Universidade Federal do ABC

Primeiro Quadrimestre de 2013

Prof. Andre Lus da Silva
Aulas 13 a 15
Dia 13, 18 e 20 de junho de 2013
Instrumentos de Medicao e Atuadores
1 Introdu cao
Na ultima aula, foram apresentados conceitos gerais de instrumentos de medida, os quais tambem
se aplicam a atuadores. O texto que segue trata das aulas 13 a 15, que abordam alguns exemplos
de instrumentos de medida e atuadores.
Como este e um tema essencialmente tecnol ogico, em que existem diversas grandezes que podem
ser medidas, ou processos que podem ser atuados, bem como diversas formas de fabrica cao e
princpios de funcionamento para cada caso, a discuss ao foca em dispositivos mais elementares,
bem como os mais usados.
Por mais elementar, entende-se instrumentos que podem ser usados em diversas aplicac oes. Por
mais usados, entende-se os instrumentos mais tradicionais e mais comuns no mercado.
A discuss ao nao e centrada em aspectos de fabricac ao ou normas tecnicas, mas sim, em princ-
pios de funcionamento, os quais sao importantes conhecer no momento de uma aplicacao. Tambem
s ao citadas algumas aplicac oes de controle dos instrumentos.
2 Medidores de Posi cao
O sensor de posic ao mais utilizado e o potenci ometro.

E tambem o sensor de posic ao mais simples
que existe.
Seu princpio de funcionamento baseia-se na variac ao de um resistencia eletrica. Este dispositivo
apresenta uma variacao razoavelmente linear da tens ao de sada com o deslocamento de um cursor
ao qual esta conectado mecanicamente.
S ao tambem conhecidos como resistores variaveis, ou, ainda, reostatos.
A gura 1 mostra um potenci ometreo linear. Trata-se simplesmente de um resistor com tres
terminais. Os dois mais extremos est ao conectados na tensao de alimentac ao v
r
, que pode ser vista
como uma tensao de referencia. O terminal intermedi ario e conectado a uma haste que desliza
mecanicamente ao longo do comprimento do resistor, que pode ser uma barra de material condutor
reta com area de se cao transversal constante. A tens ao neste terminal intermedi ario e a tens ao de
sada do potenci ometro, a qual depende da posicao do cursor.
Veja que o cursor divide a resistencia R em duas parcelas R = R
1
+R
2
. Se l e o comprimento
total do condutor, A e a area da secao transversal e a resistividade, ent ao R e dada por:
R =
l
A
(1)
Se x e o deslocamento do cursor com respeito ao terminal extremo de tens ao positiva, as
2 Medidores de Posi cao 2
-
+
+
v
r
v
2
v
1
x
L-x
R
1
R
2
Tenso de
referncia
Tenso de
sada
Cursor
mvel
Fig. 1: Potenci ometro linear.
resistencias R
1
e R
2
s ao:
R
1
=
x
A
, R
2
=
(l x)
A
(2)
A corrente no resistor e dada por:
I =
v
r
R
(3)
E a tens ao de sada, no terminal intermedi ario, e dada por:
v
2
= R
2
I =
(l x)
A
v
r
R
=
(l x)
A
Av
r
l
= (l x)
v
r
l
v
2
= v
r

v
r
l
x (4)
Note que a tensao de sada depende do deslocamento x do cursor por meio de uma equac ao
linear: y = Sx + b, onde a sensibilidade e S =
vr
l
e a constante e b = v
r
.
As principais fontes de erro em um potenciometro sao:
N ao uniformidade da area da sec ao transversal, o que pode levar a nao linearidades;
Variac oes da tensao de referencia v
r
, que podem causar erros sistematicos ou aleat orios,
dependendo do tipo de erro na tensao;
Vibra coes ou folgas no cursor.
O potenciometro mostrado na gura 1 e do tipo linear, ou seja, a variac ao de tens ao de sada
ocorre em resposta a um deslocamento retinneo do cursor. Este mesmo dispositivo poderia ser
usado para medir rotacoes por meio de uma cremalheira. O exemplo de uma e apresentado na
gura 2. Uma cremalheira nada mais e do que uma engrenagem conectada a um trilho dentado.
Desta forma, girando a engrenagem, pode-se obter um deslocamento linear do trilho. Movendo o
trilho, obtem-se uma rotac ao da engrenagem.
Por outro lado, o esquema de um potenciometro rotativo, que j a realiza medida direta de
um angulo de rotac ao, e mostrado na gura 3. O resistor e arranjado ao longo de um arco de
circunferencia, um condutor de sec ao transversal constante e usado novamente. O cursor e preso
no centro da circunferencia, o qual e acoplado a um eixo que gira. A tens ao e medida em um pino
acoplado ao cursor central. Veja que as duas extremidades s ao novamente alimentadas por uma
2 Medidores de Posi cao 3
Trilho Dentado
Engrenagem
Cremalheira
o conjunto
formado por
trilho dentado
mais
engrenagem.
... ou vice e versa.
Converte rotao em movimento linear...
Fig. 2: Exemplo de cremalheira: acoplamento de engrenagem e trilho dentado.
R
1
R
2
- +
v
r
Tenso de
referncia
Cursor
mvel
v
2
Tenso de
sada
Fig. 3: Potenci ometro rotativo, pode ser usado para medir angulos.
tens ao de referencia. Neste caso, veja que a equac ao 4 se aplica novamente, basta trocar x por
x = r, onde r e o raio do cursor e est a em radianos.
Os potenci ometros rotativos s ao muito usados para denir o nvel de potencia desejado em
aparelhos de r adio, amplicadores, etc, por isso, eles recebem este nome.
Potenci ometros, alem de serem usados para medir deslocamentos lineares ou angulares, tambem
podem ser adotados para denir ganhos de controladores, ou mesmo valores de referencia para uma
determinada vari avel, por meio do posicionamento do cursor linear ou rotativo.
A gura 4 ilustra o potenciometro de modo funcional, por meio de um bloco. A entrada e um
deslocamento (linear ou angular), a sada e uma tensao. Veja que o potenci ometro tambem pode
ser visto com um transdutor de deslocamento.
A gura 5 mostra um potenci ometro rotativo de alta potencia. O interessante desta gura e
Posio ou ngulo
(Entrada)
Tenso
(Sada)
Potencimetro
Fig. 4: Diagrama funcional de um potenci ometro. A entrada e um deslocamento, a sada e uma
tens ao.
3 Medidores de Velocidade 4
que ela mostra a barra deslizante e o condutor interno.
Fig. 5: Potenci ometro rotativo de potencia. Fonte: referencia [5].
A gura 6 mostra potenciometros do tipo linear, os quais tambem s ao chamados de faders.
Fig. 6: Potenci ometros lineares (faders). Fonte: referencia [5].
3 Medidores de Velocidade
Aqui, serao tratadas formas de medicao de velocidade angular, uma velocidade linear pode ser
medida por meio de um dispositivo de cremalheira como aquele da gura 2, ou mesmo pela rotac ao
de uma roda, como no caso de um carro.
3 Medidores de Velocidade 5
Existem duas formas elementares de se obter uma velocidade angular, a primeira e derivando
uma medida de posi cao, a segunda e obtendo a velocidade por um procedimento de medic ao.
3.1 Calculo de Velocidade por Derivada
No caso da obtencao da velocidade por meio de uma derivada, este c alculo pode ser feito de modo
aproximado, por meio de duas amostras consecutivas de posicao:
=

t
=

2

1
t
2
t
1
(5)
onde
2
e
1
s ao duas amostras consecutivas de posic ao angular obtidas nos instantes t
2
e t
1
,
respectivamente, t
2
> t
1
.
Veja que a aproximac ao da derivada e, na verdade, a velocidade media, a velocidade instantanea
s o e obtida no limite com t tendendo a zero, conforme a equa cao 6. O c alculo da equa cao 5 e
chamado de metodo das diferencas nitas.
= lim
t0

t
= lim
t0

1
t
2
t
1
(6)
O limite e difcil de se implementar na pr atica, mas, de sorte que a derivada pode ser aproximada
com certa precis ao ao adotar-se t sucientemente pequeno, o que e feito tomando como par ametro
de comparac ao as constantes de tempo do sistema.
Apesar desta aproximac ao poder ser realizada, e necess ario cuidado ao se usar ela na pr atica,
isto porque o c alculo de uma derivada pode apresentar mal condicionamento numerico quando
a leitura de posicao esta corrompida por rudo. Uma alternativa e usar ltros passa alta, que
aproximam uma derivada e eliminam certas componentes de rudo, uma introduc ao a ltros ser a
apresentada na ultima aula.
Uma ilustrac ao do problema numerico no calculo da derivada e apresentado na gura 7. Sao
apresentadas as curvas de um angulo em func ao do tempo: a curva real e a curva medida com
rudo. Como o rudo e aleat orio, perceba que ora o erro e positivo, ora negativo. No entanto,
perceba que a curva medida consegue acompanhar a curva do angulo real, sempre fornecendo o
sinal correto do angulo e um valor coerente. No entanto, ao calcular a derivada, que e dada pelo
coeciente angular da reta tangente, os erros s ao muito grandes. Na gura, e usada a aproximacao
por reta secante. Note que a derivada real e positiva, com reta com inclinac ao para cima. No
entanto, devido ` a combinac oes danosas do erro aleat orio, a derivada estimada pela medida tem
sinal negativo: reta secante com inclina cao para baixo. Este erro pode provocar consequencias
muito serias, por exemplo, um controlador poderia confundir uma velocidade positiva por uma
negativa, gerando uma ac ao de controle no sentido contrario ao desejado. Por razoes como esta,
deve-se tomar muito cuidado ao usar um procedimento de diferenciac ao de um sinal que contem
rudo em amplitude sucientemente alta.
3.2 Tacometro Optico
Uma das formas de medi cao de velocidade via um procedimento experimental e pelo uso do tac o-
metro optico.
Um tac ometro optico mede, na verdade, uma velocidade angular media em rotac oes por se-
gundo, ou rotac oes por minuto (RPM).
3 Medidores de Velocidade 6
t

t
1
t
2
Valor verdadeiro
do ngulo
Valor medido
com rudo

1
m
1
m
2
Reta secante obtida
pelo valor real do dado
Velocidade Positiva
Reta secante obtida
por dados com rudo
Velocidade Negativa
Fig. 7: Ilustrac ao de um calculo de velocidade por derivada na presenca de rudo.
A gura 8 ilustra o funcionamento de um tac ometro optico. Uma luz e gerada por uma
determinada fonte, em geral, um diodo emissor de luz (LED). Esta luz e emitida em dire cao a
um eixo que se encontra em rotac ao. Uma ta reetora e colada neste eixo, de modo a receber a
luz da fonte e reetir para uma fotocelula. Toda vez que a ta passa pela luz, um pulso de luz e
emitido para a fotocelula. Ela opera segundo o efeito fotoeletrico e gera um pulso de tensao.
Eixo girante
Velocidade angular

Fita refletora
Fonte de Luz
Exemplo: LED
Clula Foto-eltrica
Fig. 8: Ilustrac ao do princpio de funcionamento de um tac ometro.
A quantidade de pulsos de tens ao em um determinado intervalo de tempo pode ser ent ao usada
para determinar a velocidade angular media durante este intervalo, conforme ilustra a gura 9.
Veja que dois intervalos de observa cao sao mostrados, ambos com a mesma durac ao.
3 Medidores de Velocidade 7
T
2T
tempo
tenso
=3/T rot/s
ou
=(3/T)x2 rad/s
=5/T rot/s
ou
=(5/T)x2 rad/s
Fig. 9: Ilustrac ao de pulsos de tensao gerados na fotocelula de um tac ometro optico.
A velocidade angular media e obtida contando o n umero de pulsos no intervalo:
=
N
pulsos
T
rot/s
=
N
pulsos
60
T
rpm
=
N
pulsos
2
T
rad/s
(7)
onde N
pulsos
e o n umero de pulsos no intervalo de tempo T, que e o tempo de observac ao para uma
medida. rot/s signica rotac oes por segundo, rpm signica rotacoes por minuto, rad/s e radianos
por segundo.
Pela gura 9, veja que o tacometro e capaz de medir variac oes da velocidade angular entre
intervalos de amostragem. No entanto, se a variac ao ocorre ao longo do tempo de amostragem,
isso nao e possvel, ou seja, ser a medida a velocidade media. Na verdade, a escolha do tempo
de observac ao T e crtica na opera cao do tac ometro. Veja que, se este tempo, na gura 9, fosse
o dobro do mostrado, as varia coes n ao seriam vistas. Por outro lado, veja que, se o tempo fosse
muito pequeno, de modo a situar-se entre pulsos, seria medida uma velocidade nula neste intervalo,
devido ao fato de nao se observar pulsos; isto, claramente, e uma inverdade. Veja tambem que o
tacometro n ao e capaz de distinguir entre velocidade positiva e negativa.
Uma forma de melhorar a resoluc ao do tac ometro optico, o tornando menos sensvel a erros
associados ` a escolha do tempo T, e colocar um n umero maior de tas, por exemplo, segundo as
opc oes:
Duas tas em 180
o
;
Tres tas em 0
o
, 120
o
e 240
o
;
Quatro tas em 0
o
, 90
0
, 180
0
, 270
o
;
... e assim por diante.
Uma forma de se obter o sinal da velocidade angular e intercalar tas com falhas e tas con-
tnuas, isso poderia gerar uma deformac ao do pulso. Se um pulso com falha viesse primeiro e um
3 Medidores de Velocidade 8
sem falha depois, a velocidade poderia ser negativa, caso contr ario, positiva. Na verdade, qualquer
alterac ao nas tas que gerasse uma alteracao perceptvel dos pulsos poderia ser usada.
A gura 10 mostra um outro tipo de montagem de um tacometro optico. Desta vez, e usado
um disco pulsador, que nada mais e do que um disco com ranhura acoplado ao eixo, quando a
ranhura passa pelo feixe, ele atinge o detector. Esta gura tambem ilustra o esquema de contagem
de pulsos e temporizac ao. Um circuito de temporizac ao, por exemplo, um oscilador de quartzo,
fornece uma referencia de tempo para o contador de pulsos, que conta o n umero de pulsos recebidos
no intervalo. Se for o caso, uma multiplicac ao e feita, para convers ao de unidades. Note que tambem
h a um circuito formador de pulsos, que pode ser necess ario para amplicar os pulsos gerados pelo
efeito fotoeletrico. Esse formador tambem pode converter um pulso de formato generico para, por
exemplo, um pulso retangular, de modo a ser melhor detectado pelo contador.
Eixo girante
Velocidade angular

Fonte de Luz
Exemplo: LED
Clula Foto-eltrica
Temporizador
Contador
Formador
de Pulsos
Disco Pulsador
Fig. 10: Tacometro optico com disco pulsador.
A gura 11 mostra o esquema de funcionamento de dois tipos de tacometro, um optico, se-
melhante ao discutido acima, e outro magnetico (de induc ao). Tacometros magneticos funcionam
com base na lei da induc ao de Faraday, relacionados com variac ao de relut ancia do meio pelo qual
linhas de campo magnetico circulam. Eles precisam notar uma diferenca de relut ancia devido aos
dentes de uma engrenagem, que mudam a geometria do material que est a rodando, mudando a
relutancia, causando alterac oes em um campo magnetico e induzindo uma tens ao. Esses sensores
s ao comumente usados em autom oveis, em sistemas de freio ABS.
Um sensor de velocidade por inducao tambem e mostrado na gura 12, onde tambem e ilustrado
a forma de uso, na presenca de uma engrenagem.
3 Medidores de Velocidade 9
Fig. 11: Esquema de funcionamento de sensores de velocidade magnetico e optico. Fonte: referencia
[1].
4 Medidores de For ca 10
Fig. 12: Sensor tacometrico de indu cao. Fonte: referencia [3]
4 Medidores de For ca
A unidade b asica de for ca e o Newton (N), que e a forca necessaria para acelerar de 1 m/s
2
uma
massa de 1 Kg.
Dinam ometros e balan cas sao exemplos de sistemas de medic ao de forcas.
Para realizar a medi cao, um dinamometro depende do alongamento de uma mola sob a ac ao
de uma for ca, sendo o estiramento da mola proporcional ` a for ca, de acordo com a lei de Hooke.
A gura 13 ilustra um dinam ometro. Ele possui uma estrutura rgida, dentro da qual existe
ranhura com uma mola e uma haste deslizante acoplada ` a mesma. Esta haste e projetada para fora
do corpo do instrumento, onde existe uma conexao na qual e aplicada uma forca. Se o conjunto
for projetado e montado de modo a n ao existir atrito no deslocamento da haste, a unica forca que
ira se opor ` a for ca externa aplicada e aquela gerada pela mola. Sendo assim, ap os a mola atingir
a sua defomorma cao de equlibrio, o deslocamento e dado pela lei de Hooke:
F = Kx (8)
onde K e a constante de rigidez de mola. Se esta constante for conhecida, o deslocamento x deter-
mina a forca externa aplicada. Esta constante e ent ao usada para denir a escala do instrumento,
que traduz deslocamento em forca. Esta escala e apontada por um cursor conectado `a haste m ovel.
Na posic ao de equilbrio, quando nao ha forca externa aplicada, este cursor aponta para a posic ao
zero da escala.
As limitac oes deste instrumento se encontram em:
Existencia de atrito no deslocamento da haste;
Mudanca da constante de rigidez da mola, que pode ser provocada, por exemplo, por ferru-
gem.
Uma forma de se obter um sinal eletrico a partir do sinal de forca, de modo a se utilizar em
um sistema de controle em malha fechada, e pela conex ao de um transdutor de deslocamento. Este
transdutor de deslocamento e conectado ao cursor do dinam ometro. Assim, alem do cursor do
4 Medidores de For ca 11
Mola
Haste Mvel
Fora Aplicada
Cursor
Escala
Apoio Fixo
x
Deformao
da mola
Fig. 13: Esquema de um dinamometro.
dinamometro apontar para as marcas de escala, ele vai deslocar o cursor do transdutor. Conforme
visto na aula passada, o transdutor de deslocamento mais simples que existe e o potenciometro. A
gura 14 mostra um esquema da conex ao de um dinam ometro a um potenci ometro. A gura 15,
por sua vez, mostra esta conex ao representada por diagrama de blocos, onde onde sao enfatizadas
as entradas e sadas de cada elemento.
A gura 16 mostra um sensor de for ca do tipo FSR-force sensing resistor, ou resistor sensvel `a
forca. Ele consiste de um lme condutor cuja resistencia se altera devido a deforma coes provocadas
por uma forca aplicada. A medida da resistencia pode ent ao ser usada para calcular a forca
associada; consistindo num transdutor de forca em resistencia eletrica.
5 Medidores de Pressao 12
Fora Aplicada
x
V
cc
V
s
Dinammetro
Transdutor de
deslocamento
exemplo:
potencimetro
Tenso de sada:
proporcional
fora aplicada
Fig. 14: Dinam ometro conectado a um potenci ometro: a entrada e uma forca, a sada e um sinal
de tens ao.
Dinammetro Potencimetro
Fora
Aplicada
Deslocamento
do cursor do
dinammetro
Tenso proporcional
fora aplicada
Fig. 15: Diagrama de blocos de um dinam ometro conectado a um potenci ometro: a entrada e uma
forca, a sada e um sinal de tens ao.
5 Medidores de Pressao
Pressao e denida como forca por unidade de area e, assim, tem como unidade b asica o Newton
por metro quadrado (N/m
2
). Essa unidade recebe o nome de Pascal (Pa).
A press ao na superfcie da terra, devido ` a atmosfera, e de cerca de 100KN/m
2
(ou 100KPa).
Esta pressao varia de lugar para lugar e tambem depende das condic oes atmosfericas. No modelo
de atmosfera padrao, determinado para atmosfera estacionaria, ou seja, sem vento ou turbulencia,
as principais variaveis que interferem na medida de pressao sao:
Altitude: e sempre medida com respeito ao nvel do mar.

E a principal vari avel que inuencia
na press ao atmosferica. Quanto maior a altitude, menor a press ao. A altitude tambem dene
diferentes zonas para o comportamento matem atico da pressao, relacionada com o tipo da
camada;
Temperatura: determina a densidade do ar, inuenciando na press ao, e o segundo fator mais
importante;
5 Medidores de Pressao 13
Fig. 16: Resistor sensvel `a for ca (FSR). Fonte: referecia: [6].
Concentra cao de gases: fatores como poluic ao e umidade podem alterar a concentrac ao
atmosferica em dado local, alterando sua densidade e consequentemente a press ao.
O fato da pressao atmosferica depender da altitude d a origem a um instrumento para medida
de altitude chamado altmetro barometrico. Um altmetro barometrico mede a pressao e depois
determina a altitude local, devendo, para isso, fazer a correc ao de temperatura. Por essa razao,
em geral, altmetros barometricos modernos possuem tambem um sensor de temperatura.
Muitas pressoes industriais n ao sao medidas em relac ao ` a press ao zero (que poderia ser aquela
encontrada no espa co vazio, ou no v acuo perfeito). Desta maneira, as press oes industriais medidas
n ao s ao press oes absolutas, mas s ao determinadas em relacao ` a press ao atmosferica local.
Estas pressoes relativas s ao conhecidas tambem como press oes manometricas, ou simples-
mente, pressoes. Um exemplo disso tambem e a pressao sangunea, que e tomada por comparac ao
entre a press ao interna dos vazos sanguneos e a pressao atmosferica.
Assim como na medic ao de forcas, um metodo comum para determinac ao de pressoes desco-
nhecidas e a compara cao com uma pressao conhecida (geralmente por meio de press ao produzida
por uma coluna de lquido). Os instrumentos que utilizam este princpio s ao conhecidos como
man ometros.
A gura 17 ilustra o princpio fsico necessario para compreender o funcionamento de um
manometro, que e a pressao exercida pelo peso de uma coluna de lquido. Assuma que a coluna
de lquido de altura h est a em estado estacionario, ou seja, nao h a escoamento de lquido, assuma
tambem que a densidade e constante. Nestas condic oes, considere o problema de calcular a pressao
na regi ao de area de sec ao transvers ao A.
A pressao nesta area de referencia ser a dada pela soma da press ao atmosferica e daquela pro-
vocada pelo peso da coluna de lquido:
p
A
= p
atm
+ p
liq
(9)
onde p
atm
e a press ao atmosferica e p
liq
e a press ao exercida pelo peso da coluna de lquido. Esta
ultima pode ser dada por:
p
liq
=
mg
A
=
V g
A
=
Ahg
A
, p
liq
= gh (10)
onde e a densidade do lquido. Ou seja, a press ao da coluna de lquido, em uma profundidade h,
depende linearmente desta profundidade, da densidade do udo e da gravidade local.
Note que a press ao gh representa a diferenca de pressao entre a superfcie superior do lquido
e a base da coluna de lquido, ou seja, e uma pressao relativa.
5 Medidores de Pressao 14
Altura
da coluna
de lquido:
h
rea da seo
transversal:
A
Coluna de lquido
com densidade

Superfcie livre do lquido

submetida
presso atmosfrica
Fig. 17: Press ao de coluna de lquido.
5.1 Manometro Simples
Um esquema de funcionamento de um manometro simples e apresentado na gura 18. Este man o-
metro e do tipo tubo em U. Consiste de um tubo com area de sec ao transversal constante. A
extremidade 1 e conectada ao sistema que se deseja medir press ao, por exemplo, o interior de uma
caldeira. A outra extremidade e deixada livre para a atmosfera. A diferen ca de pressao entre o
meio externo (atmosfera) e meio interno (caldeira, por exemplo), faz a coluna de lquido se mover,
ate ocorrer o equilbrio, promovido pelo peso da coluna de lquido.
P
1
P
2
Diferena
de nvel
h
Ponto de prova
A
h
2
h
1
Escala
Altura da coluna na
situao de equilbrio
Fig. 18: Esquema de funcionamento de um man ometro simples.
Na condic ao de equilbrio, considere o ponto de prova A. Quando o lquido e assumido em
equilbrio, a pressao provada neste ponto devido `a coluna no lado 1 e a mesma devida a coluna no
lado 2:
p
A
= p
1
+ gh
1
= p
2
+ gh
2
, p
1
p
2
= gh
2
gh
1
, p
1
p
2
= gh (11)
onde p
1
e a pressao na extremidade 1, a press ao medida, e p
2
e a pressao na extremidade 2, a
6 Medidores de Temperatura 15
press ao de referencia, por exemplo, a press ao atmosferica. Veja que o intrumento mede a press ao
relativa, com respeito a p
2
, a partir da leitura do desnvel h entre as colunas. Como o tubo possui
se cao transversal constante, a altura h e a metade da indicacao na escala do instrumento, que
pode medir press oes relativas negativas ou positivas. A escala e denida em fun cao do valor da
gravidade g e tambem da densidade do udo.
A gura 19 mostra sensores de press ao do tipo piezoresistivo. O efeito piezoresistivo descreve
uma mudanca na resistividade eletrica de um semicondutor quando uma carga mec anica e aplicada.
Em contrate com o efeito piezoeletrico, que provoca mudanca no potencial eletrico. Neste sentido,
tambem existem sensores de pressao que operam segundo o efeito piezoeletrico.
Fig. 19: Sensores de pressao do tipo piezoresistivo. Fonte: referencia [8].
6 Medidores de Temperatura
Os sensores de temperatura baseados em sinais eletricos mais comuns s ao os termopares e os
termistores.
Termistores s ao associados ao coeciente de temperatura de um resistor, que relaciona o valor de
sua resistencia ` a temperatura. Termopares s ao baseados no efeito Seebeck, associado ao surgimento
de uma tens ao devido a um gradiente de temperatura.
6.1 Termopares
Dentre os diversos sensores de temperatura existentes, os termopares sao os mais vers ateis. S ao
de f acil construc ao e possuem grande eciencia. S ao os mais utilizados industrialmente. Cobrem
uma faixa de temperatura que vai de 20
o
C a 2300
o
C.
O nome termopar provem da express ao par termico. Este instrumento e construindo unindo-se
dois condutores de materiais distintos, conforme mostra a gura 20. O ponto onde os dois materias
s ao unidos e inserido no meio onde se deseja medir a temperatura (T
q
). As extremidas livres de
cada condutor s ao deixadas em outro meio, onde existe uma temperatura de referencia conhecida
T
f
.
Um gradiente de temperatura entre seus terminais produz uma tens ao eletrica corespondente:
V

= (T
q
T
f
) (12)
6 Medidores de Temperatura 16
Material metlico A
Material metlico B
Temperatura a
ser medida
T
q
Juno quente Juno: ligao
por aperto ou solda
V
tenso
entre os fios
Extremidade fria com
a temperatura
de referncia
T
f
Fig. 20: Ilustrac ao de um termopar.
Este fen omeno e chamado de efeito Seebeck. A constante de proporcionalidade e chamada
coeciente de Seebeck. Ela depende do tipo de termopar.
Rela coes entre as tens oes nos terminais e as temperaturas a serem medidas podem ser encon-
tradas em tabelas. Esta voltagem e da ordem de mV. Existe uma grande variedade de modelos e
faixas de operac ao.
Os materiais utilizados em termopares industriais dependem da aplicac ao a que se destinam e
da faixa de temperatura desejada. As tabelas de referencia para os termopares consideram que a
temperatura dos terminais frios e de 0
o
C.
A gura 21 mostra um termopar ligado a um multmetro digital, sendo usado para medir a
temperatura de uma sala. Veja que ele simplesmente consiste em dois os unidos. A jun cao quente
e aquela exposta ao ambiente.
Fig. 21: Termopar ligado a um multmetro digital. Fonte: referencia [10].
6 Medidores de Temperatura 17
A gura 22 ilustra melhor o circuito envolvido na utiliza cao de um termopar. Considerando o
exemplo da gura 21, note que a fonte quente e a pr opria sala. O medidor de tens ao e o voltmetro
contido no multmetro. O outro elemento importante que deve ser considerado e a fonte fria.

E
necess ario manter um temperatura de referencia bem determinada de modo a compara-la com
aquela na extremidade quente. Essa fonte fria precisa ser inserida no interior do instrumento de
medida de tens ao ao qual o termopar e conectado. No caso em quest ao, ela est a no interior no
multmetro.
Metal A
Metal B
Metal C
a
b
c
T
h
T
c
V
+
-
Terminal block
Voltmeter
ice bath for terminal block
Heat source
Hot junction
Cold
Junction
Cold
Junction
Current in circuit
A thermocouple measuring circuit
Fig. 22: Circuito envolvido no uso de um termopar. Fonte: referencia [10].
A gura 23 mostra o sistema de resfriamento na junta fria de um medidor de temperatura ao
qual o termopar e conectado. Neste sistema, tambem existe um termistor que realiza a leitura
desta temperatura fria, de modo a realizar a compensac ao corretamente.
7 Acelerometros 18
Fig. 23: Sistema de resfriamento para compensac ao de temperatura na junta fria no interior de
um medidor de temperatura. Fonte: referencia [10].
7 Acelerometros
O unico tipo de dispositivo disponvel para a medicao de acelerac ao e o acelerometro. Este dispo-
sitivo possui uma forma de sada que pode ser integrada para se determinar velocidade e desloca-
mento.
Apesar de amplamente utilizados para se medir movimentos, os aceler ometros s ao tambem
utilizados para se medir choques mec anicos e vibrac oes.
A sua operac ao est a ligada ao fenomeno de forcas inerciais, ou efeitos n ao inerciais, que
surgem em um referencial acelerado, chamado de referencial nao inercial.
O conceito de referencial inercial e lancado na Primeira Lei de Newton:
Primeira Lei de Newton: Sob a ausencia de forcas externas, um corpo tende a manter o seu
estado de movimento, permanecendo em movimento retilneo uniforme, desde que o referencial
seja do tipo inercial.
Veja que a primeira lei de Newton dene o termo referencial inercial, sendo este o unico refe-
rencial onde o momento linear e conservado na ausencia de forcas externas. Em um referencial nao
inercial, a trajet oria de um corpo pode se alterar, mesmo sem sofrer a ac ao de for cas. Esta lei, na
verdade, dene o que se pode chamar de referencial absoluto, que e um referencial que n ao possui
acelerac ao. Esta idealizacao foi atribuda ao eter, o qual se demonstrou n ao existir. Assume-se
ent ao que os referenciais inerciais sao as estrelas distantes, que podem ser consideradas xas. Deste
modo, a acelera cao de qualquer outro referencial pode ser medida com respeito aos mesmos.
Um exemplo de referencial n ao inercial e a Terra, visto que ela possui uma acelerac ao por
rotacionar ao redor de si pr opria, alem de executar movimento eliptco ao redor do centro de
massa do sistema solar. No entanto, a Terra pode ser considerada como um referencial inercial
em situacoes tais que a sua acelera cao e curvatura podem ser desprezadas. Por exemplo, em um
movimento com distancias curtas o suciente para desprezar a curvatura da Terra e de durac ao
curta o suciente para a rotacao terrestre n ao causar erro relevante.
7 Acelerometros 19
Uma aplicac ao em que a Terra nao pode ser considerada um referencial inercial e no voo de
um avi ao a jato de cerca de uma hora, onde a curvatura terrestre e nitidamente relevante.
Outro exemplo de referencial nao inercial e o vagao de um trem. Quando o trem arranca
ou freia, ele sofre aceleracao, fazendo com que surjam efeitos de forcas n ao inerciais sobre os
passageiros.
O conceito de sistema inercial e fundamental na apresentac ao da segunda lei de Newton:
Segunda Lei de Newton: Seja uma partcula de massa m sujeita a ac ao de for cas externas. Se o
seu movimento e representado em um referencial inercial, a acelerac ao do mesmo esta relacionada
com a forca resultante pela seguinte relacao de proporcionalidade:

F
i
= ma = m
d
2
r
dt
2
(13)
onde F
i
e cada forca externa que atua sobre o corpo e a e a sua aceleracao no referencial inercial.
Note que a segunda lei de Newton s o e v alida quando a acelerac ao e tomada em relac ao a um
referencial inercial. Para corrigi-la de modo a aplic a-la em referenciais nao inerciais (acelerados),
e preciso determinar a aceleracao do referencial n ao inercial com respeito a um dado referencial
inercial. Isto e ilustrado na gura 24.
X
I
Y
I
Z
I
x
y
z
Sistema Inercial (SI)
Sistema No Inercial (SNI)
R
0
M
r
Posio da origem do sistema SNI
com respeito ao sistema SI
Posio da massa M com
respeito ao sistema SNI
Posio da massa M com
respeito ao sistema SI r
I
=R
0
+r
Fig. 24: Sistema de coordenadas inercial e nao inercial.
A gura 24 contem um sistema de coordenadas inercial (SI), com eixos X
I
Y
I
Z
I
, e um
sistema de coordenadas nao inercial (SNI) com eixos x y z. O movimento da massa M e
observado com respeito ao sistema SNI, o vetor posi cao neste sistema e r. O sistema SNI, por
sua vez, possui um vetor posic ao R
0
de sua origem com respeito ` a origem do sistema SI. Nestas
circunst ancias, um observador no sistema SNI verica a seguinte acelerac ao na massa m:
a =
d
2
r
dt
2
(14)
Enquanto isso, um observador no sistema SI verica a seguinte acelerac ao da massa m:
a
I
=
d
2
r
I
dt
2
=
d
2
dt
2
(R
0
+r) =
d
2
R
0
dt
2
+
d
2
r
dt
2
= A
0
+a (15)
7 Acelerometros 20
onde A
0
e a acelera cao da origem do sistema SNI com respeito ao sistema SI. Assim, a acelerac ao
da massa no sistema inercial e igual ` a acelera cao da mesma no sistema n ao inercial somada com a
acelerac ao deste segundo referencial com respeito ao primeiro.
A equac ao 15 pode ser usada para corrigir a segunda lei de Newton para um referencial nao
inercial:

F
i
= ma
I
= m(A
0
+a) = mA
0
+ ma (16)
Explicitando no lado direito da equac ao o termo de acelera cao no sistema n ao inercial SNI,
obtem-se a segunda lei de Newton corrigida:

F
i
mA
0
= ma (17)
Ou seja, num sistema n ao inercial, a segunda lei de Newton deve ser corrigida com o termo
mA
0
no somatorio de forcas. Ou seja, surge uma especie de forca adicional devido `a aceleracao
do sistema nao inercial. Este termo e chamado de forca centrfuga, tambem e conhecida por forca
inercial, forma ctcia, forca fantasma. Esta e a reacao sentida num brinquedo de carrossel, num
trem acelerado, ou mesmo a forca que faz as correntes de ar rotacionarem nos p olos terrestres
(for ca de Coriolis).
A equac ao 17 e usada para determinar o funcionamento de um aceler ometro.
Um aceler ometro consiste de uma caixa dentro da qual encontra-se uma massa de prova. Esta
caixa e conectada ao corpo que se pretende medir a aceleracao. Quando o corpo acelera, a caixa
acelera conjuntamente. Para um observador dentro da caixa, ser a notada uma for ca inercial atu-
ando sobre a massa. Caso nenhuma forca contr aria seja aplicada, a massa colidir a de modo errante
nas paredes da caixa. Uma forma de estabelecer condi coes de contorno no problema e conseguir
extrair informacao da acelerac ao e mostrada na gura 25.
Na gura 25, o aceler ometro e constitudo de uma caixa dentro da qual existe um trilho que
permite a massa se movimentar somente em uma direc ao. Essa direcao e indicada por x no
referencial do aceler ometro, o qual e nao inercial, por estar acelerado com a mesma acelerac ao
do corpo ao qual esta conectado. Ao longo deste trilho, tambem e instalada uma mola e um
amortecedor. De acordo com a equacao 17, a segunda lei de Newton corrigida, aplicada ao longo
do eixo x do deslocamento da massa, e dada por:
Kx B x + mg
x
mA
x
= m x (18)
onde x e o deslocamento da massa com respeito a sua posic ao de equilbrio; x e a velocidade
medida dentro da caixa; K e a constante de rigidez da mola; B e a constante de amortecimento
do amortecedor; g
x
e a componente da acelera cao da gravidade na direc ao do eixo x, associda ` a
forca peso, como em um plano inclinado; x e a componente da aceleracao da massa de prova m na
direc ao x do trilho; A
x
e a componente de acelerac ao do corpo externo na direc ao do eixo x. Este
eixo tambem e chamado de eixo de sensitividade do acelerometro.
Note que na equac ao 18 e necessario inserir a for ca peso da massa na direc ao do eixo x, uma vez
que este eixo pode se encontrar inclinado, como no caso de um plano inclinado. Esta componente
g
x
e entao dada por g
x
= g sin(), onde e o angulo de inclinac ao do eixo x com respeito ao plano
horizontal.
Passando todos os termos envolvendo x para o mesmo lado na equacao 18:
m(g
x
A
x
) = m x + B x + Kx (19)
Note que a equa cao 19, que especica a opera cao de um aceler ometro, e uma equac ao diferencial
linear de segunda ordem, que depende da componente de acelerac ao externa A
x
e tambem da
7 Acelerometros 21
K B
Transdutor de
Deslocamento
Linha que define
a posio de
equilbrio da
massa de prova
x
m
V
cc
Tenso de
alimentao
V
s
Tenso de Sada
Massa de Prova
livre para se mover
numa linha, com foras
provocadas pela
mola e amortecedor
Corpo do Acelermetro
Corpo Acelerado
A
Fixao
Rgida
X
i
Y
i
Referencial Inercial
Fixado
ao corpo
do
acelermetro
M
X
Y Sistema de coordenadas
do acelermetro
Fig. 25: Ilustra cao de um aceler ometro.
compenente de gravidade g
x
sobre o eixo de sensitividade. Geralmente, n ao se costuma usar
equac oes diferenciais para se obter dados de sensores, mas sim, equac oes algebricas. Por esta
razao, um aceler ometro e projetado de modo a apresentar um tempo de resposta muito curto, ou
seja, de modo a apresentar um regime transit orio que ocorre muito rapidamente, onde se pode
considerar que o dispositivo responde de modo aproximadamente instantaneo. Isso e conseguido
gracas ao projeto adequado do valor da massa e da constante de amortecimento do amortecedor.
Eles s ao determinados de modo a obter uma constante de tempo muito pequena em compara cao
com a constante de tempo do movimento do corpo cuja acelerac ao se deseja medir. Deste modo,
pode-se assumir uma equa cao aproximada para a operacao em regime permanente do acelerometro,
a qual e obtida fazendo-se todas as derivadas iguais a zero na equac ao 19:
m(g
x
A
x
) = m0 + B 0 + Kx = Kx x =
m
K
(A
x
g
x
) (20)
A equacao 20 mostra que, na condic ao de regime permanente, o aceler ometro mede a quantidade
A
x
g
x
, que e a diferenca entre a acelerac ao externa e a acelerac ao da gravidade, decompostas no
eixo de sensitividade. Esta express ao recebe um nome: forca especca. Ou seja, o acelerometro
mede a forca especca sobre seu eixo de sensitividade. Isto permite as seguintes situac oes:
Quando a acelera cao externa e zero, o acelerometro pode ser usado para medir a inclinacao
com respeito ao plano horizontal, a qual est a associada com g
x
= g sin();
Quando o angulo de inclinac ao e zero, o aceler ometro pode ser usado para medir a acelera cao
externa. Esta medida, por sua vez, pode ser aplicada na inspec ao de choques mec anicos,
7 Acelerometros 22
vibracao e mesmo c alculo de velocidade e posic ao;
Quando o corpo possui tanto inclinac ao quando acelerac ao, e preciso usar um sensor adicional
para medir a inclinac ao e corrigir a acelerac ao.
Note que o valor lido na equacao 20 e o deslocamento x da posic ao de equilbrio da mola. Ele
pode ser convertido num sinal eletrico por meio de um transdutor de deslocamento. Na gura 25
e ilustrado um transdutor de deslocamento do tipo potenci ometro.
Note tambem que um aceler ometro pode medir um vetor de tres coordenadas quando 3 eixos
de sensitividade ortogonais s ao adotados.
Um aceler ometro do tipo microeletromecanico (MEMS-microelectromechanical system) e apre-
sentado na gura 26. Sensores MEMS sao fabricados com tecnologia de microeletr onica combinados
com tecnologia de micromec anica, se tornaram muito populares nos ultimos anos e s ao vendidos a
preco relativamente baixo. Note que na gura 26 pode notar a marcac ao dos eixos de sensitividade
y e z no corpo do instrumento, isto e essencial em um sensor deste tipo, ou seja, a indica cao de
seus eixos de sensitividade.
Fig. 26: Aceler ometro do tipo MEMS. Fonte: referencia [4].
A gura 27 ilustra o interior de um sensor microletromec anico, dando enfase ao dispositivo
de tranducao de deslocamento em sinal eletrico. Neste caso, tem-se um capacitor de capacitancia
vari avel. Na medida que a massa de prova desloca-se com respeito ` a posic ao de equilbrio, a
capacit ancia entre as placas se altera. A capacit ancia diferencial pode ent ao ser usada para traduzir
o deslocamento da massa. Como este deslocamento depende da for ca da mola sobre a massa, ele
representa a forca especca (tambem conhecida por aceleracao pr opria).
8 Atuadores 23
Fig. 27: Ilustracao do interior de um aceler ometro MEMS, com trandutor de deslocamento do tipo
capacitivo. Fonte: referencia [4].
8 Atuadores
Conforme visto na aula 11, um atuador e um transdutor que converte um sinal de controle em uma
ac ao sobre um sistema. O sinal de controle depende do tipo de tecnologia usada para implementar
o sistema de controle. Antigamente, se usava sinais pneum aticos, que sicamente s ao pulsos de
press ao em um gas, que pode ser o ar. Outra forma muito adotada para transmiss ao de sinais em
sistemas de controle era o sinal eletrico do tipo corrente. Hoje, no entanto, o sinal mais adotado e o
de tens ao, principalmente, devido ao uso de computadores digitais e circuitos eletr onicos anal ogicos.
A a cao de controle, por sua vez, nao depende de escolha tecnol ogica, mas sim, da natureza do
sistema controlado. Por exemplo:
Sistemas termicos: uxo de calor, uxo de massa;
Sistemas hidraulicos: vazao, press ao;
Sistemas mec anicos: for ca, torque;
Sistemas eletricos: corrente, tensao.
Talvez os atuadores mais conhecidos sejam os atuadores mec anicos. Por exemplo, um motor
eletrico pode ser visto como um atuador do tipo mec anico de rota cao. Ele recebe como entrada
um sinal eletrico, enquanto que a sada e um torque eletromec anico.
Para ilustrar o conceito de um atuador, ser a apresentado um atuador mec anico do tipo linear,
que realiza uma forca ao longo de uma linha. A vari avel de entrada (sinal de controle) e uma
corrente eletrica. Um atuador deste tipo e composto por tres componentes: bobina solen oide,
valvula piloto, cilindro de potencia. Os conceitos de valvula piloto e cilindro de potencia j a foram
vistos na aula 11, no exemplo do regulador de Watt. A seguir, se apresenta o funcionamento de
uma bobina solenoide, bem como a sua conex ao a um atuador linear.
8.1 Bobina Solenoide
Uma bobina solen oide consiste de um eletroim a que exerce uma for ca sobre um ima permanente.
A gura 28 ilustra as linhas de campo magnetico de um eletrim a e as de um im a permanente.
No im a permanente, veja que as linhas de campo saem do p olo norte e chegam no p olo sul,
a intensidade das linhas de campo, associadas a intensidade do campo magnetico, e constante.
8 Atuadores 24
N S
Haste imantada
(im permanente)
I
I
Corrente eltrica na bobina do solenide
Bobina
Solenide
Linhas de campo magntico
do im permanente
Linhas de campo magntico
do solenide (eletroim)
S N
Fig. 28: Linhas de campo magnetico de um im a permanente e de um eletroim a.
Analogamente, no eletroima, as linhas de campo entram pelo polo sul e saem pelo p olo norte. Note
que no interior da bobina as linhas de campo s ao igualmente espacadas e retas, o que indica um
campo do tipo uniforme. Este campo e gerado, de acordo com a lei de Amp`ere, devido `a presenca
da corrente eletrica I nas bobinas. Pela regra da m ao direita, o sentido das linhas do campo ser a
aquele indicado na gura 28 quando a corrente eletrica tambem uir no sentido indicado. Quando
a corrente troca de sentido, as linhas de campo tambem se alteram, provocando uma mudan ca
na polaridade do eletroima. A intensidade do campo magnetico tambem depende da intensidade
da corrente. Para correntes moderadas, que e o caso de projeto, a relacao entre corrente e campo
magnetico e aproximadamente linear.
Tambem lembre que, quando o im a permanente e aproximado do eletroim a, ambos exercem
forcas magneticas sobre o outro. Se os p olos s ao opostos, os imas se atraem, caso contr ario, se
repelem, a intensidade da for ca depende da magnitude do campo magnetico, que, por sua vez, e
associado ` a densidade das linhas de campo.
Os princpios discutidos acima s ao usados para implementar o transdutor solen oide, que consiste
em inserir o ima permanente no interior do solen oide e conecta-lo a uma mola, conforme mostrado
na gura 29.
Na gura 29, quando a corrente eletrica e zero, o eletroima n ao executa forca sobre o im a per-
manente, entao a haste permanece em uma posi cao de equilbrio determinada pela mola. Quando
uma corrente eletrica e aplica no sentido mostrado na gura, surge um campo magnetico no inte-
rior da bobina, de modo a gerar um p olo norte na extremidade direita e repelir o im a permanente
para fora, na direcao x indicada, o deslocamento vai ocorrer ate a forca da mola compensar a forca
magnetica. A amplitude tolerada para a corrente e a geometria do solen oide sao projetadas de
modo a existir uma relac ao linear entre a corrente eletrica aplicada e o deslocamento x da barra.
Veja tambem que uma corrente eletrica negativa provoca um deslocamento da haste na direcao
oposta, provocando uma compress ao da mola. Ou seja, corrente positiva desloca a haste para
direita, enquanto corrente negativa provoca deslocamento para a esquerda. Note que este e um
transdutor que converte corrente eletrica em deslocamento.
8 Atuadores 25
Mola
N S
Parcela imantada
da haste mvel
(Im Permanente)
Parcela no imantada
da haste mvel
Bobina
Solenide
I
I
Base de fixao
x
Corrente eltrica na bobina do solenide
Deslocamento da
haste com respeito
base do solenide:
depende da fora
magntica que supera
a fora da mola.
Parcela no imantada
da haste mvel
Fig. 29: Ilustra cao de uma bobina solenoide.
8.2 Acionamento de Pistao Hidraulico
O transdutor com bobina solen oide pode ser entao conectado a uma valvula piloto e pistao de
potencia conforme segue na gura 30.
Na gura 30 veja que o esquema e, ate certo ponto, identico ` aquele aplicado no regulador Watt
da aula 11. No entanto, note que o regulador Watt foi substitudo pela bobina solen oide. Naquele
caso, o regulador Watt convertia velocidade angular em deslocamento linear. Neste caso atual,
a bobina solenoide converte corrente eletrica em deslocamento linear. Este delocamento e usado
para mover o carretel da valvula. Uma corrente eletrica positiva provoca um deslocamento da
haste magnetizada para cima, a qual desloca o carretel da valvula piloto para cima, que, por sua
vez, libera um uxo de oleo que desloca o pist ao do cilindro de potencia para baixo. Exercendo
uma for ca F no sentido indicado na gura. Uma corrente negativa provoca uma serie de eventos
analogos, no entanto, gerando uma forca no sentido oposto.
Este tipo de atuador recebe, entao, como entrada uma corrente eletrica e exerce uma acao sobre
um sistema na forma de uma for ca. Ele e muito usado em varias areas, por exemplo:
Bracos rob oticos em linhas de producao;
Superfciee controle aerodin amico de avi oes: pistoes que movem os apes, ailerons, profun-
dores, lemes;
Sistema de recolhimento de trem de pouso de avioes.
Um diagrama de blocos mostrando os tres componentes e as variaveis trocadas entre os mesmos
e apresentado na gura 31. O conjunto bobina solen oide e v alvula piloto e muitas vezes chamado
de eletrovalvula.
A gura 32 mostra uma aplicac ao de um atuador linear eletromecanico. Ele e usado para
posicionamento em um aparelho de DVD.
A gura 33 mostra um conjunto de valvulas solenoides. Podem ser aplicadas para ligar ou
desligar uxo de udo, ou mesmo sua intensidade. Se a valvula tiver tres tubulacoes, pode ser
aplicada para controlar a direcao do uxo.
8 Atuadores 26
Vlvula
Piloto
leo sob
Presso
Cilindro de
Potncia
Bobina
Solenide
Fora exercida
pelo pisto
F
I
I
Corrente
na bobina
do solenide
O solenide est acoplado
vlvula piloto. O deslocamento
da haste mvel do solenide
movimenta o carretel da vlvula
A vlvula piloto libera
a passagem de leo
sob presso pelo cilindro de
potncia, o qual exerce uma
fora sobre uma carga.
N
S
Fig. 30: Atuador linear: pist ao hidr aulico acionado por valvula piloto e bobina solen oide.
A gura 34 mostra um atuador do tipo eletro-hidraulico. Eles sao muito conhecidos pela sigla
EHA, do ingles: electro hydrilic actuator. Este atuador difere daquele esquematizado anterior-
mente, onde o pist ao de potencia e acionado por uma v alvula piloto. Aquele tipo de atuador
necessita de uma fonte de potencia hidr aulica externa. O atuador da gura 34, por outro lado,
contem um sistema hidr aulico independente, com um proprio reservat orio de oleo e bomba hi-
draulica. Esta bomba hidr aulica e acionada por um motor eletrico contido no atuador. A tens ao
aplicada neste motor eletrico e a vari avel de controle, que gera a rotacao do motor, que move a
bomba hidr aulica, acionando o uxo de oleo e movendo o pistao, com aplicac ao de forca sobre uma
carga.
Bobina Solenide
Pisto de Potncia
Corrente Eltrica:
Sinal de Controle
Deslocamento
da barra
imantada
Fora Aplicada
pelo Pisto de Potncia:
Ao sobre o Sistema
Vlvula
Piloto
Fluxo de leo
Eletrovlvula
Fig. 31: Diagrama de blocos do pist ao com eletrov alvula.
.
8 Atuadores 27
Fig. 32: Aplicacao de um atuador eletromecanico linear: posicioamento em um aparelho de DVD.
Fonte: referencia [7].
Fig. 33: Valvulas solenoide. Fonte: referencia [9].
Referencias
[1] The Clemson University Vehicular Electronics Laboratory CVEL. Vehicle speed sensor. site
de internet. url: http://www.cvel.clemson.edu/auto/sensors/vehicle-speed.html.
[2] Solids Online. Free-standing, compact electro-hydraulic actuator delivers high force. site
de internet. url: http://www.solidsonline.com/articles/527-Free-StandingCompact-Electro-
Hydraulic-Actuator-Delivers-High-Force-.
[3] Sensor Product Inc. SPI. 2-channel rail speed sensor gel 2471. site de internet. url:
http://www.sensorprod.com/lenord/speed-sensor-gel-2471.php.
[4] The Industrial Design Engineering Wiki TUDelft. Mems-based accelero-
meters. site de internet. url: http://www.wikid.eu/index.php/MEMS-
based accelerometers#The working principle.
8 Atuadores 28
Fig. 34: Atuador eletro hidr aulico independente. Fonte: referencia [2].
[5] Wikipedia. site de internet. url: http://en.wikipedia.org/wiki/Potentiometer.
[6] Wikipedia. Force-sensing resistor. site de internet. url: http://en.wikipedia.org/wiki/Force-
Sensing Resistor.
[7] Wikipedia. Linear actuator. site de internet. url:
http://en.wikipedia.org/wiki/Linear actuator.
[8] Wikipedia. Pressure sensor. site de internet. url:
http://en.wikipedia.org/wiki/Pressure sensor.
[9] Wikipedia. Solenoid valve. site de internet. url: http://en.wikipedia.org/wiki/Solenoid valve.
[10] Wikipedia. Termocouple. site de internet. url: http://en.wikipedia.org/wiki/Thermocouple.