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ResumenEl siguiente informe proporciona


informacin detallada acerca de un controlador PID
implementado para mejorar la respuesta de un sistema
con nivel de altura de tanque controlado, debido a la
respuesta lenta del sistema sin controlador.
Palabras Claves: Nivel, altura, tanques, controlador, PID.

Index Terms The following report provides detailed
information about a PID controller implemented to
improve the response of a system with high level of
controlled tank, due to the slow response of the system
without controller.

Keywords: Level, height, tank, controller, PID.
I. INTRODUCCION

En la gama universal de controles de nivel en tanques se
puede encontrar varias empresas que usan este tipo de
control.

En general la mayora de compaas que usan algn
fluido en sus procesos, como las proveedoras de agua
potable, tratamientos de aguas residuales, plantas
textiles, plantas petroleras, plantas de gas, industrias de
metales, industrias de licores, industrias de pinturas y
estaciones de gasolina entre otras.

En la Tabla 1 se puede observar empresas que usan
tanques para almacenar fluidos y utilizan un control
similar al implementado. [2]





1
Alejandro Vsquez, Estudiante perteneciente al plan de estudio de Ingeniera
electromecnica de la Universidad Francisco de Paula Santander, Ccuta,
Norte de Santander, Colombia; E-mail: ingvegaalejandro@gmail.com


Tabla 1. Estado del arte en diferentes regiones


MDULO DE UNIDAD DIDCTICA RT614 GUNT
HAMBURG

El equipo de ensayo hace posible una extensa
introduccin experimental a los fundamentos de la
ingeniera de control en el ejemplo de una regulacin de
nivel.

Todos los componentes estn claramente colocados
sobre un panel frontal vertical. El esquema del proceso,
de gran formato, facilita la comprensin. Una bomba
transporta agua desde un depsito de reserva al depsito
transparente de nivel. El nivel se mide por medio de un
sensor de presin montado en el fondo del depsito.
Como regulador se utiliza un regulador industrial digital
actual. El actuador del circuito de control es una vlvula
proporcional electromagntica. Con una vlvula de bola,
instalada en la salida, se pueden generar perturbaciones.
La variable controlada X y la variable manipulada Y se
pueden tomar como seales analgicas de los
conectores. De este modo, se pueden conectar equipos
externos como un osciloscopio o un registrador.

Como accesorio se dispone de un software I&C (RT
650.40) con mdulo interfaz (USB). Con esto se pueden
representar las variables ms importantes de los procesos
y se pueden ejecutar funciones de control.


Modelado, simulacin y control de nivel de
altura para mdulo de Unidad Didctica
RT614 Gunt Hamburg
Alejandro Vsquez
1


2
Para el desarrollo del proyecto se dispondr de los
elementos en forma individual como elementos
primarios (sensores y actuadores), el control de nivel de
altura se implementar mediante amplificadores
operacionales.



Fig. 1. Mdulo De Unidad Didctica Rt614 Gunt Hamburg
.
II. OBJETIVOS

- Caracterizacin y determinacin de la funcin
de trasferencia para cada elemento del sistema.

o Sensor de nivel de altura.
o Sistema de tanques.
o Electrovlvula de entrada.
o Etapa de potencia.

- Determinacin de la estructura de control del
sistema con su respectivo diagrama de bloques.

- Respuesta del sistema ante un escaln a su
entrada. (con y sin controlador).

- Determinacin de los parmetros del controlador
PID (KP, Ti, Td)

- Implementacin fsica del sistema con su
respectivo controlador PID, bajo una estructura
de control realimentado.


III. DESARROLLO DEL PROYECTO

- Caracterizacin y determinacin de la funcin
de trasferencia para cada elemento del sistema.


SENSOR DE NIVEL DE ALTURA

Para la caracterizacin del sensor de nivel de altura en el
tanque se realiz una toma de datos que mediante la
herramienta IDENT de matlab permiti obtener un
modelo dinmico que representa el comportamiento del
mismo.


Altura h (cm) Voltaje Vs (V)



Fig. 2 Bloque representativo del sensor de nivel con sus respectivas
entradas y salidas.

Al trabajar con porcentajes de correlacin superiores al
90% se obtuvo una funcin de transferencia de primer
orden que se muestra a continuacin:

(1)


SISTEMA DE TANQUE

La deduccin del modelamiento dinmico del tanque se
realiz partiendo de un anlisis matemtico en donde se
tuvieron en cuenta caractersticas geomtricas del mismo
se trabajar con una estructura de control realimentado
manera.

(2)

(3)

Las ecuaciones ecu. (2) y ecu. (3) modelan el
comportamiento dinmico del tanque, al relacionarse y
mediante igualdades matemticas se llega a una funcin
de transferencia en trminos de valores constantes R y C
deducidos posteriormente.

(4)

Sensor de nivel

3

C representa la capacitancia hidrulica del tanque, sta
es de un valor constante debido a que se trata de un
tanque con seccin transversal constante. Es obtenida
experimentalmente en base a la relacin existente con el
permetro del tanque.

(5)


R representa la resistencia hidrulica que se presenta en
el caudal de salida, sta va relacionada con el porcentaje
de apertura que presente el mismo, en nuestro caso se
manej una apertura del 50%. La determinacin de su
valor se hizo en relacin a una serie de pruebas
experimentales, ha de mencionarse que los flujos
laminares en los tubos raramente ocurren en los procesos
industriales, esto hace que R no sea constante sino que
dependa de la razn entre el flujo Qo y de la altura
diferencial, hacindose con esto necesario establecer una
condicin de operacin para una aproximacin cercana
con la realidad.

(6)


Con lo previamente calculado se llega a una funcin de
transferencia para el sistema de tanque.

(7)


ELECTROVLVULA DE ENTRADA

La determinacin de la funcin de transferencia que
represente el modelo dinmico del sistema se hace
partiendo de la toma de datos



Voltaje Vv(V) Q
in
(

)
Vlvula


Fig. 3 Bloque representativo de la vlvula de entrada con sus
respectivas entradas y salidas.



Mediante la herramienta IDENT de MATLAB se obtuvo
la funcin de transferencia que modela el sistema con un
porcentaje de correlacin del 93%, a continuacin se
muestra la FT.

(8)


ETAPA DE POTENCIA

Se compone de un amplificador de potencia clase B
compuesto de dos transistores de potencia (TIC41 y TIC
42) en la disposicin mostrada en la figura 6, cuya
entrada es el voltaje proporcionado por el controlador y
su salida va directo a la alimentacin de la planta.


Fig. 4 Etapa de amplificacin de corriente (etapa de potencia).


- Determinacin de la estructura de control del
sistema con su respectivo diagrama de bloques.



Fig. 5 Estructura de control a implementar



- Determinacin de los parmetros del controlador
PI (KP, Ti)

Siguiendo los parmetros de sintonizacin de
controladores de ziegler nichols (mtodo del lmite de
estabilidad) y un proceso de sintonizacin fina se
concluy que los valores apropiados para mejorar la
Vlvula entrada

4
respuesta transitoria y error en estado estable del sistema
son los siguientes:

Kp=39.67409 (9)
Ti=7.1 (10)

Los parmetros anteriores determinan la funcin de
transferencia del controlador dando as:

(11)


- Respuesta del sistema ante un escaln a su
entrada. (con y sin controlador).

En la figura mostrada a continuacin se visualiza la
respuesta del sistema sin controlador ante una entrada
escaln de magnitud 1.



Fig. 6 Respuesta del sistema sin controlador

Es notorio que el sistema se torna lento, esto es debido a
la naturaleza del sistema, adems de factores como el
factor predictivo que da el controlador. La respuesta no
muestra un sobre impulso ya que se comporta como un
sistema de primer orden. En razn de lo anteriormente
nombrado se hace necesario la implementacin de un
controlador para mejorar la velocidad de respuesta del
sistema.


Fig. 7 Respuesta del sistema con controlador ante una entrada
escaln.

Al incluir el controlador PI previamente sintonizado al
sistema se observa que el tiempo de establecimiento
pas de 60 segundos a cerca de 20 segundos, lo cual
representa una mejora importante en el mismo, adems
de esto se observa la presencia de un overshoot del
13.7% lo cual es tolerable en un sistema con la dinmica
como el aqu presentado.


- Implementacin fsica del sistema con su
respectivo controlador PID, bajo una estructura
de control sencilla.


Para este paso se deben determinar los valores de las
resistencias y capacitores que irn tanto en la parte
proporcional, derivativa e integrativa del controlador,
este se construir en base de amplificadores
operacionales LM324. El esquema a seguir es el
mostrado en la figura 8.


Fig. 9 Esquema bsico controlador PID

(12)

(13)


5

R5 = 327.2 K
RV3= 8.247 K
RV1= 813.45
C2 = 22F

Los anteriores valores de resistencias y capacitancias
fueron calculados en base a los valores de Kp y Ti del
controlador sintonizado.

EL siguiente paso a seguir es implementar todo el
sistema y notar la variacin en su iluminancia,
ajustndolo a una referencia determinada.


IV. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

- EL sistema de control con lazo retroalimentado
brinda una secuencial correccin y ajuste del
valor de referencia tomado.
- El Controlador PID mejor significativamente el
tiempo de respuesta del sistema realimentado lo
anterior qued demostrado en las simulaciones y
en montaje fsico.
- El ajuste fino del controlador es un proceso
clave en la correcta sintonizacin del
controlador, ste mtodo de ajuste al tanteo es
complemento de las tcnicas ya conocidas.
- Establecer valores de capacitores comerciales y
luego determinar los valores de resistencia es la
mejor forma de implementar fsicamente los
controladores.
- La herramienta Ident de MATLAB brinda un
mtodo de correlacin de datos con
aproximaciones proporcionales a la complejidad
de la funcin de transferencia.
- Se opt por porcentajes de correlacin de datos
cercanos al 90% para un equilibrio entre la
precisin y la complejidad de las funciones de
transferencia.
- Se debieron incluir disipadores de calor en la
etapa de potencia (Amplificador Clase B) debido
a la alta corriente de consumo por parte de la
motobomba.
- MATLAB posee poderosas herramientas en su
toolbox de RLTOOL para la sintonizacin de
controladores, ya sea de manera robusta o por
los mtodos de ziegler nichols entre otros.
- Al tratarse de flujos turbulentos la resistencia no
es un valor constante, esto hace necesario
establecer parmetros de trabajo para el sistema
implementado.


V. BIBLIOGRAFA

[1] K. Ogata. Ingeniera de control moderna, 5 ed. M.
Martin-Romo, Ed. Madrid: PEARSON EDUCACIN,
S.A., 2010, pp.568-569.

[2] SANDRA MILENA ARANGO RESTREPO.
desarrollo del sistema de control de nivel para un
tanque surtidor de agua y almacenador de energa
trmica en procesos de lavado y tintorera, Universidad
Pontificia Bolivariana, Escuela De Ingenieras, Facultad
De Ingeniera Electrnica, Medelln, 2008, pp. 17-18

[3] F. E. Moreno G. Laboratorio N2 Modelamiento
matemtico de sistemas fsicos y aplicacin de Laplace.
Departamento de Electrnica y Electromecnica,
Universidad Francisco de Paula Santander, 2013.

[4] EL COLOMBIANO. introduccin, cuantificacin de
empleos y prendas en vestimundo S.A. [En lnea]
Medelln: El Colombiano, 2007. <Disponible en:
http://www.elcolombiano.com.co/BancoConocimiento/E
/el_dolar_cerro_planta_de_sotinsa_en_zona_franca/el_d
olar_cerro_planta_de_sotinsa_en_zona_franca.asp>
[consulta: 3 Nov. 2007]

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