Robtica & Inteligencia Artificial

Jaime Mayor Berzal 100025204

Robtica
&
Inteligencia Artificial



Introduccin: Obras de ciencia-ficcin

El trmino robtica se populariz por Isaac Asimov, quien la comenz a
utilizar en una de sus obras en 1942.
Isaac Asimov fue escritor y cientfico ruso nacionalizado americano. Importante
autor de ciencia-ficcin. Utiliz la palabra "Robtica" en su obra "Runaround", y se
volvi muy popular a partir de una serie de historias breves llamadas "I Robot" (Yo
robot), escritas desde 1950. Se hizo muy conocido por su referencia a los robots y a sus
implicancias en el mundo del futuro. Fue el autor de las famosas leyes de la robtica.

Las leyes de la robtica

Sin lugar a duda, una de las cosas por las que el escritor Isaac Asimov ser
recordado es por sus relatos sobre robots. Asimov escribi un gran nmero de
cuentos y novelas en las que los personajes humanos interactuaban con robots. El
primer relato de robots que escribi Asimov fue Robbie (1940), seguido de Razn
(1940) y Mentiroso (1941). Estos robots actuaban siguiendo unas pautas que
marcaban su comportamiento. Estas pautas fueron bautizadas por Asimov como
Las Tres Leyes de la Robtica, mucho antes que el concepto de robtica fuera de
uso general.
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Asimov contempl la posibilidad de que unas mquinas sin leyes se podan
poner en contra de su propio creador -el llamado complejo de Frankenstein- y
decidi dotar a sus robots de esas leyes que el robot de cerebro positrnico -y no
electrnico- deba seguir por fuerza y ante las cuales no poda oponerse.


Las Tres Leyes de la Robtica son:
1.- Un robot no puede lesionar a un ser humano, o, por medio de la inaccin, permitir que un
ser humano sea lesionado.
2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas
rdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia en la medida que esta proteccin no sea
incompatible con la Primera o Segunda Ley.
Manual de Robtica. 56 edicin, ao 2058
Las tres leyes aparecieron formuladas de forma explcita en el relato
Sentido giratorio (1942). De esta manera las reacciones de los robots son
previsibles y controlables en base al estmulo recibido. El problema est en los
posibles potenciales de las leyes y a partir de ah Asimov crea su relato. Asimov
coloca a los robots en situaciones 'especiales' donde los robots encuentran
contradicciones en las rdenes o tienen que tomar decisiones que afectan a una de
las leyes en favor de otra, etc.
Estas tres leyes fueron ampliadas por Asimov en 1984 con una cuarta ley
llamada Ley Cero que es considerada la Ley definitiva: Un robot no puede daar a
la humanidad, o a travs de su inaccin, permitir que se dae a la humanidad.
Por el momento no parecera posible la construccin de un robot con la
inteligencia y autonoma suficientes para enfrentarse por su propia voluntad a sus
creadores, pero quizs en un futuro cercano las cosas podran cambiar.
Posiblemente este haya sido el argumento que impuls a Asimov a crear
estos "mandamientos", para incluir necesariamente en el robot del futuro.
La idea de que la creacin robotizada tenga unas limitaciones en su
comportamiento es igualmente utilizada en la pelcula "Robocop" donde se le dota
al Ciborg polica de unas directivas que han de modelar su comportamiento:
1 directiva: Servir al pblico
2 directiva: Proteger el Inocente
3 directiva: Defender la ley
Curiosamente tambin se aade una cuarta directiva con el fin de asegurar
que sus acciones nunca se volvern contra sus creadores puesto que, como dicen
en la pelcula: "No se puede permitir que nuestros productos se vuelvan contra
nosotros".
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Las implicaciones
La primera impresin que se pueden sacar a las leyes de Asimov es que, de
poder estar implantadas en todo sistema de control, nos proporcionaran la
seguridad de que ningn ser humano nunca sufrir dao debido a la accin de
ningn robot.
Los sistemas de control actuales se estn enmarcando dentro de la
"Inteligencia Artificial" pero acotados por los lmites que el programador establece
en dicho sistema. Los robots actuales son utilizados para tareas relativamente
precisas, con lo que las limitaciones que han de establecerse dentro de su
"comportamiento" se refieren a su rea de actuacin, velocidad de desplazamiento,
capacidad de carga, etc., limitaciones fcilmente determinables por el programador.
Si se desarrollase un robot que con un solo sistema de control pudiese ser
utilizado para todo, con una programacin que se podra establecer como "Haz lo
que se te ordene", debera entonces establecerse unas limitaciones como las que
las leyes de la robtica determinan, estaramos de esta manera seguros de que no
producira ningn accidente durante su trabajo. Los estudios sobre sistemas de
Inteligencia Artificial y robtica van encaminados hacia ese concepto.
Curiosamente uno de los grandes recursos utilizados en la Ciencia-Ficcin,
en lo que se refieren a las leyes, es el resultado de las acciones de robots cuando
no obedecen ciegamente dichas leyes.
No hay que considerar que las leyes son totalmente fiables en cuanto al
comportamiento que se pueda esperar de un robot sujeto a ellas (puede que la
segunda y tercera ley tengan la misma prioridad y slo puede salir del circulo
vicioso actuando la primera ley).
Pero no nos engaemos, las leyes de la robtica no slo son un seguro
contra posibles agresiones, son las leyes del perfecto sirviente: Proteccin total,
sumisin absoluta e instinto de autoconservacin. Por mucho que se le dote al
robot, sujeto a estas leyes, de "Inteligencia Artificial" o de incluso "Consciencia
Artificial", slo ser un esclavo que suea con la libertad que dichas leyes le
imprimen ("Sueos de Robot").


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Algunas noticias de robtica

Crean una cpsula robot capaz de explorar el interior del cuerpo humano
(http://tendencias21.net/)21/11/2004


Se present en Congreso Nacional de la Sociedad de Ortopedia Italiana por el
ingeniero Paolo Dario. Se trata de una cpsula inteligente que se introduce en el cuerpo
humano (Se ingiere como una medicina) y que es capaz de recorrer su interior informando
de sus descubrimientos (permite diagnosticar enfermedades en sitios inaccesibles). El micro
robot es una clula endoscpica activa inteligente de 20 mm de largo por 10 de ancho que se
introduce en el cuerpo humano mediante ingestin (como una pastilla de medicamento)



Se dirige desde fuera por un mdico. Utiliza sus patas plegables para moverse de
una forma completamente autnoma, desde el esfago hasta el recto. Merced a su
inteligencia, el micro robot adapta autnomamente su comportamiento en funcin de la
situacin en la que se encuentra. Si el cirujano as se lo indica, puede cambiar de posicin,
avanzar ms deprisa o despacio por el esfago y otros rganos internos, a voluntad del
especialista.

Una vez dentro del cuerpo, no slo investigara posibles anomalas topogrficas,
sino que bajo las rdenes de un cirujano podra realizar operaciones quirrgicas sin
necesidad de abrir. El sueo de Asimov en Viaje alucinante se hace realidad. En esta obra
de ficcin, Asimov cuenta la historia de un cientfico eminente que ha sido vctima de un
intento de asesinato, acabando en estado de coma debido a un cogulo en el cerebro. En su
mente el cientfico tiene un secreto importantsimo para la humanidad, por lo que es
imprescindible su salvacin. La operacin del cientfico implicara su muerte. Un grupo de
sabios y cientficos miniaturiza a un grupo de tcnicos, mdicos y sus respectivos materiales
que puedan necesitar, para inyectarlos en el torrente sanguneo del paciente

La robtica aplicada a la ciruga es una de los avances ms recientes

El pasado julio, medio centenar de mdicos espaoles y extranjeros asistieron en San
Sebastin a la presentacin, por primera vez en Espaa, de una tcnica quirrgica que
permite operar el corazn sin abrir el trax, mediante un robot controlado por el cirujano con
una consola.

El sistema robtico, denominado "Da Vinci", es capaz de reproducir con unos brazos
articulados y flexibles los movimientos que hace el cirujano a travs de una consola, aunque
perfecciona los gestos humanos, ya que evita los temblores y puede realizar movimientos
que la mueca no permite. Mediante los tres brazos articulados de que dispone el robot, el
cirujano accede al corazn sin necesidad de perforar el trax, ya que lo hace a travs de
incisiones de no ms de un centmetro de longitud.
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Un insecto robot logra camuflarse en una colonia de cucarachas
(http://laflecha.net) 19/11/2004

Un robot insecto ha sido introducido en una colonia de cucarachas y ha pasado
desapercibido debido a las feromonas que emita y a que su comportamiento reflejaba las
pautas modelizadas informticamente de una colonia de estos animales. El robot es producto
del programa europeo llamado Leurre (seuelo)




Si bien su forma fsica no es la de un insecto, sino la de un cubo, a efectos del
camuflaje la apariencia del insecto robot no tiene mayor importancia, ya que lo que cuenta
son sus movimientos porque las cucarachas no hacen distinciones fsicas, lo que le hace
indetectable al resto de la colonia como un ser extrao.

El robot se mueve igual que una cucaracha, con los mismos procedimientos de
aceleracin y ralentizacin para pasar desapercibido en la colonia. Adems, se detiene
cuando aparece un congnere real para manifestar que le ha reconocido, como si fuera a
travs de intercambios qumicos. El insecto robot fue revestido de una capa impregnada de
las feromonas que emiten estos insectos cuando piden ser aceptados en un grupo.

Las reglas que regulan los desplazamientos permitieron a continuacin simular en
ordenador los comportamientos de una colonia completa, informacin que sirvi de base
para el diseo del programa del insecto robot.

Finalmente, la implantacin en el insecto robot de captores de infrarrojos y de un
sensor de luz, le permite detectar los obstculos, a los otros insectos e identificar las zonas
de oscuridad donde reposar, que son las preferidas de las cucarachas.

Las investigaciones se centran ahora en perfeccionar este insecto artificial para que
pueda controlar a la colonia de cucarachas, manipulando su comportamiento colectivo de
forma imperceptible. Las simulaciones informticas sealan que cinco robots son suficientes
para controlar a 20 cucarachas vivas. El propsito es integrar tantos robots como sean
necesarios para hacer bascular las preferencias de una colonia, de una forma no coercitiva,
para que cambien de hbitat y emigren a espacios donde no interfieran con los humanos.

El objetivo es convertir disimuladamente a uno de estos robots en el lder natural de
la colonia, capaz de dirigirla en una direccin establecida previamente por los humanos, para
alejarla de ncleos humanos o erradicarla. Ese lder sera una especie de flautista de Hamelin
a nivel de cucarachas.

Sin embargo, la proyeccin del experimento no termina aqu, ya que la idea en
principio es extrapolable a otras especies, como gallinas o corderos, tal como se propone. Un
sistema informtico desarrollado al respecto permite por ejemplo evitar las reacciones de
pnico colectivas y se propone desarrollar estos modelos a escala humana.
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LEGO Mindstorms. El Ladrillo Programable (http://www.mindstorms.com)
El "Ladrillo Programable" conocido tambin como RCX, es un pequeo
ladrillo LEGO con microprocesador incorporado. Cuenta con un programa creado y
cargado desde el ordenador. Este ladrillo es capaz de interactuar con el mundo
fsico a travs de sensores y motores evitando el uso de cables para su conexin.
El ladrillo programable extiende el kit de construccin de los nios,
permitindoles construir, adems de estructuras y mecanismos, robots y criaturas
autnomas.

Componentes:

Microprocesador Hitachi H8/3292
16 Mhz de reloj
32KBytes de memoria RAM externa
3 entradas
3 salidas
Un puerto de infrarrojos
Un display
Un altavoz
Bateras o alimentador
El software LEGO Cad
El Ladrillo Programable se suma as a un producto de reciente aparicin. Nos
referimos a LEGO Cad que es un software que permite disear el proyecto antes de
proceder a su construccin otorgando la posibilidad de realizar el diseo empleando
hasta 99 maletines (aproximadamente 21,384 elementos). Este software tiene una
presentacin sumamente atractiva y fcil de usar, permitiendo visualizaciones
desde diversos ngulos y planos; y generar un reporte sobre el trabajo realizado.



Control Lab
El Kit de Control Lab introduce a los estudiantes al Control de diversos
mecanismos a travs del ordenador, mediante un software verstil e Interactivo
que trabaja fcilmente en Internet. Posee sensores de luz, ngulo, temperatura y
tacto, accionando motores, luces y sirenas. Se pueden tratar temas tales como:
control de temperatura y tiempo, lectura y control de la luz, control y recursin,
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control simultneo del motor mediante sensores de ngulo, sistema de verificacin
contnua, tcnicas de seleccin y uso de un sensor de tacto, etc. Para ello el
software provee muchas herramientas para crear grficas, textos, botones,
controladores deslizantes y muchas ms.
El software trabaja con un Lenguaje de programacin sencillo de utilizar, de
tipo visual como RCX o RoboLab. Tambin se puede programar en NQC (not quite
C), Java, C, Lisp... Solo se necesita una computadora con microprocesador 386 con
4 MB de memoria RAM y puede trabajar sin ningn problema con Windows 3.1 o
superior. El programa se crea en el ordenador y se descarga en el robot. Se puede
usar como plataforma LEGO Mindstorms y leJOS firmware (un OS basado en Java)




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RoboJDE: Java-enabled Robotics Software- Development Environment
(www.ridgesoft.com)

RoboJDE abre la puerta al desarrollo software orientado a objetos con fines
educativos o simplemente como hobby. Es una herramienta fcil de usar y que permite
desarrollar rpidamente y fcilmente robots inteligentes.

A continuacin se muestra la interfaz con RoboJDE para Handy boards:







La utilizacin de esta herramienta es como otras muchas herramientas de desarrollo
Java. Se crea un proyecto y se declara la clase principal (Main class). Automticamente,
aparece el esqueleto de esta clase principal para que el desarrollador la pueda implementar.
Una vez programada, se debe elegir donde se va a guardar en el robot (en la memoria Ram
o en la Flash) Luego se crea el programa que se cargar en el robot (built y se crea
ejecutable.jar descargndose carga en el controlador del robot)

Esta herramienta es muy parecida a la herramienta proporcionada por Sun para el
desarrollo de Java 2 Micro Edition, slo cambia a la hora de simular que aparece una pantalla
con el resultado que proporciona el robot, el estado de utilizacin de la memoria y la CPU, el
nmero de hilos que se estn ejecutando...

Hay muchas ventajas en el uso de esta herramienta. Al usar programacin orientada
a objetos hace que sea fcil de entender y de depurar. Adems de que se pueden compartir
los componentes utilizados en el robot diseado con otros desarrolladores (lo que es muy
importante si se trabaja en grupo). Java es muy portable con lo que se puede utilizar en
multitud de controladores (incluso en el futuro) Adems la popularidad de la programacin
en Java facilita la programacin en esta herramienta, pudiendo usar componentes
desarrollados por otras personas.

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En la pagina de ridgesoft se ponen como ejemplos de robots que se pueden
programar con este software un Mini sumo (el juego japons que consiste en que uno de
los dos contrincantes eche fuera del dohyo al otro),



un robot balanceado (compuesto de dos ruedas y siempre tiene que estar balanceada la
carga)



y un sonar simple (para medir la distancia del objeto ms cercano)


Bibliografa
Hands-on Artificial Intelligence EducationUsing LEGO Mindstorms:
Lessons LearnedJ. Ben Schafer, University of Northern Iowa
http://tendencias21.net/
http://www.laflecha.net
http://barrapunto.com/
http://www.ridgesoft.com/
http://usuarios.lycos.es/isaacasimov/leyes.htm
http://www.robotics.freeservers.com/glosario.htm#Asimov
http://www.rynho-zeros.com.ar/
http://www.masrobots.com/Cf/CF_Leyes.html
http://usuarios.lycos.es/isaacasimov/
http://www.mindstorms.com
http://lejos.sourceforge.net/