LAB 6-1 Control PID

Control PID 2013
1
Lab. de Control y Automatizacin Industrial

CONTROL Y AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
V Ciclo

Laboratorio N

CONTROL PID

Especialidad:
Procesos Qumicos y Metalrgicos

Seccin:
C11- 5 - B

Integrantes:
Espinoza Guevara Anal
Vela Tapullima Katherine
Hinostroza Lzaro Ramiro
Calderon Auqui David

Profesor: SARCO MONTIEL, Armando

Fecha de entrega: 13 de junio

2013 I

Control PID 2013

2

NDICE

RESUMEN .......................................................................................................................................... 2
INTRODUCCION .............................................................................................................................. 3
OBJETIVO GENERAL ...................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ESPECIFICOS .............................................................................................................. 3
MARCO TEORICO ............................................................................................................................ 3
RESULTADOS ................................................................................................................................... 4
MODO PROPORCIONAL INTEGRAL ........................................................................................ 5
OBSERVACIONES .......................................................................................................................... 15
CONCLUSIONES ............................................................................................................................ 15
RECOMENDACIONES ................................................................................................................... 16
BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................. 16

RESUMEN

Control PID 2013

3

En este laboratorio vamos a observar el modo de respuesta en las oscilaciones, en
comparacin con el control ON-OFF esta vez vamos a variar los parmetros (temperatura,
flujo, velocidad y nivel) y tambin las ganancias a usar (PI y PID), observaremos y
concluiremos el comportamiento en el transcurso de tiempo, dndonos cuenta la
optimizacin del PV.

INTRODUCCION

La operacin de las plantas actuales exiga un conocimiento riguroso del sistema de control,
las secuencias de operacin que deban conocerse eran amplios por los ingenieros
encargados de la operacin de la central, por lo tanto se revisan condiciones preliminares
que deben tomar antes de poner en operacin la planta con el fin de no arriesgar su
operacin, por ello se empez a aplicar una accin correctora que ajuste el proceso llamado el PID, este
es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener.

OBJETIVO GENERAL

Verificar el comportamiento del proceso cuando est controlado con un modo
proporcional integrativo(PI) y un modo proporcional integrativo derivativo(PID)
OBJETIVOS ESPECIFICOS

Verificar el comportamiento de las grficas en distintos parmetros como
temperatura, flujo, velocidad y nivel
Medicin del tiempo muerto y la constante tiempo en distintos modos de ganancias
(PI,PID)
Calcular la variacin que tiene el PV y entender su comportamiento en el tiempo
transcurrido de su estabilizacin.

MARCO TEORICO

Control PID 2013

4

Se observ anteriormente que el control on-off tiene como caracterstica principal, hacer
que la variable controlada oscile alrededor del set point. En aplicaciones en donde no es
aceptable esta oscilacin y que por lo tanto requieren mayor precisin en el control, se
pueden aplicar las acciones o modos que describiremos a continuacin.

MODO PROPORCI ONAL
El control de dos posiciones produce variaciones y un ciclaje continuo que muchos
procesos no pueden tolerar. El control proporcional modula al elemento final de control en
forma continua entre los lmites mximos y mnimos y es la base de trabajo de la mayora
de los reguladores actuales. Su nombre se deriva del hecho de que la salida del controlador
es proporcional a la diferencia entre el set point y la variable medida, es decir, a la seal de
error (e). En otras palabras, este parmetro define la relacin de amplitudes entre la salida
del controlador y la seal de error, dentro de ciertos lmites.

MODO I NTEGRATI VO
Se define como la respuesta de un controlador que es proporcional a la duracin de la seal
de error (desviacin). Los controladores proporcionales siempre se desvan del set point
cuando estn sujetos a cambios de carga. Esto no es tolerable para la mayora de los
sistemas de control industrial y el modo integral o integrativo (reset) es a menudo
combinado con el control proporcional para eliminar esta desviacin u offset. Este es el
propsito principal. El nombre del integrativo o integral se debe a su aproximada relacin
matemtica con la seal de error. La cantidad de reset es proporcional al rea de error.

MODO DERI VATI VO
Este tercer modo de control se define como la parte de la respuesta de un controlador
proporcional a la razn de cambio de la entrada. Esta accin slo se puede usar con el
controlador proporcional formando un control de dos modos o tambin controlada no slo
con el modo proporcional sino tambin como el modo integral formando un control de tres
modos.
La accin derivativa o derivada (rate) es til a menudo en sistemas con grandes cantidades
de inercia o retardos como ocurre con temperatura. Como el cambio en la salida de un
controlador derivativo depende de la razn de cambio de la seal de error, entrega una gran
cantidad de correccin para una seal de error que vara rpidamente, mientras el error es
an pequeo. Debido a esto, pareciera como que la accin derivada se anticipa a los
cambios; debido a esto, tambin se le conoce como accin anticipatoria o de anticipo. El
tiempo en el cual esta accin se anticipa a los cambios es el Td, expresado en minutos o
segundos.

RESULTADOS

Control PID 2013

5

MODO PROPORCIONAL INTEGRAL

S3 S22 S47 cP = Kp Tn= Ti Tu= Td
Temperatura 1 1 1 1 15 -
Flujo 1 1 1 1 15 -
Velocidad 1 1 1 1 15 -
Nivel 1 1 1 1 15 -
Tabla 1. Condiciones para la seal

Grfico de la respuesta

Temperatura

Fig. 1 Grfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 162,20 minutos

Flujo
Control PID 2013

6



Velocidad



Control PID 2013

7

Nivel



Flujo 1 1 1 5 15 -
Nivel 1 1 1 5 15 -
Temperatura


Tiempo de establecimiento: 50 minutos

Control PID 2013

8

Flujo



Velocidad



Nivel
Control PID 2013

9



Flujo 1 1 1 10 15 -
Velocidad 1 1 1 10 15 -
Nivel 1 1 1 10 15 -
Temperatura



Control PID 2013

10

Flujo



Velocidad



Nivel
Control PID 2013

11



Flujo 1 1 1 1 30 -
Nivel 1 1 1 1 30 -

Temperatura


Tiempo de establecimiento: 15,60minutos

Control PID 2013

12

Flujo



Velocidad



Nivel
Control PID 2013

13



Flujo 1 1 1 1 90 -
Nivel 1 1 1 1 90 -

Temperatura



Flujo
Control PID 2013

14



Velocidad



Nivel
Control PID 2013

15



OBSERVACIONES

El PV se corrige con velocidad cuando trabajamos con la accin proporcional,
integral y derivativa.

El PV se corrige lentamente cuando trabajamos con la accin proporcional y la
accin integral.

Se observ que al aumentar el tiempo integral, el sistema sufre retardo.

CONCLUSIONES

Se concluye que un K
P
elevado acelera la respuesta del PV pero que a la vez lo
puede llevar a la inestabilidad.

Mientras ms corta sea el tiempo de establecimiento, el proceso ser ms
sincronizado.

Se concluye que sincronizar es hacer que el PV sea igual al SP.

La accin integral, logra que el error sea igual a cero.

Control PID 2013

16

Se concluye que en sistemas con ruido no es recomendable la accin derivativa.

RECOMENDACIONES

Se sugiere mantener las computadoras en buen estado para tener una mejor
visualizacin de los resultados y de las grficas, ya que continuamente se tuvo
que reiniciar las computadoras para seguir con el procedimiento.

BIBLIOGRAFA

Control Automtico 1, http://iaci.unq.edu.ar/caut1, Automatizacin y Control
Industrial ,Universidad Nacional de Quilmes ,Marzo 2002.

Proporcional, integral y derivativo
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
11 de junio del 2013
Controladores PID
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
10 de junio del 2013

LAB 6-1 Control PID

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

LAB 6-1 Control PID

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Control PID 2013

S-ar putea să vă placă și