Laboratorio de control 2

redes de compensacin en adelanto 1

PRCTICA No. 2: REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE
LGR
1. OBJETIVO
Conocer la compensacin mediante redes de adelanto de sistemas
Realizar el ajuste de ganancia del lugar geomtrico de las races (LGR), para
compensar un sistema.
2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico de races
Conocer los mtodos de diseo de controladores en adelanto
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Para cada uno de los casos siguientes determinar matemticamente la
funcin de transferencia del compensador y verificar si cumple los
requerimientos en el Matlab.
Dado un sistema de doble polo en el origen; disear un compensador tal que
los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen s = 1 j 1
Sistema sin compensar:()

El sistema compensado tendr la funcin de transferencia en lazo abierto:
()() (

)(), ()

Usando el mtodo de la bisectriz tenemos:
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Aplicando la condicin de ngulo a G(s) tenemos:

Entonces para hacer que el lugar de races pase por el polo en lazo cerrado
deseado, el compensador de adelanto debe contribuir con 60 en ese punto P.
resultando:
Lugar del polo s=-0.5858
Lugar del cero s=-3.4142
Entonces:

Kc=K. por lo que aplicamos la condicin de magnitud
|
()
()

,
Entonces:
()()
( )
( )

La funcin del compensador en adelanto es:
()
( )
( )

( )
( )

Procedemos a dibujar el lugar de races:
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Y efectivamente vemos que el lugar de races pasa por el punto deseado 1+j1
Dado un sistema cuya funcin de transferencia est dada y con
realimentacin unitaria; disear un compensador de adelanto tal que los
polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s = 2 j 3
()

( )

El lugar de races del sistema sin compensar:

Aplicando la condicin de ngulo a G(s) tenemos:

( )
( )
El ngulo que debe contribuir el compensador es:
Para ser 180
Dando como:
- Cero en s=-2.6
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- Polo en s=-5
Luego:

entonces
Finalmente:
()()
()
()()
Para lo cual
|
()
()()
|

Entonces y
Entonces:
()()
( )
( )( )

La funcin del compensador en adelanto es:
()
( )
( )

( )
( )

Procedemos a dibujar el lugar de races:


Considere el sistema con funcin de transferencia de lazo abierto G(s).
Grafique el lugar geomtrico de races para el sistema. Determine el valor de
k talque el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en
lazo cerrado sea 0.5. Despus, determine todos los polos en lazo cerrado.
()

)

Para =0.5
Hacemos uso del comando rlocfind en matlab
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Primero dibujamos el lugar de races del sistema y situamos la lnea del factor de
amortiguamiento relativo para que interseque con la grfica superior del lugar de
races. Con ayuda del mouse seleccionamos el punto para que nos muestre la
ganancia

K =
4.3556
r =
-2.7602
-0.6199 + 1.0926i
-0.6199 - 1.0926i
Hacer un programa para resolver cada uno de los casos anteriores
num=input('Ingrese el numerador: ');
den=input('ingrese el denominador: ');
polo_deseado=input('Ingrese el polo deseado: ');
rd=roots(den);
disp('-----------------------------------------------')
disp(' FUNCION DE TRANSFERENCIA ')
disp('-----------------------------------------------')
G=tf(num,den)
rn=roots(num);ld=length(rd);
%Condicion de angulo
if length(num)>1
rn=roots(num);
l=length(num)+ld;
for k=1:length(rn);
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S1(k)=angle(polo_deseado-rn(k))*180/pi;
s1=sum(S1);
end
for k=1:length(rd);
S(k)=angle(polo_deseado-rd(k))*180/pi;
s=sum(S);
end

else
s1=0;
for k=1:length(rd);
S(k)=angle(polo_deseado-rd(k))*180/pi;
s=sum(S);

end
end
Cond_angle=s1-s;
def_angle=abs(180-abs(Cond_angle));
%Ubicacion de polos y ceros del compensador
disp('-----------------------------------------------')
disp(' POLOS Y CEROS DEL COMPENSADOR ')
disp('-----------------------------------------------')
a=angle(polo_deseado);b=a/2+def_angle*pi/180/2;
cero=real(polo_deseado)-
imag(polo_deseado)/tan(b);fprintf('cero=');disp(cero)
b=a/2-def_angle*pi/180/2;
polo=real(polo_deseado)-
imag(polo_deseado)/tan(b);;fprintf('polo=');disp(polo)
T=1/abs(cero);fprintf('T=');disp(T)
aT=1/abs(polo);fprintf('aT=');disp(aT)
a=aT/T;fprintf('a=');disp(a)

%Hallamos K
if length(num)>1
for k=1:length(rn);
A1(k)=abs(polo_deseado-rn(k));
end
for k=1:length(rn);
A(k)=abs(polo_deseado-rn(k));
end
else
A1=num;
for k=1:length(rd);
A(k)=abs(polo_deseado-rd(k));
end
end
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Kc=(prod(A)/prod(A1))*abs(polo_deseado+polo)/abs(polo_deseado
+cero);fprintf('Kc=');disp(Kc)
num2=[Kc -Kc*cero];den2=[1 -polo];
disp('-----------------------------------------------')
disp(' SISTEMA COMPENSADO ')
disp('-----------------------------------------------')
numc=conv(num2,num);denc=conv(den2,den);
Gcomp=tf(numc,denc)
rlocus(Gcomp)
grid
G2=feedback(Gcomp,[1]);


num=[0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
G=tf(num,den)
rlocus(G)
axis([-3 1 -2 2]);
sgrid(0.5,[]);
[K,r]=rlocfind(num,den)

Para el ejercicio 1:
-----------------------------------------------
FUNCION DE TRANSFERENCIA
-----------------------------------------------
Transfer function:
1
---
s^2
-----------------------------------------------
POLOS Y CEROS DEL COMPENSADOR
-----------------------------------------------
cero= -0.5858
polo= -3.4142
T= 1.7071
aT= 0.2929
a= 0.1716
Kc= 4.8284
-----------------------------------------------
SISTEMA COMPENSADO
-----------------------------------------------
Transfer function:
4.828 s + 2.828
---------------
s^3 + 3.414 s^2

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Para el ejercicio 2:
-----------------------------------------------
FUNCION DE TRANSFERENCIA
-----------------------------------------------
Transfer function:
5
-----------
0.5 s^2 + s
-----------------------------------------------
POLOS Y CEROS DEL COMPENSADOR
-----------------------------------------------
cero= -2.6000
polo= -5
T= 0.3846
aT= 0.2000
a= 0.5200
Kc= 3
-----------------------------------------------
SISTEMA COMPENSADO
-----------------------------------------------
Transfer function:
15 s + 39
-----------------------
0.5 s^3 + 3.5 s^2 + 5 s

Para el ejercicio 3:

-----------------------------------------------
funcion de transferencia
-----------------------------------------------
Transfer function:
1
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 5 s
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3. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES
- La compensacin en adelanto por el mtodo de la bisectriz brinda una
manera rpida de encontrar los polos y ceros del compensador asegurando
as que los polos dominantes en lazo cerrado deseados sean los que se
buscan.
- Dibujar el lugar de races de un sistema permite de manera rpida y simple
encontrar el valor de la constante K para un valor cualquiera del factor de
amortiguamiento relativo
- Para un sistema dado se puede colocar el cero del compensado de tal
manera que cancele un polo de la planta, produciendo un sistema de menor
orden.

4. BIBLIOGRAFIA
- Katsuhiko Ogata, Ingeniera de control moderno cuarta edicin