy pronunciados, con esto todos los
P
x
se eliminan a la vez.

Cuando b
x
se fije, la eliminacin de P
x
se realizar exclusivamente
con el pedal-mando de z.

5.2.1- Orientacin relativa analtica por colinearidad

2 rayos homlogos intersectan si sus coordenadas vectoriales v
coinciden.

A lo largo de todo el proceso, hemos de tener en cuenta que el objeto
es la eliminacin de los paralajes en y.

El mtodo numrico general parte de unas medidas foto realizadas en
puntos homlogos, con las que plantearemos un sistema de ecuaciones,

108
cuyo resultado nos dar las correcciones a aplicar en las cmaras (giros y
movimientos) para formar el modelo estereoscpico.
Mtodo numrico general

S
1
(0, 0, 0)
S
2
(b, 0, 0)
M (X, Y, Z)
m
1
(0, Y, Z)
m (X, 0, Z)
m (X+dX, 0, Z+dZ)
M
2
(X
2
, Y
2
, Z+dZ)
M
1
(X
1
, Y
1
, Z+dZ)

109

Supongamos un sistema de referencia con origen en S
1
(0,0,0)
(Centro De Proyeccin Izquierdo, CDP
I
), con S
2
CDP
D
(b, 0,0).

Si la orientacin relativa ya estuviera realizada, un punto M del
modelo tendra coordenadas (x, y, z), y se encontrara definido por los
rayos homlogos
1
S M
,
y
2
S M
,
.

Estos rayos homlogos, se pueden definir por sus coordenadas
tangenciales segn:

1 1 1
;
x y
S M u v
z z
(
= =
(

, , ,

2 2 2
;
x b y
S M u v
z z
(
= =
(

, , ,

1 2 1 2
S M S M v v =
, , , ,

Donde la componente u se encuentra en el plano xz y la componente
v en el plano yz, definindose los puntos m y m
1
.

Para las componentes del haz
2
S M
,
se supone triedro paralelo al
anterior y origen en S
2
.

Si la relativa estuviera hecha, referirse al sistema del triedro con
origen en S
1
u origen en S
2
, no tendra grandes consecuencias pues debera
cumplirse la condicin de coplanareidad.

v
1
= v
2

Condicin necesaria y suficiente para que los rayos
1
S M
,
y
2
S M
,
se
corten en M.

Otra expresin importante de la que haremos uso es:

( )
1 2
x x b
x x b b
u u
z z z z

= = =
, ,


110
Hasta aqu hemos expuesto las condiciones que deben cumplirse
cuando est correctamente realizada la orientacin relativa.

En su caso ms general y si la orientacin relativa no ha sido
conseguida, los rayos homlogos de los dos haces se cruzan en espacio y
sus orgenes no estn sobre el eje x.

No obstante, y puesto que se estudian solamente posiciones relativas,
sin prdida de rigor, podemos suponer que el eje x pasa por uno de los dos
vrtices, y sea este el S
2
, con lo que todo el error de desplazamiento de
vrtices lo acumularemos en S
1
.

Del mismo modo, podemos suponer fija y correcta la posicin del
haz S
2
.

Suponemos que inicialmente el haz
1
S M
,
(solucin) se encuentra en
la posicin
1 1
S M , la cuestin es: Cmo llevar
1
S sobre S
1
?, lo realizaremos
con una rotacin en el espacio y una traslacin asociada de vector
1 1
S S
,
y
recprocamente, pues dentro de los lmites que nos movemos, ambas
transformaciones pueden considerarse diferenciales.

Una rotacin elemental del rayo
1
S M
,
, vendr representada por el
producto vectorial:

1 1
S f S M dp =
, , ,

Con
1 1 1
S f d i d j d k

= + +
, , , ,
vector de rotacin elemental.

El producto vectorial de dos vectores, proporciona otro vector libre
cuya direccin es perpendicular al plano que forman los vectores
multiplicados, y su sentido ser el del giro de un sacacorchos que girar en
el sentido de llevar el primer factor sobre el segundo, y cuya norma es igual
a la norma del primero, por la norma del segundo, por el seno del ngulo
que forman.

111

Grficamente resulta:

Otra forma de expresar el producto vectorial ser:

1 1 1
i j k
dp d d d
x y z
= =
, , ,
,

1
1
1
d
d
d
)
Rotaciones elementales sobre el triedro x, y, z.

(i, j, k) Base cannica u ortonormal.

El determinante se resuelve por SARRUS y resulta:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1
i d z d y k x j d x d k j d z i y d + + =
, , , , , ,

Sacando factor comn:

1 1 1 1 1
dy
dx dz
i d z y d j x d z d k y d x d
| |
| | | |
|
| | + +
| |
|
\ \
\

, , ,

Resultando:
d p i dx j dy k dz = + +
, , , ,


112
Sobre M para llegar a M
1

El desplazamiento tangencial de la rotacin, que provocar una
variacin de los parmetros de
1
S M
,
(que tenemos definido en coordenadas
tangenciales)

diferenciando
2
' ' x x z z x
z z
| |
=
|
\

1 1 1 1 1 1
2 2
1
dx dz
z dx x dz
du du z z d y d x y d x d
z z

(
| | | |

( | | = =
| |
(
\ \

1 1 1 1 1 1
2 2
1
dy
dz
z dy y dz
dv dv z x d z d y y d x d
z z

(
| |
| |

( |
| = =
|
( |
\
\

Operando y agrupando trminos, obtendremos las coordenadas
pluquerianas del vector
1
S M
,
, que es donde estn los giros.

113

( )
( )
2 2
1 1 1 1
2
2 2
1 1 1 1
2
1
1
du x y d x z d z y d
z
d p
dv y z d x y d x z d
z

(
= + +

`
(
= + + +

)
,

e introduciendo la traslacin:

1 1 1 1 1
' t S S dx i dy j dz k = = + +
, , , , ,

obtendremos la posicin final del rayo
1
S M
,
que ser la
1 1
S M
,

En la que suponemos
1
M punto de corte de la normal comn a los
rayos
1 1
S M
,
y
2
S M
,
en la direccin ortogonal al plano xz.

Si m es la proyeccin M sobre el plano xz y
1
S m
la de
1 1
S M
,
, m
quedar definido y la normal a xz levantada en l cortar a
2
S M
,
y a
1 1
S M
,

en
2
M y
1
M , respectivamente, siendo
2 1
M M
,
la distancia mnima entre
ambos rayos en la direccin del eje y, PARALAJE y, buscado.

(Para aclarar el grfico)
Siendo dx, dy, dz desplazamientos elementales en el sentido de los
ejes coordenados, las coordenadas que a continuacin se indican son ciertas
segn la hiptesis de partida de rotacin y traslacin muy pequeas.

( )
( )
( )
2
1
2 2 2
1 1 1
, 0,
, 0,
, ,
, ,
, ,
z
z
m x z
m x dx z dz
M x y z
M x y z dz
M x y z dz

| |
| +
|
\
| |
| +
|
\


114
Donde
1 2
x dx x x + = =

Resultando el valor de la paralaje y en valor y signo:

2 1 2 1
M M y y = =

Es obvio que no puede considerar a
1
M como homlogo de M, en las
transformaciones indicadas. Al hablar de la transformacin de S
1
M a travs
de su rotacin y traslacin descritas, se considera exclusivamente el rayo de
vrtice S
1
sin limitacin en longitud alguna.

a) Clculo de
1
' y

1 1
S M
,
vendr definido por sus parmetros,
1
u y
1
v , cumplindose:

1 1
1 1 1
1 1
y dy
v v dv
z dz

= + =


115
Desarrollando trminos:

( )( )
1
1 1 1 1 1 1
'
z z dz
y dy v dv z dz
= +
= +

( ) ( )
1 1 1 1 1
y dy v dv z dz dz = + +

Y despreciando infinitsimos de segundo orden:

y
1
= dy
1
+ v
1
(z + dz) v
1
dz
1
+ z dv
1

b) Clculo de
2
' y

El parmetro v
2
en
2
S M
,
valdr

2
2
2
y y
v
z z
= =

Y como ( )
2 2 2
, , M x y z dz = +

( )
2
2 2 2
y
v y v z dz
z dz
= = +
+

c) Clculo de (paralaje y)

Es inmediato

( ) ( ) ( )
2 1 2 1 1 1 1 1
' ' y y v z dz dy v z dz v dz z dv = = + + + + =

( ) ( )
2 1 1 1 1 1
v v z dz dy v dz z dv = + + =

Y como debe cumplirse la condicin de coplanareidad:

2 1
:
y
v v
z
= =


116
1 1 1 1
dy v zdv dz = +

y sustituyendo el valor de la coordenada pluqueriana (donde estn
los giros) dv
1
, resulta:

( )
2 2
1 1 1 1 1
2
1 y
d p dy dz z y z d x y d x z d
z z

(
(
= = + + + +
(

,

Resultando en definitiva:

2 2
2 1 1 1 1 1 1
y y z x y
y y dy dz d d x d
z z z

+
= = + +

Expresin general del paralaje en y buscada en el punto M(x, y, z)
originado por los errores elementales
1 1 1 1 1
, , , , dy dz d d d y resultando
independiente de dx, como deba suceder.

Para el caso del proyector derecho, la paralaje se obtendr
sustituyendo x por x-b:

2 2
2 1 1 1 1 1 1
( )
( )
y y z x b y
y y dy dz d d x b d
z z z

+
= = + +

Con el mismo triedro coordenado.

En ambos casos quedar eliminado realizando correcciones iguales
y de signo contrario a las representadas por los parmetros , , , , dy dz d d d
en el proyector que indique el subndice.

Para poder aplicar el caso numrico general, precisamos conocer:

1) coordenadas de cinco puntos del modelo (posiciones de
GRBER).
2) paralaje medido en esos 5 puntos.
3) Sustituyendo en las ecuaciones vistas se formar un sistema lineal
de 5 ecuaciones y 5 incgnitas que proporcionarn los valores de
1 1 1 1 1
, , , , dy dz d d d (o derecho
2 2 2 2 2
, , , , dy dz d d d ).


117
Los valores obtenidos se introducirn con el signo cambiado para
orientar el par. El sexto punto es de comprobacin.

Ejemplo: Conseguir parmetros de correccin para conseguir la
orientacin relativa utilizando solo una cmara.

Cota constante (mtodo numrico de HALLERT).

Las cruces rojas indican los centros de proyeccin de lo fotogramas

1 (0, 0, Z)
2 (b, 0, Z)
3 (0, y, Z)
4 (b, y, Z)
5 (0, -y, Z)
6 (b, -y, Z)

zona dy
1
dz
1
d
1
d
1
d
1
1

-1 0 Z 0 0
2
-1 0 Z 0 -b
3
-1
y
z

2 2
y z
z
+

0 0
4
-1
y
z

2 2
y z
z
+

-
by
z

-b
5
-1
-
y
z

2 2
y z
z
+

0 0
6
-1
-
y
z

2 2
y z
z
+

by
z

-b


118
Se puede resolver como sistema lineal o matricial.

Sistema lineal;
1
= - dy
1
+ z d
1

2
= - dy
1
+ z d
1
- b d
1
etc.

Sistema matricial;

( )
1
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
dy
dz
A d
d
d
| |
| |
|
|
|
|
|
|
=
|
|
|
|
|
|
|
\
|
\

5.2.2- Orientacin relativa analtica por coplanareidad

Analtica significa que es numrica; es decir, no mecnica.

La condicin de partida es que las dos rectas formen un plano con la
recta que forman los dos centros de proyeccin. Esto se hace eliminando el
paralaje.


119

1 2 1 2
S S S M S M =
, , ,

O lo que es lo mismo:

1 2 1 1 1 2 2 2
S S k s m k s m =
, , ,

Teniendo en cuenta que
[ ]
'
1 1
'
1 1 1 1
'
1
x x
s m R y y
f z
| |
| |
|
|
= =
|
|
|
|
\
\
,

[ ]
'
2 2
'
2 2 2 2
'
2
x x
s m R y y
f z
| |
| |
|
|
= =
|
|
|
|
\
\
,

([ ] R es una matriz de giro)

Se tiene de forma matricial:

2 1
2 1
2 1
1 2
s s
s s
s s
x x
S S y y
z z
| |
|
=
|
|
|
\
,


120

La condicin de coplanareidad es que el producto mixto vectorial ha
de ser 0, luego:

2 1 2 1 2 1
' ' '
1 1 1
' ' '
2 2 2
0
s s s s s s
x x y y z z
F x y z
x y z

= =

' ' '
1 1 1
' ' '
2 2 2
0
x y z
b b b
F x y z
x y z
= =

Observables: x
1
, y
1
, x
2
, y
2
dx
1
, dy
1
, dx
2
, dy
2

b
x
, b
y
, b
z
; , , ;
2

2

2

Doy como fijo b
x
.

Todos los datos pueden estar acumulados en b
y
, b
z
; , ,

1
1
2 1 1 2 2
2
y z
x
y
d
dx
d
dy
F F F F F F F F F
d F
dx x y x y b b
db
dy
db

| |
| | |
|
|
| |
| |

|
|
+ =
|
|
|
|
|

\
\
|
|
\
|
\

1
1
1
2
2 2
3 3
3
F
F
F
F F
F F
F F
F

= + +

Si trabajo directamente con

121

Ya est.

Si trabajo con

s necesito la O.A.

5.3- ORIENTACIN ABSOLUTA.

5.3.1- Orientacin absoluta analgica.

Una vez formado el modelo estereoscpico con la orientacin
relativa correcta, deberemos actuar sobre l para formar el modelo real del
terreno y poder comenzar con el proceso de restitucin.

El modelo que nos encontramos tras la orientacin relativa:

- No tiene la escala adecuada.
- No est orientado Los ejes de coordenadas modelo y terreno
no son paralelos).
- No est horizontalizado (para que se conserven las z).

La realizacin de estas tres operaciones constituye la orientacin
absoluta del modelo.

Para ello contaremos con un nmero de puntos de apoyo (mnimo 3
para x, y, z)) distribuidos de forma homogneamente por el modelo y
tomados en campo por clsica o GPS.

122

Una correcta distribucin de los puntos puede ser la de zonas de
GRBER con ello se cortar el PANDEO y el BASCULEAMIENTO del
modelo.

5.3.5.1.1- Escala y orientacin del modelo:

Sean dos puntos de apoyo con coordenadas terreno A(X
A
, Y
A
, Z
A
) y
B(X
B
, Y
B
, Z
B
) y perfectamente identificables en el modelo.

Lgicamente se tendr la distancia terreno:

( ) ( ) ( )
2 2 2
B A B A B A
AB S X X Y Y Z Z = = + +

En general:
2 2 2
S X Y Z = + +

Las coordenadas del modelo obtenidas para los puntos a y b:

( )
( )
, ,
, ,
a a a
b b b
a x y z
b x y z

Y la distancia:

( ) ( ) ( )
2 2 2
b a b a b a
ab s x x y y z z = = + +

Si la escala del modelo la hemos obtenido con una cierta precisin,
es decir, en funcin de sus componentes b
x
, b
y
, b
z
:

2 2 2
x y z
b b b b = + +

123

1
c
b
B m
=

Debindose cumplir:
c
s m S =

s = distancia en el plano.
m
c
= escala del modelo.
S = distancia en el terreno.

Realmente lo que se obtendra ser:

' '
c
s m S S S = = +

S = sin corregir.

Siendo b la base sin corregir y de componentes b
x
b
y
b
z
, como lo que
se persigue es una relacin de homotecia, se cumplir:

' '
y
x z
x y z
b
b b s S
b b b s S
= = = = =

Resultando:
x x
y y
z z
b b
b b
b b
=
=
=

lo obtenemos de S y S que son conocidos:

'
S
S
=

S = terica de campo
S = calculada

Aunque la expresin que se suele utilizar, viene dada por:

1
S S S
S S

= = =


124
Con lo que:
( )
( )
( )
1
1
1
x x
y y
z z
b b
b b
b b
= +
= +
= +

Corrigiendo estos valores en el restituidor, la escala quedar
ajustada.

Para orientar el modelo, empleamos la minuta de puntos de apoyo
que habremos creado con anterioridad.

Con dos puntos de apoyo podemos orientar el modelo, pero
usualmente cogeremos tres para tener comprobacin.

En primer lugar, moveremos la minuta (hoja de papel) hasta hacer
coincidir punto del modelo con punto del terreno; en sus tres coordenadas,
posteriormente, se gira hasta que sean coincidentes en planimetra, los otros
dos puntos de apoyo. Esto ajustar si la puesta en escala se ha realizado
correctamente.

5.3.5.1.2- Nivelacin del modelo

Habiendo ajustado ya uno de los tres puntos en (x, y, z) y dos ms en
(x, y), comprobaremos en estos dos ltimos puntos si la z del punto de
apoyo coincide con la obtenida en el restituidor, como esto no ser as a no
ser que tengamos realizada la absoluta, deberemos mover el sistema para
obtener el ajuste.

Habremos tenido la precaucin al seleccionar los 3 puntos de apoyo,
y tendrn una distribucin en forma de L.


125
Fijando el punto 2 y actuando para fijar el punto 3, giramos el
modelo sobre el eje y con un general, que acta a la vez sobre las dos
cmaras sin deshacer la orientacin relativa.

5.3.5.2- Orientacin absoluta analtica.

Bsicamente consiste en una transformacin de sistemas de
coordenadas.

MODELO
M
f
TERRENO

siendo f
M
una funcin matricial.

Para ello tendremos que relacionar de alguna manera las coordenadas
modelo con las coordenadas terreno.

126

Para pasar de un sistema a otro, habr que hacer una traslacin, un
giro y una homotecia. Representado matricialmente por: f
M
= T + G H

11 12 3
21 22 23
31 32 33
0 0
0 0
0 0
x m x
y y m
z m
z
T x X r r r H
Y T r r r H y
Z r r r H z
T
| |
| | | | | | | |
|
| | | |
= +
|
| | | |
| | | |
|
\ \ \ \
\

Ahora tengo 9 incgnitas, por lo que necesito 3 puntos de apoyo.

x m
y m
m
z
T x X a b c
Y T d e f y
Z g h i z
T
| |
| | | | | |
|
| | |
= +
|
| | |
| | |
|
\ \ \
\

Ahora tengo 12 incgnitas, por lo que necesito 4 puntos de apoyo.

X = T
x
+ ax
m
+ by
m
+ cz
m
Y = T
y
+ dx
m
+ ey
m
+ fz
m

Z = T
z
+ gx
m
+ hy
m
+ iz
m

5.4- Orientacin externa: determinacin simultnea de los elementos
de orientacin

La orientacin externa es un clculo en bloque de todo. No exime de
hacer la orientacin interna. Luego se definen las coordenadas del centro de
proyeccin en coordenadas terreno.

Se pueden utilizar unas frmulas que ya hemos visto;

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
11 0 12 0 13 0
31 0 32 0 33 0
'
m x x m y y m z z
x f
m x x m y y m z z
+ + (

=
+ + (

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
21 0 22 0 23 0
31 0 32 0 33 0
'
m x x m y y m z z
y f
m x x m y y m z z
+ + (

=
+ + (


127

0 0 0
1 1 1
x y z
CDP
x y z

0 0 0
1 1 1
Giros

0 0
0 0
_
x y z
y z
b b b
Base
b b

5.5- CENTROS DE PROYECCIN

5.5.1- Mtodos analgicos de obtencin (sencillos y aproximados)

5.5.1.1- Mtodo de la barra

Tambin conocido como mtodo directo, pues el clculo que se
necesita es tan solo una suma.

Para la utilizacin de este mtodo, ser necesario que las barras de
proyeccin o paralaje dispongan de unas marcas especiales adecuadas para
ello, estas marcas suelen ser unos anillos grabados sobre la barra.

Para el caso de PLANIMAT, hay dos anillos.

El mtodo operativo consiste en subir o bajar las barras hasta que una
marca grabada se site bajo la lupa de lectura, siempre manteniendo la
barra estrictamente vertical, para lo que no ayudaremos con un nivel
esfrico de alta precisin.

Obtendremos las coordenadas del centro de proyeccin sumando a
las coordenadas del extremo inferior de la barra, la distancia desde la marca
especial hasta el extremo inferior de la barra.

Resultando como coordenada del CDP: (x, y, z+d)

128

5.5.1.2- Mtodo del tringulo

Es un mtodo muy sencillo que tan solo utiliza una regla de tres.

Suele emplearse cuando el restituidor no dispone de marcas en las
barras de paralaje o si se informatiza el proceso.

Los portaplacas del restituidor deben poseer unas marcas con la
distancia conocida entre ellas, y que materializan los dos centros de
proyeccin y sus homlogos. Aunque suelen emplearse estas marcas, nos
puede valer cualquier marca existente en el portaplacas para la orientacin
interna, siempre y cuando conozcamos la distancia de esta a la marca
central.

El mtodo de trabajo ser:

1) Colocamos a cero los giros y de cada cmara para
asegurarnos la perfecta horizontalizacin del sistema.

2) Medimos las coordenadas foto de la marca central del
portaplacas, la barra de paralaje se encontrar vertical. (x, y, z)

3) Mediremos las coordenadas foto de la seal del portaplacas
escogida y de la que conocemos la distancia. La barra de paralaje se
encontrar inclinada. ( ) , , x y z


129
El grfico que se habr formado ser el siguiente:

Resultando las coordenadas del CDP: (x, y, z+z)

Con z:
f d
z D
=

Para 0 ( ) ( )
2 2
D x x y y = +

Si = 0 D = x x

f D
z
d
=

El programa COMPLOT utiliza este mtodo para la determinacin
del CDP.

Primero se define la distancia d y luego, cuando se entra en el
mdulo de orientacin relativa, es cuando pide medir los CDP.

Solicita:
- Medir cruz central foto izquierda.
- Medir cruz izquierda foto derecha.
- Medir cruz derecha foto izquierda.
- Medir cruz central foto derecha.

130

Equivalente al siguiente esquema:

Con dos fotogramas sera:

' f h
d D
=


131
5.5.2- Mtodos analticos de obtencin (ms rigurosos)

5.5.2.1- Rectas que se cruzan en el espacio

Sean dos rectas que se cruzan en el espacio definidas por un punto y
un vector cualquiera en su direccin:

Si estas rectas se cruzan en el espacio, denominaremos C
0
y C
1
a los
dos puntos en donde las rectas se cruzan en su distancia mnima.

Para deducir las coordenadas de estos puntos, veamos la ecuacin de
la recta para tres puntos dados x, x
1
, x
0
:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 0 0
1 1 1
x x y y z z
L
x x y y z z

= = =

L = Factor de proporcin para cada punto (escalar).

Tambin se puede expresar la ecuacin:


132
( ) ( ) ( )
0 0 0
x y z
x x y y z z
L
V V V

= = =

Despejando solo para la componente x, para un punto i como puede
ser C
0
o C
1
:

0
0
i
i x
x
x x
L x x L V
V
= = +

Por lo que podemos expresar las coordenadas C
1
y C
0
como:

0 0 0 0
1 1 1 1
C P L V
C P L V
= +

`
= +
)
Sin descomponer.

Adems para asegurarnos que
0 1
C C sea la mnima distancia entre las
rectas que se cruzan, deber ser este segmento perpendicular a las dos
rectas, es decir:

0 0 0 1
PC C C

0 1 1 1
C C PC

Para que esto se cumpla, el producto escalar entre estos vectores
debe resultar nulo.
C
0
P
0
= L
0
V
0


133
Por un lado, los vectores:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
0 0 0 0 0 0 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1
0 1 0 1 0 1 0 1
0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1
0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
x y z
x y z
x x y y z z
x x y y z z
x x y y z z
PC L V L V L V
PC L V L V L V
C C C C C C C C
x L V x LV y L V y LV z L V z LV
x x L V LV y y L V LV z z L V LV
=
=
= =
= + + + + + + =
+ + +

Y por otro lado el producto escalar:

0 0 0 1
PC C C =

( )
( )
( )
0 1 0 0 1 1 0 0
0 1 0 0 1 1 0 0
0 1 0 0 1 1 0 0
x x x
y y y
z z z
x x L V LV L V
y y L V LV L V
z z L V LV L V
+ +
+ +
+ =

( )
( )
( )
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
x x x x x x
y y y y y y
z z z z z z
x L V x L V L V L V LV L V
y L V y L V L V L V LV L V
z L V z L V L V L V LV L V
= + +
+ +
+ =

Dividiendo todo por L
0

0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0
x x x x x x
y y y y y y
z z z z z z
x L V x L V L V L V LV L V
L
y L V y L V L V L V LV L V
L
z L V z L V L V L V LV L V
L
| |
+
= +
|
\
+ | |
+
|
\
| |
+
=
|
\


134

( )
( )
( )
2
0 0 1 0 0 0 1 1 0
2
0 0 1 0 0 0 1 1 0
2
0 0 1 0 0 0 1 1 0
x x x x x
y y y y y
z z z z z
x V x V L V L V V
y V y V L V L V V
z V z V L V L V V
= + +
+ +
+ =

Sacando factor comn L
0
y L
1
y agrupando trminos:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 0 0 1 0 0 1 0
0
x y z x x y y z z
x y z
L V V V L V V V V V V
x x V y y V z z V
+ + + +
+ + + =

(A)

De la misma forma realizaremos el mismo producto escalar:

1 1 0 1
PC C C =

( )
( )
( )
0 1 0 0 1 1 1 1
0 1 0 0 1 1 1 1
0 1 0 0 1 1 1 1
0
x x x
y y y
z z z
x x L V LV LV
y y L V LV LV
z z L V LV LV
+ +
+ +
+ = =

Desarrollando llegamos a:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 1 0 1 0 1
2 2 2
1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1
0
x x y y z z
x y z x y z
L V V V V V V
L V V V x x V y y V z z V
+ +
+ + + + + + =
(B)


135
Tomndose con las ecuaciones A y B un sistema de ecuaciones con
dos incgnitas (L
0
, L
1
) que expresado de otra forma ser:

2
0 0 1 0 1 0 0 1
2
0 0 1 1 1 1 0 1
0
0
L V L V V V P P
L V V L V V P P

+ =

`

+ =
)
, , , , ,
, , , , ,

Con los valores obtenidos de L
0
y L
1
se obtendrn las coordenadas de
C
0
y C
1
:

0 0 0 0
1 1 1 1
C P L V
C P L V
= +
= +

Tomndose como coordenadas del CDP el punto medio de este
vector:
0 1
2
C C
CDP
+
=

5.5.2.2- Haces de rectas

PRINCIPIO: Todas las rectas proyectivas se cortan en el CDP.

MTODO: Medicin de dos o ms rectas mediante dos o ms puntos.

RESOLUCIN: Planteando la condicin de que todos los haces pasan por
el CDP.


136

Cada recta puede venir definida por:

( )
0 0 0
, , x y z
Coordenadas del CDP.
( )
, ,
x y z
V V V
Componentes del vector que define la recta.

Podemos expresar la ecuacin de esa recta por:

0 0 0
x y z
x x y y z z
L
V V V

= = =

Con L un escalar (FACTOR DE PROPORCIN).

Esta ecuacin ser una de las incgnitas que pasarn por el CDP.

Si medimos un punto cualquiera del fotograma (x
i
, y
i
, z
i
) y
escogemos un vector con V
z
= 1 para comodidad de clculo, se tendr:

0 0 0
1
i i i
i
x y
x x y y z z
L
V V

= = =

Pudiendo expresarse como:

0
0
0
i x i
i y i
i i
x x V L
y y V L
z z L
= +
= +
`
= +
)
Para una sola recta.


137
Luego, por cada n puntos que midamos en cada recta distinta, se
tendrn 3 n ecuaciones.

El nmero de incgnitas ser:

- 3 incgnitas del CDP x
0
, y
0
, z
0
.
- 2 incgnitas por cada recta V
x
, V
y
.
- 1 incgnita por cada punto medido L
i

Obtenindose un total de:

3 + 2r + n Incgnitas distintas.

r N de rectas.
n N de puntos.

El sistema formado se resolver por variacin de coordenadas.
Buscando unos valores de x
0
, y
0
, z
0
, V
x
, V
y
, L
i
y en los que habr que tener
en cuenta los errores que se producen:

(Para la recta A)

0 0
0 0
0 0
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
a a a
a a a
a a
i x x i i
i y y i i
i i i
x x dx V dV L dL
y y dy V dV L dL
z z dz L dL
= + + + +
= + + + +
= + + +

O lo que es lo mismo, habr que hacer mnimos unos residuos:

0 0
0 0
0 0
1
i a a a a a
i a a a a a
i a a
x i x i x i i x
y i y i y i i y
x i i i
r x x V L V dL L dV dx
r y y V L V dL L dV dy
r z z L dL dz
= + + + +
= + + + +
= + + +


138
Un grfico de las incgnitas para dos puntos medidos en dos rectas
sera:

1 1 2 2
1 1
1 1
2 2
2 2
0 0 0 1 2
1 1 0 1
1 1 0 1
0 1
2 2 0 2
2 2 0 2
0 2
....
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
i i
i x y x y x y
x x
y y
i
x x
y y
i
dx dy dz dL dL dL dV dV dV dV dV dV
V L V L x x
V L V L y y
z z L
V L V L x x
V L V L y y
z z L
+
+
+
+
+
+

Aclaraciones de la matriz:
- La columna con puntos suspensivos significa que habr una
columna ms por cada punto adicional.
- La primera fila no forma parte de la matriz, solo est para
indicar a que incgnita pertenece el parmetro.
- De las seis filas restantes, las tres primeras corresponden a la
1 recta y las tres ltimas corresponden a la segunda recta.

El sistema se resolver por variacin de coordenadas tomando como
valores iniciales:

x
0
, y
0
, z
0
Coordenadas del CDP obtenidas por un mtodo sencillo
de la barra o del tringulo.

0
0
0
i
i
i i
i
x
i
i
y
i
L z z
x x
V
L
y y
V
L
=
=

Las correcciones obtenidas se vuelven a utilizar en una siguiente
iteracin hacia la convergencia del mtodo.


139
5.5.2.3- Reseccin espacial

Con este mtodo, adems de los centros de proyeccin (x
0
, y
0
, z
0
),
obtenemos los parmetros de orientacin externa , , .

Se fundamenta en la condicin de colineacin de la perspectiva
central, en la que deben encontrarse sobre una misma recta un punto del
terreno, el centro de proyeccin y un punto en el fotograma.

Sean los puntos:
x
I
, y
I
, z
I
Coordenadas del punto imagen en el sistema terreno. (P)
x
0
, y
0
, z
0
Coordenadas del CDP. (O
1
)
X, Y, Z Coordenadas terreno. (P)

140
Siendo la ecuacin de la recta:

0 0 0
0 0 0
I I I
x x y y z z
X x Y y Z z

= =

De la misma forma, podemos imaginar, sin dificultad, en vez de
coordenadas terreno, coordenadas modelo, y haciendo adems:

0 0 0
; ;
i I i I i I
x x x y y y z z z = = =

x
i
, y
i
, z
i
Coordenadas imagen en un sistema de referencia paralelo al
absoluto.

Resultando la ecuacin de la recta:

0 0 0
i i i
x y z
x x y y z z
= =

(1)

Como el sistema de coordenadas imagen (x, y, f) no es paralelo al
sistema absoluto imagen, tendremos que hacer un giro:

[ ]
i
i
i
x x
y R y
f z
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \

(x, y) coordenadas foto en un sistema formado por los ejes fiduciales y
el eje principal.
f distancia focal.
R matriz de rotacin para situar el sistema de ejes fiduciales paralelo al
imagen.

Operando trminos:

[ ] [ ]
1
i i
i i
i i
x x x
y R y M y
f z z
| | | | | |
| | |
= =
| | |
| | |
\ \ \


141
Esta matriz [ ] M se dedujo en el tema 4, y sus componentes eran:

m
11
= cos cos

m
12
= cos sen

m
13
= - sen

m
21
= sen sen cos - cos sen

m
22
= sen sen sen + cos cos

m
23
= sen cos

m
31
= sen cos cos + sen sen

m
32
= sen cos sen sen cos

m
33
= cos cos

Si expresamos la ecuacin de la recta (1) de forma matricial;

0
0
0
0
i
i
i
i
x x x
z
y y y
z z
z z z
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \

Multiplicando ambos miembros por la matriz de rotacin [ ] M :

[ ] [ ]
0
0
0
0
i
i
i
i
x x x
z
M y M y y
z z
z z z
| | | |
| |
=
| |
| |
\ \

[ ]
0
0
0
0
i
x x x
z
y M y y
z z
f z z

| | | |
| |
=
| |

| |
\ \


142

Desarrollando esta ltima expresin:

a)
( ) ( ) ( ) ( )
0 11 0 12 0 13 0 i
X Z Z Z m X X m Y Y m Z Z
= + + (

b)
( ) ( ) ( ) ( )
0 21 0 22 0 23 0 i
Y Z Z Z m X X m Y Y m Z Z
= + + (

c)
( ) ( ) ( ) ( )
0 31 0 32 0 33 0 i
f Z Z Z m X X m Y Y m Z Z = + + (

Dividiendo a y b por c, se obtiene:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
11 0 12 0 13 0
31 0 32 0 33 0
'
m x x m y y m z z
r
x f f
q m x x m y y m z z
+ + (

= =
+ + (

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
21 0 22 0 23 0
31 0 32 0 33 0
'
m x x m y y m z z
s
y f f
q m x x m y y m z z
+ + (

= =
+ + (

Ecuaciones bsicas de la perspectiva central que hagan en este caso
las coordenadas imagen 3D modelo (x, y, z) con las coordenadas imagen
2D (x, y).

Con estas coordenadas y con las calibradas, podemos obtener las
ecuaciones de condicin:

( )
0
0
x m c m
r
F x x x f
q
= = =

( )
0
0
y m c m
s
F y y y f
q
= = =

( )
0
x x
F r mnimo = =

m
x medida =

c
x x calculada
=


143
Segn la forma:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
11 0 12 0 13 0
31 0 32 0 33 0
x m
m x x m y y m z z
F x f
m x x m y y m z z
+ + (

=
+ + (

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
21 0 22 0 23 0
31 0 32 0 33 0
y m
m x x m y y m z z
F y f
m x x m y y m z z
+ + (

=
+ + (

Para linealizar estas dos ecuaciones de condicin en las que F
x
y F
y

debern de ser mnimos, aplicaremos el desarrollo por series de Taylor,
despreciando infinitsimos de segundo orden.

Esto quiere decir que realizaremos todas las derivadas parciales
respecto a los parmetros x, y, z, x
0
, y
0
, z
0
, , , de las funciones:

x c m
y c m
F x x
F y y
=

`
=

)
Funciones a derivar.

0 0
0 0 0
x m
Fx Fx Fx Fx Fx Fx Fx Fx Fx
F dx dx dy dz dx dy dz d d d
x y z x y z

(
= + + + + + + + + +
(

0 0
0 0 0
y m
Fy Fy Fy Fy Fy Fy Fy Fy Fy
F dy dx dy dz dx dy dz d d d
x y z x y z

(
= + + + + + + + + +
(

Otra forma de expresarlo matricialmente:

0
0 0 0
0
0
0 0 0
x
y
dx
dy
dz
Fx Fx Fx Fx Fx Fx Fx Fx Fx
dx
F x y z x y z dx
dy
F dy Fy Fy Fy Fy Fy Fy Fy Fy Fy
dz
x y z x y z
d
d
d

| |
|
|
|
| | |
| |
| | | |
| |
= +
| |
| |
\ \
| |

\
|
|
|
|
\


144
0
11 12 13 14 15 16 17 18 19
0
21 22 23 24 25 26 27 28 29
0
x
y
dx
dy
dz
dx
F B B B B B B B B B dx
dy
F B B B B B B B B B dy
dz
d
d
d
| |
|
|
|
|
|
| | | | | |
|
= +
| | |
|
\ \ \
|
|
|
|
|
\

Los coeficientes de la funcin lineal F
x
aproximados, los
obtendremos realizando las derivadas parciales:

11
x
F
B
x
= =

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
11 31 0 32 0 31 0 21 0 22 0 23 0 31
2
31 0 32 0 33 0
m m x x m y y m z z m x x m y y m z z m
f
m x x m y y m z z
+ + + +
=
+ +

11 31
2
m q m r
f
q
| |
=
|
\

31 11
2 2
m r m q
f
q q
| |
=
|
\

31 11
2
m f
q q
m q
q
r f
=

31 11 c
m m f
q q
x


145
Las dems pongo directamente el resultado.

12 32
12
x c
F f m m x
B
y q

= =

13 33
13
x c
F f m m x
B
z q

= =

14 11
0
x
F Fx
B B
x y
= = =

15 12
0
x
F Fx
B B
y y
= = =

16 13
0
x
F Fx
B B
z z
= = =

17
x c
F x
B s
q
| |
= =
|
\

18
x
F
B
= =

( ) ( ) ( ) ( )
13 0 0 0
cos cos
c
x f
m x x y y sen z z
q q

|
| | | |
= + +
| |
\ \
\
( ) ( ) ( ) ( ))
33 0 0 0
cos cos m x x y y sen sen z z +

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
19 11 0 12 0
31 0 32 0
x
c
F f
B m y y m x x
q
x
m y y m x x
q
| |
= =
|
\
| |

|
\


146
De la misma forma obtendr los coeficientes para F
y

21 31
21
y
c
F
f m m y
B
x q

= =

22 32
22
y
c
F
f m m y
B
y q

= =

23 33
23
y
c
F
f m m y
B
z q

= =

24 21
0
y
F
Fy
B B
x x

= = =

25 22
0
y
F
Fy
B B
y y

= = =

26 23
0
y
F
Fy
B B
z z

= = =

27
y
c
F
y s
B f
q

= = +

28
y
F
B
= =

( ) ( ) ( ) ( )
(
13 0 0 0
cos
f
m x x y y sen sen sen z z
q

| |
+ +
|
\

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
33 0 0 0
cos cos
c
y
m x x y y sen sen z z
q

| |
+
|
\


147
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
29 21 0 22 0
31 0 32 0
y
c
F
f
B m y y m x x
q
y
m y y m x x
q
| |
= =
|
\
| |

|
\

Resultando las ecuaciones ya linealizadas como:

-F(x) = -dx + B
11
dx + B
12
dy + B
13
dz B
11
dx
0
B
12
dy
0
B
13
dz
0

+ B
17
d + B
18
d + B
19
d

-F(y) = -dy + B
21
dx + B
22
dy + B
23
dz B
21
dx
0
B
22
dy
0
B
23
dz
0

+ B
27
d + B
28
d + B
29
d

Donde:
B
11
dx , B
12
dy , B
13
dz modelo / terreno
B
11
dx
0
, B
12
dy
0
, B
13
dz
0
correccin CDP
B
17
d , B
18
d , B
19
d Or. Externa (giros de orientacin)
dy + B
21
dx + B
22
dy + B
23
dz modelo / terreno
B
21
dx
0
B
22
dy
0
B
23
dz
0
correccin CDP
B
27
d + B
28
d + B
29
d Or. Externa (giros de orientacin)

Siendo dx
0
, dy
0
, dz
0
, d, d, d las incgnitas a determinar.

El mtodo es iterativo, por lo que el resultado de una iteracin, ser
dato de la siguiente, se aplicar de la forma: i n de iteracin.

1
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
i i i
i i i
i i i
x x dx
y y dy
z z dz
+
+
+
= +
= +
= +

1
1
1
i i i
i i i
i i i
d
d
d

+
+
+
= +
= +
= +


148
5.6- El apoyo fotogramtrico

Son puntos tomados en el terreno en un sistema de coordenadas que
determinar la cartografa resultante.

Problemas: Clculo parmetros orientaciones

Fotogrametría. Tema 5: TEORÍA Y TÉCNICAS DE ORIENTACIÓN

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TITULACIN: I. T. TOPOGRAFA TEMA 5

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