UNIVERSIDADE SO FRANCISCO

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

MOTORES DC BRUSHLESS:
PRINCPIOS E APLICAES


rea de Engenharia Eltrica


por


Mateus Azevedo Spartano




Ely Carneiro de Paiva, Dr.
Orientador








Campinas (SP), Dezembro de 2006
UNIVERSIDADE SO FRANCISCO

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA









MOTOR DC BRUSHLESS
FUNCIONAMENTO E CONTROLE


rea de Engenharia Eltrica


por


Mateus Azevedo Spartano





Relatrio apresentado Banca Examinadora do
Trabalho de Concluso do Curso de Engenharia
Eltrica para anlise e aprovao.
Orientador: Ely Carneiro de Paiva, Dr.









Campinas (SP), Dezembro de 2006.

i








DEDICATRIA

Dedico este trabalho a meus pais, pelo incentivo
ao estudo e dedicao. Dedico tambm a minha
namorada que esteve em todos os momentos ao
meu lado. Por fim dedico ao meu professor
orientador e aos meus amigos acadmicos que
estiveram envolvidos diretos e indiretamente na
concluso deste trabalho.
ii
















AGRADECIMENTOS

Agradeo meu professor e orientador Ely Carneiro de
Paiva pela dedicada orientao para a realizao deste
trabalho.

Agradeo tambm meus colegas de graduao e
professores que participaram na realizao deste
trabalho.
iii
SUMRIO
LISTA DE ABREVIATURAS............................................................................................. V
LISTA DE FIGURAS..........................................................................................................VI
LISTA DE TABELAS ....................................................................................................... VII
LISTA DE EQUAOES ................................................................................................. VIII
RESUMO .............................................................................................................................IX
ABSTRACT........................................................................................................................... X
1. INTRODUO:............................................................................................................... 1
1.1. OBJETIVOS .................................................................................................................. 3
1.1.1. Objetivo Geral............................................................................................................. 3
1.1.2. Objetivos Especficos .................................................................................................. 3
2. MOTOR DC CONVENCIONAL (BRUSHED) ............................................................ 3
2.1. Aspectos Construtivos ................................................................................................... 3
2.2. Princpio de Funcionamento......................................................................................... 5
3. MOTOR BLDC: FUNDAMENTOS............................................................................... 8
3.1. Aspectos Construtivos:.................................................................................................. 8
3.2. Construo do estator ................................................................................................... 9
3.3. Construo do rotor: ................................................................................................... 12
3.4. Sistema de operao do motor brushless: ................................................................. 13
4. MOTOR BLDC: SENSORES E REALIMENTAO.............................................. 15
4.1. Sensores de Efeito Hall................................................................................................ 15
4.2. Fora contra eletromotriz (f.c.e.m) ............................................................................ 17
4.2.1. Caracterstica do torque versus velocidade............................................................ 19
5. MOTORES BLDC: ACIONAMENTO E CONTROLE............................................ 20
5.1. Controle da comutao do motor atravs do sensor Hall........................................ 21
5.2. Controle de comutao atravs da f.c.e.m (Sensorless) ........................................... 24
6. ANLISE COMPARATIVA ENTRE MOTORES DC CONVENCIONAIS E
MOTORES BLDC............................................................................................................... 27
7. CARACTERSTICAS DE TORQUE DE UM BLDC................................................ 29
7.1. Requerimento de torque de pico ................................................................................ 29
7.2. Torque RMS................................................................................................................. 30
7.3. Limites de velocidade .................................................................................................. 30
8. APLICAES DE MOTORES BLDC........................................................................ 30
8.1. Aplicao com cargas constantes ............................................................................... 31
8.2. Aplicaes com cargas variveis ................................................................................ 31
8.3. Aplicao de posicionamento...................................................................................... 31
8.3.1. Consideraes finais ................................................................................................. 33
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................................... 34
GLOSSARIO........................................................................................................................ 35
LISTA DE ABREVIATURAS

TCC Trabalho de Concluso de Curso
USF Universidade So Francisco
BLDC Brushless direct current.
DC Direct current.
CC Corrente continua.
POLO N Plo Norte.
POLO S Plo Sul.
PM Permanent magnetic.
F.c.e.m Forca contra eletromotriz.
Nd Neodymium.
Sm Samarium.
Co Cobalt.
NdFeB Liga entre Neodymium, Ferro e Boro.
REF Referencia
PWM Pulse Width Modulated.
Tp Torque de pico.
Tr Torque constante.
PID Controle proporcional, integrativo e derivativo.
v
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Desenho (a) e foto (b) de um motor CC de 2 plos. ..............................................................4
Figura 2 Sistema de Comutao...........................................................................................................5
Figura 3 Princpio de funcionamento do motor CC. ............................................................................5
Figura 4 Comutador e escovas. ............................................................................................................7
Figura 5 Motor Brushless desmontado (da esquerda para direita rotor, estator e sensor Hall). .......9
Figura 6 Estator de um BLDC............................................................................................................10
Figura 7 f.c.e.m trapezoidal................................................................................................................11
Figura 8 f.c.e.m senoidal. ...................................................................................................................11
Figura 9 Rotor de m permanente. ....................................................................................................13
Figura 10 Seqncia de energizao de um motor BLDC. ................................................................14
Figura 11 Seo transversal de um motor brushless. .........................................................................16
Figura 12 Curva caracterstica torque versus velocidade...................................................................19
Figura 13 Tpica forma de onda da corrente em um motor BLDC....................................................20
Figura 14 Acionamento tpico de um motor Brushless......................................................................21
Figura 15 Diagrama em blocos do controle de um BLDC (sensor Hall). ..........................................23
Figura 16 Diagrama em blocos de um motor BLDC sensorless. .......................................................25
Figura 17 Sinal do sensor Hall, contra f.e.m, torque de sada e fase da corrente...............................26
Figura 18 Curva trapezoidal da velocidade........................................................................................32
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Seqncia de comutao do motor BLDC [2].....................................................................24
Tabela 2 Seqncia de comutao do motor BLDC [2].....................................................................24
Tabela 3 Comparao entre motor dc BLDC e motor dc convencional (Brushed) [2]......................28













LISTA DE EQUAOES
Equaao 1: ..........................................................................................................................................17
Equaao 2: ..........................................................................................................................................29
Equaao 3: ..........................................................................................................................................29
Equaao 4: ..........................................................................................................................................30









































viii
RESUMO
AZEVEDO SPARTANO, Mateus. Brushless: Princpios e aplicaes. Campinas, Ano. 2006 f.
Trabalho de Concluso de Curso, Universidade So Francisco, Campinas, 2006.

Motores dc brushless esto sendo usados largamente pela indstria automotiva, mdica e outras,
devido a sua eficincia, tamanho reduzido, baixo rudo e manuteno, silenciosa operao,
eficincia e durabilidade. A grande vantagem destes tipos de motores a possibilidade de controle
preciso da rotao e torque. Sistemas de controle baseados na posio do rotor ou na fora contra
eletromotriz gerada no enrolamento do estator so grandes focos de pesquisa e estudos. Com o
surgimento de novas tecnologias os sistemas de controle destes tipos de motores sero barateados e
sua utilizao em diversos ramos do mercado poder aumentar.

Este trabalho apresenta uma sntese sobre a estrutura e os modos de controle e operao do motor
dc brushless. Apresenta-se tambm um estudo comparativo com o motor dc convencional com
escovas, listando suas vantagens e desvantagens. Ser dada nfase na aplicao do motor brushless
em bomba de combustvel em automveis.


PALAVRAS-CHAVE: Motores sem escovas, motor DC, mquinas eltricas, servomotores.
ix
ABSTRACT
The importance of Brushless dc motors is increasing in the last years, with many new applications
in the industry as automotive, medical and others. The main reasons for that are their efficiency,
low size, low noise generation, reduced maintenance, and greater durability. The great precision in
the torque and speed control are other important advantages of this kind of electrical machine. The
feedback control based on position sensors or the counter electromotive force (emf) are important
areas of research under investigation. With the development of new technologies for the control of
this kind of motors, their costs will be reduced and the range of applications will spread to different
areas of the industry.

KEYWORDS: dc motor, brushless dc motor, BLDC motor, motor control.




1. INTRODUO:
Motores eltricos dc brushless (BLDC) e seus drivers de controle esto ganhando grande
popularidade no mercado de eletrodomsticos, automaes industriais e automotivas nos ltimos anos,
devido sua alta eficincia, silenciosa operao, forma compacta e baixa manuteno. Motores BLDC
no utilizam escovas para comutao, porm utilizam um dispositivo eletrnico que faz a comutao
baseando-se na posio do rotor atravs de um sensor de deteco de posio [1].

Embora o sistema de controle de velocidade do motor brushless seja complexo e tenha o custo
elevado, pesquisas na rea de semicondutores e drivers de controle esto criando tecnologias mais
baratas para controle do motor BLDC possibilitando assim um aumento do uso deste tipo de motor.

A aplicao deste tipo de motor inclui: lavadora de roupas, ar condicionado, geladeiras,
ferramentas eltricas, portes automticos alm de aplicaes industriais. No mercado automotivo
tambm h uma crescente demanda pelo controle eletrnico dos motores eltricos utilizados no
automvel, o que proporciona uma grande vantagem para os motores BLDC [2]. Como exemplo,
podemos citar as bombas de combustvel que atualmente so controladas por motores eltricos
convencionais. Um motor de bomba de combustvel com escovas tem em mdia uma vida til estimada
de 6.000 horas, devido ao desgaste das escovas. Para quem utiliza muito o automvel esta estimativa
pode significar menos de um ano de uso. Um motor BLDC tem uma estimativa de vida de mais de
15.000 horas aumentando a vida til da bomba de combustvel em aproximadamente 3 vezes. Esta
mesma analogia aplicvel aos eletrodomsticos que utilizam motores dc convencionais ou motores a
induo [1] [2].

As vantagens do uso do motor BLDC com relao ao motor convencional so inmeras, citando-se
algumas como:
Melhor caracterstica entre torque versus velocidade;
Alta eficincia;
Maior durabilidade;
Baixo rudo;
1
Altas taxas de velocidade.


Outra grande vantagem a razo entre o torque fornecido e o tamanho do motor o que proporciona
ao motor BLDC uma vasta utilidade, pois pode ser utilizado em aplicaes onde o espao fsico
disponvel um fator crtico.
































2
1.1. OBJETIVOS

1.1.1. Objetivo Geral
Realizar um estudo prospectivo sobre os fundamentos e aplicaes de motores DC sem escovas
(BLDC), bem como um estudo comparativo com os motores DC convencionais com escovas.
1.1.2. Objetivos Especficos
Os objetivos especficos deste projeto so:
Realizar um levantamento detalhado sobre a construo fsica, componentes, modos de
operao e princpios de funcionamento de motores BLDC.
Realizar um levantamento sobre os modos de controle de um motor BLDC atravs de
sensor Hall e atravs da fora contra-eletromotriz (sensorless).
Apresentar um estudo comparativo entre motor eltrico convencional, com escovas
(brushed), e o BLDC.
Apresentar o panorama de aplicaes de BLDC.

2. MOTOR DC CONVENCIONAL (BRUSHED)
2.1. ASPECTOS CONSTRUTIVOS

O motor de corrente contnua [5] (DC) composto de duas estruturas magnticas:
Estator (enrolamento de campo ou m permanente);
Rotor (enrolamento de armadura).

3
O estator composto de uma estrutura ferromagntica com plos salientes aos quais so enroladas
as bobinas que formam o campo, ou de um m permanente. A figura 1 mostra o desenho de um motor
DC de 2 plos com enrolamento de campo [3] [4] [5].


(A) (B)
Figura 1 Desenho (a) e foto (b) de um motor DC de 2 plos.

O rotor um eletrom constitudo de um ncleo de ferro com enrolamentos em sua superfcie
que so alimentados por um sistema mecnico de comutao (figura 2). Esse sistema formado por um
comutador, solidrio ao eixo do rotor, que possui uma superfcie cilndrica com diversas lminas s
quais so conectados os enrolamentos do rotor; e por escovas fixas, que exercem presso sobre o
comutador e que so ligadas aos terminais de alimentao [4]. O propsito do comutador o de
inverter a corrente na fase de rotao apropriada de forma a que o conjugado desenvolvido seja sempre
na mesma direo.

Os enrolamentos do rotor compreendem bobinas de n espiras. Os dois lados de cada
enrolamento so inseridos em sulcos com espaamento igual ao da distncia entre dois plos do estator,
de modo que quando os condutores de um lado esto sob o plo norte, os condutores do outro devem
estar sob o plo sul. As bobinas so conectadas em srie atravs das lminas do comutador, com o fim
da ltima conectado ao incio da primeira, de modo que o enrolamento no tenha um ponto especfico.

4

Figura 2 Sistema de Comutao

2.2. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

A figura 3 mostra, de maneira simplificada, o funcionamento do motor DC de dois plos.


Figura 3 Princpio de funcionamento do motor DC.

5
A figura 3 acima um desenho esquemtico simples de um motor onde o estator constitudo
por ms permanentes e o rotor uma bobina de fio de cobre esmaltado por onde circula uma corrente
eltrica [5]. Uma vez que as correntes eltricas produzem campos magnticos, essa bobina se comporta
como um m permanente, com seus plos N (norte) e S (sul) como mostrados na figura.

A situao ilustrada em (a) onde a bobina apresenta-se horizontal. Como os plos opostos se
atraem, a bobina experimenta um torque que age no sentido de girar a bobina no sentido anti-horrio. A
bobina sofre acelerao angular e continua seu giro para a esquerda, como se ilustra em (b).

Esse torque continua at que os plos da bobina alcancem os plos opostos dos ms fixos
(estator) [3]. Nessa situao (c) a bobina girou de 90 no h torque algum, uma vez que os braos
de alavanca so nulos (a direo das foras passa pelo centro de rotao); o rotor est em equilbrio
estvel (fora resultante nula e torque resultante nulo). Esse o instante adequado para inverter o
sentido da corrente na bobina. Agora os plos de mesmo nome esto muito prximos e a fora de
repulso intensa. Devido inrcia do rotor e como a bobina j apresenta um momento angular para a
esquerda, ela continua girando no sentido anti-horrio (semelhante a uma inrcia de rotao) e o
novo torque (agora propiciado por foras de repulso), como em (d), colabora para a manuteno e
acelerao do movimento de rotao [4] [5].

Mesmo aps a bobina ter sido girada de 180
o
, situao no ilustrada na figura, o movimento
continua, a bobina chega na vertical giro de 270
o
, o torque novamente se anula, a corrente
novamente inverte seu sentido, h um novo torque e a bobina chega novamente situao (a) giro de
360
o
. E o ciclo se repete.

Essas atraes e repulses bem coordenadas que fazem o rotor girar. A inverso do sentido da
corrente (comutao), no momento oportuno, condio indispensvel para a manuteno dos torques
favorveis, os quais garantem o funcionamento dos motores. A comutao consiste na mudana de
uma lmina do comutador, onde as bobinas so ligadas em srie, para a prxima. Durante esta
comutao a bobina momentaneamente curto-circuitada pelas escovas, o que ajuda a liberar a energia
armazenada, antes de a corrente fluir no sentido oposto [5]. Porm, como essa inverso de corrente no
instantnea, uma fora eletromotriz induzida na espira, o que origina uma corrente de curto-circuito
6
que circula no comutador, nas espiras e nas escovas. Aps o curto-circuito, a interrupo dessa corrente
d origem ao aparecimento de fascas nos contatos das escovas com o coletor, que podem gerar arcos
eltricos perigosos e que danificam o coletor, devendo, portanto ser eliminadas [5].

A fim de eliminar as fascas, torna-se necessrio induzir na espira, durante o curto-circuito, uma
fora eletromotriz que anule a resultante do processo de comutao, conseguido atravs dos plos de
comutao, de menores dimenses e situados sobre a linha neutra e percorridos pela mesma corrente do
rotor. No entanto estes plos, alm de anularem o fenmeno da comutao, enfraquecem o fluxo do
estator fenmeno chamado de reao magntica do rotor [4]. Nas mquinas de grandes dimenses
esse fenmeno eliminado atravs dos enrolamentos de compensao que, ligados em srie com o
rotor e colocados na periferia dos plos do estator, geram um fluxo com a mesma intensidade e sentido
contrrio do fluxo de reao, anulando-o. A figura 4 mostra um desenho esquemtico bastante
simplificado de um motor DC com apenas uma bobina, o comutador e as escovas.


Figura 4 Comutador e escovas.



7
Em sua forma mais simples [5], o comutador apresenta duas placas de cobre encurvadas e
fixadas (isoladamente) no eixo do rotor; os terminais do enrolamento da bobina so soldados nessas
placas. A corrente eltrica chega por uma das escovas (+), entra pela placa do comutador, passa
pela bobina do rotor, sai pela outra placa do comutador e retorna fonte pela outra escova (-).
Nessa etapa o rotor realiza sua primeira meia-volta. Nessa meia-volta, as placas do comutador trocam
seus contatos com as escovas e a corrente inverte seu sentido de percurso na bobina do rotor. E o motor
CC continua girando, sempre com o mesmo sentido de rotao [3] [5].

3. MOTOR BLDC: FUNDAMENTOS
3.1. ASPECTOS CONSTRUTIVOS:

O motor dc sem escovas (BLDC) um tipo de motor sncrono, ou seja, ele recebe energia
trifsica no estator e fornece energia mecnica ao eixo [6]. Isto significa que o campo magntico
gerado pelo estator e o campo magntico gerado pelo rotor possuem a mesma freqncia, ou seja,
giram em sincronia e no observado o escorregamento normalmente visto em motores a induo.

O motor sncrono AC recebe energia eltrica trifsica no estator e fornece energia mecnica ao
eixo. Este tipo de motor apresenta as seguintes caractersticas:
Velocidade constante;
Velocidade dependente da freqncia da rede;
Baixa capacidade de arranque.

O BLDC [2] possui o mesmo principio do motor sncrono, porm um motor dc. O motor
sncrono ligado direto na rede trifsica, j o BLDC ligado em uma fonte DC e uma eletrnica
responsvel por comutar as fases no estator e fazer o motor girar. Falaremos mais sobre este assunto no
capitulo 5.

BLDC so construdos com fase simples, 2 fases ou 3 fases. Correspondendo a este tipo de
construo, o estator tambm ter 1, 2 ou 3 fases. Esta concluso corresponde ao enrolamento do
8
estator, onde sero gerados os campos magnticos. Este trabalho ser focado nos motores com 3 fases,
por serem mais populares e comumente usados.

Figura 5 Motor Brushless desmontado (da esquerda para direita rotor, estator e sensor Hall).

3.2. CONSTRUO DO ESTATOR

O estator do motor BLDC construdo com finas lminas de ao silcio constitudas de sulcos
(canais) e dentes. Estas lminas so empilhadas e formam um conjunto chamado de pacote.
Tradicionalmente, o estator do BLDC possui a mesma forma de um motor de induo, embora o
enrolamento das bobinas que geram o campo eltrico seja distribudo de forma diferente. A maioria dos
motores BLDC possui trs enrolamentos de estator ligados de forma similar. Cada um destes
enrolamentos construdo com numerosas bobinas de cobre de modo a formarem a bobina do estator.
Estas bobinas so colocadas nos canais do estator e so ligadas formando assim o enrolamento do
estator. Cada um destes enrolamentos distribudo por todo o estator e formam os plos do motor.

9

Laminas de
ao silcio
do estator
Enrolamento
do estator
(Bobinas)
Figura 6 Estator de um BLDC

Existem duas formas diferentes de enrolamento do estator: Motores trapezoidais (Figura 7) e
senoidais (Figura 8). Esta diferenciao feita na forma como as bobinas so interligadas no
enrolamento do estator, para obter diferentes tipos de fora contra eletromotriz [2] [11].

O nome atribudo ao motor est associado forma de onda da fora contra eletromotriz que este
gera. Portanto, o motor trapezoidal gera uma fora contra eletromotriz (f.c.e.m) trapezoidal e o senoidal
uma fora contra eletromotriz senoidal. A corrente da fase tambm possui a forma trapezoidal ou
senoidal. Isto faz com que o torque de sada do motor senoidal seja mais homogneo e suave do que o
motor com ligao trapezoidal, embora o preo de construo aumente, pois o motor com ligao
senoidal tem um nmero maior de bobinas interligadas no estator, aumentando assim a quantidade de
cobre empregado no enrolamento.
10

Figura 7 f.c.e.m trapezoidal


Figura 8 f.c.e.m senoidal.

11
3.3. CONSTRUO DO ROTOR:

O rotor construdo com ms permanentes em torno de um eixo, conforme figura 9 abaixo. A
disposio dos ms no rotor pode variar de dois a oito plos, sempre intercalados entre plos norte (N)
e plos sul (S). Basicamente, o magneto usado o Ferrite, por ser um material comum e barato.

Baseando-se na densidade de campo magntico no rotor, um material magntico apropriado
escolhido para a sua fabricao. O m de ferrite o material mais comumente usado para a construo
do rotor. Pesquisas na rea de materiais magnticos esto desenvolvendo materiais que possuem uma
maior densidade de fluxo magntico por volume [2]. O ferrite tem a vantagem de ser barato, porm
concentra uma baixa densidade de fluxo magntico, isso significa que o volume de material magntico
empregado na construo do rotor tem de ser maior para produzir o mesmo torque que um motor
construdo com materiais de fluxo magntico maior. Isso faz com que a dimenso dos motores
construdos com ferrite seja maior.
Neodymium (Nd), Samarium Cobalt (SmCo), e uma juno de Neodymium, Ferrite e Boro
(NdFeB) so alguns exemplos de materiais magnticos encontrados na natureza com grande capacidade
de densidade de fluxo magntico [11]. Estes compostos so raros e extremamente caros. Pesquisas
contnuas esto em andamento para desenvolver novos materiais com maior densidade de fluxo
magntico para diminuir o tamanho do rotor. Materiais com grandes densidade de fluxo magntico so
utilizados em motores de alta performance, pois proporcionam um alto torque, tanto na partida quanto
em regime de funcionamento melhorando o rendimento do motor.

12
.
Enrolamento
do estator
Rotor com
ims
permanentes
Figura 9 Rotor de ima permanente.

3.4. SISTEMA DE OPERAO DO MOTOR BRUSHLESS:

As bobinas do estator so energizadas sequencialmente de forma a gerar um campo magntico
girante no estator. O campo magntico gerado pelo m permanente do rotor em conjunto com o
campo girante do estator produz um torque responsvel pela rotao do rotor.

Quando um dos enrolamentos energizado positivamente (a corrente entra no enrolamento) o
segundo enrolamento est ligado negativamente (a corrente sai pelo enrolamento) e o terceiro fica no
energizado (flutuando), conforme figura 10 abaixo [2] [11]. O torque produzido por causa da
interao entre o campo magntico gerado pelas bobinas de estator e o m permanente do rotor.



13

Figura 10 Seqncia de energizao de um motor BLDC.



14
Idealmente o pico de torque ocorre quando estes dois campos esto a 90

e nulo quando os
campos movem-se juntos. Para manter o motor girando, o campo magntico produzido pelo
enrolamento do estator deve mudar (comutar) de posio com o movimento do rotor. Deve-se observar
uma sincronia (90) entre o campo magntico do rotor e o enrolamento do estator para se obter um
torque constante. Esta seqncia de comutao conhecida como as seis etapas da comutao, a qual
define a seqncia e energizao das bobinas.

4. MOTOR BLDC: SENSORES E REALIMENTAO
Motores brushless apresentam um controle preciso de velocidade e posio do rotor. Este
controle pode ser implementado de duas formas distintas: atravs de sensores baseados no efeito Hall,
ou pela avaliao da fora contra eletromotriz (f.c.e.m). Faremos uma breve sntese destas duas
abordagens na seqncia.

4.1. SENSORES DE EFEITO HALL

Se uma corrente eltrica atravessa um condutor e este condutor colocado em um campo
magntico perpendicular ao sentido da corrente, gerada uma diferena de potencial na parte mais
externa do cabo (superfcie superior e inferior). Esta diferena de potencial pode ser medida. Este efeito
ocorre por causa do desvio de trajetria das cargas eltricas devido fora de Lorentz [4].

Diferentemente dos motores DC convencionais, a comutao nos BLDC feita
eletronicamente. Para o motor girar corretamente, as bobinas do estator devem ser energizadas em uma
seqncia correta, e por este motivo [8] importante saber qual a posio do rotor, a qual estimada
atravs do sensor de efeito Hall.

Quando os plos magnticos do rotor passam perto do sensor Hall, gerada uma tenso alta ou
baixa no sensor, indicando plo N ou plo S. Normalmente os motores BLDC so construdos com trs
sensores Hall localizados no eixo do rotor prximo aos plos [11]. Baseando-se nesta combinao de
trs sensores Hall, a seqncia exata da comutao pode ser determinada.
15

Figura 11 Seo transversal de um motor brushless.

A figura 11 mostra um corte transversal em um motor brushless, a qual possui alternados plos
N e S. O sensor Hall montado dentro de uma parte estacionaria do motor. Mont-los dentro do estator
desta forma um processo complexo, porque qualquer desalinhamento de posio nestes sensores pode
gerar um erro na determinao da posio do rotor. Para simplificar este processo de montagem dentro
do estator, alguns motores possuem um pequeno magneto, rplica do im permanente do rotor,
montados juntos aos sensores Hall. Quando o motor gira este magneto proporciona o mesmo efeito que
o m permanente do rotor. A nica diferena que ele montado prximo aos sensores Hall,
reduzindo a praticamente zero o erro de posio. Normalmente, o sensor Hall montado em uma placa
de circuito impresso e protegido por uma capa protetora vedada. Ele instalado na parte no acoplada
do motor [8] .

Baseando-se na posio fsica dos sensores Hall, existem duas verses de configurao de sinal
do sensor Hall. Os sensores devem ser montados em torno do eixo eqidistantes 60 ou 120 graus um do
outro. De acordo com esta configurao o fabricante define a seqncia de comutao, a qual deve ser
seguida para controlar o motor [2].



16
4.2. FORA CONTRA ELETROMOTRIZ (F.C.E.M)

Segundo a lei de Lenz, ao aproximarmos um dos plos de um m perto de uma espira, uma
tenso induzida gerada na espira, proporcionando a circulao de corrente. O sentido da corrente tal
que seus efeitos se opem s aes que a originam [4]. Quando aproximamos o plo N de um m em
uma espira, uma corrente induzida gerada na espira a qual cria na face da espira um plo N. Este plo
N se ope ao plo N do im (plos iguais se repelem) de modo que necessria certa energia para
conseguir aproximar o im da espira. A energia assim despendida no se perde, aparece na espira na
forma de energia eltrica. O mesmo efeito observado quando afastamos o m, porm, nesse caso a
espira inverte a corrente e cria em sua face um plo S, que tenta segurar o m. Em suma, o sentido da
corrente [2] tal que origina um fluxo magntico induzido, que se ope a variao do fluxo magntico
indutor.

Quando um motor Brushless [10] est rodando, cada bobina gera uma tenso conhecida como
fora contra eletromotriz (f.c.e.m), a qual se ope tenso da fonte de acordo com a lei de Lenz. A
polaridade da f.c.e.m tem direo oposta tenso da fonte. Esta fora depende principalmente de trs
fatores:
Velocidade angular;
Campo magntico gerado pelo rotor;
Nmero de espiras do enrolamento do estator.

EQUAO 1:

f.c.e.m = (E) Nlr
Onde:
N o nmero de espiras do enrolamento do estator por fase;
l o comprimento do rotor;
r o raio do rotor;
B a densidade de campo magntico do rotor;
e a velocidade angular do rotor (rad/s).

17
Uma vez que o motor est definido, o nmero de espiras do enrolamento do estator e o campo
magntico do rotor j so conhecidos. O nico fator que deve ser considerado para o clculo da f.c.e.m
a velocidade angular. Se a velocidade do rotor aumenta a f.c.e.m tambm aumenta.

A diferena de potencial em um enrolamento pode ser calculada subtraindo-se o valor da tenso
da f.c.e.m da tenso da fonte. Os motores brushless so projetados com uma tenso f.c.e.m constante de
forma que quando esto rodando em uma velocidade constante, a diferena de potencial entre a f.c.e.m
e a tenso da fonte ser suficiente para que a corrente flua pelo enrolamento e fornea torque ao motor.
Se o motor roda alm da velocidade taxada, a tenso f.c.e.m deve aumentar substancialmente,
diminuindo a diferena de potencial no enrolamento, reduzindo o fluxo de corrente o qual resulta em
uma queda na curva de torque [2]. O ltimo ponto sobre a velocidade do rotor quando a tenso da
fonte igual soma da f.c.e.m e as perdas no motor. Isso resulta em corrente e torque iguais a zero.



















18
4.2.1. Caracterstica do torque versus velocidade

Existem dois parmetros de torque usados para definir um motor BLDC: Torque de pico (Tp) e
torque nominal (Tr). Durante a operao contnua o motor roda em torque nominal. Em um motor
BLDC o torque permanece constante para velocidades acima da velocidade nominal. O motor pode
rodar acima da velocidade mxima, a qual pode ser 150% da velocidade nominal (rated speed da
figura 12), porm, a partir da o torque comea a cair. Aplicaes onde freqente ligar e desligar o
motor, ou ligar o motor com rotao reversa com carga no eixo, necessria a utilizao de um torque
maior que o toque nominal. Esta necessidade de torque alto aparece em um curto perodo de tempo,
especialmente quando o motor parte da completa inrcia e durante a acelerao. O motor pode fornecer
um alto torque at o torque de pico, conforme a curva abaixo [2].


Figura 12 Curva caracterstica torque versus velocidade.




19
5. MOTORES BLDC: ACIONAMENTO E CONTROLE
Tipicamente, um motor BLDC [10] comandado por um inversor de fase. Como dito
anteriormente a inverso de fase conhecida como as seis etapas da comutao. O intervalo de
conduo para cada fase de 120 graus eltricos [10]. A seqncia de fases da comutao pode ser
descrita da seguinte maneira: AB-AC-BC-BA-CA-CB. Cada estgio da conduo de corrente
chamado de 1 etapa.


Figura 13 Tpica forma de onda da corrente em um motor BLDC

Como j descrito, somente duas fases conduzem corrente a cada comutao deixando a terceira
fase flutuando. Para produzir o mximo torque, o inversor deve comutar a cada 60 graus, assim a
corrente estar em fase com a f.c.e.m. O tempo de comutao determinado pela posio do rotor, que
20
pode ser feita atravs do sensor Hall, ou estimada atravs de parmetros do motor, como por exemplo,
a f.c.e.m na bobina que est em estado de flutuao (no energizada). Este ltimo exemplo conhecido
como motor BLDC sensorless. Ambos os casos so discutidos na seqncia [10].


Figura 14 Acionamento tpico de um motor Brushless.

5.1. CONTROLE DA COMUTAO DO MOTOR ATRAVS DO SENSOR
HALL


A cada 60 eltricos de rotao, um dos sensores Hall muda de estado. Partindo deste princpio,
leva-se seis etapas para completar um ciclo eltrico. Em sincronia com cada 60 graus eltricos, a fase
da corrente deve mudar no enrolamento do estator. Entretanto, um ciclo eltrico no corresponde a um
giro completo do motor. Para se ter uma volta completa do motor deve-se levar em considerao o
21
nmero de par de plos do motor. Para cada par de plos do motor um ciclo eltrico completado,
portanto o nmero de ciclos eltricos / rotao igual ao nmero de par de plos do rotor.
A figura 14 mostra um diagrama em blocos de um controle de um motor BLDC. T1 at T6 so
as chaves de potncia (transistores) controlados por um microcontrolador. Dependendo da tenso e
corrente do motor, as chaves de potncia podem ser MOSFETS, IGBTs ou simples transistores
bipolares.

As tabelas 1 e 2 mostram a seqncia que estas chaves de potncia devem ser ligadas, com base
nos sinais de entrada dos sensores Hall A, B e C. A tabela 1 conta a rotao do motor no sentido
horrio e a tabela 2 conta a rotao no sentido anti-horrio. Este um exemplo de um sinal do sensor
Hall com eqidistncia de 60 graus em torno do eixo do motor. Como j discutimos antes, o sensor
Hall deve ser montado com eqidistncia de 60 ou 120 graus um do outro. Ao se escolher um controle
para um motor BLDC, esta configurao de sensor Hall deve ser levada em considerao.

Referindo-se figura 15, se os sinais marcados com PWMx so habilitados ou no de acordo
com a seqncia, o motor ir girar em uma velocidade constante. Para isto, considera-se que a tenso
no enrolamento do motor a mesma que a fornecida pela fonte dc, somadas s perdas atravs das
chaves de potncia. Para variar a velocidade do motor, estes sinais devem ser modulados por largura de
pulso (PWM), com uma freqncia muito maior que a freqncia de rotao do motor. Como regra a
freqncia do PWM dever ser no mnimo dez vezes maior que a freqncia mxima de rotao do
motor. Quando o duty cycle do PWM variado dentro das seqncias, a mdia da tenso fornecida para
o estator diminui, reduzindo assim a velocidade. Outra vantagem de se usar o PWM que, se a tenso
fornecida for maior que a tenso fixada pelo fabricante, o motor pode ser controlado limitando-se a
porcentagem do fator de trabalho (duty cycle) do sinal PWM, atendendo-se assim tenso de operao
do motor estipulada pelo fabricante.

Existem diferentes tipos de controle. Se os sinais PWM so limitados no microcontrolador, as
chaves superiores podem ser ligadas permanentemente durante a correspondente seqncia de
comutao, e as correspondentes chaves inferiores podem ser controladas por um requerido duty cycle
do PWM.

22
O potencimetro (indicado como REF na figura 15) enviado a um conversor analgico digital,
e usado para ajustar a velocidade do motor. O fator de trabalho do PWM calculado com base nesta
tenso de entrada do potencimetro.

A velocidade do motor pode ser controlada em um circuito realimentado pela medio da
velocidade real do motor. O erro de velocidade enviado a um controlador tipo PID cuja sada usada
para ajustar o duty cycle do PWM.

Para reduzir o custo de fabricao, e para aplicaes onde se requer baixo controle da
velocidade, os sensores Hall so usados para estimar a velocidade. Um temporizador usado para
contar a transio entre dois sensores Hall. Com esta contagem, a velocidade atual do motor
calculada. Para exatido na medio de velocidade um codificador tico pode ser usado. Montado
dentro do motor, ele obtm dois sinais diferentes em fase de 90 graus. Usando estes sinais, a velocidade
e direo de rotao so determinadas [2].


Figura 15 Diagrama em blocos do controle de um BLDC (sensor Hall).


23
Tabela 1 Seqncia de comutao do motor BLDC [2].
Seqncia sensor Hall Fase da corrente
Seqncia
A B C
PWM Ativos
A B C
1 0 0 1 PWM1(Q1) PWM4(Q4) DC+ Off DC-
2 0 0 0 PWM1(Q1) PWM2(Q2) DC+ DC- Off
3 1 0 0 PWM5(Q5) PWM2(Q2) Off DC- DC+
4 1 1 0 PWM5(Q5) PWM0(Q0) DC- Off DC+
5 1 1 1 PWM3(Q3) PWM0(Q0) DC- DC+ Off
6 0 1 1 PWM3(Q3) PWM4(Q4) Off DC+ DC-

Tabela 2 Seqncia de comutao do motor BLDC [2].
Seqncia sensor Hall Fase da corrente
Seqncia
A B C
PWM Ativos
A B C
1 0 1 1 PWM5(Q5) PWM2(Q2) Off DC- DC+
2 1 1 1 PWM1(Q1) PWM2(Q2) DC+ DC- Off
3 1 1 0 PWM1(Q1) PWM4(Q4) DC+ Off DC-
4 1 0 0 PWM3(Q3) PWM4(Q4) Off DC+ DC-
5 0 0 0 PWM3(Q3) PWM0(Q0) DC- DC+ Off
6 0 0 1 PWM5(Q5) PWM0(Q0) DC- Off DC+

5.2. CONTROLE DE COMUTAO ATRAVS DA F.C.E.M (SENSORLESS)

At agora retratamos a comutao baseada na posio do rotor atravs dos sinais do sensor Hall.
Motores BLDC podem ser controlados pelo monitoramento dos sinais da f.c.e.m ao invs do sensor
Hall. A relao entre os sensores Hall e a f.c.e.m, com respeito fase da tenso, mostrada na figura
16. Como j discutimos nos captulos anteriores, em cada seqncia da comutao uma das bobinas do
estator est energizada positivamente, a segunda negativamente e a terceira permanece no energizada
(flutuando). Como mostrado na figura 16, o sinal do sensor Hall muda de estado quando a polaridade
da f.c.e.m atravessa do positivo para o negativo ou vice e versa [8]. Em casos ideais isto acontece
quando a f.c.e.m est trocando de estado, exatamente quando a f.c.e.m cruza o zero, ou seja, seu valor
instantaneamente zero. Na prtica existe um atraso de mudana devido s caractersticas do
enrolamento do estator. Este atraso deve ser compensado pelo microcontrolador. A figura 16 mostra o
diagrama em blocos de um motor BLDC sensorless, ou seja, controlado apenas pela f.c.e.m [9] [10].

24

Figura 16 Diagrama em blocos de um motor BLDC sensorless.
25

Figura 17 Sinal do sensor Hall, contra f.e.m, torque de sada e fase da corrente.
26
Outro aspecto a ser considerado a deteco da f.c.e.m em velocidades muito baixas. A f.c.e.m
proporcional velocidade de rotao, e em baixas velocidades a amplitude da contra f.e.m muito
baixa para ser detectada. O motor tem que partir em malha aberta [2], da completa inrcia, e quando
suficiente f.c.e.m construda para ser detectada seu ponto zero, o motor muda para a deteco da
posio atravs da f.c.e.m, operando ento em malha fechada. A mnima velocidade a qual o motor
consegue detectar a f.c.e.m calculada a partir da f.c.e.m constante do motor.

Com este mtodo de comutao, os sensores Hall podem ser eliminados, e em alguns motores,
o magneto montado junto com os sensores Hall tambm eliminado. Isto simplifica a construo do
motor e reduz custos de fabricao [2]. Isto vantajoso se o motor operado em ambientes oleosos ou
com muita poeira, onde limpezas ocasionais so requeridas para manter os sensores Hall funcionando
corretamente. A mesma vantagem observada se o motor montado em um lugar de difcil acesso.


6. ANLISE COMPARATIVA ENTRE MOTORES DC
CONVENCIONAIS E MOTORES BLDC
Comparando-se o motor BLDC com o motor dc convencional, o motor BLDC possui muitas
vantagens e poucas desvantagens. Motores sem escovas requerem menos manuteno, e possuem vida
til maior que os motores com escovas [11]. Motores BLDC produzem mais torque de sada que
motores dc convencionais quando comparados em tamanho da carcaa. Isso devido ao rotor ser
construdo com um m permanente o qual proporciona uma inrcia de rotor menor. Este fato aumenta
as caractersticas de acelerao e desacelerao do rotor, diminuindo o ciclo de operao.

Outra vantagem a curva linear de torque versus velocidade do motor BLDC. Este fato
proporciona uma regulagem precisa da velocidade de rotao do motor. Como o motor fabricado sem
escovas, sua manuteno bem mais fcil, ou at mesmo dispensvel, fazendo do BLDC uma mquina
adaptvel a lugares de difcil acesso para eventuais manutenes [11]. O motor BLDC opera
silenciosamente, reduzindo interferncias eletromagnticas. Motores de baixa tenso so ideais para
27
operar com baterias, equipamentos portteis e aplicaes mdicas. A tabela abaixo sintetiza melhor
uma comparao do motor BLDC com o motor dc convencional [2].

Tabela 3 Comparao entre motor dc BLDC e motor dc convencional (Brushed) [2].
Caractersticas Motor BLDC
Motor dc convencional
(Brushed)
Comutao Comutao eletrnica baseado na posio do rotor. Comutao atravs das escovas.
Vida til Longa. Curta.
Torque versus velocidade Opera em todas as velocidades com carga
constante.
Em altas rotaes, o atrito entre as
escovas e o comutador aumenta,
reduzindo o torque.
Torque de sada versus
tamanho da carcaa
Alta. Tamanho da carcaa reduzido e boa
dissipao trmica. Isso ocorre porque o BLDC
possui as bobinas no estator, o que aumenta a
dissipao trmica.
Moderada / baixa. A armadura produz
muito calor, o que obriga a construo
da carcaa ser maior para dissipar o
calor. A temperatura alta diminui a
potencia.
Inrcia do rotor Baixa. Devido ao im permanente estar no rotor,
Isto aumenta a resposta dinmica.
Alta. A armadura limita a resposta
dinmica.
Velocidade Alta. No h resistncia mecnica devido s
escovas e ao comutador.
Baixa. Devido comutao. (limitao
mecnica)
Rudo Eltrico Baixo. Arcos de tenso nas escovas geram
rudo e emisses eletromagnticas.
Custo de Construo Alto. Rotor com im permanente e controle
eletrnico gera um custo alto.
Moderado. A construo do comutador
pode gerar um custo alto.
Controle Complexo e caro. Simples e barato.
Manuteno Pequena, pois so construdos sem escovas. Manuteno peridica exigida devido
s escovas.
Eficincia Alta, no h queda de potencia devido s escovas. Moderada.






28
7. CARACTERSTICAS DE TORQUE DE UM BLDC
Escolher o tipo certo de motor para determinada aplicao muito importante. A seleo do motor
deve ser feita levando-se em conta a caracterstica particular do torque resistente da carga. Existem trs
parmetros principais que governam esta escolha.
Torque de pico requerido para a aplicao.
Torque RMS.
Limites de velocidade.

7.1. REQUERIMENTO DE TORQUE DE PICO

O pico, ou mximo torque requerido para uma aplicao, pode ser calculado somando-se o
torque da carga (TL), o torque de inrcia (Tj) e o torque de atrito (Tf).

H outros fatores que contribuem para a soma de torque requerido. Como exemplo, podemos
citar a perda de eficincia causada pelo ar no entreferro (espao entre o rotor e o estator). Este fator
complicado de se calcular, e por este motivo uma margem de segurana de 20% deixada nos clculos.

EQUAO 2:
Tp = (TL+Tj+Tf)*1.2

O torque de inrcia o torque requerido para acelerar a carga da completa inrcia ou de baixas
velocidades para uma velocidade maior. Isto pode ser calculado atravs do produto da carga inerte mais
o rotor inerte com a carga de acelerao.

EQUAO 3:
Tj=(JL+M)*
Onde:
JL+M a soma da carga no eixo mais a inrcia do rotor e a acelerao requerida.
Um sistema mecnico acoplado no eixo do motor determina o torque de carga e o torque de atrito.
29
7.2. TORQUE RMS

O torque RMS pode ser traduzido como a mdia continua do torque requerido para uma
aplicao. Este tipo de torque depende de muitos fatores. Torque de pico (Tp), torque da carga (TL),
torque de inrcia (Tj), Torque de atrito (Tf) e acelerao e desacelerao durante o funcionamento [9]
[10].

EQUAO 4:
Trms = [{Tp
2
TA+(TL+Tf)
2
Tr+(Tj-TL-Tf)
2
TD}/ (TA+TR+TD)]

7.3. LIMITES DE VELOCIDADE

Esta a velocidade do motor requerida para controlar determinada aplicao. Por exemplo, uma
aplicao como ventilador onde a variao da velocidade no muito freqente, a velocidade mxima
do ventilador pode ser a mdia da velocidade requerida pelo motor. H casos onde o sistema deve ser
ajustado ponto a ponto, como movimento de esteira de alta preciso ou movimentos de braos
robticos.
Esta aplicao requer um motor com uma alta taxa de operao de velocidade do que o movimento
mdio de velocidade. As altas taxas de velocidade podem ser contadas para as componentes da curva
da velocidade trapezoidal, resultando em uma mdia de velocidade igual ao movimento de velocidade.
A curva trapezoidal mostrada na figura 18.


8. APLICAES DE MOTORES BLDC
Motores BLDC encontram aplicaes em vrios segmentos de mercado. Automotiva, aparelhos
em geral, controles industriais, automao, aviao e muitas outras tem aplicao para motores BLDC.
Fora disso, podemos categorizar os tipos de motores BLDC em trs grandes categorias, as quais so
descritas abaixo [2].

30
8.1. APLICAO COM CARGAS CONSTANTES

Este um tipo de aplicao onde a variao de velocidade mais importante que manter o
motor em velocidade constante (exata). As taxas de acelerao e desacelerao no so dinamicamente
mudadas. Nestes tipos de aplicao, a carga acoplada diretamente no eixo do motor. Por exemplo,
ventiladores, bombas e exaustores. Esta aplicao demanda baixo custo de controle, normalmente
operados em malha aberta [2].
8.2. APLICAES COM CARGAS VARIVEIS

Este tipo de aplicao ocorre onde a carga no motor varia sobre um limiar de velocidade. Esta
aplicao demanda uma alta velocidade de controle, exatido e boas respostas dinmicas. Aplicaes
domsticas lavadoras, secadoras e compressores so bons exemplos. No ramo automotivo, bomba de
combustvel, controle de direo eletrnica, controle eletrnico dos vidros e dos pra-brisas so bons
exemplos. Na indstria aeroespacial, existem inmeras aplicaes como bombas centrfugas, controle
de braos robticos, controle de giroscpios e muitos outros. Estes controles usam um sistema de
feedback de velocidade, e devem funcionar em circuito de malha fechada ou semi-fechada. Estes
sistemas usam avanados algoritmos de controle por isso possuem um complicado controle e custos
elevados [2].
8.3. APLICAO DE POSICIONAMENTO

Aplicaes nesta categoria possuem um tipo de transmisso de potncia, as quais podem ser
engrenagens mecnicas, correias eletrnicas ou simples correias. Nestas aplicaes a resposta dinmica
da velocidade e torque importante. Este tipo de aplicao tambm possui rotao reversa. Um tpico
ciclo desta aplicao ter uma fase de acelerao, uma fase de constante velocidade e uma fase de
desacelerao como mostra a figura 17. A carga no motor varia durante todas estas fases, causando a
necessidade de um complexo controle. Este sistema opera em malha fechada. Existem trs controles
funcionando simultaneamente: controle de torque, controle de velocidade e controle de posio.
Codificadores pticos so usados para medir a velocidade atual do motor. Em alguns casos, estes
sensores so usados para obter informaes sobre a posio relativa do motor. De outra forma, outros
31
sensores de posio so usados para obter a posio absoluta do motor. Controladores numricos
(CNC) um bom exemplo disso. Processos de controle, maquinrio de controle e controles de
transmisso tem abundantes aplicaes nesta categoria.

Onde:
TA Tempo de acelerao;
TR Tempo de velocidade constante;
TD Tempo de desacelerao.

Figura 18 Curva trapezoidal da velocidade

Concluindo, motores BLDC tm vantagens sobre motores dc convencionais e motores a
induo. Eles possuem melhores caractersticas de velocidade versus torque, altas respostas dinmicas,
alta eficincia, longa durabilidade, baixo rudo, altas taxas de velocidade e muito mais. Tambm
podemos ressaltar o torque de sada [8] com relao ao tamanho da carcaa, tornando o BLDC prtico
em lugares onde tamanho e espao so fatores crticos. Com estas vantagens, motores BLDC
32
encontram vastas aplicaes no mercado automotivo, eletro-eletrnicos, instrumentao mdica,
automao industrial, aeroespacial e outros.
8.3.1. Consideraes finais

Pretende-se dar continuidade aos estudos dos motores BLDC com o intuito de desenvolver
aplicaes no ramo automotivo. Um grande desafio da indstria automobilstica construir bombas de
combustvel mais durveis e mais seguras que as atuais. Atualmente as bombas de combustvel so
motores dc convencionais (brushed), e possuem sua durabilidade muito limitada devido ao uso de
escovas.

O motor BLDC aplicado como bomba de combustvel teria uma vantagem enorme com relao
s bombas convencionais, pois no possuem escovas. A desvantagem que o controle deste tipo de
motor ainda complexo caro.

O grande desafio para implementao deste tipo de motor na indstria automobilstica
baratear a eletrnica de controle do BLDC. Pesquisas nesta rea j tornam possvel esta
implementao. A eletrnica de controle ser construda junto ao sistema de injeo eletrnica do
automvel. Este sistema gerencia todo o sistema de combusto do veculo, e passar tambm a
gerenciar a bomba de combustvel. Alm disso, o tamanho da bomba de combustvel pode ser reduzido
devido a estudos de materiais que possuem uma densidade de fluxo magntico maior que o ferrite.
Com este estudo o tamanho do motor pode ser reduzido mantendo-se a mesma eficincia.

O motor utilizado para esta aplicao seria o BLDC sensorless. A bomba montada dentro do
tanque de combustvel, ou seja, imersa no meio. Se o motor fosse montado com o sensor Hall teramos
problemas, pois estariam imersos em combustvel. O BLDC sensorless o motor ideal para esta
aplicao, por ser mais barato e no possuir o sensor Hall para controle.




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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Thomas Kaporch, Driving the future, Appliance Manufacture, Sept.2001, pp43-46.

[2] Padmaraja Yedamale Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals Microchip technology Inc.
2003.

[3] LOBOSCO, O. S., DIAS, J. L. C. SELEO E APLICAO DE MOTORES ELTRICOS.
McGraw-Hill, Volume 1.

[4] Feira de Cincias http://www.feiradeciencias.com.br/ acesso em 20/10/2006

[5] Unidade de automao e controle - Acionamento e motores eltricos www.siemens.com.br/motores
acesso em 20/10/2006

[6] Escola SENAI Roberto Somonses, Mquinas Eltricas

[7] T. Kenjo, "Permanent magnet and brushless dc motors", Oxford, 1985.

[8] T.J.E. Miller, "Brushless permanent magnet and reluctance motor drive", Oxford, 1989

[9] S.Ogasawara and H.Akagi, An Approach to Position Sensorless Drive for Brushless dc Motors,
IEEE Trans. on Industry Applications, Vol.27, No.5, Sept/Oct. 1991.

[10] Jianwen Shao Direct Back EMF Detection Method for sensorless Brushless DC (BLDC) Motor
Drives Blacksburg, Virgnia, 2003.
[11] A. E. Fitzgerald and C. Kingsley, Elec. Machinery. New York: McGraw-Hill Company.








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GLOSSARIO
Motor BLDC Motor brushless direct current Motor corrente continua sem escovas.
Velocidade Angular Velocidade em radianos (2 x freqncia x raio do rotor).
Motor Assncrono Tipo de motor onde o fluxo magntico gerado no estator e no rotor
possuem diferentes freqncias.
Torque Forca de rotao, medida em N/M (Newton por Metro).
Motor sncrono Tipo de motor onde o fluxo magntico do estator e do rotor possuem a
mesma freqncia. A fase deve ser mudada.
Rotor Parte rotativa do motor.
IGBT Insulated gate bipolar transistor.
MOSFET Metal Oxide Silicon Field Effect Transistor.
Air Gap Espao uniforme entre o rotor e o estator.