Descripción Detallada de La Solución

Ignacio Salgado Reverte | Escuela Tcnica Superior de Ingeniera | Universidad de Sevilla Pg.
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2. DESCRIPCIN DETALLADA DE LA SOLUCIN

2.1.Movimiento del Sol y ecuaciones de Almanac
Una vez decidido trabajar con el Sol, se recurre a literatura referente al mismo
para corroborar la existencia de multitud de sistemas, ecuaciones y mtodos para
conocer las relaciones astronmicas entre el Sol y la Tierra que nos concierne, siempre
teniendo en cuenta el objetivo de fondo, que la posicin del Sol nos proporcione un
sistema fijo que sirva de referencia.
A continuacin se comentarn y explicarn algunas de las relaciones principales
entre el Sol y la Tierra, las cuales permiten conocer con exactitud sus posiciones
relativas y son la base de la solucin aportada en este proyecto.
En la siguiente figura puede verse un esquema bastante claro de la rbita de la
Tierra alrededor del Sol, as como la variacin de distancias entre ellos y los ngulos
que se forman:
2.1.1. Distancia Tierra-Sol
Es de sobra conocido que la Tierra describe una rbita elptica alrededor del Sol,
situndose ste en uno de sus focos. Experimentalmente se ha concluido que la distancia
media Tierra-Sol es de
, distancia que pas a llamarse Unidad

Astronmica [AU] y que denotaremos por
. Asimismo, las distancias mnima y

rbita alrededor del Sol
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mxima entre el Sol y la Tierra son, respectivamente, 0.983 AU y 1.017 AU.
Tradicionalmente la distancia se expresa mediante una expresin en trminos
de serie de Fourier con un nmero determinado de coeficientes. Fue Spencer en 1971
quien desarroll la expresin para el recproco del cuadrado del radio vector de la Tierra
con un error mximo de 0.0001. Ecuacin que pas a denominarse Factor de correccin
de la distancia Tierra-Sol y que se indica a continuacin:

(
)

En esta ecuacin es el denominado ngulo diario y su expresin, medida en
radianes, es la siguiente:

)
siendo
corresponde al nmero de da juliano del ao, donde el 1 de enero sera el

primer da juliano y el 31 de diciembre el 365, por lo que
.
Posteriormente se desarroll una nueva ecuacin para describir el factor de
correccin de la distancia Tierra-Sol ms simple y que sigue siendo vlida para la
mayora de aplicaciones. Esta expresin recibe el nombre de expresin de Duffie y
Beckman para el factor de correccin de la distancia Tierra-Sol y es la que sigue:

[ (
)]

El porqu de la importancia de esta distancia entre el Sol y la Tierra reside en
que, como ya se ha dicho, va a utilizarse un sensor solar, que recibir una determinada
radiacin solar. Pues bien, la radiacin solar que llega a la Tierra y por tanto recibe el
sensor es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia al Sol, y es por esto que
se requiere un valor preciso de dicha distancia.
2.1.2. Declinacin solar
Otro de los parmetros a tener en cuenta cuando se trabaja con sistemas de
referencia solares es lo que viene a llamarse declinacin solar. Para explicar en qu
consiste se recurre a otro concepto de sobra conocido, el hecho de que la Tierra gira

sobre s misma alrededor de un eje denominado eje polar. Por otro lado acabamos de
comentar que la Tierra gira alrededor del Sol describiendo una rbita elptica, siendo el
plano de esta revolucin el plano eclptico. La inclinacin del eje polar con respecto a la
normal del plano eclptica es de 23.5, siendo este factor el que ocasiona, debido al
movimiento de rotacin de la Tierra, los cambios diurnos en la radiacin solar incidente
mientras que la inclinacin relativa de este eje con respecto al Sol es el causante de los
cambios estacionales en la radiacin solar. De este modo tanto el ngulo que forma el
eje polar con la normal del plano eclptico como el ngulo que forma el plano ecuatorial
de la Tierra con el plano eclptico permanecen invariables, no as la declinacin solar ,
que es el ngulo que forma el plano ecuatorial y la lnea que une los centros al Sol, que
ir variando en cada instante.
Tambin aqu fue Spencer en 1971 quien present una ecuacin para determinar
la declinacin solar y, aunque no es la nica expresin utilizada, s es una de las ms
empleadas y conocidas. De esta forma, para calcular la declinacin solar en radianes
basta con aplicar:

Del mismo modo que se hizo para el factor de correccin de la distancia Tierra-
Sol, aqu tambin existen unas ecuaciones ms simples para obtener la declinacin solar
en grados. En este caso cabe destacar la frmula de Perrin de Brichambaut, quien en
1975 la expres como:

{ [
)]}
o incluso la que Cooper en 1969 ide:
[
)]
Ambas ecuaciones dan lugar a resultados bastante precisos para la mayora de
aplicaciones, aunque en casos en que se disponga de herramientas potentes de clculo y
se requiera una mayor precisin es preferible recurrir a la frmula planteada por
Spencer y anteriormente mencionada, con la que se obtienen errores inferiores a 0.0006
radianes o, equivalentemente, inferiores a los 3.

2.1.3. Ecuacin del tiempo

El tiempo solar verdadero depende tanto del movimiento de rotacin de la Tierra
alrededor del eje polar como del movimiento de traslacin alrededor del Sol, siendo un
da solar el intervalo de tiempo en que el Sol completa un ciclo alrededor de un
observador estacionario en la Tierra. Debido a que en el movimiento alrededor del Sol
la Tierra cumple la ley de las reas se concluye que su velocidad no es constante a lo
largo del ao, lo que implica que la duracin del da solar no siempre equivale a 24
horas exactas. Es por este motivo que no podemos utilizar el da solar como medida de
referencia de tiempo.
Para resolver este inconveniente se supone una esfera terrestre ficticia con un
movimiento de traslacin uniforme alrededor del Sol que tarda en dar una vuelta
completa exactamente el mismo tiempo que tarda la Tierra en girar alrededor del Sol,
dando lugar al tiempo solar medio.
Al utilizar el tiempo solar medio se est introduciendo un error, que
corresponder a la diferencia entre el tiempo solar verdadero y el tiempo solar medio y
que denotaremos como
. Aqu, como pasaba con las expresiones descritas con

anterioridad, existen multitud de ecuaciones, modelos y algoritmos para la
caracterizacin de este error, aunque por simplicidad se seguir utilizando la que
describi Spencer en 1971, siendo sta:
(
)()
donde el factor 229.18 se utiliza para que el resultado final est en minutos en lugar de
radianes. El error mximo en esta ecuacin es de 0.0025 radianes, lo que equivale
aproximadamente a unos 35 segundos.
2.1.4. Tiempo solar verdadero
Los datos de irradiacin solar son registrados en base al tiempo local aparente
(LAT) o, lo que es lo mismo, al tiempo solar verdadero (TST), mientras que otro tipo de
informacin como puede ser la meteorolgica suele registrarse en funcin al tiempo de
reloj local, por lo que interesa hacer una conversin para trabajar en tiempo local
aparente. Para esto es necesario conocer el meridiano central del huso horario, que
depender de la posicin geogrfica y a partir de aqu se calcula el tiempo local aparente
como:

Tiempo local aparente = tiempo local medio + ecuacin del tiempo
= tiempo local estndar + correccin por longitud + ecuacin del tiempo
= tiempo local estndar + 4 (

donde
es la longitud del meridiano central del huso horario y
es la longitud local.
La correccin por longitud, que es de 4 minutos por cada grado, representa la diferencia
entre los meridianos local y estndar, adoptando un valor positivo en los casos en que el
meridiano local se encuentre al este del central y negativo en caso contrario.
2.1.5. Posicin del Sol relativa a superficies horizontales
Para calcular la irradiacin solar que llega a una superficie horizontal sobre la
superficie de la Tierra, es necesario escribir las relaciones trigonomtricas entre la
posicin del Sol en el cielo y las coordenadas (ecuatoriales) sobre la Tierra. Una forma
comn de describir la posicin de un observador sobre la superficie de la Tierra es
mediante una esfera celestial en cuyo centro se sita la Tierra. La normal de la
superficie de la Tierra donde se encuentra el observador intersecta con la esfera celestial
dando lugar a lo que se conoce como cenit. De esta forma el horizonte del observador es
un crculo en la esfera celestial en cuyo centro est la Tierra y que es atravesado
normalmente por la lnea que une el centro de sta y el cenit del observador.
Llegados a este punto es posible definir los dos ngulos principales que habr
que tener en cuenta cuando se trabaja con la posicin del Sol como sistema de
referencia, siendo stos el cenit solar, que definiremos como
, y el azimut solar, que

denotaremos por .
es el ngulo que se forma entre el cenit local y la lnea que une a

observador y Sol y variar entre 0 y 90, mientras que es el ngulo en el cenit local
entre el plano del meridiano del observador y el plano de un gran crculo que pasa por el
cenit y el Sol. Este ngulo variar entre 0 y 180, correspondiendo los valores
positivos a desplazamientos hacia el Este y los negativos hacia el Oeste.

Tambin son necesarios otros ngulos para la correcta caracterizacin de todo el
sistema. stos son el ngulo horario , que es el ngulo medido en el polo celestial
entre el meridiano del observador y el meridiano del sol, y la altura solar , que es la
altura angular del sol sobre el horizonte celestial del observador.

Para una posicin conocida en la superficie terrestre, la relacin entre la posicin
del Sol y dicha superficie viene caracterizada por:

con

donde recordamos que es la declinacin solar, es la latitud geogrfica considerando
el Norte como positivo y el resto de ngulos son los que se han descrito en este mismo
apartado. En realidad habra que considerar los efectos que tiene la atmsfera sobre la
altura solar aparente, que depender tanto de la temperatura como de la presin
atmosfrica, aunque este efecto es despreciable por lo que no se considerar.
Estas ecuaciones ahora mismo comentadas tienen su utilidad para el clculo de
la duracin del da, que ser la diferencia entre el ngulo horario de salida y puesta del
Esfera celestial

Sol, los cuales pueden calcularse directamente de dichas expresiones sin ms que
realizar la consideracin de que, a la salida del Sol, el cenit solar (
) tiene un valor de
90, de manera que se obtiene:
( )
y comprobamos que el ngulo horario de puesta del Sol tendr el mismo valor pero con
signo inverso, por lo que la duracin del da ser de 2
, que para mayor simplicidad

expresaremos en horas:
( )
Llegados a este punto ya se tiene el fundamento terico bsico que permite
utilizar el Sol como sistema de referencia y que ser el que posteriormente, y haciendo
las operaciones y actuaciones oportunas, posibilitar la obtencin de los ngulos que se
precisen para el correcto funcionamiento del sistema.
2.2.Planteamiento matemtico
2.2.1. Problema de rotacin inverso
Hasta ahora se conoce a grandes rasgos lo que se pretende conseguir y ahora, en
este apartado, se propondr el planteamiento matemtico que permitir ir resolviendo el
problema que se le plantea. Toda esta resolucin est basada en el problema de rotacin
inverso, en principio, en tres dimensiones, por el cul, supuestos conocidos los vectores
inicial y rotado, se pueden obtener los parmetros de rotacin.
En el caso particular que ocupa este proyecto se va a trabajar con distintos
sistemas de referencia, que de algn modo habr que relacionar entre s para, con
posterioridad, poder trabajar y operar con ellos, y es aqu donde ocupa un lugar
destacado el problema de rotacin inverso. Con l obtendremos como solucin los
parmetros de rotacin, que sern el vector director del eje de rotacin y el ngulo de
rotacin.
Se va a partir de la consideracin inicial de que el sistema se va a encontrar
sobre una superficie plana y horizontal, lo que nos permitir trabajar nicamente con
dos dimensiones. Este hecho permitir reducir el clculo computacional y, por otro lado,
no va a suponer una limitacin destacable, pues la nica consideracin que habr que
tener en cuenta ser la de que nuestro sistema final debe situarse, como ya hemos dicho,

sobre una superficie plana y horizontal, no siendo esto demasiado complicado. Por otro
lado, si quisiramos extender esto al campo de las 3 dimensiones el razonamiento
seguira siendo el mismo, con la salvedad de que, en este caso, habra que incluir una
nueva dimensin, lo cual en ningn caso supondra un problema extra.
Se trabajar con ejes cartesianos, que ya ms adelante se describirn con
exactitud, sobre los que se llevar a cabo rotacin de sus ejes, teniendo en cuenta que
los vectores deben conservar su mdulo, direccin y sentido. Por esto la transformacin
a realizar sobre ellos debe seguir la ley:

donde
referencian respectivamente las coordenadas del vector antes y despus de

realizar la rotacin y
es el coseno del ngulo que forma el eje
con el eje
.
Para que todo sea ms compacto y trabajar de manera ms sencilla, denotamos
por
la matriz bidimensional cuyas componentes son
, dando lugar de esta forma a

las expresiones:

y, por tanto:

A continuacin se va a ver cmo afecta una rotacin sobre el plano a un punto P
cualquiera con coordenadas iniciales {
} y coordenadas rotadas {
}:
Rotacin de ejes

de donde se desprende que
.
Por definicin:

de manera que se cumple que:

Anlogamente:

Por lo tanto la matriz de rotacin
y su traspuesta quedarn como sigue:
) (

) (

)
2.2.2. Cambio de coordenadas
Otro de los fundamentos matemticos que se requieren, es el que permite
realizar cambio de coordenadas. En particular se necesitar cambiar de coordenadas
esfricas a cartesianas, de manera que exista equidad a lo largo de todo el proyecto en
cuanto a coordenadas se refiere para as poder trabajar fcilmente con ellas.
El sistema de coordenadas esfricas, basado en la misma idea que las
coordenadas polares, se utiliza para determinar la posicin espacial de un punto
mediante una distancia y dos ngulos, mientras que para las coordenadas cartesianas
que utilizaremos, la localizacin de un punto se hace en funcin de la distancia entre
dicho punto y cada uno de los ejes.


Con todo esto queda claro que la posicin de un punto en el espacio queda
perfectamente definida independientemente de las coordenadas que se utilicen, aun as
los cambios de coordenadas son relativamente comunes. Sin ms que recordar las
funciones trigonomtricas bsicas, se pueden establecer las relaciones existentes entre
estas coordenadas.
Esfricas a cartesianas:

Cartesianas a esfricas:

)
2.3.Consideraciones particulares
Ya se ha expuesto el planteamiento matemtico a desarrollar en el proyecto,
ahora habr que adaptarlo para el fin que se requiere, para lo cual se expondrn una
serie de consideraciones que habrn de tenerse en cuenta. La primera de todas ellas es,
como ya se dijo antes, que se supondr el sistema sobre una superficie plana y
horizontal, lo que har que slo sea necesario trabajar en dos dimensiones en lugar de
Coordenadas esfricas y cartesianas

tres. Del mismo modo, cuando se tiene la posicin de un punto en coordenadas esfricas
se haba dicho que la posicin de ese punto en el espacio vena definida por una
distancia y dos ngulos aunque, en el caso que nos ocupa, la distancia es conocida, pues
equivale al radio terrestre, quedando as definido un punto nicamente por dos ngulos.
Otra particularidad sern los sistemas de referencia a utilizar. El primero de ellos
ser un sistema mvil con origen en el propio vehculo, eje x en la direccin de avance
del vehculo, eje y hacia la izquierda y eje z normal a la superficie, aunque esta ltima
coordenada puede omitirse al trabajar con dos dimensiones. El segundo sistema de
referencia ser fijo y tambin en este caso tendr su origen en el propio vehculo, el eje
x coincidir con la tangente al meridiano que pase por la posicin del vehculo
adoptando valores positivos hacia el Sur, el eje y ser tangente al paralelo
correspondindole al Este los valores positivos y el eje z, que tambin aqu se omitir,
ser la normal a la superficie.

Con el sensor situado en la parte superior del vehculo ser posible determinar el
ngulo de incidencia del Sol en coordenadas basadas en el sistema de referencia mvil,
lo que denotaremos como
, donde el subndice 1 hace alusin a dicho sistema de

referencia.
Por otro lado, longitud, latitud, altura, fecha y hora sern parmetros que
necesitaremos conocer previamente para as, y haciendo uso de las ecuaciones de
Almanac, determinar la posicin del Sol en coordenadas basadas en el sistema de
Sistema de referencia mvil Sistema de referencia fijo


referencia fijo, lo que pasar a llamarse
, donde aqu el subndice T hace alusin al

propio sistema referencia.
En ambos casos, tanto para
como para
, se obtendran valores
tridimensionales y, como ya se ha explicado que bastar con utilizar modelos en dos
dimensiones, nicamente ser necesario realizar las proyecciones de ambos vectores
sobre el plano XY.
En este punto, para que los dos sistemas de referencia empleados estn
unvocamente relacionados entre s bastara con un modelo bidimensional de cuatro
parmetros: dos traslaciones, un factor de escala y un ngulo, aunque debido a que
ambos sistemas tienen en toda situacin el mismo origen y por su propia morfologa, en
realidad el nico parmetro que se necesitar ser un ngulo, el que anteriormente ya
habamos denotado por
, que no ser ms que el ngulo que se forme entre las

proyecciones sobre el plano XY de los vectores
, o lo que es lo mismo:

La determinacin de este ngulo resultar de una importancia vital a la hora de
realizar conversiones entre los distintos sistemas de referencia que, por topologa, es
necesario utilizar. De esta manera, ser el ngulo que posteriormente, y habiendo ya
determinado las trayectorias que el vehculo deber describir, permitir mediante el
algoritmo oportuno, la determinacin de otro ngulo, , que ser el que defina el ngulo
y el sentido, horario o anti-horario, que el vehculo deber seguir para cumplir con las
premisas del usuario.
Estas premisas que el usuario deber indicar al sistema para que siga las
trayectorias requeridas, se darn como una serie de vectores (tantos como diferentes
trayectorias se quieran seguir) definidos por un ngulo y una distancia, que se definirn
como
. El ngulo estar comprendido entre 0 y 360 haciendo corresponder los 0

al Norte, aumentando en sentido horario. La distancia indicar el desplazamiento, en
metros, que deber avanzarse en cada una de las direcciones a seguir. Por esto deber
haber, para cada trayectoria, una dupla ngulo-distancia.
Lo que se pretende conseguir parece ahora claro, sin haber entrado an en
detalles sobre el cmo se va a lograr. En cualquier caso no est de ms mostrar de

manera grfica y a muy grandes rasgos el sistema en s, de manera que queden
ntidamente definidos los principales elementos que intervienen, proporcionando una
imagen que, aunque simplista, da una visin global de la solucin propuesta. A
continuacin se representa dicha solucin:
2.4.Diagrama funcional
En este apartado se pretende, de manera grfica y sencilla, dar una visin general
del funcionamiento del sistema del que es objeto este proyecto, identificando las
diferentes unidades funcionales que intervienen para la correcta orientacin del
vehculo, as como para hacer posible que el vehculo recorra la trayectoria requerida
previamente.
Tambin ser posible, adems de la identificacin de las unidades funcionales, la
determinacin de las funciones bsicas que realizan y las relaciones que existen entre
cada una de estas.

Planteamiento global

Diagrama funcional

El diagrama funcional es bastante claro en lo referente al funcionamiento entre
las distintas funcionalidades que intervienen en el sistema final, aunque no ofrece
detalles acerca de las distintas actuaciones que se producen entre cada una de ellas. Por
esto, y sin llegar a entrar en mucho lujo de detalles, que se har a lo largo del proyecto
pero que no es el objetivo de un diagrama funcional, se explicar, grosso modo, las
interacciones que se originan entre cada una de las partes que forman el diagrama
funcional.
El sensor solar recibe la luz procedente del Sol con un determinado ngulo que
depender tanto de la localizacin y posicin del vehculo como de la fecha y hora en
que se encuentre y se lo indicar al dsPIC mediante dos ngulos: el cnit y el azimut,
que sern los que determinen con exactitud la incidencia de los rayos solares.
El usuario, por otro lado, deber indicar tambin al dsPIC algunos datos que ste
necesitar conocer para que pueda actuar de la manera deseada. Por un lado deber
indicarle la posicin geogrfica, en coordenadas GPS, del vehculo as como la fecha y
hora actuales, y por otro deber indicarle cules sern las trayectorias que se quiere que
el vehculo siga, indicndole tanto el ngulo que se debe seguir como la distancia que se
debe recorrer con cada uno de dichos ngulos.
En el interior del dsPIC es donde ir toda la algortmica necesaria para la
determinacin de los diferentes vectores que se precisan, el clculo de los diferentes
ngulo que se necesitan conocer, la generacin de las seales que se requieran segn la
situacin concreta, la activacin o desactivacin de los pines de entrada o salida segn
conveniencia en resumen, aqu es donde ir toda el ncleo central de clculo y la
configuracin del sistema del que es objeto este proyecto y que ser el que permitir
que, una vez se le hayan proporcionado los parmetros necesarios, el vehculo pueda
actuar de manera autnoma.
A la salida del dsPIC debern generarse las seales necesarias para hacer que los
motores acten de la manera que se pretende. Para ello, y segn el funcionamiento
concreto que se espere de los motores en cada caso, deber generarse, para cada uno de
los dos motores (izquierdo y derecho), una seal que le indicar en cada instante el
sentido de giro de cada uno de estos dos motores as como la velocidad a la que stos
debern ir, que ser variable en funcin de si est arrancando o no, de la distancia que
quede por avanzar, del ngulo restante hasta alcanzar el giro requerido, del desvo que

se vaya produciendo sobre la trayectoria prefijada Todo esto se realizar con una
seal PWM para cada uno de los motores, que se explicar ms adelante, pero que no es
ms que una modulacin que permitir aumentar o disminuir la velocidad modificando
el ancho de pulso de una seal cuadrada de ciclo variable.
El movimiento de los motores har que el ngulo de incidencia de los rayos
solares sobre el sensor solar vare, por lo que esto har cambiar los ngulos que el
sensor proporcione al dsPIC, realimentando de esta manera el sistema. En un principio
el ngulo de incidencia del Sol no debera cambiar cuando el vehculo se desplazara
hacia adelante debido a que la luz solar es colimada, aunque en la prctica esto no
sucede as debido a las muchas imperfecciones que aparecen al producirse el
desplazamiento.
Por otro lado, cada uno de los motores incluir un encoder, que ir generando
pulsos a medida que los motores vayan movindose. Estos pulsos, y tras un proceso de
calibracin previo, sern los que permitan ir determinando el avance que se ir
produciendo, dato que necesitar conocer el dsPIC para saber qu hacer y qu
actuaciones seguir en cada caso.
2.5. Diagrama elctrico
El complemento perfecto al diagrama funcional representado en el apartado
inmediatamente anterior, en el que se detallan cada uno de los elementos y dispositivos
que componen el sistema as como las relaciones existentes entre cada uno de ellos,
sera la inclusin de un diagrama elctrico, en el que se definen las interconexiones
fsicas y cableado entre los distintos componentes, todo representado mediante sus
correspondientes smbolos.
Es por este motivo por el que la inclusin de diagrama funcional y diagrama
elctrico definen por completo el sistema en s, tanto los dispositivos y elementos que
intervienen, como la conexin que existe entre ellos y sus mltiples relaciones,
ayudando de esta forma a tener una visin ntegra del sistema y a comprender con
mayor claridad el porqu de la inclusin de cada dispositivo y su funcin concreta para
el correcto funcionamiento del sistema, algo que, en caso de no disponer de estos
diagramas, sera notoriamente ms complicado.

SENSOR SOLAR

Mdulo STM

dsPIC30F4011

MOTOR
IZQUIERDO

ENCODER
IZQUIERDO

MOTOR
DERECHO

ENCODER
DERECHO

DRIVER
IZQUIERDO

DRIVER
DERECHO
7,2V
3V
Diagrama elctrico

2.6.Equipo y material necesario
A continuacin se enumerarn y describirn cada uno de los distintos elementos
necesarios para hacer que el sistema funcione. Igualmente, se explicar cmo funciona
cada uno de ellos y la labor concreta que tiene dentro del proyecto.
2.6.1. Sensor Solar ISS-D60
El ISS-D60 es un sensor solar de pequeo tamao, reducido peso y bajo
consumo capaz de determinar la posicin relativa del sol con precisin, proporcionando
el ngulo de incidencia de la luz solar. Sus caractersticas lo convierten en una
estupenda herramienta para sistemas de posicionamiento y orientacin, muy til en
diversidad de aplicaciones y campos diferentes.
El sensor solar ISS-D60 ha sido diseado con una nica y novedosa tecnologa
propia, basada en procesos de fabricacin MEMS para conseguir estructuras de alta
integracin a bajo coste para sistemas de posicionamiento y seguimiento solar de alta
precisin.
El ISS-D60 es capaz de medir la posicin relativa del Sol y de servir datos de
diferente tipo a un dispositivo que se los solicite, es decir, trabaja en modo
maestro/esclavo. Dicha posicin relativa la proporciona en forma de ngulos respecto
del vector normal del sensor, pudiendo ofrecer otros datos adicionales.
Algunas de las caractersticas bsicas de este sensor, adems de las ya
mencionadas, es que se trata de un sensor de dos ejes que permite obtener un campo de
visin de hasta y con el que se pueden obtener precisiones inferiores a los
. En cualquier caso, en los anexos se incluye el manual de usuario completo del
sensor donde, adems de explicar cmo funciona, se proporcionan todas las
Sensor Solar ISS-D60

caractersticas de inters de este sensor: caractersticas elctricas, caractersticas propias
del sensor
El funcionamiento del ISS-D60 se basa en un sensor de cuatro cuadrantes sobre
los que incide un rayo del sol proyectado desde una ventana situada sobre dicho micro-
sensor. Segn el rea proyectada sobre cada cuadrante, se genera una tensin de valor
entre 0 y 5 voltios para cada uno de ellos, denominados V1, V2, V3 y V4. Estas
tensiones son representativas del ngulo de incidencia del sol sobre el sensor, y por
tanto de su posicin relativa respecto del vector normal al sensor.
La informacin manejada por el ISS-D60 sigue las referencias mostradas en la
figura que se muestra a continuacin:
Dicha informacin es proporcionada mediante el protocolo de comunicacin
RS-485, empleando solicitudes y respuestas siguiendo, como ya se ha dicho, un modo
maestro/esclavo. Para dejar ms claro cmo funciona este sensor, se incluye una figura
que representa el diagrama de bloques de dicho sensor, donde se identifican cada una de
sus partes, como interactan entre ellas y como se comunica el sensor con el exterior.
Sistema de referencia del ISS-D60
Diagrama de bloques ISS-D60

Con todo esto se comprueba que con el sensor solar empleado, podemos
determinar la posicin del Sol con respecto al vehculo, que nos permitir obtener el
vector con origen el propio vehculo y apuntando al Sol en un sistema de referencia
mvil, lo que ya habamos llamado
.
Aun as, el clculo de este vector no es inmediato puesto que, conforme se ha
dicho cuando se describa el modo de funcionamiento de este sensor, lo que da el sensor
a la salida son dos ngulos (ngulo x, ngulo y), que corresponden a los ngulos que
determinan el ngulo de incidencia solar sobre los planos XZ e YZ respectivamente.
Esto, aun siendo perfectamente vlido, no se ajusta a la manera de proceder en este
proyecto, en el que se ha preferido trabajar con vectores definidos por las coordenadas
cartesianas. Adems, se recuerda que para este caso concreto bastaba con utilizar dos
dimensiones, por lo que necesitaremos primero determinar el vector
en
coordenadas cartesianas para despus hacer la proyeccin sobre el plano XY.
El fundamento matemtico de esto es el mismo que se explicaba en el apartado
2.2.2 con la nica salvedad que en este caso hay que adaptarlo para que, partiendo de
los dos ngulos que proporciona el sensor, podamos determinar el ngulo de incidencia
del Sol en coordenadas cartesianas.

Determinacin coordenadas cartesianas

Sin ms que emplear las funciones trigonomtricas bsicas:
( )

( )

Y sin ms que operar podemos concluir que:

(( ))

(( ))
(( ))
(( ))

(

) (
(( ))
(( ))
)

(
(( ))
(( ))
)

Llegados aqu ya slo queda despejar la para, en funcin a ella, calcular e .

(( ))
(( ))

( )
( )
Como adems ya se haba comentado que solo necesitamos dos dimensiones
nicamente sern de utilidad las expresiones obtenidas para e .
2.6.2. Mdulo STM basado en dsPIC30f4011
Otro elemento a incorporar en el sistema es un mdulo STM basado en el
dsPIC30f4011 de Microchip. Este mdulo puede considerarse la parte central del
sistema, donde se incluir la algortmica necesaria para que el vehculo se comporte de
manera predecible y autnoma, para lo cual, adems de la programacin en s,
necesitamos que tanto el procesador digital de seales (DSP) que el STM incorpora,

como el resto de mdulos que ste incluye, interacten con los dems elementos que
incluye el sistema.
Lo primero que se ha de comentar de este mdulo, adems de que est basado en
el dsPIC30f4011, es que tiene 48 bornas conectadas a los diferentes mdulos de que
dispone, aunque no todas estn conectadas, quedando alguna de ellas libres. Es aqu
donde se cablea el resto de elementos del sistema, tanto las diferentes entradas y salidas
como la propia alimentacin.
A continuacin se comentarn los distintos mdulos y bornas que se utilizarn
para el caso concreto que nos ocupa:
El mdulo STM se puede alimentar entre 7V y 20V entre las bornas 43
(positivo) y 44 (negativo). Existe un fusible interno que actuara como sistema de
proteccin contra inversin de polaridad. En este caso la alimentacin que aplicaremos
al mdulo STM ser la suma de la batera interna del vehculo (7.2V) ms una batera
adicional en serie con sta formada por dos pilas de 1.5V, lo que resulta en un total de
10.2V.
Asimismo el mdulo STM tambin ser, como ya se ha dicho, el encargado de
alimentar el resto de elementos del sistema, por lo que sern necesarias unas salidas
estabilizadas de 5V protegidas contra sobrecargas y cortocircuitos. Estas salidas
Bornas STM

corresponden a las bornas 15 (positivo) y 16 (negativo) y 38(positivo) y 40 (negativo)
que irn conectadas al sensor solar y a los drivers de los motores.
Tambin se har uso de algunos de los pines de entrada/salida de
propsito general, que se configurarn como salidas digitales e irn a los drivers de los
motores para control el sentido de giro de stos. El mdulo STM incluye 8 pines para
estos fines aunque slo se van a necesitar 2 de ellos, habindose elegido los pines RD2
y RD3, correspondientes con las bornas 1 y 9 respectivamente.
Otras de las bornas que se requieren son aquellas que estn cableadas al
mdulo input capture que incluye el STM. El input capture es un mdulo especial que
incluye el DSP para capturar eventos empleando interrupciones. En un principio el STM
utilizado solo tiene un input capture cableado a una borna de salida (borna 19), y se
necesitarn dos, una para cada motor, por lo que se necesit conectarla a una de las
bornas que permanecan sin conectar, obteniendo de esta forma los dos input capture
que se requeran. Como tierra se puede utilizar cualquiera de las bornas de tierra del
propio STM.
En este caso se han utilizado el input capture 1 (pin 42 del dsPIC), que es el
adicional que habr que cablear, y el input capture 2 (pin 37 del dsPIC). Estos mdulos
a su vez admiten diferentes configuraciones segn conveniencia aunque, para el caso
concreto que nos ocupa, se ha optado por hacer que capture cada evento que reciban y
que adems, en cada uno de esos eventos capturados, se genere una interrupcin creada
por el usuario y que se podr ver en el cdigo generado que aparece en los anexos.
Tambin se requiere el empleo de las salidas PWM de que dispone el
STM. Un PWM es una modulacin de por ancho de pulsos en el que se modifica el
ciclo de trabajo de una seal peridica. El ciclo de trabajo de una seal peridica es el
ancho relativo de su parte positiva en relacin con su periodo, que se expresa:

donde D es el ciclo de trabajo, es el tiempo en que la seal es positiva y T es el
periodo de la funcin.
Se van a necesitar dos seales PWM de salida, una para cada motor. La
funcin principal de cada una de estas seales es controlar la velocidad con la que debe

girar cada uno de los motores, de manera que no slo se consiga controlar el sentido de
giro, sino que adems, y segn conveniencia, sea posible regular la velocidad de giro y,
por tanto, la velocidad tanto de giro como de avance del vehculo. Para tener un mayor
control sobre los motores, las seales PWM que se utilizan deben ser independientes
entre s.
Otro mdulo de importancia y que necesitar emplearse es el bus RS-
485, que hace uso de cuatro bornas del mdulo STM (bornas 26, 28, 37 y 39) necesarias
para la comunicacin con la UART2. La funcin bsica a realizar a travs de este bus
RS-485 es que, a travs de l, se carga el programa en el DSP una vez compilado.
El STM tambin incluye un bus de comunicacin serie con niveles TTL
(0-5V) que utiliza la UART1. Se emplean las bornas 29 y 31 para recepcin y
transmisin de los datos del sensor solar ISS-D60 que ya describimos con anterioridad.
2.6.3. Driver Si9986
El control de cada uno de los dos motores, como ya se ha dicho, requerir poder
controlar tanto el sentido como la velocidad de giro. Para ello se han elegido los drivers
Si9986 de Vishay. Se trata de unos integrados compuestos por un puente en H con
entradas compatibles con TTL, capacidad de suministrar en continua 1A y 12V y
posibilidad de conmutar hasta a 200KHz. El puente en H adems proporciona una
proteccin para evitar que ambas mitades del puente estn activadas simultneamente.
Este driver dispone de 8 pines: uno para alimentacin que permite un rango
entre 3.8V y 13.2V, lo que es perfectamente compatible para la aplicacin que se
pretende; otro pin para tierra; dos pines ms para las fuentes de los MOSFET que
contiene; dos pines de entrada, uno de los cuales ir cableado a la salida del STM que
controla el sentido de giro del motor y el otro a la salida PWM para el control de la
Driver Si9986

velocidad; y los dos ltimos pines son de salida y son los que irn cableados
directamente a cada uno de los motores.
El resto de caractersticas de estos drivers se encuentran en la datasheet que
aparece en los anexos. Lo que s cabe destacar es que, debido a las reducidas
dimensiones del integrado, para la correcta conexin de cada uno de sus pines, habr
que hacer una pequea placa PCB cuya nica misin ser la de sacar estos pines para
permitir la correcta conexin de los distintos cables que se necesitan tanto de entrada
como de salida del driver.
En el proceso de fabricacin de los circuitos PCB intervendrn los elementos y
procesos comunes para la realizacin de este tipo de circuitos. A muy grandes rasgos y
como aclaracin se llevarn a cabo los procesos de diseo, con un software de diseo de
circuitos adecuado, en este caso se us PCAD, impresin del diseo, insolacin de la
placa con una insoladora, el revelado de la placa con sosa caustica, el ataque al cobre
con un cido de la parte donde no debe haber pistas y por ltimo el cortado de la placa.
En resumen, todos los pasos que intervienen para llevar a cabo un proceso
fotolitogrfico.
Tras todo esto ya slo quedar soldar el driver a la placa y soldarle los distintos
cables que deben entrar o salir de sta para que todo est listo para el uso que se le
quiere dar.
2.6.4. Sensor OHB900
Para lograr que el vehculo sea capaz de avanzar una cierta distancia
predeterminada necesitamos, de algn modo, conseguir medir distancias. Aqu es donde
aparece el OHB900. Se trata de un sensor de efecto Hall y un imn incluidos en un
elemento de plstico. El sensor tiene una salida de un transistor a colector abierto, que
se activa cuando la ranura est abierta. Cuando un material frrico se coloca en la ranura
se reduce la densidad de flujo magntico en la zona del sensor de efecto Hall que
provoca que a la salida del transistor a colector abierto se apague.
El dispositivo se activa, con un nivel lgico de 0, cuando un campo magntico
del polo del imn se acerca a la cara del punto de operacin del dispositivo y se apaga,
con un nivel lgico de 1, cuando el campo magntico se acerca a un valor mnimo. Esto
plantea la ventaja de que no requiere ningn tipo de contacto entre el dispositivo y el
material frrico.

Este elemento presenta un amplio rango de tensiones de alimentacin, yendo
desde los 4.5V a los 25V, y adems su reducido tamao lo hacen perfectamente
compatible con el vehculo y el resto de dispositivos que intervienen en el sistema.
Lo que se har ser colocar en cada uno de los motores, ms concretamente en el
menor de los engranajes para conseguir una mayor sensibilidad, una plaquita metlica
que ser la que ir girando y pasando en repetidas ocasiones por la ranura del sensor.
As se conseguir que, conforme el vehculo vaya avanzando, se vayan generando
pulsos que habr que enviarlos a cada uno de los mdulos input capture del STM que ya
se comentaron con anterioridad para as poder disponer de una medida de distancia en el
vehculo.
Por lo tanto lo que habr que hacer es conectar las salidas de los dispositivos
OHB900 cada una de las entradas input capture del STM. En cualquier caso lo que se
necesita es una medida de distancia en una unidad simple y conocida, el metro, por lo
que ser necesario calibrar el sistema para determinar la distancia con la que se
corresponde cada uno de estos pulsos.
Todo esto es configurable, ya que no slo se puede cambiar la posicin del
elemento metlico que pasa por la ranura del sensor, sino que adems tambin se puede
modificar la configuracin de los input capture, con lo que se permite la obtencin de
distintos niveles de resolucin.
En este proyecto se ha optado por conseguir la resolucin mxima permitida, lo
que se ha conseguido colocando la pieza metlica en el menor engranaje y configurando
los input capture para que detecten cada pulso y que adems se produzca una
Sensor OHB900

interrupcin para cada uno de estos pulsos ya que el DSP funciona a una velocidad muy
superior a la de llegada de pulsos, no siendo por tanto las interrupciones
correspondientes a estos pulsos un factor limitante. En esta situacin se ha logrado una
resolucin de pulso de 0.00495 metros por pulso, lo que permite indicarle al sensor
trayectorias con desplazamientos con una resolucin cercana a los 5mm. que se
considera un valor muy adecuado para el objetivo al que se pretende llegar.
2.6.5. Equipos de laboratorio
Adems de todos estos elementos y dispositivos ser necesario el uso de equipos
que estn en cualquier laboratorio de electrnica y cuyo uso se hace indispensable para
el correcto montaje de todos los sistemas que se necesitan para el vehculo.
Primero ser necesario determinar el funcionamiento de cada uno de los
sistemas por separado, comprobando si responde de la manera adecuada, forzando
cambios en ellos para conocer su respuesta y siendo posible, de esta manera, detectar los
posibles errores ya sea de programacin, configuracin, conexionado o cualquier otro
tipo de incidencia que pueda producirse.
Esta primera fase se hace fundamental, ya que es imprescindible caracterizar con
exactitud cada uno de los sistemas que intervienen para que, al conectarlos entre s, se
produzcan desde un primer momento el menor nmero posible de errores y, en caso de
producirse, se pueda detectar en qu parte del sistema se ha producido.
Tras esto se van conectando, paso a paso, los dems dispositivos y elementos del
sistema. Los mismos equipos del laboratorio que se han utilizado en el paso previo
sern los mismos que se utilicen en este segundo paso y que nos permitirn el correcto
interfuncionamiento de los subsistemas que componen el vehculo. Tras una etapa de
deteccin y correccin de errores se consigue que el sistema final, como un todo, acte
del modo que se pretende.
Los principales instrumentos que se han utilizado en este proyecto han sido los
citados a continuacin:
Fuente de alimentacin. Se hace necesario este equipo para que, sin
necesidad de tener an el montaje completo con la batera propia del vehculo y las pilas
conectadas en serie con sta, se pueda alimentar, por separado, cada una de las partes
que componen el sistema final. Adems, el hecho de que podamos ajustar de manera

sencilla la tensin de alimentacin, nos permite caracterizar el comportamiento de cada
uno de los dispositivos a distintos valores de tensin, lo que influir luego para a la hora
de determinar el conexionado completo del sistema.
Generador de seales. Un generador de seales se trata de un instrumento
electrnico que genera seales tanto peridicas como no peridicas tanto analgicas
como digitales. Adems permite ir cambiando la frecuencia de la seal, el valor de
tensin o el tipo de sta segn convenga que sea cuadrada, sinusoidal o rectangular. El
generador de seales ha sido empleado principalmente a la hora de trabajar con los input
capture del mdulo STM, de manera que ha sido posible comprobar su funcionamiento
para distintos tipos y valores de seales para as determinar que seal deba generarse en
los encoders de los motores. Adems, gracias al generador de seales, se han verificado
distintas configuraciones de los input capture y se han establecido aquellas que mejor
respondan a las pretensiones que se les exiga.
Osciloscopio. Un osciloscopio es un instrumento de medicin electrnico
para la representacin grfica de seales elctricas que pueden variar en el tiempo. Su
uso se hace fundamental en este proyecto pues, hasta que todo el sistema no est
perfectamente montado y finalizado no se puede comprobar a simple vista ninguna
respuesta mecnica del vehculo detectable a simple vista, lo que, sin lugar a duda sera
completamente tarde y hara prcticamente inidentificable los distintos errores o fallos
que fueran surgiendo.
Por tanto, la nica manera que se tiene de comprobar errores o malos
funcionamientos de programacin del micro es introducindole una seales de entrada
predefinidas y de las que se sepan las salidas que deben originar para, a continuacin,
medir con el osciloscopio las seales de salida generadas y comprobar si son o no las
esperadas para, en caso de que no sean, poder pasar a su correccin.
De forma anloga se acta con el resto de elementos y dispositivos del sistema,
permitiendo as comprobar por separado que las seales que generan a la salida cada
uno de ellos se corresponden a las que cabra esperar para que el dispositivo actuase de
la manera adecuada a los intereses del proyecto.
En una fase final en la que todo est ya conectado, tambin deber usarse en los
casos en que, a pesar de que cada una de las diferentes partes acte bien por separado,

surja algn tipo de problema que haga que el sistema no funcione de la manera esperada
como un todo. Si esto sucede ser necesario comprobar nuevamente todas las seales
que se enven cada uno de los elementos que componen el sistema para ver si son las
adecuadas o si ha habido algn problema que deba solucionarse.
En pocas palabras, el osciloscopio es un instrumento bsico a la hora de trabajar
en un laboratorio de electrnica en general y en este proyecto en particular y sin el cual
hubiera sido prcticamente imposible hacer que el sistema completo tuviera el
comportamiento que se le supusiera debiera tener.
Foco de luz colimada. Debido a la propia funcionalidad del sistema, se
necesita la presencia del Sol para que el sensor solar pueda determinar los ngulos de
incidencia de este y enviar al mdulo STM las seales que correspondan. Hasta que el
sistema final no est montado y es posible ubicarlo al aire libre no es prctico utilizar el
Sol, pues un laboratorio de electrnica, donde se encuentran los instrumentos que se
requieren es un lugar cerrado.
Para solucionar esta problemtica se hace uso de un foco con una bombilla que
proporcione luz colimada. Se denomina luz colimada a aquella en que los rayos son
paralelos entre s, y su uso se hace necesario al sustituirla por la luz solar ya que sta, al
provenir del Sol que se encuentra a una gran distancia, puede presumirse colimada para
casi cualquier aplicacin.
2.7.Secuencia de actividades realizadas
A continuacin se representarn las diferentes actividades y procesos necesarios
para llevar a cabo este proyecto. Se ordenarn siguiendo el orden en que fueron llevados
a cabo aunque cabe aclarar que en algunos casos no es la nica manera de proceder.
Instrumentos de laboratorio

Para hacerlo ms claro se representarn mediante un diagrama en el que se expondrn
dichas actividades y tareas aunque sin profundizar en ellas, cosa que, o bien ya se ha
hecho anteriormente, caso de las tres primeras actividades, o se har en los apartados
sucesivos, caso del resto de actividades.
Diagrama de actividades realizadas

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Ignacio Salgado Reverte | Escuela Tcnica Superior de Ingeniera | Universidad de Sevilla Pg.

, distancia que pas a llamarse Unidad

. Asimismo, las distancias mnima y

corresponde al nmero de da juliano del ao, donde el 1 de enero sera el

. Aqu, como pasaba con las expresiones descritas con

es la longitud del meridiano central del huso horario y

, y el azimut solar, que

es el ngulo que se forma entre el cenit local y la lnea que une a

, que para mayor simplicidad

referencian respectivamente las coordenadas del vector antes y despus de

es el coseno del ngulo que forma el eje

la matriz bidimensional cuyas componentes son

, dando lugar de esta forma a

y su traspuesta quedarn como sigue:

, donde el subndice 1 hace alusin a dicho sistema de

, donde aqu el subndice T hace alusin al

, que no ser ms que el ngulo que se forme entre las

. El ngulo estar comprendido entre 0 y 360 haciendo corresponder los 0

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