MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE DISPOSITIVOS BASADOS EN

ARQUITECTURA PARALELA EN LA PLATAFORMA SIEMENS NX.

Jarol Harley Lesmes Rueda
Jhon Sebastin Gmez Ramrez
Universidad Distrital Francisco Jos De Caldas
amtimoteb@correo.udistrital.edu.co
azruizb@correo.udistrital.edu.co
Mayo del 2014
Resumen
En este artculo se muestra el desarrollo de
modelamientos basados en la arquitectura
paralela en la plataforma Siemens NX,
vista la arquitectura paralela como
dispositivos multifuncionales diseados para
mover partes o herramientas a travs de
movimientos programados para la realizacin
de tareas especificas; compuestos por cadenas
cinemticas conectadas a un eslabn fijo.
Gracias a la cinemtica se estudian las
trayectorias de los eslabones en funcin del
tiempo, unidos por juntas las cuales limitan
su movilidad.
Palabras clave: Eslabn, Arquitectura
Paralela, cinemtica, juntas.


Abstract

This article describes the development of
parallel architecture based on Siemens NX
platform modelamientos shown, given the
parallel architecture as multifunctional
devices designed to move parts or tools
through programmed to perform specific
tasks movements; consisting of kinematic
chains connected to a fixed link.
Through the kinematic trajectories versus
time links joined by joints which limit their
mobility are studied.

1. Introduccin

Los primeros trabajos tericos relacionados
con las estructuras mecnicas paralelas
aparecieron hace siglos, antes de que se
empezara a hablar de robots, cuando los
primeros gemetras franceses e ingleses
realizaron sus estudios sobre los poliedros y
sus aplicaciones.
Ya en la poca actual, el primer mecanismo
paralelo fue patentado en el ao 1931, se
trataba de una plataforma de movimiento
destinada a la industria del tratamiento.
Con las bases expuestas anteriormente y
tomando gran parte de ellas nos queremos
centrar en la creacin de diseos en
arquitectura paralela modular en robots para
la prxima implementacin de un laboratorio
presencial de robtica bsica.
Una buena forma para describir sus
aplicaciones es compararlos un poco a los
robots serie, como su elevada capacidad de
generar esfuerzos en su extremo, las grandes
velocidades que son capaces de alcanzar, su
precisin en el posicionamiento y de su
capacidad de variar la forma de su estructura.

El llevar a cabo este proyecto traer la
ventaja de trabajar, de manera paralela al
desarrollo delsoftware NX Siemens,en la
mejora de las aplicaciones para plataformas
de simulacin y programacin de robots
mviles basados en la arquitectura paralela.
Adicionalmente el software NX Siemens
permite: la comunicacin cliente servidor,
describir la forma de programar los robots
mediante un gran conjunto de libreras. En
conclusin, el software NX Siemens es una
herramienta que potencia la didctica en el
aprendizaje de la Mecatrnica, pues es
posible probar los modelos matemticos y
evaluar diversas situaciones de los prototipos
antes de ser construidos.

2. Metodologa
El proceso de realizacin del proyecto se
llevara a cabo siguiendo unos pasos a
proponer para el diseo, generacin de
diversos modelos de la arquitectura paralela.

Definicin del sistema: A.) Analizar la
informacin recopilada y determinar las
diversas alternativas de diseo.
B.) Seleccionar las alternativas ms tiles y
pertinentes para abordar el diseo e
implementacin del proyecto.
Modelado: A) Obtener e instalar el software
NX Siemens.
B) Capacitarse en el uso de las funciones
bsicas de la plataforma NX Siemens.
C) Determinar las herramientas y los mtodos
ms prcticos que permitan un diseo lo ms
real posible de las piezas que conforman los
diferentes montajes, considerando los
componentes estructurales, elementos de
transmisin, dispositivos de accionamiento y
control.
D) Realizar la produccin virtual de los
componentes de la arquitectura paralela.

Ensamble:
A.)Definicin de los movimientos segn:
velocidad-posicin y los grados de libertad
correspondientes a cada configuracin.
B) Seleccin de las configuraciones de
arquitectura paralela a realizar.
C) Realizar un estudio de ensamble,
efectuando una secuencia pertinente para la
unin de todas las partes que componen el
sistema de la arquitectura paralela.
D) Aplicacin de las herramientas de la
plataforma NX Siemens, que permitan el
correcto ajuste de los diferentes componentes
modelados, para las alternativas de diseo
seleccionadas.
Realizacin planos: Aprovechar la
plataforma NX Siemens para desarrollar
planos de detalle con su tolerancia
geomtrica y dimensional, as como los
procesos de produccin y los rasgos de
manufactura importantes.
Instauracin: Agregar las configuraciones
realizadas durante el desarrollo del proyecto a
la base de datos de la plataforma NX
Siemens perteneciente a la universidad
Francisco Jose de Caldas.
Simulacin: A) Identificar las distintas
posiciones de las configuraciones
seleccionadas en el espacio virtual.
B.) Definicin de parmetros en los
componentes utilizados, con base en un
previo anlisis de configuracin.
C) Capacitarse en el uso de aplicaciones
avanzadas de la plataforma NX Siemens.
D) Programacin de los movimientos que
correspondan a cada configuracin de
arquitectura paralela seleccionada
anteriormente.
E) Obtencin y comparacin de los
resultados obtenidos VS resultados
esperados.

Evaluacin viabilidad: De acuerdo con los
resultados obtenidos durante la simulacin,
hacer un balance teniendo en cuenta, espacio
ocupado, utilidad, costos, complejidad del
montaje y de manejo.
Recopilar en tablas informacin de horas
empleadas en la realizacin de cada una de
las actividades con una relacin de costos;
tabla con herramientas, materiales, programas
utilizados en el desarrollo del proyecto. Con
base en esta informacin evaluar
financieramente el proyecto.




3. Desarrollo del proyecto


Despus del anlisis de la informacin, lo
primero que se realizo para el desarrollo del
proyecto fue el Modelamiento de las piezas
que componen las diversas configuraciones
seleccionadas anteriormente por el anlisis
cinemtico.

A continuacin mostraremos las piezas
modeladas para luego mostrar el ensamble
que nos permitir desarrollar los modelos de
arquitectura paralela.


Figura1. Pieza transportador.


Figura2.pieza tornillo



Figura3. Pieza soporte eje con rodamiento


Figura4. Pieza barra lisa


Figura5. Pieza bisagras




A partir del modelado de las piezas
procedemos a ensamblar estas generando de
esta manera las configuraciones deseadas,
siguiendo los siguientes pasos:

Abrir el programa, en la primera ventana de
dialogo que aparece, se selecciona el icono
modelo (esta es la opcin para realizar las
piezas base una por una), se dibuja el croquis
o plano de la figura que se desea realizar, y se
prosigue a realizar alguna de las operaciones
de manufactura que posee el programa
(extrusin, solido por revolucin, etc), de esta
manera se obtiene cada una las piezas
anteriormente mostradas.
Luego de tener el conjunto de piezas en su
totalidad, se procede a realizar los ensambles
necesarios para obtener de esta manera el
conjunto de piezas que se busca obtener, hay
que tener en cuenta que para ciertos casos
hay conjuntos de piezas que estn formados
por varios ensambles realizados previamente
ya que el programa lo permite y esto facilita
este tipo de operacin cuando ya se trabaja
con un una cantidad amplia de piezas; la
operacin de ensamble en Siemens NX
puede generarse desde la pantalla de dialogo
al abrir el programa seleccionando
ensamble, o tambin desde el espacio de
modelado dando click en el icono agregar
componente , una vez hecho esto, el
programa abre una ventana de dialogo en
donde podemos elegir que pieza queremos
adicionar junto a un listado de opciones (por
restricciones, por movimiento de cursor y
origen fijo) para ubicar nuestra pieza en el
espacio de trabajo, la opcin mas
recomendada es la de restricciones de
ensamble, ya que esta posee otro subconjunto
de opciones que permiten restringir el
conjunto final de tal manera que quede justo
con los grados de libertad que se buscan para
cada configuracin.

Este proceso se realizo por ejemplo en la
unin de las figuras 1-2-3-4 para la creacin
de la figura 6, que es por llamarlo de alguna
manera nuestro brazo nmero 1, luego se
realiza un nuevo ensamble en donde ya no se
toman el conjunto de piezas 1-2-3-4, si no
que se procede a realizar la unin del
conjunto formado por estas llamado brazo
nmero 1, con el mismo conjunto, y por
restricciones de ensamble se termina
obteniendo, lo que llamamos ensamble final
1el cual podemos ver en la figura 7.

Ahora bien una vez hecho el ensamble el
paso siguiente es el de generar el movimiento
de la configuracin establecida. La
plataforma Siemens NX tiene una opcin
llamada simulacin de movimiento, a la cual
podemos llegar siguiendo la ruta Inicio-
simulacin de movimiento
, una vez hecho esto,
en el navegador de dilogos de Siemens
NX aparece el siguiente icono ,
el paso siguiente es dar click derecho sobre
este, y luego click izquierdo en nueva
simulacin, luego de hacer esto el programa
abre un cuadro de dialogo que lleva por
nombre ambiente y da la opcin de realizar
anlisis cinemticos o dinamico, para este
caso en particular se opta por la opcin
dinmica, se da click en aceptar, luego de
esto el programa abre otra ventana en la que
el mismo se encarga de tomar cada pieza
como un tipo de enlace (divisin de la
estructura por partes que sern mviles o
fijas),
lo que genera dificultades entonces se
procede a dar cancelar, de esta manera se
logra especificar por cuenta propia que partes
de la configuracin son enlaces o juntas
(deslizantes, de revolucin, esfrica, planar,
universal) y que tipo de funcin van a
cumplir, a continuacin se procede a
brindarle movimiento con la opcin de driver
conductor donde se deben utilizar las
juntas anteriormente seleccionadas,
especificar de forma correcta el origen, la
pieza con respecto a la que se va a mover la
junta, y su respectivo origen tambin, all
para el caso especfico de este proyecto el
programa debido al tipo de junta brinda 3
opciones de traslacin (constante- armnico
funcin), pensando en la implementacin de
la configuracin cartesiana como modelo de
estudio y de implementacin para labores
repetitivas se opta por la opcin armnico
que funciona como ecuacin de onda
peridica en donde se brinda un dato de
amplitud para el movimiento, frecuencia,
ngulo de fase, y desplazamiento, si se desea
realizar labores ms especficas con esta
configuracin lo mejor es optar por la opcin
de funcin en la cual como su nombre lo dice
le podemos insertar ecuaciones especificas a
cada junta que vaya a estar en movimiento,
haciendo este proceso desde el mismo
programa, o insertando tablas de datos que
posean el movimiento de cada junta con
respecto a un tiempo dado, luego de esto
dando click derecho sobre el el icono
movimiento en la opcin
solucin nueva se genera debajo de la lista de
enlaces juntas y drivers otro submen
llamado solucin, en el cual dando click
derecho sobre el y luego en la opcin
resolver, el programa realiza la iteracin de
los datos y las restricciones puestas
previamente generando de esta manera la
solucin a nuestro sistema y de esta manera
generando la simulacin del movimiento
impuesto al conjunto de piezas modelado.

Otra de las opciones para generar tipos de
movimiento mucho ms limpias y de manera
ms especficas es utilizando el programa
MATLAB donde por medio de la cinemtica
inversa y directa se generan las ecuaciones
correspondientes para la generacin de el
movimiento deseado.

Figura 6. Pieza ensamble primario


Figura 7. Ensamble final 1


4. PLANOS DE DETALLE

Ahora bien para el cumplimiento de uno de
los objetivos procedemos con la ilustracin
de los diversos planos de detalle en formatos
de la plataforma siemensNX de las piezas
anteriormente modeladas y ensambladas
evidenciando longitudes, dimetros, etc.


Figura 8. Plano Soporte eje con rodamiento




Figura 9. Plano Bisagras.


Figura 10. Plano Transportador


Figura 11. Plano barra lisa


Figura12. Plano ensamble primario


Figura13.Plano ensamble final 1



5. Viabilidad y Evaluacin financiera

Gracias a que este proyecto maneja en la
mayora de su desarrollo elementos que estn
en un fcil alcance de las personas o bien de
los estudiantes dentro de universidad como el
software Siemens los costos para la
generacin del proyecto se hace bastante
bajo, adems si la idea es implementar una
especie de laboratorio de los principios de la
robtica mediante un semillero este seria de
un fcil alcance para la universidad , ya que
gracias a las maquinas que actualmente se
encuentran dentro de nuestra facultad tal
como la prototipadora que nos permite
utilizar diferentes tecnologas y materiales,
obtener prototipos a partir de un molde o en
nuestro caso modelos precisos, a partir de
piezas diseadas o generadas en distintos
software de diseo 3D.

Los costos del proyecto son bajos gracias
tambin a los materiales que usa la
prototipadora para la creacin de las piezas
que se utilizaran para la creacin del
laboratorio como los plsticos ya que estos
cuentan con caractersticas como fciles de
trabajar, de moldear, bajo costo de
produccin, impermeables.

Otro punto que debemos tocar es que este
proyecto beneficia en la cobertura de cursos
en la robtica, es posible la simulacin de
situaciones que en realidad tendra escasas
posibilidades de realizarlas de forma fsica,
desarrollar habilidades en el diferente
software de diseo., el buen complemento
que puede generar la utilizacin de un
laboratorio virtual plasmado en un laboratorio
presencial.

6. Resultados
Los resultados del proyecto sern
evidenciados en la generacin de movimiento
de las configuraciones realizadas en el
software de diseo 3d Siemens NX.
6.1 Anlisis de resultados
Se analizaran los resultados del proyecto bajo
3 puntos de vista, producto, recursos
humanos y metodologas y desde el punto de
vista de los recursos materiales.
Producto: viendo el proyecto desde este
punto los resultados son el tipo de producto
que se va a generar, producto que en su vida
til es extenso lo que genera una durabilidad
de las piezas y del laboratorio en s.
Recursos humanos y metodologa:
retomamos metodologas de estudio para la
elaboracin del proyecto, tambin
metodologas en el diseo de cada pieza,
ensamble, metodologa para la generacin de
cada movimiento, metodologa para la
creacin de las configuraciones de
arquitectura paralela.
Los recursos humanos vistos desde el tiempo
que ha sido dedicado para el desarrollo del
proyecto, en el anlisis necesario en la
implementacin de cada una de las
estructuras en busca de un beneficio social y
cultural.
Recursos materiales: se utilizan nuevas
herramientas basadas en tecnologa de la
informacin y la comunicacin y de
conocimientos cada vez ms integrada
(modelizacin 3D, herramientas de
simulacin y clculo, prototipos tiles y
rpidos, comunicacin interior e internet).
Siemens NX combina el modelado de
estructura alambrica, superficie, solido,
parametrico, y directo en una solucin nica
de software de modelado que nos permiti
elegir la mejor herramienta para cada una de
las tareas que se iban realizando, adems el
software muestra los comandos que se
necesitan a medida que los requiere segn la
tarea que se va ejecutando y crece a medida
que aumenta el nivel de la experiencia en el
manejo de la plataforma.

Siemens NX nos ofrece estructuras de
control de ensambles y restricciones para el
diseo de ensambles parametritos que
simplifica los cambios de diseo y acelera el
modelado de configuraciones, opciones y
variantes, la revisin de interferencia y
espacio, los lmites de movimiento, la
planeacin de las trayectorias de ensambles te
ayudan a eliminar errores y optimizar los
diseos. La generacin de reportes visuales
brinda informacin de procesos y de diseo
en ensambles para guiarte en la toma de
decisiones.

Siemens NX para la fase de simulacin o
en nuestro caso simulacin de movimiento
nombre que maneja la plataforma es un
proceso de mltiples pasos donde se
encuentran la edicin de propiedades del
material, definicin de lmites.

La simulacin es una alternativa rpida y
econmica para la realizacin de pruebas
fsicas, lo que permite considerar ms
opciones de diseo en plazos de tiempo ms
cortos, NX siemens se basa en la misma
plataforma de NX cad, las capacidades de la
simulacin de las personas varan segn su
experiencia, adems automatiza algunos
procesos de simulacin.


7. Conclusiones

Con el software de diseo Siemens NX se
facilitan las operaciones de Modelamiento,
ensamble, fabricacin, montaje y simulacin.

Gracias a los productos con los que se
generaran de forma fsica el proyecto si as
deciden hacerlo generaran bajos costos de
inversin, de montajes, fabricacin,
herramientas, montajes.

Gracias a la plataforma Siemens NX
aumenta la configurabilidad de los productos



8. Referencias
Diseo mecatrnico y desarrollo de
prototipo de mquina reprogramable y
flexible para dibujo en 2d, Remolina
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F, Rodrguez Vergara, J. R, Facultad
de Ingeniera Mecatrnica,
Universidad Santo Toms
USTABUCA, Bucaramanga,
Colombia.
Optimized Binary Modular
Reconfigurable Robotic Devices
Moustapha Hafez, Matthew D.
Lichter, and Steven Dubowsky,
IEEE/ASME transactions on
mechatronics, vol. 8, no. 1, march
2003.
Diseo e implementacin de un
laboratorio virtual para el aprendizaje
de robtica mvil Design and
implementation of a virtual
laboratoryforlearningmobilerobotics,
Eric rodrguez - Uzziel Quiroz,
Revista vnculos vol. 10 nmero 2,
julio de 2013, pp. 455-460, JULIO
DE 2013-VOLUMEN 10 NMERO
2.
Implementacin de un laboratorio
remoto para la realizacin de prcticas
de robtica mvil, A. Snchez, O.
Reinoso, L. Pay, D. Ubeda, M. Juli,
A. Gil, Departamento de Ingeniera de
Sistemas Industriales Universidad
Miguel Hernndez. Avda. de la
Universidad s/n Ed. Torreblanca.
03202 Elche (Alicante) Espaa
alex@emotica.net,
reinoso@umh.es,lpaya@umh.es,
Robots paralelos: maquinas con un
pasado para una robtica del futuro,
Rafael Aracil, Roque J.Saltaren,
JoseMa Sabater, Oscar Reinoso,
Universidad politecnica de Madrid,
ISSN: 1697-7912 Vol 3, Num 1,
Enero 2006, pp 16-28.