1

CN 1
En el mecanismo de la figura: w
1
= 2 rad/s
Longitud de todas las barras = 30 mm ,
O
1
A y O
2
C inclinadas a 45.
Calcular:
1.- La posicin de los centros
instantneos de rotacin de los elementos AB y
CD.
2.- La velocidad del punto C.
3.- La aceleracin del punto C.
CN 2
El mecanismo de la figura, es una biela de colisa que mueve la herramienta de corte en una
limadora. El elemento 3 tiene un movimiento de vaivn guiado en direccin x. El elemento 1 se mueve
con velocidad angular constante w en torno a su centro O
1
.
1.- Calcular la velocidad del punto A perteneciente al elemento 1.
2.- Calcular la velocidad del punto B perteneciente al elemento 3.
3.- Calcular la aceleracin angular del
elemento 2.
2
CN 3
En el mecanismo de la figura:
R = 50 mm r = 40 mm
w = 10 rad /s
a = 20 rad /s
2
c = 100 mm
- Calcular la velocidad V
B
- Calcular la aceleracin A
B
CN 4
En el mecanismo de la figura el elemento 1 gira en torno al punto A.
A.1.- Calcular la posicin del centro instantneo de rotacin del elemento 2.
A.2.- Construir el cinema de velocidades del elemento 2 y representar de forma aproximada en el
cinema la velocidad del punto E.
A.3.- Calcular la velocidad de deslizamiento en
el punto de contacto C.
B.1.- Construir el cinema de aceleraciones del
elemento 2. Representar de forma
aproximada la posicin del polo de
aceleraciones del elemento 2 .
w
1
= 2 rad/s R
1
= 2 m V
3
= 2 m/s
a
1
= 4 rad/s
2
R
2
= 4 m a
3
= 4 m/s
2
CN5
En el mecanismo de la figura la barra ABC es un
A
B
C
D
3
E
1
2
R
2
R
1
R
2
"
1
R
1
/2
o
1
V
3
a
3
3
nico slido rgido. Se conoce la velocidad V
A
cuyo mdulo es 17 m/s y la aceleracin del punto B
cuyo mdulo es 15 m/s
2
La escala del dibujo es aproximadamente 1:1000
1.- Cuantos grados de libertad tiene el mecanismo? . Justificar la respuesta.
2.- Determinar las posiciones de los centros instantneos de rotacin de todos los elementos del
mecanismo.
3.- Determinar la velocidad del punto G.
4.- Determinar la aceleracin del punto D.
A
B
C
D
E
F
G
1
2
3
4
V
A
a
B
4
CN6
P1.- Cuantos grados de libertad tiene el mecanismo de la figura ?. Justificar la respuesta.
P2.- El alumno se propondr a s mismo y resolver grficamente el problema. Para ello:
- Debe formular ANALTICAMENTE las ecuaciones de excitacin aplicadas a los elementos
que estime ms convenientes. Formular ecuaciones de excitacin en el nmero necesario y
suficiente para que el mecanismo quede cinemticamente determinado. Se recomienda
formularlas de la forma ms sencilla posible a la vista de P3. Indique de forma clara y precisa
CUANTAS Y CUALES son las ecuaciones de excitacin.
- Es condicin obligatoria, sin embargo, que alguna de las barras del mecanismo se mueva.
P3.- El alumno resolver GRAFICAMENTE el problema que l mismo se ha propuesto en P2.
Calculando velocidades y aceleraciones en todos los puntos significativos del mecanismo as
como velocidades angulares y aceleraciones angulares en los tres elementos del mecanismo.
NOTA: Se debe explicar de forma clara y completa toda la resolucin grfica, indicando
claramente las ecuaciones que soportan las resoluciones grficas , las posibles
direcciones de vectores etc
A
B C
D
1
2
3
5
SOLUCIN CN1
Clculo de velocidades:
V
A
= w
1
.O
1
A = 2.30= 60 mm/s
Resolviendo grficamente mediante el mtodo de las velocidades proyectadas:
V
AP
= V
A
. cos 45 = 42,43 mm/s
AI
AB
= 42,55 mm BI
AB
= 67,5 mm
CI
CD
= 42,426 mm BI
CD
= 33,54 mm
w
AB
= V
A
/AI
AB
= 1,41 rad/s V
B
= w
AB
BI
AB
= 95,2 mm/s
w
CD
= V
B
/AI
CD
= 2,84 = w
3
V
C
= w
CD
CI
CD
= 120,4 mm/s
w
2
= V
C
/CO
2
= 4 rad/s
Clculo de aceleraciones:
a
A
= a
An
= w
1
2
.O
1
A = 4.30 = 120 mm/s
2
a
I
= a
Cn
+ a
Ct
+ a
ICn
+ a
ICt
a
Cn
= w
2
2
. 30 = 480 mm/s
2
a
ICn
= w
CD
2
. CI
CD
= 342 mm/s
2
a
I
= a
Dn
+ a
Dt
+ a
IDn
+ a
IDt
a
Dn
= w
3
2
. 30 = 242 mm/s
2
6
a
IDn
= w
CD
2
. DI
CD
= 242 mm/s
2
Grficamente se obtiene a
I
= 844 mm/s
2
a
B
= a
I
+ a
BIn
+ a
BIt
a
BIn
= w
CD
2
. BI
CD
= 270,5 mm/s
2
a
B
= a
A
+ a
BAt
+ a
BAn
a
BAn
= w
AB
2
. 30 = 59,6 mm/s
2
a
C
= a
B
+ a
CBn
+ a
CBt
a
CBn
= w
CD
2
.15 = 121 mm/s
2
a
C
= a
Cn
+ a
Ct
a
Cn
= w
2
2
.30 = 480 mm/s
2
a
I
a
B
a
C
7
SOLUCIN CN2
1.- |V
A
|= w. O
1
A = 20 m/s
2.- sen a = 2/5 ; a = 23,57
|V
A2
|= |V
A
|. sena = 20 . 2/5 = 8 m/s
|V
A21
|= |V
A
|. cosa = 20 . 0.916 =18,32 m/s
w
2
= |V
A2
|/AO
2
= 8/5 = 1.6 rad/s
|V
B2
|= w
2
. O
2
B = 8/5 . 8 = 12.8
V
A1
V
A2
V
A12
V
B2
V
B3
V
B32
B
A
8
m/s
|V
B3
|= V
B2
/ cosa = 12.8 / 0.916 = 13.97 m/s
3.- Aceleraciones.
Consideramos un sistema de referencia mvil situado en A
2
de forma que la aceleracin relativa
es paralela a O
2
A.
a
A1
= a
rel
+ a
arr
+ a
cor
= a
A1n
a
arr
= a
A2
= a
A2n
+ a
A2T
|a
A2n
|= w
2
2
. O
2
A = 12.8 m/s
2
a
cor
= 2 w
2
x V
A12
|a
cor
|= 2 . 1,6 . 18,32 =58,62 m/s
2
|a
A1n
|= w
1
2
. O
1
A = 100 . 2 = 200 m/s
2
|a
A2T
|= a
2
. O
2
A = 123 m/s
2
en el cinema
a
2
= 24.6 rad/s
2
w
a
cor
V
A12
a
cor
a
A1
a
A2n
a
A2t
a
rel
9
SOLUCIN CN3.
V
A
= w.IA = 10 . 64,03 = 640,3 mm/s V
B
= 400 mm/s
IA = 64,03 mm w
AB
= V
AB
/AB = 500/100 = 5 rad/s
a
I
= w
2
. R = 100.50 = 5000 mm/s
2
OI / O' I' = OA/O'A'
a
O
= a.R = 20.50 = 1000 mm/s
2
O'A' = OA . O' I' / OI = 40.51/50 = 40,8 mm
a
B
= a
A
+ a
BAn
+ a
BAt
a
A
= 3200 mm/s
2
a
BAn
= w
AB
2
. AB = 5
2
. 100 = 2500 mm/s
2
a
B
= 3400 mm/s
2
10
SOLUCIN CN4
A.1
Puesto que la distancia
entre los puntos B y D permanecer invariable para cualquier posicin del mecanismo, se puede
considerar el slido imaginario BD con lo que el mecanismo equivalente resulta ser un cuadriltero
articulado cuyo extremo 3 puede deslizarse horizontalmente.
|V
B
| = w
1
. R
1
/2 = 2.2/2 = 2 m/s
A.2
CINEMA DE VELOCIDADES
La figura muestra el cinema de velocidades del
elemento 2.
Utilizamos un factor de escala igual a 2.
A.3.- Para el clculo de la velocidad de deslizamiento en
A
B
D
3
V
3
V
B
V
B
V
3
I
2
I
BD
V
D
4m
4m
V
3
V
D
V
B
P
D
E
11
el punto C, utilizamos el centro instantneo de rotacin del elemento 2 calculado anteriormente. La
velocidad de deslizaiento, tendr una direccin tangente al contacto entre los dos elementos.
|V
C2
|= |V
3
|= 2 m/s direccin
y sentido indicados. Los mdulos de |V
C2
| y|V
3
|son iguales porque sus distancias a I
2
son iguales.
La direccin de V
C1
es perpendicular a la recta AC.
El factor de escala utilizado ahora es aproximadamente 1.
B.- ACELERACIONES
A B
C
V
C12
V
C1
V
C2
I
2
a
B
a
BN
a
BT
a
3
a
DBN
a
DBT
a
B
a
D
a
BDT
a
BDN
12
Calculamos en primer lugar la aceleracin a
B
mediante sus componentes normal y tangencial.
|a
BN
|= w
1
2
. R
1
/2 = 4.2/2 = 4 m/s
2
|a
BT
|= a . R
1
/2 = 4.2/2 = 4 m/s
2
Pasamos ahora a calcular a
D
a
D
= a
B
+ a
DBN
+ a
DBT
a
D
= a
3
+ a
D3N
+ a
D3T
|a
DBN
|= w
DB
2
. DB = 1/9 . 6 = 2/3 m/s
2
|a
D3N
|= w
2
2
. R
2
= 1/4 . 4 = 1 m/s
2
|w
DB
|= |V
B
|/ BI
BD
= 2/6 = 1/3 rad/s |w
2
|= |V
3
|/ R
2
= 2/4= 1/2 rad/s
CINEMA DE ACELERACIONES
a
3
a
D
E
Q
D
13
SOLUCIN CN 5:
1.- n = 4 +1 = 5 elementos
Restricciones = 3 + 2x4 + 3x1 = 14
k= 5x3 - 14 = 1 gdl
2.-
A
B
C
D
E
F
G
1
2
3
4
I
1
I
2
I
3
I
4
14
A
B
C
D
E
F
G
1
2
3
4
I
1
I
2
I
3
I
4
V
A
V
C
V
F
V
G
3.- Clculo de V
G
w
1
= |V
A
| / I
1
A = 17/23 = 0.74 rad/s
V
C
= w
1
. I
1
C = 0.74 * 71 = 52.5 m/s direccin perpendicular a I
1
C , sentido indicado.
w
2
= |V
C
| / I
2
C = 52.5/35 = 1.5 rad/s
V
F
= w
2
* I
2
F = 1.5 * 16 = 24 m/s
w
4
= |V
F
| / I
4
F = 24/14 = 1.71 rad/s
V
G
= w
4
* I
4
G = 1.71 * 32 =54.8 m/s
V
D
= w
2
* I
2
D = 1.5 * 39 = 58.5 m/s
w
3
= |V
D
| / ED = 58.5 / 32 = 1.82 rad/s
15
4.- Clculo de a
D
A
B
C
D
E
F
G
1
2
3
4
V
A
a
B
a
ABn
a
A
a
ABt a
B
C
a
B
a
A
A
B
a
C
a
A
= a
B
+ a
ABn
+ a
ABT
|a
ABn
|= w
1
2
* AB = 0.74
2
* 36 = 19.71 m/s
2
La direccin de a
A
es obligatoriamente horizontal debido a su restriccin.
Obtenemos a
C
mediante el cinema de aceleraciones del elemento 1
a
D
= a
C
+ a
DCn
+ a
DCt
|a
DCn
| = w
2
2
. DC = 1.5
2
* 35 = 78.75 m/s
2
a
D
= a
Dn
+ a
Dt
|a
Dn
| = w
3
2
. ED = 1.82
2
*32 = 106 m/s
2
|a
D
| = 145 m/s
2
aproximadamente a escala en el cinema.
16
A
a
B
a
A
B
C
a
C
a
Dn
a
Dt
a
DCn
a
DCt
a
D
17
SOLUCION CN6
P1.- Consideramos juntas compuestas revolucin-traslacin en B y C.
N de elementos del mecanismo = 3 mviles + tierra = 4
GDL si no hubiese restricciones = 4 * 3 = 12
Restricciones
2 en cada junta de revolucin A y D
1 en cada junta revolucin-traslacin B y C
3 del elemento tierra
restricciones totales = 2x2 + 2x1 + 3 = 9
GDL del mecanismo = 12-9 = 3 GDL
Si hubisemos considerado las correderas como slidos y cada una de las juntas B y C como suma de
una junta de revolucin ms una de traslacin, tendramos:
N de elementos del mecanismo 5 mviles + tierra = 6
GDL si no hubiese restricciones = 6 * 3 = 18
Restricciones
2 en cada junta de revolucin A , B, C y D
2 en cada junta de traslacin B y C
3 del elemento tierra
restricciones totales = 2x4 + 2x2 + 3 = 15
GDL del mecanismo = 18-15 = 3 GDL . El resultado evidentemente es el mismo.
P2. Debemos aadir tantas ecuaciones de excitacin como GDL tiene el mecanismo, es decir 3
ecuaciones de excitacin.
P3. Se pueden proponer las expresiones que se deseen para estas ecuaciones de excitacin, algunos
ejemplos son:
ECSA:
f
1
= k
1
f
2
= k
2
f
3
= k
3
Donde evidentemente las aceleraciones angulares son nulas f
1
= f
2
= f
3
= 0
y las posiciones angulares que formulan correctamente las ecuaciones de excitacin son:
f
1
= k
1
t + f
1
0
f
2
= k
2
t + f
2
0
f
3
= k
3
t + f
3
0
18
Los valores de ki no podran ser nulos para los tres elementos porque se impedira el
movimiento, pero si podran ser nulos en dos de ellos con lo cual los mecanismos equivalentes en cada
caso seran:
Se observa como en este caso, para valores nulos de k, las ecuaciones de excitacin se
convierten en ecuaciones de restriccin. Las ecuaciones de restriccin son un caso particular por lo
tanto de las de excitacin.
Tambin podramos haber propuesto ecuaciones de excitacin en desplazamientos a algn
punto P cualquiera del elemento2 por ejemplo.
ECSB:
f
1
= k
1
x
P
= k
5
y
P
= k
6
Donde evidentemente la aceleracin angular f
1
= 0 y el punto P resulta ser el polo de
aceleraciones del elemento 2 aunque no sea su centro instantneo de rotacin:
x
P
= y
P
= 0
Los desplazamientos y giros que formulan de manera formal las ecuaciones de excitacin son
B C
w
1
= 0
w
3
= 0
w
2
= k
2
B C
D
w
2
= 0
w
3
= k
3
w
1
= 0
B
w
3
= 0
w
2
= 0
A
w
1
= k
1
19
en este caso:
f
1
= k
1
t + f
1
0
x
p
= k
5
t + x
p
0
y
p
= k
6
t + y
p
0
En el caso particular de que k
5
= k
6
= 0 , el punto P resultara ser centro instantneo de
rotacin y polo de aceleraciones, las ecuaciones seran entonces de restriccin y el mecanismo
equivalente sera:
A
B
C
D
P
w
1
= k
1
V
P
x
= V
P
y
= 0
Como sera muy largo resolver todos los mecanismos propuestos, resolveremos solamente el
caso general ms complicado
f
1
= k
1
f
2
= k
2
f
3
= k
3
Es decir el problema propuesto es:
A
B C
D
w
1
= k
1
w
2
= k
2
w
3
= k
3
20
Clculo de velocidades:
A
B C
D
w
1
= k
1
w
2
= k
2
w
3
= k
3
V
C
V
B
V
BC
V
C
V
B
Direccin de V
CC
D
i
r
e
c
c
i

n

d
e

V

B
B

V
B
B y C pertenecen al elemento 2; B pertenece al elemento 1; C pertenece al elemento 3
Analizando el movimiento relativo en la junta C tenemos:
V
C
= V
C
+ V
CC

donde la direccin de V
CC
es la BC. Por otro lado como BC es un slido indeformable se cumplir:
V
B
= V
C
+ V
BC
Donde V
BC
tiene mdulo conocido = w2. BC
La direccin de V
BC
es perpendicular a BC y su sentido es descendente congruente con w
2
.
Sustituyendo tenemos:
V
B
= V
C
+ V
BC
= V
C
+ V
CC
+ V
BC
Por otro lado analizando el movimiento relativo en la junta B tendremos:
21
V
B
= V
B
+ V
BB
donde la direccin de V
BB
es la AB. Como conocemos el valor de V
B
resolvemos grficamente estas
dos ltimas ecuaciones vectoriales obteniendo el cinema mostrado en la figura anterior . Los valores de
los mdulos son supuestos.
Clculo de aceleraciones:
Sabemos que las tres aceleraciones angulares son nulas por definicin en las ecuaciones de
excitacin. Por lo tanto las aceleraciones de C y B son conocidas, sus mdulos sern:
|a
C
| = w
3
2
. CD |a
B
| = w
1
2
. AB
Las direcciones y sentidos son los mostrados en la figura anterior.
Analizando el movimiento relativo en la junta C tendremos.
A
B C
D
a
C
a
B
.
V
CC
a
cor C
w
2
V
BB
.
a
cor B
a
cor C
a
C
a
B
a
cor B
a
CBn
Q
a
BB
a
CC
22
a
C
= a
C
+ a
CC
+ a
cor C
La aceleracin de Coriolis a
cor C
se puede calcular segn se muestra en el cinema de
aceleraciones a partir de V
CC
y de w
2
.
El mdulo de a
cor C
ser:
|a
cor C
| = 2 |V
CC
| . |w
2
|
De la misma forma, analizando el movimiento relativo en la junta B tendremos:
a
B
= a
B
+ a
BB
+ a
corB
La aceleracin de Coriolis a
cor B
se puede calcular segn se muestra en el cinema de
aceleraciones a partir de V
BB
y de w
1
. El mdulo de a
cor B
ser:
|a
corB
| = 2 |V
BB
| . |w
1
|
Como B y C pertenecen al msmo slido rgido, podemos expresar a
C
en funcin de a
B
a
C
= a
B
+ a
BCn
+ a
BCt
= a
B
+ a
BCn
por lo tanto:
a
C
= a
C
+ a
CC
+ a
cor C
= a
B
+ a
BCn
+ a
cor C
+ a
CC
= a
B
+ a
BB
+ a
corB
+ a
BCn
+ a
cor C
+ a
CC
en la ecuacin anterior, los trminos en negrita son conocidos. La resolucin grfica de la misma se
muestra en el cinema de aceleraciones de la figura anterior.
Evidentemente, los dems casos planteados que el alumno podra haber propuesto, tienen
resoluciones ms sencillas que este.