Quetzaltenango, 29 de junio del 2010

Universidad de San Carlos de Guatemala

Centro Universitario de Occidente
Divisin Ciencias de la Ingeniera
Anlisis Mecnico





MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RGIDOS: MTODOS DE
LA ENERGA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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ndice


Introduccin

1. Principio del Trabajo y la energa para un cuerpo rgido

2. Energa Cintica en Movimiento Plano

3. Sistemas de cuerpos rgidos

4. Conservacin de la Energa

5. Potencia

Conclusiones












Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Introduccin

La cintica de los cuerpos rgidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que
sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslacin y
rotacin de dichos cuerpos. Un cuerpo rgido que ejecute un movimiento plano puede
asimilarse a una placa plana delgada cuyo movimiento este confinado al plano de la placa,
el cual es adems el plano de movimiento. Ese plano contiene el centro de masa, y todas
las fuerzas que actan sobre el cuerpo se proyectan sobre el mismo.

Por tanto, para el anlisis de movimiento plano de cuerpos rgidos, se analizara los
mtodos de energa solamente, en el cual se describir el principio del trabajo y la energa
para un cuerpo rgido, la energa cintica en movimiento plano, sistemas de cuerpos
rgidos, conservacin de la energa y potencia.

As mismo al final se proporciona un ejemplo en la aplicacin de los conceptos antes
mencionados.












Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS: METODOS DE LA ENERGIA Y LA
CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Principio del Trabajo y la energa para un cuerpo rgido

El principio del trabajo y la energa se utilizara para analizar el movimiento plano de
cuerpos rgidos. Este mtodo es utilizado en donde intervienen velocidades y
desplazamientos. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la
energa cintica de partculas son cantidades escalares.

Para aplicar el principio del trabajo y la energa en el anlisis del movimiento de un cuerpo
rgido, se supondr que el cuerpo rgido est compuesto por un gran nmero n de
partcula de masa m
i



T
1
+

U
1 2
=

T
2
(1)

Donde:

T
1
, T
2
= valores inicial y final de la energa cintica total de las partculas que forman al
cuerpo rgido.
U
1

2
= trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las diversas partculas del cuerpo.

La energa Cintica total se obtiene al sumar cantidades escalares positivas.

n

T

=



m
i
v
2
i
(2)

i = 1

La expresin U
1

2
representa el trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las
distintas partculas del cuerpo ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. Sin
embargo, el trabajo total de las fuerzas internas que mantiene unidas las partculas de un
cuerpo rgido es cero.

Considere dos partculas A y B de un cuerpo rgido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y
F que se ejercen entre si (1). Mientras que, en general, los pequeos desplazamientos dr
y dr de las dos partculas son diferentes. Las componentes de estos desplazamientos a lo
largo de AB deben ser iguales; de otra forma, las particulares no permaneceran a la
misma distancia una de otra y el cuerpo no seria rgido.





Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Figura 1.

Por tanto , el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de F, y su
suma es cero. As, el trabajo total de las fuerzas internas que actan sobre las partculas
de un cuerpo rgido es cero, y la expresin U
1

2
en la ecuacin (1) se reduce al trabajo
de las fuerzas externas y estas actuan sobre el cuerpo durante el desplazamiento
considerado.

Energa Cintica en Movimiento Plano

Movimiento Plano: En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto
de el (o de una extensin rgida de el) que tiene velocidad instantnea nula y en
consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del cuerpo en torno
de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo de rotacin.

Considere un cuerpo rgido de masa m en movimiento plano. Si la velocidad absoluta v
i
de
cada partcula P
i
del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad v del centro de masa
G del cuerpo y de la velocidad v
i

de la partcula relativa al sistema de referencia Gx y fijo
en G y de orientacin fija.


Figura 2.

Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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La energa cintica del sistema de partculas que forman al cuerpo rgido puede escribirse
de la forma:
n

T

= m v
2


+



m
i
v
2
i
(3)

i = 1

La magnitud v
i
de la velocidad relativa de Pi es igual al producto ri de la distancia ri de
Pi desde el eje que pasa por G perpendicular al plano de movimiento y de la magnitud
de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.

Al sustituir se tiene:
n

T

= m v
2


+



r
i
2

m
i

2

(4)

i = 1

La suma representa el momento de inercia I del cuerpo alrededor del eje que pasa por G


T

= m v
2


+

I
2

(5)

Un cuerpo en traslacin: ( = 0)
0
T

= m v
2


+

I
2

(a)


En caso de una rotacin centroidal (v=0)

0
T

= m v
2


+

I
2


(b)


Se concluye que la energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano puede
descomponerse en dos partes:

1. La energa cintica (a) asociada con el movimiento del centro de masa G del
cuerpo.
2. La energa cintica (b) asociada con la rotacin del cuerpo alrededor de G.

Rotacin no Centroidal
n

T

=



r
i
2

m
i

2

(6)

i = 1


T

=

I
o

2

(7)


Por tanto, La ecuacin (5) se aplica a cualquier movimiento plano mientras que la
ecuacin (7) solo se aplica en casos que implican rotacin no centroidal.
Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Sistemas de cuerpos rgidos

Cuando un problema implica varios cuerpos rgidos, cada cuerpo rgido puede
considerarse por separado y el principio del trabajo y la energa aplicarse a cada cuerpo.

T
1
+

U
1 2
=

T
2
(8)

Donde:

T: representa la suma aritmtica de las energas cinticas de los cuerpos rgidos que
forman el sistema
U
1

2
: representa el trabajo de todas las fuerzas que actan sobre los distintos cuerpos,
ya sea que estas fuerzas sean internas o externas, consideradas desde el punto de vista
de un todo.

El mtodo del trabajo y la energa es particularmente til al resolver problemas que
implican miembros conectados por medio de pasadores, bloques, poleas que se conectan
mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados.

El mtodo del trabajo y la energa es particularmente til al resolver problemas que
implican miembros conectados por medio de pasadores, bloques, poleas que se conectan
mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados.






















Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Resolucin de Problemas

a) Las fuerzas ejercidas entre si por miembros conectados con pasador o por
engranes dentados: son iguales y opuestas y, como tienen el mismo punto de
aplicacin, experimentan desplazamientos pequeos e iguales. Por tanto, su trabajo
total es cero y es posible omitirlo de los clculos.














b) Las fuerzas ejercidas por una cuerda inextensible: sobre los dos cuerpos que conecta
tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicacin se mueven en distancias iguales,
aunque el trabajo de una fuerza es positivo y el de la otra es negativo. Por lo tanto, su
trabajo total es cero y tambin es posible omitirlo de nuevo en los clculos.




C) Las fuerzas ejercidas por un resorte: Sobre los dos cuerpos que conectan tambin tiene
la misma magnitud, aunque sus puntos de aplicacin por lo general se movern diferentes
distancias. Por lo tanto, su trabajo total es cero y tambin es posible omitirlo de nuevo en
los clculos.


Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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En todos estos casos , las fuerzas internas se presentan por pares de fuerzas iguales y
opuestas, y los puntos de aplicacin de las fuerzas en cada par se mueven distancias
iguales durante un pequeo desplazamiento del sistema. Como resultado, el trabajo de las
fuerzas internas es cero y U
1

2
se reduce al trabajo de fuerzas externas al sistema.

Conservacin de la Energa

El principio de conservacin de la energa establece, que cuando una partcula se mueve,
bajo la accin de fuerzas conservativas, la suma de sus energas, cintica y potencial;
permanece constante en el tiempo. La suma de estas dos energas tambin es conocida
como energa mecnica.

La conservacin de la energa, requiere que la energa mecnica total de un sistema
permanezca constante en cualquier sistema aislado de objetos que interactan solo
atreves de fuerzas conservativas


Fuerzas Conservativas

Las fuerzas que se encuentran en la naturaleza, pueden dividirse en dos categoras:
conservativas y no conservativas; una fuerza es conservativa si el trabajo que hace sobre
una partcula que se mueve entre dos puntos cualesquiera es independiente de la
trayectoria seguida por la partcula


Ecuacin de la Conservacin de la energa

T
1
+v
2
=T
2
+V
2


Donde:
T es igual a la energa cintica (T=1/2*mv)
V es la energa potencial V= -GMm/r (M= masa de la tierra).

Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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En resumen, la ley de la conservacin de la energa afirma que la energa no puede crearse
ni destruirse, slo se puede cambiar de una forma a otra, por ejemplo, cuando la energa
elctrica se transforma en energa calorfica en un calefactor.

Potencia

Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo, en otras palabras es
la cantidad de trabajo (U) que se realiza en un intervalo de tiempo (t), a partir de esto
tenemos:

Potencia Promedio = U/t

Si hacemos t 0 , esto para obtener la potencia en un instante determinado,
entonces se tiene que:


Potencia=

sabemos que:

Con lo que obtenemos:

donde: F = Fuerza
V = Velocidad
Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Las dimensionales de la potencia se definen de la siguiente manera:

Para el sistema ingles se utilizan los caballos de potencia (hp), tenemos la siguiente
conversin:



Cuando el trabajo es realizado por un momento par (M), que hace girar al cuerpo un
ngulo (), se tiene la siguiente expresin:



sustituyendo:

sabemos que:

Al final obtenemos:


donde: M = Momento
= Velocidad angular

Una aplicacin importante de la potencia es la eficiencia mecnica, la cual esta definida
por:

N= salida de potencia/entrada de potencia

donde: n = eficiencia mecnica y n<1

Siempre la eficiencia mecnica debe ser menor que uno, ya que la salida de potencia es
menor a la entrada de potencia, esto debido a fuerzas de rozamiento, trmicas, etc.




Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Ejemplo:

Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que est enrollado alrededor de
un tambor de 1.25 ft de radio unido rgidamente a un volante. El tambor y el volante
tienen un momento de inercia centroidal combinado I = 10.5 lb.ft.s
2
. En el instante
mostrado, la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. Si el cojinete en A est
mal lubricada y la friccin en el mismo es equivalente a un par M de 60 lb.ft de magnitud
determine la velocidad del bloque despus de que ste se ha movido 4 ft hacia abajo.



Solucin:

Se considera el sistema formado por el volante y el bloque. Puesto que el cable es
inextensible, se cancela el trabajo realizado por las fuerzas internas ejercidas por el cable.
Se muestran las posiciones inicial y final del sistema y las fuerzas externas que actan
sobre el mismo.



Energa cintica. Posicin I

Bloque: v
1
= 6 ft/s
Volante:
1
= v
1
/r
= (6 ft/s)/1.25 ft = 4.80 rad/s.

T1 = mv
1
2
+ I
1
2
= ( (240 lb/ 32.2 ft/s
2
)*(6 ft/s)
2
) + (10.5 lb.ft.s
2
)(4.80 rad/s)
2

= 225 ft.lb
Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Posicin 2 : Al notar que
2
= v
2
/1.25, se escribe




T2 = mv
2
2
+ I
2
2


= ( (240 lb/ 32.2 ft/s
2
)*(v
2
)
2
) + (10.5 lb.ft.s
2
)(v
2
/1.25)
2

= 7.09 v
2
2

Trabajo: Durante el movimiento, solo el peso W del bloque y el par de friccin M efectan
trabajo. Al advertir que W realiza trabajo positivo y que la fuerza de friccin M lleva a
acabo trabajo negativo, se escribe.

S
1
= 0 S
2
= 4 ft

1
= 0
2
= S
2
/r = (4ft)/(1.25 ft) = 3.20 rad.

U
1

2
= W(S
2
S
1
) M(
2
-
1
)

= (240 lb)( 4 ft) (60 lb.ft) (3.20 rad)

= 768 ft.lb


Principio del trabajo y la energa:

T
1
+ U
1

2
= T
2

255 ft.lb + 768 ft.lb = 7.09 v
2
2

V
2
2
= 12.01 ft/s






Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Conclusiones


Se concluye que la energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano puede
descomponerse en dos partes: La energa cintica asociada con el movimiento del
centro de masa G del cuerpo y La energa cintica asociada con la rotacin del
cuerpo alrededor de G.

Las ecuaciones de energa cintica de un cuerpo rgido no estn limitados al
movimiento de placas planas o al de cuerpos que son simtricos con respecto al
plano de referencia y es posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de
cualquier cuerpo rgido, sin que importe su forma.

El mtodo del trabajo y la energa es til al resolver problemas que impliquen
miembros conectados por medio de pasadores, bloques y poleas que se conectan
mediante cuerdas intensibles y engranes dentados.














Movimiento plano de cuerpos rgidos: Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento

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Bibliografa

Titulo
Mecnica Vectorial para Ingenieros
Dinmica

Edicin
Octava Edicin

Editorial
Mc Graw Hill

Autores
Ferdinan P. Beer
E. Russel Johnston, Jr.
William E. Clausen

Captulos Consultados
17 Movimiento plano de cuerpos rgidos:
Mtodos de la energa y la cantidad
De movimiento