I.

- INTRODUCCION:
Desde tiempos remotos el hombre se preocup por orientarse correctamente durante sus
incursiones por tierra o mar para llegar a su destino sin extraviarse y despus regresar al
punto de partida. Probablemente el mtodo ms antiguo y primitivo que utiliz para no
perderse fue el de colocar piedras en el camino o hacer marcas en los rboles, de forma
tal que le permitieran regresar despus sobre sus pasos.

En los inicios de la navegacin de largas travesas, los marinos seguan siempre la lnea
de la costa para no extraviarse en el mar. Los fenicios fueron los primeros navegantes
que se alejaron de las costas adentrndose en el mar abierto con sus embarcaciones.
Para no perder el rumbo en las travesas por el Mar Mediterrneo en los viajes que
hacan entre Egipto y la isla de Creta se guiaban de da por el Sol y de noche por la
Estrella Polar.
A partir del siglo XII se comenz a utilizar la brjula o comps magntico para orientarse en las
travesas por mar. Por otra parte Cristbal Coln emple en 1492 un nuevo instrumento
inventado en aquella poca para ayuda a la navegacin: el astrolabio.

Este instrumento estaba compuesto por un disco metlico y un brazo mvil, y le sirvi de ayuda
para orientarse durante la travesa que le llev al descubrimiento de Amrica. Aos despus
surgi el sextante, instrumento de navegacin ms preciso que el astrolabio, pero que durante
mucho tiempo estuvo limitado a determinar solamente la latitud, una de las dos coordenadas
necesarias para establecer un punto sobre la Tierra o en el mar.
II.- ANTECEDENTES DEL SISTEMA GPS




Satlite Vanguard. Foto NASA

El lanzamiento del satlite espacial estadounidense Vanguard
en 1959 puso de manifiesto que la transmisin de seales de
radio desde el espacio podra servir para orientarnos y
situarnos en la superficie terrestre o, a la inversa, localizar un
punto cualquiera en la Tierra.

Los sistemas anteriores de posicionamiento que empleaban
estaciones terrestres de A.M. (Amplitud Modulada) cubran un
rea mayor que los de UHF (Frecuencias ultracortas), pero no
podan determinar con exactitud una posicin debido a las
interferencias atmosfricas que afectan a las seales de radio
de amplitud modulada y a la propia curvatura de la Tierra que
desva las ondas


Por tanto, la nica forma de solucionar este problema era colocando transmisores de radio en el
espacio csmico que emitieran constantemente seales codificadas en direccin a la Tierra. De
hecho esas seales cubriran un rea mucho mayor que las de A.M., sin introducir muchas
interferencias en su recorrido.



Sin embargo, no fue hasta 1993 que el Departamento de Defensa de los Estados Unidos de
Amrica, basado en la experiencia recogida del satlite Vanguard (en un principio para uso
exclusivamente militar) puso en funcionamiento un sistema de localizacin por satlite
conocido por las siglas en ingls GPS (Global PositioningSystem Sistema de Posicionamiento
Global).

En sus inicios el propio Departamento de Defensa program errores de clculo codificados en
las transmisiones de los satlites GPS para limitarlo solamente a la actividad militar que s
contaba con decodificadores para interpretar correctamente las seales, pero a partir de mayo de
2000 esta prctica qued cancelada y hoy en da el sistema GPS se utiliza ampliamente en
muchas actividades de la vida civil, aunque no est exento de ser reprogramado de nuevo en
caso de cualquier conflicto blico.

Este sistema permite conocer la posicin y la altura a la nos encontramos situados en cualquier
punto de la Tierra en todo momento, ya sea que estemos situados en un punto fijo sin
desplazarnos, e incluso en movimiento, tanto de da como de noche.

El sistema GPS permite rastrear tambin, en tiempo real, la ubicacin de una persona, animal,
vehculo, etc., desde cualquier sitio y prestar auxilio si fuera necesario, con la condicin que
estn equipados con un dispositivo que pueda emitir algn tipo de seal, ya sea de radio o
telefnica, que permita su localizacin.

La primera prueba exitosa del sistema GPS desde el punto de vista prctico como instrumento
de ayuda a la navegacin, la realiz el trasbordador espacial Discovery en el propio ao que se
puso en funcionamiento el sistema. Actualmente los satlites GPS pertenecen a una segunda
generacin denominada Block II.
III.- OBJETIVOS:

-Conocer el correcto funcionamiento y usos del GPS diferencial en la topografa.
-conocer adecuadamente las partes del equipo para darle el uso correcto.

IV.- GPS DIFERENCIAL

El GPS Diferencial introduce una mayor exactitud en el sistema. Ese tipo de receptor, adems
de recibir y procesar la informacin de los satlites, recibe y procesa, simultneamente, otra
informacin adicional procedente de una estacin terrestre situada en un lugar cercano y
reconocido por el receptor. Esta informacin complementaria permite corregir las inexactitudes
que se puedan introducir en las seales que el receptor recibe de los satlites. En este caso, la
estacin terrestre transmite al receptor GPS los ajustes que son necesarios realizar en todo
momento, ste los contrasta con su propia informacin y realiza las correcciones mostrando en
su pantalla los datos correctos con una gran exactitud.
Tcnicas de correccin diferencial se utilizan para mejorar la calidad de los datos de
localizacin se reunieron con sistema de posicionamiento global (GPS). Correccin
diferencial se puede aplicar en tiempo real directamente en el campo o cuando los datos
post-procesamiento en la oficina. Aunque ambos mtodos se basan en los mismos
principios fundamentales, cada uno tiene acceso a diferentes fuentes de datos y alcanza
diferentes niveles de precisin.



V.-TIPOS DE GPS

Navegadores.
Similares a los anteriores, pero orientados a su uso en ciudad y carretera, y mucho ms
modernos, los dos GPS Navegadores que se muestran a continuacion permiten
introducir un destino sobre la marcha y el Navegador calcula la ruta, basandose en su
cartografa. Estos GPS generalmente no graban el recorrido ni se conectan a un PC, y en
teora son sistemas cerrados aunque en la prctica algunos modelos se pueden
modificar, descubriendo que corren sobre WindowsCE, aunque siempre con un
hardware muy limitado.



Bsicos.
Hasta aqu los GPS de tipo "electrodomstico" (ms los segundos que los primeros). A
continuacin vamos a ver los GPS destinados a ser usados en conexion a un ordenador.
El software que en los GPS anteriores ha sido desarrollador por los fabricantes de los
propios GPS, puede ser tambien desarrollado por otras empresas -que no fabrican
GPS- para ser ejecutado en un PC, en un PocketPc, en un telfono mvil, etc... Pe
ro en este caso se necesita un receptor GPS conectable a estos "ordenadores".
Sobre estas lineas vemos un receptor GPS con conexin por cable serie, segn el
estandard RS232, lleva un conector DB9 directamentemente conectable a un puerto
COM de un PC o a un PocketPC (usando un adpadador).
Este GPS recibe la seal de los satlites, calcula su posicin, y genera una salida en
formato serie, segn el estandard NMEA. Es fundamental recalcar que el receptor
calcula la posicin (longitud, latitud, altura, velocidad, .. y algunos datos ms relativos
a los satelites en uso y precisin de los valores calculados), de modo que el software
del PC no es responsable de estos clculos.
El GPS con salida serie NMEA es la base de todos los GPS que mostramos a
continuacin, que tiene distinto tipo de conexin pero emulan un GPS serie NMEA.
En general cada GPS tiene un driver que se encarga de la emulacin creando un puerto
serie virtual.


El GPS con salida USB
es igual al anterior con
salida serie, pero necesita
un driver especfico
(suministrado por el
fabricante) para emular el
puerto serie. Su principal
inconveniente es que solo
se suele publicar el driver
para PC-Windows. Su
nica utilidad es para
usarlo conectado a un
ordenador portatil que no
tiene puertos COM, pero
s tiene puertos USB.
Este GPS con conexin compact flash se suele usar en PDAs
o PocketPc que lleven este tipo de conector. Algunos
modelos llevan en el mismo dispositivo una memeoria
adicional de uso genrico, pero que se suele aprovechar para
alacenar mapas (que no vienen con el dispositivo)

Este GPS ha sido prcticamente anulado por el GPS
Bluetooth, que es el que se suele usar en las modernas PDAs
y telfonos mviles.





Sobre estas lineas vemos dos receptores GPS con conexin Bluetooth, de distintos
fabricantes, hay muchos modelos pero todos tienen prcticamente el mismo aspecto.
Actualmente, cuando se necesita un GPS para usarlo con un PocketPc o un telfono
mvil, se recurre el Bluetooth.
Estos GPS usan el driver estandardBluettoth para emular un puerto serie, por lo que no
hay problema de conectividad (Windows, Linux, PocketPc, Java MIDP2 en telfono
mvil, etc...).
Normalmente llevan un conector mini-usb, que solo se usa para cargar la batera interna,
excepto los modelos con data-loger o tracker, que almecenantambien el recorrido en
cuyo caso se conectan por usb al PC para descargar el recorrido.
Los GPS con conexionBluettoth han supuesto un gran avance en la conectividad de los
GPS, hasta su popularizacin resultaba problemtico conseguir conectores y realizar la
conexin con un GPS serie, y en muchos tipos de dispositivos (PDAs y mviles) era
imposible conectar un GPS.
GPS integrados.
Ultimamante muchos dispositivos mviles, PocketPc o telfonos mviles, llevan ya un
GPS interado, son modelos de gama alta (es decir, caros). Para quien pueda
permitrselo, es una buena opcin. Sin embargo la misma funcionalidad se obtiene con
un PocketPc o un mvil ms popular, aadiendole un GPS Bluettoth.




LATITUD LONGITUD

Para localizar un punto sobre la superficie de la Tierra y trasladarlo o plotearlo en un mapa o
carta nutica, es necesario conocer primero las coordenadas donde se encuentra ubicado ese
punto, es decir, la latitud y la longitud. Conocer el valor de las coordenadas es imprescindible
para poder ubicar la posicin de automviles o coches, barcos, aviones, personas, carreteras,
ciudades, puntos de inters, objetos, manchas de peces, fauna animal y hasta una piedra que se
encuentre sobre la superficie de la Tierra.

Las lneas de latitud o paralelos estn formadas por crculos de diferentes tamaos que parten
de la lnea del Ecuador y se expanden en direccin a los polos. La lnea del Ecuador constituye
el crculo de latitud de mayor dimetro de la Tierra y la divide en dos mitades: hemisferio Norte
y hemisferio Sur.

A partir del Ecuador se extienden, hacia el norte y el sur, las denominadas lneas de latitud. El
dimetro de los crculos que forman esas lneas se van empequeeciendo a medida que se
acercan a los polos hasta llegar a convertirse solamente en un punto en ambos polos, donde
adquiere un valor de 90 grados (90). El Ecuador, como cualquier otro crculo, se puede dividir
(y de hecho se divide) en 360 grados (360), por lo cual pueden atravesarlo 360 lneas de
longitud o meridianos.

Estos meridianos se extienden desde el polo norte hasta el polo sur de forma paralela al eje de
rotacin de la Tierra. Como longitud 0 grado (0) se design el meridiano que pasa por el
Real Observatorio Astronmico de Greenwich, cerca de la ciudad de Londres, en Inglaterra.
Esa lnea de longitud se conoce tambin por el nombre de meridiano de Greenwich a partir del
cual se rigen los husos horarios que determinan la hora en todos los puntos de la Tierra.

Hasta hace un tiempo atrs, en navegacin siempre se tomaba como referencia para todas las
operaciones la hora GMT (Greenwich Mean Time) u hora del meridiano de Greenwich. Este
meridiano divide la Tierra en otras dos mitades a partir de los polos, tomando como referencia
su eje de rotacin: hemisferio occidental hacia el oeste y hemisferio oriental hacia el este. De
hecho las longitudes se miden en las dos direcciones correspondientes a cada hemisferio
partiendo del meridiano 0 de Greenwich. La hora GMT se define por la posicin del Sol y las
estrellas, pero con la aparicin de los relojes atmicos, como los que emplean los satlites GPS,
se ha establecido la hora UTC o Tiempo Universal Coordinado en sustitucin de la hora GMT.
Este cambio se debe a que la rotacin de la Tierra sufre variaciones retrasndose la hora con
respecto al tiempo atmico. En contraposicin, la hora UTC es de una alta precisin, tal como
la requieren los navegadores GPS para poder localizar con exactitud un punto cualquiera de la
Tierra.

En direccin oeste partiendo de Greenwich, el hemisferio occidental comprende parte de
Europa y de frica, Amrica y algunas islas hasta llegar a la lnea de longitud o meridiano 180
situada en el Ocano Pacfico. En sentido contrario, en direccin al este, el hemisferio oriental
comprende la mayor parte de Europa y frica, Asia, y la mayora de las islas del Pacfico hasta
llegar de nuevo a la misma lnea de longitud o meridiano 180. Si sumamos 180 hacia el oeste
ms 180 hacia el este obtendremos como resultado los 360 grados correspondientes a la
circunferencia del Ecuador. El meridiano 180 se conoce tambin por el nombre de lnea
internacional de cambio de la fecha, pues hacia el oeste corresponde a un nuevo da y hacia el
este corresponde al da anterior.

Tanto las lneas longitud como las de latitud, adems de dividirse en grados, se subdividen
tambin en minutos y segundos. Por tanto podemos localizar un punto situado exactamente en
las coordenadas 40 de latitud norte y 3 de longitud este y si nos desplazamos unos kilmetros,
el punto de localizacin podra ser 38 40 20 (38 grados, 40 minutos, 20 segundos) de latitud
norte y 3 30 59 (3 grados, 30 minutos, 59 segundos) de longitud este. Si la medida anterior
se repitieran en el hemisferio opuesto, por ejemplo en los 40 de latitud sur y 3 de longitud
oeste, sta sera una ubicacin completamente distinta y muy alejada de la primera.

LOCALIZACIN DE UN PUNTO POR EL MTODO DE
TRIANGULACIN


Supongamos que nos encontramos navegando en un barco en medio del mar y tenemos
necesidad de situar nuestra posicin en el mapa o carta nutica por medio del radiogonimetro.

Localizamos y sintonizamos, primeramente, la frecuencia de una estacin tratando de percibir
un pitido lo ms agudo y claro posible, y a continuacin hacemos girar la antena hasta que el
pitido desaparezca. La posicin que toma la antena indicar hacia el lugar de donde procede la
seal. Buscamos en una gua de estaciones costeras de ayuda a la navegacin las coordenadas
correspondientes a la estacin cuya frecuencia tenemos sintonizada y verificamos en la esfera
graduada del radiogonometro el ngulo existente entre la seal y el barco.
Con una regla paralela para cartografa (como la que
se puede ver en la ilustracin animada de la derecha),
colocada sobre la rosa de los vientos de una carta
nutica podemos situar o plotear el ngulo
correspondiente a la lectura que hemos obtenido en el
radiogonimetro. A continuacin extendemos la regla
de forma tal que podamos trazar una lnea que corte
las coordenadas o punto donde se encuentra ubicada la
estacin que transmite la seal.


Supongamos que en nuestro ejemplo esas coordenadas se encuentran en LN 30, LO 17, es
decir, en los 30 de latitud norte y 17 de longitud oeste, punto que identificaremos como (A).
Esa misma operacin la repetimos con otra seal procedente del punto (B), situado en las
coordenadas LN 43 40 y a continuacin con el punto (C) situado en LN 38, LO 9.


Una vez trazada las tres lneas con la ayuda de las
reglas paralelas, el punto donde stas se cortan
sealar las coordenadas sobre las cuales se
encuentra navegando en esos momentos nuestro
barco. En este ejemplo ese punto estar ubicado en
LN 37, LO 15, en medio del Ocano Atlntico,
muy cerca de Gibraltar a la entrada del Mar
Mediterrneo.

De esta forma hemos establecido nuestra posicin
en el mar empleando el mtodo de triangulacin,
en este caso especfico sin conocer en ningn
momento la distancia que nos separaba de cada una
de las estaciones de radio terrestres.
El radiogonimetro tambin se puede utilizar para rastrear y localizar en una ciudad una antena
de radio desde donde se origina, por ejemplo, una transmisin clandestina. Para ello slo ser
necesario desplazarse en un vehculo con el radiogonimetro y determinar desde dos o tres
posiciones diferentes la direccin de procedencia de la seal y a continuacin trasladarla o
plotearla en una carta o mapa de una ciudad o un descampado. El punto donde se cortan las
lneas que se trazan en el mapa ser el lugar exacto desde el cual se origina la transmisin.

COMPOSICIN DEL SISTEMA GPS


El sistema GPS consta de tres partes principales: los satlites, los receptores y el
control terrestre.

El sistema se compone de
24 satlites distribuidos
en seis rbitas polares
diferentes, situadas a 2
169 kilmetros (11 000
millas) de distancia de la
Tierra. Cada satlite la
circunvala dos veces cada
24 hora. Por encima del
horizonte siempre estn
visibles para los
receptores GPS por lo
menos 4 satlites, de
forma tal que puedan
operar correctamente
desde cualquier punto de
la Tierra donde se
encuentren situados.



Por norma general y para mayor exactitud del sistema, dentro del campo visual de
cualquier receptor GPS siempre hay por lo menos 8 satlites presentes. Cada uno de
esos satlites mide 5 m de largo y pesa 860 kg . La energa elctrica que requieren
para su funcionamiento la adquieren a partir de dos paneles compuestos de celdas
solares adosadas a sus costados. Estn equipados con un transmisor de seales
codificadas de alta frecuencia, un sistema de computacin y un reloj atmico de
cesio, tan exacto que solamente se atrasa un segundo cada 30 mil aos.


La posicin que ocupan los satlites en sus respectivas rbitas facilita que el receptor GPS
reciba, de forma constante y simultnea, las seales de por lo menos 6 u 8 de ellos,
independientemente del sitio donde nos encontremos situado. Mientras ms seales capte el
receptor GPS, ms precisin tendr para determinar las coordenadas donde se encuentra
situado.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL GPS


Los receptores GPS ms sencillos estn preparados para determinar con un margen mnimo de error
la latitud, longitud y altura desde cualquier punto de la tierra donde nos encontremos situados. Otros
ms completos muestran tambin el punto donde hemos estado e incluso trazan de forma visual
sobre un mapa la trayectoria seguida o la que vamos siguiendo en esos momentos. Esta es una
capacidad que no posean los dispositivos de posicionamiento anteriores a la existencia de los
receptores GPS.

El funcionamiento del sistema GPS se basa tambin, al igual que los sistemas electrnicos antiguos
de navegacin, en el principio matemtico de la triangulacin. Por tanto, para calcular la posicin
de un punto ser necesario que el receptor GPS determine con exactitud la distancia que lo separa
de los satlites.

CLCULO DE LA DISTANCIA ENTRE EL RECEPTOR Y LOS SATLITES.


Como se explic anteriormente, con la aplicacin del principio matemtico de la
triangulacin podemos conocer el punto o lugar donde nos encontramos situados, e
incluso rastrear y ubicar el origen de una transmisin por ondas de radio. El sistema
GPS utiliza el mismo principio, pero en lugar de emplear crculos o lneas rectas
crea esferas virtuales o imaginarias para lograr el mismo objetivo.

Desde el mismo momento que el receptor GPS detecta una seal de radiofrecuencia
transmitida por un satlite desde su rbita, se genera una esfera virtual o imaginaria
que envuelve al satlite. El propio satlite actuar como centro de la esfera cuya
superficie se extender hasta el punto o lugar donde se encuentre situada la antena
del receptor; por tanto, el radio de la esfera ser igual a la distancia que separa al
satlite del receptor. A partir de ese instante el receptor GPS medir las distancias
que lo separan como mnimo de dos satlites ms. Para ello tendr que calcular el
tiempo que demora cada seal en viajar desde los satlites hasta el punto donde ste
se encuentra situado y realizar los correspondientes clculos matemticos.




Cuando tiramos una piedra al
agua se generan una serie de
ondas concntricas, que se
amplan a partir del punto
donde sta cae, de forma
similar a como lo hacen las
ondas de radiofrecuencia.



Todas las seales de radiofrecuencias estn formadas por ondas electromagnticas que se desplazan
por el espacio de forma concntrica a partir de la antena transmisora, de forma similar a como lo
hacen las ondas que se generan en la superficie del agua cuando tiramos una piedra. Debido a esa
propiedad las seales de radio se pueden captar desde cualquier punto situado alrededor de una
antena transmisora. Las ondas de radio viajan a la velocidad de la luz, es decir, 300 mil kilmetros
por segundo (186 mil millas por segundo) medida en el vaco, por lo que es posible calcular la
distancia existente entre un transmisor y un receptor si se conoce el tiempo que demora la seal en
viajar desde un punto hasta el otro.
Para medir el momento a partir del cual el satlite emite la seal y el receptor GPS
la recibe, es necesario que tanto el reloj del satlite como el del receptor estn
perfectamente sincronizados. El satlite utiliza un reloj atmico de cesio,

extremadamente exacto, pero el receptor GPS posee uno normal de cuarzo, no tan
preciso. Para sincronizar con exactitud el reloj del receptor GPS, el satlite emite
cada cierto tiempo una seal digital o patrn de control junto con la seal de
radiofrecuencia. Esa seal de control llega siempre al receptor GPS con ms retraso
que la seal normal de radiofrecuencia. El retraso entre ambas seales ser igual al
tiempo que demora la seal de radiofrecuencia en viajar del satlite al receptor GPS.

La distancia existente entre cada satlite y el receptor GPS la calcula el propio
receptor realizando diferentes operaciones matemticas. Para hacer este clculo el
receptor GPS multiplica el tiempo de retraso de la seal de control por el valor de la
velocidad de la luz. Si la seal ha viajado en lnea recta, sin que la haya afectado
ninguna interferencia por el camino, el resultado matemtico ser la distancia exacta
que separa al receptor del satlite.

Las ondas de radio que recorren la Tierra lgicamente no viajan por el vaco sino
que se desplazan a travs de la masa gaseosa que compone la atmsfera; por tanto,
su velocidad no ser exactamente igual a la de la luz, sino un poco ms lenta.
Existen tambin otros factores que pueden influir tambin algo en el
desplazamiento de la seal, como son las condiciones atmosfricas locales, el
ngulo existente entre el satlite y el receptor GPS, etc. Para corregir los efectos de
todas esas variables, el receptor se sirve de complejos modelos matemticos que
guarda en su memoria. Los resultados de los clculos los complementa despus con
la informacin adicional que recibe tambin del satlite, lo que permite mostrar la
posicin con mayor exactitud.