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UNIDAD I
CONCEPTOS FUNDAMENTALES

















SINOPSIS:EN ESTE CAPITULO SE ESTUDIARA
LA HISTORIA DE LA AUTOMATIZACION, Y LOS
TIPOS DE AUTOMATIZACION QUE EXISTEN HOY
EN DIA (FIJA, PROGRAMABLE Y FLEXIBLE.)



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1.1 HISTORIA DE LA AUTOMATIZACION
Automatizacin (automatizacin; del griego antiguo auto: guiado por
uno mismo) es el uso de sistemas o elementos computarizados y
electromecnicos para controlar maquinarias y/o procesos
industriales.
La automatizacin como una disciplina de la ingeniera que es ms
amplia que un mero sistema de control, abarca la instrumentacin
industrial, que incluye los sensores, los transmisores de campo, los
sistemas de control y supervisin, los sistemas de transmisin y
recoleccin de datos y las aplicaciones de software en tiempo real
para supervisar, controlar las operaciones de plantas o procesos
industriales.
Las primeras mquinas simples sustituan una forma de esfuerzo en
otra forma que fueran manejadas por el ser humano, tal como levantar
un peso pesado con sistema de poleas o con una palanca.
Posteriormente las mquinas fueron capaces de sustituir formas
naturales de energa renovable, tales como el viento, mareas, o un
flujo de agua por energa humana.
Todava despus, algunas formas de automatizacin fueron
controlados por mecanismos de relojera o dispositivos similares
utilizando algunas formas de fuentes de poder artificiales -algn
resorte, un flujo canalizado de agua o vapor para producir acciones
simples y repetitivas, tal como figuras en movimiento, creacin de
msica, o juegos. Dichos dispositivos caracterizaban a figuras
humanas, fueron conocidos como autmatas y datan posiblemente
desde 300 AC.
En 1801, la patente de un telar automtico utilizando tarjetas
perforadas fue dada a Joseph Marie Jacquard, quien revolucion la
industria del textil.
La parte ms visible de la automatizacin actual puede ser la robtica
industrial. Algunas ventajas son repetitividad, control de calidad ms
estrecho, mayor eficiencia, integracin con sistemas empresariales,
incremento de productividad y reduccin de trabajo. Algunas
desventajas son requerimientos de un gran capital, decremento



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severo en la flexibilidad, y un incremento en la dependencia del
mantenimiento y reparacin. Por ejemplo, Japn ha tenido necesidad
de retirar muchos de sus robots industriales cuando encontraron que
eran incapaces de adaptarse a los cambios dramticos de los
requerimientos de produccin y no eran capaces de justificar sus altos
costos iniciales.
Para mediados del siglo XX, la automatizacin haba existido por
muchos aos en una escala pequea, utilizando mecanismos simples
para automatizar tareas sencillas de manufactura. Sin embargo el
concepto solamente lleg a ser realmente prctico con la adicin (y
evolucin) de las computadoras digitales, cuya flexibilidad permiti
manejar cualquier clase de tarea. Las computadoras digitales con la
combinacin requerida de velocidad, poder de cmputo, precio y
tamao empezaron a aparecer en la dcada de 1960s. Antes de ese
tiempo, las computadoras industriales eran exclusivamente
computadoras analgicas y computadoras hbridas. Desde entonces
las computadoras digitales tomaron el control de la mayora de las
tareas simples, repetitivas, tareas semi especializadas y
especializadas, con algunas excepciones notables en la produccin e
inspeccin de alimentos. Como un famoso dicho annimo dice, "para
muchas y muy cambiantes tareas, es difcil remplazar al ser humano,
quienes son fcilmente vueltos a entrenar dentro de un amplio rango
de tareas, ms an, son producidos a bajo costo por personal sin
entrenamiento."
Existen muchos trabajos donde no existe riesgo inmediato de la
automatizacin. Ningn dispositivo ha sido inventado que pueda
competir contra el ojo humano para la precisin y certeza en muchas
tareas; tampoco el odo humano. El ms intil de los seres humanos
puede identificar y distinguir mayor cantidad de esencias que
cualquier dispositivo automtico. Las habilidades para el patrn de
reconocimiento humano, reconocimiento de lenguaje y produccin de
lenguaje se encuentran ms all de cualquier expectativa de los
ingenieros de automatizacin.
Existe un concepto fundamental y muy actual en torno a la
Automatizacin Industrial y es el de DCS (Sistemas de Control
Distribuido). Un Sistema de Control Distribuido est formado por



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varios niveles de automatizacin que van desde un mnimo de 3 hasta
5. Los mismos de denominan: nivel de campo (donde se encuentran
los sensores y actuadores), nivel de control (donde se encuentran los
PLCs o las Estaciones de Automatizacin), nivel de supervisin
(donde se encuentran las Estaciones de Operacin y los Servidores
de Proceso), nivel MES (donde se encuentran PCs con softwares
especializados para la distribucin de toda la informacin de planta as
como la generacin de reportes)y el nivel ERP (donde se encuentran
igualmente PCs con softwares especializados para la planificacin y
administracin de la produccin de toda la industria o empresa).
Computadoras especializadas y tarjetas de entradas y salidas tanto
analgicas como digitales, son utilizadas para leer entradas de campo
a travs de sensores y en base a su programa, generar salidas hacia
el campo a travs de actuadores. Esto conduce para controlar
acciones precisas que permitan un control estrecho de cualquier
proceso industrial. (Se tema que estos dispositivos fueran vulnerables
al error del ao 2000, con consecuencias catastrficas, ya que son tan
comunes dentro del mundo de la industria).
Las interfaces Hombre-Mquina (HMI) o interfaces Hombre-
Computadora (CHI), formalmente conocidas como interfaces Hombre-
Mquina, son comnmente empleadas para comunicarse con los
PLCs y otras computadoras, para labores tales como introducir y
monitorear temperaturas o presiones para controles automticos o
respuesta a mensajes de alarma. El personal de servicio que
monitorea y controla estas interfaces son conocidos como ingenieros
de estacin y el personal que opera directamente en la HMI o SCADA
(Sistema de Control y Adquisicin de Datos)es conocido como
personal de operacin.
Otra forma de automatizacin que involucra computadoras es la
prueba de automatizacin, donde las computadoras controlan un
equipo de prueba automtico que es programado para simular seres
humanos que prueban manualmente una aplicacin. Esto es
acompaado por lo general de herramientas automticas para generar
instrucciones especiales (escritas como programas de computadora)
que direccionan al equipo automtico en prueba en la direccin exacta
para terminar las pruebas.



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1.2 AUTOMATIZACION
La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de
produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un
conjunto de elementos tecnolgicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:

Parte de Mando

Parte Operativa

La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la
mquina. Son los elementos que hacen que la mquina se mueva y
realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte
operativa son los accionadores de las mquinas como motores,
cilindros, compresores y los captadores como fotodiodos, finales de
carrera.
La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa
programada), aunque hasta hace bien poco se utilizaban rels
electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos
(tecnologa cableada). En un sistema de fabricacin automatizado el
autmata programable est en el centro del sistema. Este debe ser
capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema
automatizado.





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1.2.1 Objetivos de la automatizacin
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes
de la produccin y mejorando la calidad de la misma.


Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo
los trabajos penosos e incrementando la seguridad.


Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o
manualmente.


Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer
las cantidades necesarias en el momento preciso.


Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no
requiera grandes conocimientos para la manipulacin del
proceso productivo.


Integrar la gestin y produccin.





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1.2.2 La automatizacin fija
Se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto es
adecuada para disear equipos especializados para procesar el
producto (o un componente de producto) con alto rendimiento y con
elevadas tasas de produccin. Sus desventajas son que su costo de
inversin inicial es elevado, y que una vez que se acaba el ciclo de
vida del producto es probable que el equipo quede obsoleto.
Las caractersticas tpicas son:


1.2.3 Automatizacin programable
La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de
produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin
a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para
adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta
adaptacin se realiza por medio de un programa (Software).

Fuerte inversin inicial para equipo de ingeniera

Altos ndices de produccin

Relativamente inflexible en adaptarse a cambios en el producto



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Las caractersticas tpicas son:
1.2.4 Automatizacin flexible
La automatizacin flexible es ms adecuada para un rango de
produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de
la automatizacin fija y de la automatizacin programada.
Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de
estaciones de trabajo interconectadas entre si por sistemas de
almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su
conjunto por una computadora.
Las caractersticas tpicas pueden resumirse como sigue:

Fuerte inversin en equipo general

ndices bajos de produccin para la automatizacin fija

Flexibilidad para lidiar con cambios en la configuracin del
producto

Conveniente para la produccin en montones

Fuerte inversin para equipo de ingeniera

Produccin continua de mezclas variables de productos

ndices de produccin media

Flexibilidad para lidiar con las variaciones en diseo del
producto



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Las caractersticas esenciales que distinguen la automatizacin
flexible de la programable son:
I. Capacidad para cambiar partes del programa sin perder tiempo
de produccin y;
II. Capacidad para cambiar sobre algo establecido fsicamente
asimismo sin perder tiempo de produccin.


1.3 CONFIGURACIN DE SISTEMAS AUTOMATICOS
Configuracin:
Conjunto de variables que controlan la operacin general de un
programa o datos que determinan el valor de algunas variables.
Sistema:
Est compuesto de diferentes elementos en cargados de hacer
funcionar un cuerpo.
Sistemas Automticos: es un mecanismo que funciona en toda parte o
por si solo; su objetivo es evitar que el hombre realice dicho trabajo.







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UNIDAD II
Elementos de seal



















SINOPSIS: EN ESTE CAPITULO EL ALUMNO
EXPLICAR LOS COMPONENTES DE UN SISTEMA
AUTOMTICO Y LA RELACIN ENTRE ELLOS, AS
COMO SU FUNCIN



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2.1INTRODUCCION
Transporta elementos de datos
Lo que se enva
Son los portadores
2.2 CLASIFICACIN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS
ELEMENTOS DE SEAL
Seales de consigna
Seales de control
Estos a su vez forman un sistema de control.
2.3ELEMENTOS DE SEAL DIGITALES BINARIOS
2.3.1 Elctricos
Seal elctrica
Entenderemos por seal elctrica a una magnitud elctrica cuyo
valoro intensidad depende del tiempo. As, v(t) es una tensin cuya
amplitud depende del tiempo e i(t) es una corriente cuya intensidad
depende del tiempo. Por lo general se designa la palabra seal para
referirse a magnitudes que varan de alguna forma en el tiempo.
Interpretaremos a las magnitudes constantes como casos particulares
de seales elctricas.
2.3.2 De proximidad
En el amplio aspecto de aplicaciones industriales que existen, una de
las principales informaciones que es necesario extraer de un proceso
determinado es la presencia o ausencia de un objeto, al paso por un
punto determinado, la cercana a una regin de importancia, el contaje
de nmero de piezas que pasan, el verificar la completitud de un lote
de elementos, etc., es decir, en definitiva el detectar la presencia o
proximidad de un objeto determinado. En este criterio se agrupan los
diferentes tipos de sensores bajo la denominacin de sensores de
proximidad.



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Clasificacin:
Reciben el nombre de detectores de objetos todos los dispositivos que
proporcionan una seal en funcin de la presencia de un objeto. La
deteccin de la presencia de un objeto depende de varios factores: la
distancia, la velocidad, el tipo de material, etc. La variacin de estos
factores en amplios mrgenes, hace que existan diferentes
procedimientos de deteccin que dan lugar a otros tantos tipos de
sensores.
Existen dos formas principales en que un objeto acta sobre un
sensor, que se diferencian por la existencia o no de contacto entre
ambos:
I. Sensores con contacto: son sensores en los que el objeto toca
fsicamente al sensor y cierra o abra uno a ms circuitos
elctricos.
II. Sensores sin contacto: son sensores que detectan la presencia
de un objeto sin necesidad de que exista un contacto fsico entre
el objeto y dicho sensor.

Sensores con contacto
En mltiples sistemas de control es necesaria la utilizacin de
sensores detectores de objetos sencillos, robustos, fiables y de coste
reducido.
Pueden ser de dos tipos:
- Microrruptores
- Finales de carrera
Las caractersticas comentadas son tpicas de los sensores con
contacto, que presentan las siguientes ventajas con respecto a los
sensores sin contacto:
- Pueden detectar cualquier objeto independientemente del
material con el que estn realizado.



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- No les afectan las interferencias procedentes del medio exterior,
como por ejemplo los ruidos elctricos, fuentes de luz,
radiaciones electromagnticas, etc.
- Su salida est constituida por uno o ms contactos libres de
potencial por lo que se pueden utilizar para proporcionar una
variable binaria a un sistema electrnico digital.
- Su funcionamiento es exclusivamente mecnico.
Presentan el inconveniente de que su salida produce rebotes que es
necesario eliminar cuando se conectan a un sistema electrnico.

Figura. Ejemplo de Sensor de Contacto
Sensores sin contacto
Conforman un grupo de sensores muy amplio. Como su nombre lo
indica, la caracterstica principal es el hecho de que permiten detectar
el objeto sin que se necesario el contacto fsico. Esto confiere una
capacidad de maniobra mucho mayor y adems permite mantener
inalterable el sistema de control.
Estos sensores presentan las siguientes ventajas con respecto a los
anteriores.
- Detectan objetos a distancia, sin necesidad de contacto fsico.
- Suelen poseer nicamente capacidad de deteccin y no son a la
vez elementos de corte de corriente.
- Son verstiles en sus caractersticas de uso, pudiendo dar
informacin directa o indirectamente de varias magnitudes
fsicas.



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- Pueden ofrecer ventajas selectivas de funcionamiento con
ciertos materiales sin verse afectados por otros.
Es un grupo muy heterogneo de sensores, pero engloba sensores
con principios de funcionamiento muy diferentes, desde sensores que
se basan en la transmisin de sonido hasta los que se fundamentan
en la induccin electromagntica. Todos necesitan alimentacin
externa para su funcionamiento.
Los grandes grupos de sensores sin contacto reciben los nombres
siguientes:
Inductivos, capacitivos, opto electrnicos, ultrasnicos y magnticos.

Figura. Ejemplo de Sensor sin Contacto
Sensores de proximidad ultrasnicos
Introduccin
Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que
trabajan libres de roces mecnicos y detectan objetos a distancias de
hasta 8m. El sensor emite pulsos ultrasnicos.
Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo
convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el
aparato de valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y
pueden detectar objetos con diferentes formas, colores, superficies y
de diferentes materiales.
Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin
embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan



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segn el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia
temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco.

Figura. Ejemplo de sensor ultrasnico
Caractersticas de los ultrasonidos
La frecuencia del sonido que est por encima del lmite audible
humano se conoce con el nombre de ultrasonido. El limite ms bajo
esta aproximadamente en los 20kHz. Las particulares caractersticas
de los ultrasonidos, aplicada a los sensores de proximidad, son el
resultado de la propagacin de largas ondas mecnicas, que se
manifiestan por una variacin peridica de la densidad del medio
portador, que conduce a comprensiones y dilataciones. La
propagacin de las ondas de sonido depende del medio transmisor,
con lo que no es posible que se propague en el vaco.

Figura. Escala de la frecuencia del sonido
Funcionamiento
El sensor de proximidad ultrasnico puede dividirse en tres mdulos
principales, el transductor ultrasnico, la unidad de evaluacin y la
etapa de salida; un pulso corto dispara brevemente el transmisor



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ultrasnico. Este es generalmente un mdulo piezoelctrico, es decir,
basado en piezooxidos (materiales cermicos que reaccionan segn
el efecto piezoelctrico, de forma similar al cuarzo).
El transmisor ultrasnico emite ondas snicas en el rango inaudible a
cualquier frecuencia, generalmente entre 30 y 300 kHz. En muchos
casos, el transmisor ultrasnico cambia de emisor a receptor, es decir,
operando como en un micrfono. Los filtros dentro del sensor de
proximidad ultrasnico, comprueban si el sonido recibido es realmente
el eco de las ondas snicas emitidas.

Figura. Grfica funcionamiento
Caractersticas tcnicas de los sensores de proximidad ultrasnicos.
Los sensores de proximidad ultrasnicos generalmente estn
disponibles en forma de sensores de reflexin directa, donde el emisor
y el receptor se hallan en un mismo cuerpo. Por otro lado, se dispone
de barreras ultrasnicas, que tienen el emisor y el receptor en cuerpos
separados.
Se pueden citar las siguientes ventajas:
- Rango de deteccin relativamente amplio (hasta varios metros).
- Deteccin del objeto independientemente del material y del color
- deteccin segura de objetos transparentes (por ejemplo, botellas
de vidrio).
- Relativamente insensibles a la suciedad y el polvo.



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- Posibilidad de desvanecimiento gradual del fondo.
- Posibilidad de aplicaciones al aire libre y deteccin sin contacto
con puntos de conmutacin de precisin variable.
- La zona de deteccin puede dividirse a voluntad.
- Se dispone de versiones programables.
Los sensores de proximidad ultrasnicos tienen las siguientes
desventajas:
- Si se utilizan sensores de proximidad ultrasnicos para
superficies inclinadas, el sonido se desva.
Por ello, es importante que la superficie del objeto a reflejar est
dispuesta perpendicularmente al eje de propagacin del sonido,
o bien, que se utilicen barreras ultrasnicas.
- Los sensores de proximidad ultrasnicos reaccionan con relativa
lentitud. La frecuencia de conmutacin mxima esta entre 1 y
125 Hz.
- Los sensores de proximidad ultrasnicos son generalmente mas
caros que los sensores de proximidad pticos (casi el doble).
Ejemplos:

Figura. Medicin del dimetro del enrollado de un rollo

Figura. Deteccin de Llenado



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Figura. Deteccin de la rotura de un hilo
Sensores de proximidad fotoelctricos
Censar con un haz de luz ha sido popular desde 1950.
El sensor fotoelctrico de hoy es uno de los ms verstiles
dispositivos de censado de no contacto conocido por el hombre. La
fiabilidad de los sensores fotoelctricos dieron un gran salto en los
aos 70 cuando la luz del diodo emisor (LED) reemplazo la luz
incandescente.
En comparacin con los dems sensores de proximidad, los sensores
fotoelctricos presentan las siguientes ventajas:
- Distancias de deteccin mucho ms grandes que en el caso de
los capacitivos e inductivos. Se pueden obtener hasta 500
metros en tipo separado y 5 metros en deflexin.
- Permiten la identificacin de colores y objetos de pequeo
tamao (decimas de milmetro).
Los sensores fotoelctricos de pulso modulado responden nicamente
a la luz emitida por su propia fuente de luz.

Figura. Sensor fotoelctrico



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Modular la luz de un LED simplemente significa encenderlo y apagarlo
en alta frecuencia. El secreto de la eficiencia de un sistema modulado
es que el fototransistor del sensor y el amplificador estn sintonizados
a la frecuencia de la modulacin, dando como resultado, que
nicamente la luz modulada es amplificada, y toda la otra luz que
alcanza al fototransistor es ignorada. Esto es anlogo a un radio
receptor el cual sintoniza fuertemente a una estacin mientras que
ignora las otras ondas de radio que estn presentes en el lugar.

Figura. Esquema Bsico del funcionamiento del sensor fotoelctrico
Modos de deteccin de los sensores fotoelctricos.
Este tipo de sensores generalmente incorporan un circuito que
permite la activacin de sensores por la presencia o por la ausencia
del objeto, a estos modos se les denomina Light ON (activacin por
luz) y Dark ON (activacin por obscuridad).
Light ON (Activacin por Luz)
El objeto por s mismo debe reflejar el haz de luz al lente del
receptor.





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Dark ON (Activacin por Obscuridad)
El objeto debe romper o disminuir un haz de luz existente entre
la fuente de luz y el lente receptor.

Caractersticas de un sensor fotoelctrico.
Distancia de censado:
Es una de las primeras caractersticas que se busca en los sensores,
cul es la distancia que puede censar?, y esto es desde luego
porque se tiene la necesidad de censar un objeto a cierta distancia,
por lo que se debe buscar el ms apropiado, es decir, que no cense
algo que est ms lejos de los que se desea detectar o que se quede
corto y no detecte lo que se requiere, es decir buscar la eficiencia
tanto e calidad de deteccin como en el costo del sensor.

Angulo direccional:
Cuando se realizan pruebas en la instalacin de los sensores tipo
separado o retroreflectivo, es conveniente realizar pruebas que
permitan saber cul es el alcance del sensor cuando este pudiera
moverse y que no llegara a estar en lnea de vista el emisor con el
receptor, estos sensores estn compuestos de dos elementos o
partes, por lo que se debe de considerar el ngulo direccional que
pudieran formar estas partes, este ngulo nos informa cual es el rango
mximo en que puede funcionar este sensor.



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Figura. Medicin Del ngulo Direccional
Sensores de proximidad capacitivos.
Funcionamiento.
Los sensores de proximidad capacitivos se disean para trabajar
generando un campo electrosttico y detectando cambios en dicho
campo a causa de un objeto que se aproxima a la superficie de
deteccin.
Los elementos de trabajo del sensor son, a saber, una sonda
capacitiva de deteccin, un oscilador, un rectificador de seal, un
circuito de filtrado y el correspondiente circuito de salida.
En ausencia de objetos el oscilador se encuentra inactivo. Cuando se
aproxima un objeto, el oscilador aumenta la capacitancia del
condensador que hace de detector. Al superar la capacitancia un
umbral predeterminado se activa el oscilador, el cual dispara el
circuito de salida para que cambie entre on (encendido) y
off(apagado).
La capacitancia de la sonda de deteccin viene condicionada por el
tamao del objeto a detectar, por la constante dielctrica y por la
distancia de este al sensor. A mayor tamao y mayor constante
dielctrica de un objeto, mayor el incremento de la capacitancia. A
menor distancia entre el objeto y sensor, mayor el incremento de
capacitancia de la sonda por parte del objeto.
Los sensores capacitivos son a menudo ms utilizados exitosamente
en las aplicaciones que no pueden ser resueltas por otras tcnicas de
sensado. Estos responden a un cambio de dielctrico en el medio que



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rodea la zona activa y, por medio de la regulacin incorporada,
permite sensar prcticamente cualquier sustancia. Adems pueden
detectar materiales a travs de paredes de vidrio, plstico, o lminas
de cartn.
Para el sensado de materiales de alta constante dielctrica (agua,
metales, aceite, combustible, azcar, papel), no es necesario el
contacto fsico de los materiales con el sensor. Para los materiales
plsticos y de baja densidad es necesario realizar un ajuste
cuidadoso, ya que al ser materiales de baja constante dielctrica, son
de difcil deteccin.
El sensor fotoelctrico consta fundamentalmente de un electrodo
situado en el extremo del detector, conectado al citado circuito
oscilador. Este electrodo constituye normalmente la palca de un
condensador, el cual, a su vez, forma parte de un bucle de
retroalimentacin positiva dentro de dicho circuito oscilador; la otra
placa de este condensador variable la constituye, o bien el propio
objeto a detectar, el cual debe estar conectado previamente a masa, o
bien una placa de masa independiente, ante la que se interpone el
objeto.

Figura. Funcionamiento
Generalmente, el oscilador no oscila cuando la retroalimentacin
positiva es insuficiente. Debido a la presencia del objeto frente al
electrodo, el circuito oscilador recibe un incremento de esta
realimentacin y empieza a oscilar, provocando la aparicin de una



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seal de salida. Este tipo de sensor puede detectar materiales lquidos
conductores con gran sensibilidad.
Sin embargo, la sensibilidad de deteccin de los aislantes es menor
que la de las sustancia conductoras.
Cuanto mayor es la constante dielctrica y menor es el espesor,
mayor es el sensado obtenido. La sensibilidad depende de las
sustancias conductoras conectadas a los aislantes o colocadas en los
mismos.
Sensores de proximidad inductivos
Los sensores inductivos hacen uso de las propiedades magnticas de
diversos materiales y de las variaciones de diferentes parmetros
asociados a los circuitos magnticos (longitudes o secciones de
ncleos, entrehierros, etc.), para alterar la inductancia de bobinas
normalmente fijas, consiguiendo variar la geometra del circuito
magntico, permitindole detectar la presencia de objetos metlicos.
Constitucin fsica.
Estos son los bloques que habitualmente constituyen un sensor
inductivo, aunque en algunos modelos el amplificador puede estar
implementado en otro dispositivo con carcasa independiente, para
reducir el tamao del sensor.

Figura. Bloques de un sensor inductivo





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Modo de operacin
Cuando un objeto o placa metlica se mueve dentro de un campo
magntico, sobre la placa magntica se generan unas corrientes
elctricas conocidas como corrientes de Eddy o corrientes de Focault.
Este es el principio que usan la mayor parte de los sensores
inductivos empleados en la industria. En ellos la bobina sensora est
provista de un ncleo descubierto hacia el lado de deteccin, al aplicar
tensin al sensor, la bobina produce un campo magntico alterno de
alta frecuencia, dirigido hacia el lado activo sensible.
Al acercarse un metal al lado activo, se presentan unas corrientes
parasitas, las cuales influyen en el circuito oscilador, reduciendo la
amplitud de oscilacin y reduciendo el consumo de corriente del
sensor. Estas seales son tratadas por el circuito rectificador y
comparador, emitiendo la correspondiente seal de salida.
Las principales aplicaciones de los sensores inductivos son la
deteccin de piezas metlicas. Debido a su funcionamiento, en el que
detectan los objetos sin contacto fsico, permiten el contaje, analizar
su posicin y forma de los objetos metlicos, se pueden emplear en la
industria alimentaria, ya que no interfiere en los productos.

2.3.3 Encoders
Un encoder, tambin conocido como codificador o decodificador en
Espaol, es un dispositivo, circuito, programa de software, un
algoritmo o incluso hasta una persona cuyo objetivo es convertir
informacin de un formato a otro con el propsito de estandarizacin,
velocidad, confidencialidad, seguridad o incluso para comprimir
archivos.
Los encoders de los que hablaremos aqu son encoders para motores
elctricos DC ms comnmente usados en la industria minera, de
transporte (trenes) y en generadores de turbinas elicas. Su funcin
es la de convertir el movimiento mecnico (giros del eje) en pulsos
digitales o anlogos que pueden ser interpretados por un controlador
de movimiento.



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Cmo Funciona?
Para explicar cmo funciona un encoder debemos mencionar que un
encoder se compone bsicamente de un disco conectado a un eje
giratorio.
El disco est hecho de vidrio o plstico y se encuentra codificado
con unas partes transparentes y otras opacas que bloquean el paso
de la luz emitida por la fuente de luz (tpicamente emisores
infrarrojos). En la mayora de los casos, estas reas bloqueadas
(codificadas) estn arregladas en forma radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida
por el sensor ptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a
medida que la luz cruza a travs del disco o es bloqueada en
diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede
ser usada para controlar el radio de giro, la direccin del movimiento e
incluso la velocidad.
Los encoders son utilizados en una infinidad de campos e industrias
que van desde mquinas de fax, electro-domsticos de consumo
hasta robtica, minera transporte, maquinaria, aeroespacial y ms.
Cuntos tipos de encoders hay?
Existen bsicamente dos tipos de encoder segn su diseos bsico y
funcionalidad: encoder Incremental y encoder
absoluto. Adicionalmente existen otros tipos de encoders como por
ejemplo el encoder ptico, lineal y el encoder de cuadratura.
Encoder ptico
El encoder ptico es el tipo de encoder ms comnmente usado y
consta bsicamente de tres partes: una fuente emisora de luz, un
disco giratorio y un detector de luz conocido como foto detector.
El disco est montado sobre un eje giratorio y cuenta con secciones
opacas y transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la
fuente es recibida por el foto-detector o interrumpida por el patrn de
secciones opacas produciendo como resultado seales de pulso.



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El cdigo que se produce con dichas seales de pulso es entonces
ledo por un dispositivo controlador el cual incluyen un micro-
procesador para determinar el ngulo exacto del eje.
Encoder Lineal
Un encoder lineal es un dispositivo o sensor que cuenta con una
escala graduada para determinar su posicin. Los sensores en el
encoder leen la escala para despus convertir su posicin codificada
en una seal digital que puede ser interpretada por un controlador de
movimiento electrnico.
Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen
diferentes tipos de encoders lineales segn la tecnologa usada en su
mecanismo, por ejemplo, tecnologa ptica, magntica, inductiva o
capacitiva.
Este tipo de encoder es ms utilizado en aplicaciones de metrologa,
sistemas de movimiento y para controlar instrumentos de alta
precisin utilizados en la fabricacin de herramientas.
Encoder de Cuadratura
Un encoder de cuadratura es un tipo de encoder rotativo incremental
el cual tiene la capacidad de indicar tanto la posicin como la
direccin y la velocidad del movimiento.
Los encoders de cuadratura se encuentran con mucha ms frecuencia
en muchos productos elctricos de consumo y en una infinidad de
aplicaciones comerciales. La flexibilidad del encoder de cuadratura es
su principal ventaja ya que ofrecen una alta resolucin, medicin con
precisin quirrgica y pueden trabajar en un gran espectro de
velocidades que van desde unas cuantas revoluciones por minuto
hasta velocidades que van ms all de las 5000 RPM.
Este tipo de encoder de cuadratura generalmente utiliza sensores
pticos o magnticos, lo cual los convierte en dispositivos sencillos de
usar y extremadamente duraderos.
Encoder Incremental



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Un encoder incremental, como su nombre lo indica, es un encoder
que determina el ngulo de posicin por medio de realizar cuentas
incrementales.
Esto quiere decir que el encoder incremental provee una posicin
estratgica desde donde siempre comenzar la cuenta. La posicin
actual del encoder es incremental cuando es comparada con la ltima
posicin registrada por el sensor.
Los encoders incrementales son un tipo de encoder ptico y este en
este tipo de encoder cada posicin es completamente nica.

Figura. Encoder Incremental
Encoder Absoluto
Un encoder absoluto se basa en la informacin proveda para
determinar la posicin absoluta en secuencia. Un encoder absoluto
ofrece un cogido nico para cada posicin.
Los encoders absolutos se dividen en dos grupos: los encoders de un
solo giro y los encoders absolutos de giro mltiple y su tamao es
pequeo para permitir una integracin ms simple.
Los encoders absolutos son ms comnmente usados en motores
elctricos de corriente directa sin cepillos (brushless DC motors), en la
medicina, la industria del transporte en especial en trenes, en la
minera y otras industrias.

Figura. Encoder Absoluto



28
2.4 ELEMENTOS DE SEAL ANALGICOS
El comportamiento de la naturaleza es analgico: la intensidad
(amplitud) de los fenmenos que en ella se producen cambian
continuamente a travs del tiempo. La presin atmosfrica y la
temperatura, por ejemplo, estn cambiando continuamente de un
valor a otro y en el nterin registran millones de valores. Otro ejemplo
de seal analgica es la que enva nuestra voz.


Figura. Seal Analgica
Las seales analgicas son por ende seales elctricas de variacin
continua en intensidad o amplitud en el tiempo, como se puede
apreciar en la figura. Hasta hace poco, la forma dominante de
transmisin de seales de radio y televisin ha sido analgica. La gran
desventaja de ese tipo de transmisin es que el ambiente genera
tambin seales del tipo analgico, conocidas como ruido, que
generalmente interfieren con las que acarrean informacin y crean
complicaciones resultando en una seal de menor calidad.


Figura. Seal Digital
Por otro lado, las seales digitales adquieren uno de dos valores a
travs del tiempo, como se puede apreciar en la figura. Su



29
comportamiento se puede equiparar al de un interruptor (o switch) que
tiene uno de dos estados: encendido o apagado. Las ventajas de este
tipo de transmisin es, primero, su inmunidad a las interferencias ya
que al digitalizar una seal se elimina el ruido producido por el medio
ambiente, produciendo una seal ms pura y de mayor resolucin (si
se cumplen otros requisitos que no son importantes en este
momento); y, segundo, que puede codificarse usando el sistema
binario que se basa en los dgitos 1 (encendido) y 0 (apagado). Ese
tipo de cdigo se presta al almacenamiento; o sea, se puede guardar
en memorias de las utilizadas en cmaras digitales y discos duros de
computadoras.

2.4.1 Sensores
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un
dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del
exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que
seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la
utilizacin de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC,
LDR, etc... todos aquellos componentes que varan su magnitud en
funcin de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos.

2.4.2Transmisores
Generalidades
Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso
y la transmiten a distancia a un instrumento receptor indicador,
registrador, controlador o combinacin de estos. Existen varios tipos
de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, digitales,
hidrulicas y telemtricas. Segn el tipo de seal se clasificarn los
transmisores.





30
Transmisores neumticos
Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable
linealmente de 3 a 15 psi para el campo de medida de 0-100% de la
variable. Utilizando el sistema mtrico decimal la seal que se
emplear ser de 0,2-1 bar, siendo prcticamente equivalente a la
anterior. As, por este procedimiento, segn la presin de salida se
transmitir un valor de la variable.
Existen varias configuraciones posibles basndose todas ellas en un
sistema tobera-obturador, mediante el cual se regula la presin de la
seal de salida. El movimiento del obturador, dejando ms seccin de
la tobera libre o menos, nos determina la presin de salida, as slo
queda regular el movimiento de ste en funcin de la seal de
entrada. A continuacin se presenta el dispositivo tobera obturador,
adems de diferentes variantes de este tipo de transmisores.

Figura. Sistema Tobera-obturador
Transmisores electrnicos
Los transmisores electrnicos generan una seal estndar de 4-20
mA c.c. A veces esta seal de salida es sustituida por un voltaje de 1-
5V, si existen problemas de suministro electrnico. As cualquier seal
captada se podr transmitir en forma de seal elctrica estableciendo
una relacin, a ser posible lineal, entre el valor de la variable recibida
y el de corriente saliente. El hecho de tener como valor asignado a la
entrada nula una corriente de 4 mA se debe a la posibilidad de
detectar de este modo cortes de lnea.




31
Transmisores digitales
Los transmisores digitales emiten una seal digital, que consiste en
una serie de impulsos (seal de muy pequea duracin) en forma de
bits. Cada bit consistir en dos signos, el 0 y el 1, que corresponden al
paso o no de corriente. As segn el nmero de bits que tengamos
podremos codificar diferente nmero de niveles, mayor a ms bits. As
al tener un mayor nmero de niveles de seal de salida mejor ser la
resolucin al poder representar niveles de la de entrada ms
prximos, suponiendo una relacin lineal entre ambas variables en
todo el campo de medida. La principal ventaja de este tipo de
transmisor es que su seal de salida puede ser recibida directamente
por un procesador.
La gran innovacin de este tipo de transmisor fue la posibilidad de
introducir en l funciones adicionales, a la propia de medida de la
variable.
2.5 OTROS ELEMENTOS DE SEAL
2.5.1Sensores de visin
Los sistemas de visin industrial miden, guan, inspeccionan, cuentan
e identifican productos en las lneas de produccin ms rpidas.
Los sistemas de visin le ayudan a optimizar sus procesos de
produccin, relacionando la captura y procesando de imgenes a alta
velocidad, para comparar imgenes que ayuden a inspeccionar los
productos a travs de un proceso de fabricacin, ayudando a las
empresas a reducir los desechos y duplicacin del trabajo.
Las industrias desde la farmacutica hasta la automotriz o electrnica
requieren sistemas de visin para garantizar que los productos
terminados que suministran a sus clientes alcancen los mayores
niveles de calidad.
Los sistemas de visin le ayudan a identificar con gran exactitud y
precisin incluso en las lneas de produccin ms rpidas, cubriendo
diversos sistemas de identificacin como cdigos de barras 1D o 2D,
caracteres alfanumricos, forma o color, grabados, etc.



32
Los sistemas brindan resultados inigualables en la lectura de cdigos
de 1D y 2D, nuestras potentes herramientas de OCR lee cadenas de
textos incluso en las condiciones ms variadas como la rotacin e
iluminacin irregular.
Los sensores de Visin, pueden utilizarse en aplicaciones de
presencia /ausencia y aplicaciones de medicin, puede realizar varias
comprobaciones en cada uno de los productos que fabriquen, entre
las principales ventajas se incluye:

- Reduccin de residuos.
- Reduccin de periodos de inactividad y mantenimiento
- Simplificacin de la operacin de con configuracin y
mantenimiento.
- Visualizacin y grabacin de imgenes
- Eliminacin de programacin en PLC
- Inspeccin del 100% de las Piezas

Figura. Sensor de Visin
La solucin de Sensores de Visin, inspeccionar rasgos que otros
sensores no pueden como un cdigo impreso en una etiqueta, grafico
de una imagen o varios rasgos en una sola imagen, los Checker
entienden lo que ven.
Los sensores de Visin, aprovechan las mejores caractersticas de los
sensores fotoelctricos para brindar a las empresas un sistema de
todo en un solo dispositivo, cmara integrada, procesador,
iluminacin, ptica e interfaces digitales.



33




UNIDAD III
ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO





















SINOPSIS: EN ESTE CAPITULO EL ALUMNO
APLICAR LOS DIFERENTES TIPOS DE
ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO EN LA
OPERACIN DE UN SISTEMA AUTOMTICO.




34
3.1 INTRODUCCIN
Los sistemas de movimiento y control basados en fluidos pueden ser
neumticos, hidrulicos, elctricos y mecnicos.

3.2 ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO NEUMTICOS.
La palabra neumtica se refiere al estudio del movimiento del aire y
as en sus comienzos el hombre utilizo el viento en la navegacin y en
el uso de los molinos para moler grano y bombear agua. En 1868
George Westinghouse fabrico un freno de aire que revoluciono la
seguridad en el transporte ferroviario. Es a partir de 1950 que la
neumtica se desarrolla ampliamente en la industria con el desarrollo
paralelo de los sensores.
Los sistemas de aire comprimido proporcionan un movimiento
controlado con el empleo de cilindros y motores neumticos y se
aplican en herramientas, vlvulas de control y posicionadores,
martillos neumticos, pistolas para pintar, motores neumticos,
sistemas de empaquetado, elevadores, herramientas de impacto,
prensas neumticas, robots industriales, vibradores, frenos
neumticos, etc.
Las ventajas que presenta el uso de la neumtica son el bajo coste de
sus componentes, su facilidad de diseo e implementacin y el bajo
par o la fuerza escasa que puede desarrollar a las bajas presiones
con que trabaja (tpico 6 bar) lo que constituye un factor de seguridad.
Otras caractersticas favorables son el riesgo nulo de
Explosin, su conversin fcil al movimiento giratorio as como al
lineal, la posibilidad de transmitir energa a grandes distancias, una
construccin y mantenimiento fciles y la economa en las
aplicaciones.
Entre las desventajas figura la imposibilidad de obtener velocidades
estables debido a la compresibilidad del aire, los altos costes de la
energa neumtica y las posibles fugas que reducen el rendimiento.



35
La neumtica precisa de una estacin de generacin y preparacin
del aire comprimido formada por un compresor de aire, un depsito,
un sistema de preparacin del aire (filtro, lubricador y regulador de
presin), una red de tuberas para llegar al utilizador y un conjunto de
preparacin del aire para cada dispositivo neumtico individual (figura
1.1).
Los sistemas neumticos se complementan con los elctricos y
electrnicos lo que les permite obtener un alto grado de sofisticacin y
flexibilidad. Utilizan vlvulas solenoide, seales de realimentacin de
interruptores magnticos, sensores e interruptores elctricos de final
de carrera. El PLC (programmable logic controller) les permite
programar la lgica de funcionamiento de un cilindro o de un conjunto
de cilindros realizando una tarea especfica.


Fig. 1.1 Preparacin del aire

En determinadas aplicaciones, tales como en movimientos de
aproximacin rpido y avance lento, tpicos de las fresadoras y
rectificadoras, en la sujecin de piezas utilizada en los cortes a alta
velocidad sobre materiales duros y en la automatizacin de procesos
de produccin, se combinan la neumtica y la hidrulica en un circuito
oleo neumtico, utilizando la parte neumtica para el accionamiento y
control y la parte hidrulica para el actuador.





36
3.2.1 Actuadores neumticos
Los actuadores neumticos convierten la energa del aire comprimido
en trabajo mecnico generando un movimiento lineal mediante
servomotores de diafragma o cilindros, o bien un movimiento giratorio
con motores neumticos. La aplicacin principal de los servomotores
de diafragma reside en las vlvulas de control neumticas en las que
el servomotor esta accionado por la seal neumtica de 0,2 - 1 bar (3
15 psi) y acta directamente sobre un vstago que posiciona el
obturador con relacin al asiento.
La posicin relativa entre el obturador y el asiento permite pasar el
fluido desde un caudal nulo hasta el caudal mximo.

Los cilindros neumticos de movimiento lineal son utilizados
comnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y
su desplazamiento son elevados. Entre los mismos se encuentran los
cilindros de simple y doble efecto, el cilindro tndem, el de
multiposicin, el cilindro neumtico guiado, el cilindro sin vstago y el
cilindro neumtico de impacto.
Los actuadores neumticos de movimiento giratorio pueden ser:
Cilindro giratorio de pistn-cremallerapin y de dos pistones con
dos cremalleras en los que el movimiento lineal del pistn es
transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de
pin y cremallera y Cilindro de aletas giratorias de doble efecto para
ngulos entre 0 y 270.



37
Los msculos neumticos son dispositivos que emulan el musculo
humano.
Consisten en un una manguera de material especial que al ser
alimentado con aire ejerce una gran fuerza con muy poco recorrido.
Es de aplicacin en ordenadores, robots y maquinas de todo tipo. Es
ms sencillo que cualquier otro tipo de accionamiento.
Se trata de una tecnologa nueva, aun en estudio, siendo los ms
difundidos los msculos neumticos.

3.2.2 Vlvulas neumticas de direccin, presin y flujo.

Segn LA Norma DIN 24300, la definicin de vlvula es:
Vlvulas son dispositivos para controlar o regular el arranque, parada
y sentido as como la presin y el flujo del medio de presin,
impulsado por una bomba hidrulica, un compresor, una bomba de
vaco o acumulado en un depsito. La denominacin de vlvula es de
significado superior, correspondiendo al uso internacional del idioma,
para todas las formas de construccin tales como vlvulas de
compuerta, vlvulas de bola, vlvulas de plato, grifos, etc.
La forma de construccin de una vlvula es de una significacin
secundaria dentro de un equipo neumtico, en l solo importa la
funcin que puede obtenerse de ella, la forma de accionamiento y el
tamao de la rosca de conexin; con esta ltima caracterstica queda
determinado el paso correspondiente.
Las vlvulas empleadas en Neumtica sirven principalmente para
controlar un proceso actuando sobre las magnitudes que intervienen
en l. Para poder controlar, se necesita una energa de control con la
que debe intentarse conseguir el mayor efecto posible con el gasto
mnimo. La energa de control viene determinada por la forma de
accionamiento de una vlvula y puede conseguirse manualmente o
por medios mecnicos, elctricos, hidrulicos o neumticos.




38
De acuerdo con la funcin que realizan, las vlvulas neumticas se
clasifican en los siguientes grupos principales:
Vlvulas distribuidoras o de vas.
Vlvulas antiterremoto o de bloqueo.
Vlvulas reguladoras de presin.
Vlvulas reguladoras de flujo o velocidad.

Vlvulas distribuidoras
Estas vlvulas influyen en el camino del aire comprimido (de manera
preferente arranque, parada y sentido de paso).
Segn el nmero de vas controladas se les llama vlvulas de dos
vas, tres vas, de cuatro vas o de mltiples vas. Como vas se
consideran: la conexin de entrada de aire comprimido, conexin (es)
de alimentacin para el consumidor y orificios de purga (escape).
Los orificios de purga de una vlvula neumtica de vas se consideran
siempre como una va nica controlada.
Al grupo de las vlvulas de dos vas pertenecen todas las llaves de
paso, ya que estas poseen un orificio de entrada (1.
a
va) y otro de
salida (2.
a
va). En ellas, si la vlvula est abierta es de esa al aire
comprimido puede circular libremente de izquierda a derecha o
viceversa.
Las vlvulas de dos vas figuran en aquellas partes de los equipos
neumticos donde no es precisa ninguna purga de un aparato
conectado a continuacin a travs de esa vlvula; es decir, como
vlvulas de paso. Todos los cilindros deben purgarse (dar salida al
aire) despus de realizar el trabajo con el fin de comenzar una nueva
fase.
Un cilindro de doble efecto puede accionarse, por ejemplo, con dos
vlvulas de tres vas o tambin con una vlvula de cuatro vas. En
esta vlvula se accionan alternativamente dos tuberas hacia el



39
consumidor y como tambin intervienen la toma de la red y el escape,
se tienen ahora cuatro vas para controlar.
Las vlvulas de va se designan segn el nmero de las vas
controladas y el de las posiciones de maniobra posibles. Por ejemplo,
vlvula de 2/2 vas, vlvula de 3/2 vas, vlvula de 4/2 vas, vlvula de
4/3 vas.


Vlvulas de presin
A, diferencia de la Hidrulica, en la Neumtica se emplean poco las
vlvulas de presin.
Las vlvulas de presin influyen sobre la presin del aire comprimido
en circulacin.
La vlvula limitadora de presin impide la elevacin de la presin
mxima admisible en un sistema. Es un componente de todo el equipo
productor de aire comprimido, pero apenas se emplea en los equipos
neumticos. La vlvula limitadora de presin sirve para seguridad,
puesto que al sobrepasarse la presin mxima permitida en el sistema
abre hacia la atmosfera libre un orificio y escapa el exceso de presin
media mxima permisible o deseada; por regla general, esta fuerza es
ajustable y de este modo tambin lo es la presin mxima (valor
nominal).
La vlvula de secuencia es completamente similar en su
funcionamiento a una vlvula limitadora de presin, diferencindose
nicamente en la aplicacin. La salida de una vlvula de secuencia
permanece bloqueada hasta que se alcanza la presin seleccionada;



40
solo entonces la vlvula se abre y permite circular al aire comprimido.
En los equipos neumticos, las vlvulas de secuencia se prevn en
donde deba garantizarse una presin mnima determinada para el
funcionamiento y por lo tanto deba evitarse el proceso de la maniobra
con una presin inferior.
Las vlvulas reductoras de presin, regulan la presin de trabajo
deseada o presin secundaria a un valor constante, que debe ser
independiente de la presin primaria y del consumidor, la vlvula se
abre o se cierra por una membrana, por lo que la regulacin de la
presin se efecta a travs del movimiento de la membrana.

Vlvulas de flujo
La vlvula de flujo se designaba anteriormente vlvula de caudal,
pudiendo deducirse unvocamente de esta denominacin anterior la
funcin de una vlvula de esta clase.
Las vlvulas de flujo actan de modo preferente sobre el caudal. La
accin sobre el caudal, se limita exclusivamente al caudal circulante.
En Neumtica solo se emplea para esta finalidad un nico
representante de esta clase de vlvulas, la vlvula de estrangulacin.
Las vlvulas de estrangulacin pueden tener estrechamientos
constantes o ajustables. En la prctica solo se emplean las de sta
clase de estrechamiento regulable (estrangulacin). La posibilidad de
ajuste viene indicada en el smbolo por la flecha. El efecto de
estrangulacin es el mismo en los dos sentidos de circulacin. La



41
regulacin de una vlvula de estrangulacin en Neumtica solo se
realiza manualmente.
En Neumtica se emplean tambin las vlvulas estranguladoras de
retencin, como vlvulas de flujo para la regulacin de caudal.



3.3 ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO HIDRULICOS.
La hidrulica utiliza bsicamente los fluidos hidrulicos como medios
de presin para mover los pistones de los cilindros. En la figura 1.2 se
representa el movimiento tpico de un pistn dentro del cilindro gracias
a la energa proporcionada por un sistema hidrulico formado por una
bomba, un depsito y un conjunto de tuberas que llevan el fluido a
presin hasta los puntos de utilizacin. Dentro de estos sistemas se
encuentran los motores hidrulicos con velocidades que abarcan
desde 0,5 rpm hasta 10.000 rpm y el par que proporcionan va desde 1
Nm (baja velocidad) hasta 20.000 Nm (alta velocidad).



42
Fig. 1.2 Circuito tpico de un pistn dentro del cilindro en un sistema
hidrulico
Los sistemas hidrulicos se aplican tpicamente en dispositivos
mviles tales como maquinaria de construccin, excavadoras,
plataformas elevadoras, aparatos de elevacin y transporte,
maquinaria para agricultura y simuladores de vuelo. Sus aplicaciones
en dispositivos fijos abarcan la fabricacin y montaje de mquinas de
todo tipo, lneas transfer, aparatos de elevacin y transporte, prensas,
mquinas de inyeccin y moldeo, mquinas de laminacin,
ascensores y montacargas.
Tienen las siguientes ventajas:
Gran potencia transmitida con pequeos componentes,
posicionamiento preciso, arranque con cargas pesadas, movimientos
lineales independientes de la carga ya que los lquidos son casi
incompresibles y pueden emplearse vlvulas de control, operacin
suave e inversa, buen control y regulacin y disipacin favorable de
calor.
Y entre sus desventajas figuran: Polucin del ambiente con riesgo de
incendio y accidentes en el caso de fuga de aceite, sensibilidad a la
suciedad, peligro presente debido a las excesivas presiones,
dependencia de la temperatura por cambios en la viscosidad.
3.3.1 Actuadores hidrulicos
Los actuadores hidrulicos, que son los ms usuales y de mayor
antigedad en las instalaciones hidrulicas, pueden ser clasificados
de acuerdo con la forma de operacin, y aprovechan la energa de un



43
circuito o instalacin hidrulica de forma mecnica, generando
movimientos lineales.
Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto
y telescopios.
En el primer tipo, el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn de
cilindro y una fuerza externa (resorte o Gravedad) lo retrae en sentido
contrario.

El cilindro de accin doble utiliza la fuerza generada por el fluido
hidrulico para mover el pistn en los dos sentidos, mediante una
vlvula solenoide.
El cilindro telecpico contiene otros de menor dimetro en su interior y
se expanden por etapas, muy utilizados en gras, etc. Los cilindros
telescpicos pueden ser diseados.




44
Los actuadores hidrulicos proporcionan pares y fuerzas elevados y
un buen control de movimiento y sta es su principal ventaja frente a
los sistemas neumticos y elctricos. Los fluidos hidrulicos son
virtualmente incompresibles y gracias a las altas presiones con que
trabajan (35 a 350 bares) permiten un control del caudal lo
suficientemente preciso para el actuador.
Sus desventajas son el coste elevado y la necesidad de acondicionar,
contener y filtrar el fluido hidrulico a temperaturas seguras y en
centrales hidrulicas o unidades de potencia (power pack).
Las aplicaciones tpicas residen en vehculos, elevadores, gras
hidrulicas, mquinas herramientas, simuladores de vuelo,
accionamiento de timones en los aviones, etc.

3.3.2 Vlvulas hidrulicas de direccin, presin y flujo
Las vlvulas distribuidoras o de control de direccional se utilizan para
cambiar el sentido de flujo del aceite dentro del cilindro y mover el
pistn de un extremo al otro de su carrera.
La vlvula proporcional dispone de un solenoide que proporciona un
desplazamiento del mbolo proporcional a la corriente que pasa a
travs de la bobina solenoide.
La vlvula proporcional con motor lineal contiene un motor diferencial
de imn permanente formado por una bobina, imanes permanentes,
piezas polares, una armadura dotada de mbolo y un dispositivo de
centraje de resorte que, en caso de no haber corriente de control,
mantiene el mbolo en una posicin media neutral.








45
3.4 ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO ELCTRICOS
Los contactos elctricos son los elementos de mando que conectarn
o desconectarn a nuestros receptores (bobinas, luces, motores, etc.).
Dichos contactos estn alojados en las cmaras de contactos y son
accionados por diversos sistemas, p.e. pulsadores, interruptores, rels,
etc. En cada cmara de contactos puede haber uno o varios contactos.
Bsicamente existen dos tipos de contactos:
Normalmente Abierto (N.A.) Normalmente Cerrado (N.C.)

El N.A. no deja pasar la corriente hasta que no es accionado. El N.C.
s deja pasar la corriente hasta que es accionado que la corta. Ambos
contactos vuelven a la posicin inicial una vez a finalizado el
accionamiento.
Contactor
Es un interruptor accionado electro-magnticamente diseado para
abrir y cerrar un circuito de potencia.
Segn la norma DIN (0660/52), el contactor es un interruptor
mandado a distancia que vuelve a la posicin de reposo cuando la
fuerza de accionamiento deja de actuar sobre l.
El contactor se utiliza para la conexin de elementos de potencia y
nos permitir la automatizacin de nuestras maniobras. Bsicamente
es un interruptor trifsico que en lugar de accionarlo manualmente lo
podemos hacer a distancia, con menor esfuerzo fsico y mayor
seguridad a travs de una bobina.
Bsicamente estn constituidos por:
- Contactos principales: Destinados a abrir y cerrar el circuito de
potencia.



46
- Contactos auxiliares: Destinados a abrir y cerrar el circuito de
mando, estn acoplados mecnicamente a los contactos
principales.
- Bobina: Produce una fuerza de atraccin al ser atravesado por
una corriente elctrica. Su alimentacin puede ser de 12, 24,
110 o 220 V.
- Armadura: Es la parte mvil que se encarga de desplazar los
contactos principales y auxiliares por la excitacin de la bobina.
- Ncleo: Parte fija por la que se cierra el flujo magntico
producido por la bobina.
- Resorte: Parte mecnica que devuelve a los contactos a su
posicin de reposo cuando haya desaparecido la excitacin de
la bobina.

Fig. Partes de un contactor
Existen 2 tipos de contactores: de potencia y auxiliares. Los
contactores de potencia tienen generalmente 3 contactos principales y
por lo menos un contacto auxiliar y su aplicacin es en control de
cargas de potencia.
Si el contactor no tiene contactos de potencia entonces se le llama
rel auxiliar.
Al accionar el pulsador S1 damos paso de corriente a la bobina y esta
cambia de posicin todos los contactos de la cmara del contactor K1,
es entonces, a travs de sus contactos, quien alimenta al receptor M1



47
como muestra la imagen 3.4.0.2. Cuando soltemos S1 la bobina se
desconecta y los contactos vuelven a reposo parndose M1.

Fig. Accionamiento de un contactor
En estos circuitos se diferencian dos partes:
Circuito de potencia: es el encargado de alimentar al receptor (p.e.
motor, calefaccin, electro freno, iluminacin, etc.). Est compuesto
por el contactor (identificado con la letra K), elementos de proteccin
(identificados con la letra F como pueden ser los fusibles F1, rel
trmico F2, rels magneto-trmicos, etc.) y un interruptor trifsico
general (Q). Dicho circuito estar dimensionado a la tensin e
intensidad que necesita el motor. En la figura 3.4.0.3 se muestra el
circuito de potencia del arranque directo de un motor trifsico.

Fig. Circuito de potencia




48
Circuito de mando: es el encargado de controlar el funcionamiento del
contactor.
Normalmente consta de elementos de mando (pulsadores,
interruptores, etc. identificados con la primera letra con una S),
elementos de proteccin, bobinas de contactores, temporizadores y
contactos auxiliares. Este circuito est separado elctricamente del
circuito de potencia, es decir, que ambos circuitos pueden trabajar a
tensiones diferentes, por ejemplo, el de potencia a 380 V de c.a. y el
de mando a 24 V de c.c. Como ejemplo adjuntaremos una serie de
esquemas de mando:
1. Marcha Al pulsar SM accionamos KM1 y al soltarlo sigue en
marcha por que el contacto MK1 realimenta a la bobina. El paro
se hace a travs de SP


Fig. Marcha con
preferencia sobre el paro
Fig. Paro con preferencia
del paro




49
Inversin de giro de un motor trifsico
Para lograr la inversin de giro de un motor vasta con montar dos
contactores en paralelo, uno le enviar las 3 fases en un orden y en otro
intercambiar dos de las fases entre si manteniendo la tercera igual. El
esquema de potencia quedar como sigue.

Fig. Inversin de giro de un motor
En el esquema de mando tendremos que tener la precaucin de que los
dos contactores no puedan funcionar a la vez, ya que ello provocar un
cortocircuito a travs del circuito de potencia. Para evitarlo se montarn
unos contactos cerrados, llamados de enclavamiento, en serie con las
bobinas de los contactores contrarias. En el mercado tambin existen
contactores ya construidos a tal efecto que incluyen unos
enclavamientos mecnicos para una seguridad adicional.




50
Inversor de giro pasando por paro. Mando de dos contactores mediante
dos pulsadores de marcha (S2 y S3) y parada a travs del contacto del
rel trmico F2 o pulsador S1. Ambos contactores no pueden funcionar a
la vez (enclavamientos elctricos). La marcha de un contactor debe
pasar por paro. En caso de avera por sobreintensidad lucir HAv.

Fig. Inversor de giro pasando por paro
Inversor de giro sin pasar por paro. Mando de dos contactores a travs
de los pulsadores S2 y S3. Parada del motor por avera F2 o el pulsador
S1. Slo puede funcionar uno y la inversin de marcha no es necesario
pasar por paro.

Fig. Inversor de giro sin pasar por paro




51
Temporizadores
Contactores cuya funcin es conmutar uno o ms circuitos elctricos en
funcin del tiempo.
Bsicamente son de dos tipos:
Los temporizadores al energizar (on-delay) son aquellos cuyos
contactos normalmente abiertos o cerrados cambian de normalidad
despus de un determinado tiempo transcurrido previamente
programado una vez que se haya mandado una seal de encendido.
Cuando conectamos la bobina, y la mantengamos as, los contactos
cambiarn pasado el tiempo que tengan programado. Una vez
desconectada estos vuelven inmediatamente a su posicin de reposo.

Fig. Temporizadores On Delay
Los temporizadores al desenergizar (off-delay) son aquellos cuyos
contactos cambian de normalidad despus de que se haya recibido una
seal de apagado.
Al activar la bobina los contactos cambian inmediatamente y es al
desconectarla cuando temporizan, pasado el tiempo programado
retornan a reposo.

Fig.Temporizadores Off Delay




52
Arranque Estrella-Tringulo
Un motor trifsico, en el momento del arranque, consume entre 3 y 7
veces la intensidad nominal. Estas puntas de corriente, aunque no
perjudican el motor, pueden ocasionar trastornos en los dems aparatos.
Para evitar esto se realizan unos arranques especiales y uno de ellos es
el estrella-tringulo.
Para realizar dicho arranque necesitamos acceder a los 6 bornes del
motor y que trabaje nominalmente en tringulo. Con este arranque
reducimos la tensin en el primer punto a 3 veces menor (conexin de
KLnea y KEstrella), de esta manera la intensidad tambin se reduce.
Pasado un tiempo KT aplica la tensin nominal al motor (deja conectado
KLnea y KTringulo).
El esquema de potencia es como sigue:

Fig. Arranque estrella-tringulo






53
3.4.1 Motores de C.A y C.C
Antes de enumerar los diferentes tipos de motores, conviene aclarar un
concepto bsico que debe conocerse de un motor: el concepto de
funcionamiento con carga y funcionamiento en vaco.
Un motor funciona con carga cuando est arrastrando cualquier
objeto o soportando cualquier resistencia externa (la carga) que le
obliga a absorber energa mecnica. As pues, en este caso, el par
resistente se debe a factores internos y externos. Por ejemplo: una
batidora encuentra resistencia cuando bate mayonesa; el motor de
una gra soporta las cargas que eleva, el propio cable, los
elementos mecnicos propios de la gra,...; un motor de un coche
elctrico soporta numerosas cargas: el peso de los pasajeros, el
peso del propio vehculo, la resistencia que ofrece la superficie del
terreno.
Un motor funciona en vaco, cuando el motor no est arrastrando
ningn objeto, ni soportando ninguna resistencia externa. El eje
est girando libremente y no est conectado a nada. En este caso,
el par resistente se debe nicamente a factores internos.
Motor de Corriente Alterna
En la actualidad, el motor de corriente alterna es el que ms se utiliza
para la mayor parte de las aplicaciones, debido fundamentalmente a que
consiguen un buen rendimiento, bajo mantenimiento y sencillez, en su
construccin, sobre todo en los motores asncronos.
A este tipo de motores se les denomina motores de induccin debido a
que su funcionamiento se basa en la interaccin de campos magnticos
producidos por corrientes elctricas.






54
Partes bsicas de un motor de corriente alterna
1. Carcasa: caja que envuelve las partes elctricas del motor, es la
parte externa.
2. Estator: consta de un apilado de chapas magnticas y sobre ellas
est enrollado el bobinado estatrico, que es una parte fija y unida
a la carcasa.
3. Rotor: consta de un apilado de chapas magnticas y sobre ellas
est enrollado el bobinado rotrico, que constituye la parte mvil
del motor y resulta ser la salida o eje del motor.

Fig. Partes de un motor de corriente alterna

Los motores de corriente alterna se clasifican por su velocidad de giro,
por el tipo de rotor y por el nmero de fases de alimentacin.




55
1. Por su velocidad de giro:
a. Asncronos
b. Sncronos
2. Por el tipo de rotor:
a. Motores de anillos rozantes.
b. Motores con colector
c. Motores de jaula de ardilla
3. Por su nmero de fases de alimentacin:
a. Monofsicos
b. Bifsicos
c. Trifsico
Motores asncronos
En los motores elctricos, la velocidad de giro del rotor es ligeramente
inferior a la velocidad de giro del campo magntico del estator, debido a
la friccin del rotor en los cojinetes, rozamiento con el aire y a la carga
acoplada al eje del rotor, por tal motivo se les conoce a estos motores
con el nombre de motores asncronos.
Motor asncrono trifsico
Cuando se alimenta el estator de un motor asncrono con un sistema
trifsico de tensiones de frecuencia f 1, se origina en el entrehierro un
campo magntico giratorio de amplitud constante cuya velocidad es:
n= (60 x f) / p
p = nmero de pares de polos con los que se construyen los devanados
del estator.




56
f = frecuencia de la red.
Esta velocidad recibe el nombre de velocidad de sincronismo y depende
del nmero de pares de polos del estator y de la frecuencia.
Arranque
Al conectar el estator de un motor trifsico, permaneciendo el rotor sin
movimiento, en un principio, el campo giratorio corta los conductores del
rotor, induciendo en estos una f.e.m. elevada de la misma frecuencia que
la del estator, que a su vez producir una corriente fuerte (cientos de
amperios). Esta corriente al interactuar con el campo magntico, produce
elevadas fuerzas mecnicas que al actuar sobre el rotor le proporciona
un fuerte par de arranque. La fuerte corriente del rotor genera un campo
magntico que intenta modificar el flujo comn; como esto solo depende
de la tensin aplicada al estator, aparece un incremento de corriente en
el mismo que intenta compensar la f.e.m. producida por el rotor. Cuando
aumenta la intensidad rotrica tambin lo hace la corriente estatrica que
corresponde a la corriente tomada de la red por el motor.
Aceleracin y carga
Al momento de circular corriente por el rotor parado, empieza a girar con
un movimiento acelerado y en el mismo sentido que el campo giratorio.
Debido a esto el movimiento relativo entre el campo y el rotor disminuye
igual que la f.e.m. y la corriente. Si el motor est en vaco, se alcanza
una velocidad prxima a la de sincronismo. Si se aplica una carga
mecnica, el rotor tender a perder velocidad hasta lograr un equilibrio
entre el par motor creado por el mismo y el par resistente ofrecido por la
carga.
Motores de jaula de ardilla
El motor de rotor de jaula de ardilla, tambin llamado de rotor en
cortocircuito, es el ms sencillo y el ms utilizado actualmente. En ncleo
del rotor est construido de chapas estampadas de acero al silicio en el




57
interior de las cuales se disponen unas barras, generalmente de aluminio
moldeado a presin.

Fig. Motor trifsico asncrono (Jaula de ardilla)
Motores de anillos rozantes
Son motores asncronos con un devanado trifsico de cobre dispuesto
en las ranuras de rotor, que va conectado a tres anillos metlicos por uno
de sus extremos, en tanto que, por el otro lado se conectan en estrella.
De este modo se puede controlar desde el exterior la resistencia total del
circuito rotrico, facilitando un control de la velocidad y corriente de
arranque con un elevado par de arranque y un mejor factor de potencia
que con el rotor en jaula de ardilla.

Fig. Motor trifsico asncrono (Anillos rozantes)




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Motor trifsico sncrono
Este tipo de motor presenta la ventaja de que gira a una velocidad
constante para diferentes regmenes de carga, siempre que se mantenga
constante la frecuencia de alimentacin. Al aplicar corriente alterna al
devanado trifsico del estator se produce un campo magntico giratorio
que gira la velocidad sncrona. Si se hace girar a las piezas polares del
rotor a una velocidad igual, se produce una especie de acoplamiento
entre los polos de distinta polaridad del rotor y los del campo giratorio,
producindose un arrastre del rotor por dicho campo giratorio. La
velocidad del rotor coincide con la velocidad de sincronismo del campo
giratorio:
n = 60 x f/ p
n = velocidad del motor sncrono (r.p.m.)
f = frecuencia de la red (Hz)
p = nmero de pares de polos del devanado estatrico.
Motores monofsicos
Dada la sencillez, robustez, bajo precio y ausencia de chispas son de
gran aplicacin los motores asncronos monofsicos de induccin de
rotor en corto circuito. La utilizacin de motores monofsicos ser factible
para aplicaciones de pequea potencia. En los motores monofsicos no
resulta sencillo iniciar el campo giratorio, por lo cual se tiene que usar
algn elemento auxiliar.
Su funcionamiento es el mismo que el de los motores asncronos de
induccin. Dentro de este grupo existen los siguientes motores:
1. De polos auxiliares o tambin llamados de fase partida
2. Con condensador
3. Con espira en cortocircuito o tambin llamados de polos partidos




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Motor monofsico de fase partida
Tiene dos devanados, uno principal y otro auxiliar. El devanado auxiliar
es el que provoca el arranque del motor, debido a que desfasa un flujo
magntico respecto al flujo del devanado principal, as se logra tener dos
fases en el momento del arranque. Al tener el devanado auxiliar la
corriente desfasada respecto a la corriente principal, se genera un
campo magntico que facilita el giro del rotor. Cuando la velocidad del
giro del rotor acelera el par de motor aumenta. Si esta velocidad est
prxima al sincronismo, se logra alcanzar un par de motor tan elevado
casi como en un motor trifsico. Cuando la velocidad alcanza un 75% del
sincronismo, el devanado auxiliar se desconecta gracias a un interruptor
centrfugo que llevan incorporados estos motores, lo cual hace que el
motor solo funcione con el devanado principal.
Este tipo de motor dispone de un rotor de jaula de ardilla como los
utilizados en los motores trifsicos. El par de motor de estos motores
oscila entre 1500 y 3000 r.p.m., dependiendo si el motor es de 2 4
polos, teniendo unas tensiones de 125 y 220 V. La velocidad es
prcticamente constante. Para invertir el giro del motor se intercambian
los giros de uno solo de los devanados (principal o auxiliar).


Motor monofsico con condensador de arranque
Tambin disponen de devanado principal y auxiliar. Se aade un
condensador en serie con el devanado auxiliar de tal modo que el ngulo
de desfase entre los flujos producidos por ambas bobinas se acerque a
90. El par de arranque conseguido por estos motores aumenta con la
capacidad del condensador. Sin embargo una capacidad excesivamente
elevada puede reducir la impedancia total del devanado auxiliar avalores
pequeos, aumentando la corriente absorbida por el devanado auxiliar.
Si este devanado no se desconecta una vez arrancado el motor, el calor




60
producido por la fuerte corriente puede llegar a destruirlo. Sin embargo
para que esto no ocurra, se procede a la desconexin del conjunto
formado por el condensador y el devanado auxiliar mediante un
interruptor centrfugo.
Motor monofsico con espira en cortocircuito
El rotor de estos motores es de jaula de ardilla. El estator es de polos
salientes, en el cual se arrolla la bobina principal como si fuese un
transformador. En la parte extrema de cada polo se coloca una espira en
cortocircuito. El devanado principal produce un campo magntico
alternativo que atraviesa el rotor y las dos espiras en cortocircuito
situadas en el estator. En las espiras se induce una f.e.m. que hace
aparecer una pequea corriente y un pequeo flujo magntico que queda
retrasado respecto al flujo principal, que es suficiente para provocar un
par de arranque en el motor.
Motor de corriente directa
Un motor elctrico de Corriente Continua es esencialmente una mquina
que convierte energa elctrica en movimiento o trabajo mecnico, a
travs de medios electromagnticos.
Los motores de corriente directa son insuperables para aplicaciones en
las que debe ajustarse la velocidad, as como para aplicaciones en las
que requiere un par grande.
Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma de
conexin de las bobinas inductoras e inducidas entre s.
Motor de excitacin independiente: El motor de excitacin
independiente es tal que el inductor y el inducido se alimentan de
dos fuentes de energa independientes.
Motor en serie: El motor serie es tal que los devanados del inductor
y del inducido se encuentran en serie.




61
Motor en derivacin o motor Shunt: El motor Shunt dispone los
devanados inductor e inducido en paralelo.
Motor Compound: El motor Compound consta de dos devanados
inductores, uno est en serie con el devanado inducido y el otro en
paralelo.
Motor en serie
Como se coment antes, en este tipo de motores las bobinas inductoras
y las inducidas estn conectadas enserie.
La conexin forma un circuito en serie en el que la intensidad absorbida
por el motor al conectarlo a la red (tambin llamada corriente de carga)
es la misma, tanto para la bobina conductora (del estator) como para la
bobina inducida (del rotor).

Fig. Motor en serie
El motor serie es tal que:
1. Puede desarrollar un elevador par-motor de arranque, es decir,
justo al arrancar, el par motor es elevado.
2. Si disminuye la carga del motor, disminuye la intensidad de
corriente absorbida y el motor aumenta su velocidad. Esto puede
ser peligroso. En vaco el motor es inestable, pues la velocidad
aumenta bruscamente.




62
3. Sus bobinas tienen pocas espiras, pero de gran seccin.
Usos: Tiene aplicaciones en aquellos casos en los que se requiera un
elevado par de arranque a pequeas velocidades y un par reducido a
grandes velocidades. El motor debe tener carga si est en marcha.
Ejemplos: tranvas, locomotoras, trolebuses.
Motor Shunt o de derivacin en paralelo
Las bobinas inductoras van conectadas en paralelo (derivacin) con las
inducidas. De este modo, de toda la corriente absorbida por el motor,
una parte circula por las bobinas inducidas y la otra por las inductoras. El
circuito de excitacin (inductor) est a la misma tensin que el inductor.

Fig. Motor Shunt o en paralelo
Las caractersticas de este motor son:
1. En el arranque, par motor es menor que en el motor serie.
2. Si la Intensidad de corriente absorbida disminuye y el motor est en
vaco. La velocidad de giro nominal apenas vara. Es ms estable
que el de serie.
3. Cuando el par motor aumenta, la velocidad de giro apenas
disminuye.




63
Las aplicaciones del motor son las siguientes:
Se usan en aquellos casos en los que no se requiera un par elevado a
pequeas velocidades y no produzcan grandes cargas. Si la carga
desaparece (funcionamiento en vaco), el motor vara apenas su
velocidad. Conclusin: Se emplea para mquinas herramientas, por
ejemplo, un taladro.
Motor Compound
En este caso, se puede decir que el motor es una combinacin del motor
serie y el motor shunt, puesto que una de las bobinas inductoras est en
serie con el inducido, mientras que la otra est en paralelo con l.
Una parte de la intensidad de corriente absorbida circula por las bobinas
inducidas y, por ende, por una de las inductoras; mientras que el resto de
la corriente recorre la otra bobina inductoras.
Se caracteriza por tener un elevado par de arranque, pero no corre el
peligro de ser inestable cuando trabaja en vaco, como ocurre con el
motor serie, aunque puede llegar a alcanzar un nmero de revoluciones
muy alto.

3.4.2 Motores Paso a Paso
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de
mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es
decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el
segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una
posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn




64
energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y
por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por
ninguna de sus bobinas.
El motor paso a paso est constituido esencialmente por dos partes:
a) Una fija llamada "estator", construida a base de cavidades en las
que van depositadas las bobinas que excitadas convenientemente
formarn los polos norte-sur de forma que se cree un campo
magntico giratorio.
b) Una mvil, llamada "rotor" construida mediante un imn
permanente, con el mismo nmero de pares de polos, que el
contenido en una seccin de la bobina del estator; este conjunto va
montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten
girar libremente.

Fig. Rotor y Estator
Principio de funcionamiento
Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las
fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer
circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha
bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una
posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo
electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una




65
corriente y capaz de girar sobre su eje, esta ltima tender a buscas la
posicin de equilibrio magntico, es decir, orientar sus polos NORTE-
SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando
el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la
orientacin de sus polos, aquel tratar de buscar la nueva posicin de
equilibrio; manteniendo dicha situacin de manera continuada, se
conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la
transformacin de una energa elctrica en otra mecnica en forma de
movimiento circular.
Tipos de motores paso a paso
Motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par
diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de
la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos
angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se
determina por el nmero de polos en el estator

Fig. Motor de paso de rotor de imn permanente
Motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de
hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del
rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente




66
energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia
variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia
permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn
energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente,
el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15

Fig. Motor de paso de reluctancia variable
Motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el
estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado
axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es
una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este
tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar
para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.




67

Fig. Motor hbrido de paso
Motor paso a paso Bipolar: Estos tienen generalmente 4 cables de salida.
Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del
cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Fig. Motor paso a paso Bipolar
Motor paso a paso unipolar: estos motores suelen tener 5 6 cables de
salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza
por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente
de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lneas a




68
tierra en un orden especfico para generar cada paso, si tienen 6 cables
es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5
cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor
unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja
las lneas del comn al aire.

Fig. Motor paso a paso unipolar

3.4.3 Servomotores
Un servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo similar a un
motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse
estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una caja
reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente
en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a
estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de
corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del
servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a
estos dispositivos.
Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante
fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas
mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa.
La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el
fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa




69
mucho si todos los servos van a estar movindose todo el tiempo. La
corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si
el servo est enclavado.
Tipos de servomotores
Hay tres tipos de servomotores:
Servomotores de CC
Los servomotores de corriente continua son motores de alto rendimiento
que por lo general se usan como motores primarios en computadoras,
maquinaria controlada numricamente u otras aplicaciones en donde el
arranque y la detencin se deben hacer con rapidez y exactitud. Los
servomotores son de peso ligero, y tienen armaduras de baja inercia que
responden con rapidez a los cambios en el voltaje de excitacin. Adems,
la inductancia muy baja de la armadura en estos motores da lugar a una
baja constante elctrica de tiempo (lo normal entre 0.05 y 1.5 ms) que
agudiza todava ms la respuesta del motor a las seales de comando.
Los servomotores incluyen motores de imn permanente, circuito
impreso y bobina (o coraza) mvil. El rotor de un motor acorazado consta
de una coraza cilndrica de bobinas de alambre de cobre o de aluminio.
El alambre gira en un campo magntico en el espacio anular entre las
piezas polares magnticas y un ncleo estacinario de hierro. El campo
es producido por imanes de fundicin de lnico cuyo eje magntico es
radial. El motor puede tener dos, cuatro o seis polos.
Cada uno de estos tipos bsicos tiene sus propias caractersticas, como
son la inercia, forma fsica, costos, resonancia de la flecha, configuracin
de sta, velocidad y peso. Aun cuando estos motores tienen
capacidades nominales similares de par, sus constantes fsicas y
elctricas varan en forma considerable. La seleccin de un motor puede
ser tan sencilla como ajustar uno al espacio del que se disponga. Sin
embargo, en general ste no es el caso, ya que la mayor parte de los
servosistemas son muy complejos.




70
Servomotores de AC
Junto con los motores de paso pequeos de cd, la mayor parte de los
servomotores ms pequeos de AC son del tipo de motor bifsico de
induccin de polo sombreado.
El devanado de referencia es constante y por lo general se excita
mediante un capacitor por el suministro fijo de AC. Una pequea seal
de error de determinada polaridad instantnea con respecto al devanado
de referencia se amplifica y se enva o alimenta al devanado de control.
Se produce la rotacin del motor en una direccin tal que reduce la seal
de error y el motor cesa de girar cuando se produce una seal nula en el
devanado de control.
Servomotores de imanes permanentes o Brushless.
Esencialmente un motor brushless de imn permanente es una maquina
sincrnica con la frecuencia de alimentacin, capaz de desarrollar altos
torques, hasta 3 o 4 veces su torque nominal, en forma transitoria para
oponerse a todo esfuerzo que trate de sacarla de sincronismo.
En comparacin con motores asncronos a jaula de ardillas, con el
mismo torque y velocidad en su eje, la inercia de un servomotor
brushlesses sustancialmente menor. Ambas caractersticas: sobre
torques importantes e inercias reducidas son caractersticas apreciadas y
tiles para el control del movimiento pues permiten rpidas aceleraciones
y deceleraciones as como control preciso de posicin en altas
velocidades.
Constructivamente el servomotor brushless posee un estator parecido al
de un motor de jaula con un ncleo laminado y un bobinado trifsico
uniformemente distribuido. El rotor est constituido por un grupo de
imanes permanentes fijados en el eje de rotacin. La fijacin de los
imanes al rotor ha sido uno de los puntos crticos en la construccin de
estos motores debido a las altas fuerzas centrifugas a las que se




71
encuentran sometidos durante los procesos de aceleracin y frenado.
Actualmente se combinan fijaciones mecnicas de diferentes tipos,
atadura con fibra de vidrio, chaveteado con diferentes materiales, etc.,
con pegado utilizando adhesivos especiales.
Haciendo circular corriente alterna en las fases del bobinado de estator
producimos un campo magntico rotante en el entrehierro del motor. Si
en cada instante el campo magntico generado en el estator intersecta
con el ngulo correcto al campo magntico producido por los imanes del
rotor generamos torque para lograr el movimiento del motor y la carga
acoplada a l. La utilizacin de un dispositivo electrnico denominado
servodrive para alimentar el estator con la tensin y frecuencia correcta,
permite en cada instante, generar un campo magntico estatrico de
magnitud y posicin correctamente alineada con el campo magntico de
rotor. De esta forma obtenemos el torque necesario para mantener la
velocidad y posicin deseada del eje del motor.
Partes de un servomotor:






72
FUNCIONAMIENTO DEL SERVO
La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es
una de los sistemas ms empleados para el control de servos. Este
sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el
tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo perodo
(normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn
se desee.

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posicin se
debe situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la
duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene
sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso
mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales se
corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejaran
al motor en ambos extremos (0 y 180). El valor 1.5 ms indicara la
posicin central o neutra (90), mientras que otros valores del pulso lo
dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1
ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180.
Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a
emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso.
El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos
constructivos.
El perodo entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crtico, e incluso
puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20
ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al
mnimo, puede interferir con la temporizacin interna del servo, causando
un zumbido, y la vibracin del eje de salida. Si es mayor que el mximo,
entonces el servo pasar a estado dormido entre pulsos. Esto provoca
que se mueva con intervalos pequeos.




73
La utilizacin de servomotores se est popularizando en todas las ramas
de la industria. En el transporte vertical vemos cada vez ms
frecuentemente aplicaciones que aprovechan la alta capacidad de sobre
torque y la baja inercia del motor para lograr un perfecto control del viaje
y nivelacin aun en muy altas velocidades en mquinas de traccin no
posicionamientos perfectos con alto control del torque en operadores de
puerta. La alta capacidad volumtrica de torque del motor permite
obtener mquinas de dimensiones reducidas en comparacin con las
mquinas de otras tecnologas facilitando la instalacin.
Los servodrives incorporan mayor capacidad de control de movimiento y
comunicacin realizando en algunos casos funciones que eran
anteriormente dominio exclusivo de la maniobra. Los conjuntos son ms
eficientes desde el punto de vista rendimiento y consumen menos
energa que algunas aplicaciones tradicionales. Por lo tanto es de
esperar en un futuro cercano una mayor difusin de este tipo de
soluciones acompaada por una baja de costo, producto de la mayor
cantidad de unidades manufacturadas y nmero de proveedores
presentes en el mercado.













74

Anlogamente a los sistemas neumticos, los sistemas hidrulicos se
complementan con los elctricos y electrnicos mediante dispositivos
tales como vlvulas solenoide, seales de realimentacin de
interruptores magnticos, sensores e interruptores elctricos de final de
carrera. Es fcil, en particular en sistemas complejos, acoplarles un PLC
(programmable logic controller) que les permite programar la lgica de
funcionamiento de varios cilindros. En determinadas aplicaciones, tales
como en movimientos de aproximacin rpido y avance lento, tpicos de
las fresadoras y rectificadoras, en la sujecin de piezas utilizada en los
cortes a alta velocidad sobre materiales duros y en la automatizacin de
procesos de produccin, se combinan los sistemas neumtico, hidrulico
y elctrico en la forma siguiente:
Circuito electro neumtico Accionamiento elctrico Actuador
neumtico.
Circuito oleo neumtico Accionamiento neumtico Actuador
hidrulico.
Circuito electrohidrulico Accionamiento elctrico Actuador
hidrulico.
Principio del formulario.

Comparacin entre neumtica, hidrulica, elctrica y electrnica
En la tabla 1.1 se muestran las caractersticas comparativas entre los
sistemas neumtico e hidrulico y en la tabla 1.2 entre la
neumtica/hidrulica y la electricidad/electrnica.






75
Neumtica Hidrulica
Efecto de las
fugas
Solo perdida de energa Contaminacin
Influencia del
ambiente
A prueba de explosin. Insensible
a la temperatura
Riesgo de incendio en caso de fuga.
Sensible a cambios de la temperatura
Almacenaje de
energa
Fcil Limitada
Transmisin
de energa
Hasta 1.000 m.. Caudal v = 20 40
m/s. Velocidad
de la seal 20 40 m/s
Hasta 1.000 m.. Caudal v = 2 6 m/s.
Velocidad de la seal hasta 1.000 m/s
Velocidad de
operacin
V = 1,5 m/s V = 0,5 m/s
Coste de
alimentacin
Muy alto Alto
Movimiento
lineal
Simple con cilindros. Fuerzas
limitadas. Velocidad
dependiente de la carga
Simple con cilindros. Buen control de
velocidad. Fuerzas muy grandes
Movimiento
giratorio
Simple, ineficiente, alta velocidad Simple, par alto, baja velocidad
Exactitud de
posicin
1/10 mm posible sin carga Puede conseguirse 1 mm
Estabilidad Baja, el aire es compresible
Alta, ya que el aceite es casi
incompresible, adems el nivel de
presin es ms alto que en
el neumtico
Fuerzas
Protegido contra sobrecargas.
Fuerzas limitadas por la presin
neumtica y el dimetro del cilindro
(F =30 kN a 6 bar)
Protegido contra sobrecargas, con
presiones que alcanzan los 600 bar y
pueden generarse grandes fuerzas
hasta 3.000 kN




76












NEUMTICO / HIDRULICO

Elementos de Trabajo
Cilindros.
Motores.
Componentes.
Elementos de Control

Vlvulas distribuidoras direccionales.
Elementos de Proceso
Vlvulas distribuidoras direccionales.
Vlvulas de aislamiento.
Vlvulas de presin.

Elementos de Entrada
Interruptores.
Pulsadores.
Interruptores final de carrera.
Mdulos programadores.
Sensores.
Neumtico/Hidrulico Elctrico/Electrnico
ELEMENTOS DE
TRABAJO
Cilindros
Motores
Componentes
Motores elctricos
Vlvulas de solenoide
Motores lineales
ELEMENTOS DE
CONTROL
Vlvulas distribuidoras
direccionales
Contactores de potencia
Transistores
tiristores
ELEMENTOS DE
PROCESO
Vlvulas distribuidoras
direccionales
Vlvulas de aislamiento
Vlvulas de presin
Contactores
Rels
mdulos electrnicos
ELEMENTOS DE
ENTRADA

Interruptores
Pulsadores
Interruptores final de carrera
Mdulos programadores
sensores
Interruptores
Pulsadores
Interruptores final de carrera
Mdulos programadores
Sensores
indicadores/generadores




77