Rui Neves-Silva

Controlo por Computador

9.1
Anlise e projecto em espao de estados
O mtodo do espao de estados baseia-se na descrio do
sistema atravs de um conjunto de n equaes de 1 ordem, na
representao de um sistema dinmico de ordem n.
O estado de um sistema dinmico o conjunto mnimo de
variveis de estado x
1
, x
2
, , x
n
tal que o seu conhecimento num
dado instante k
0
suficiente para determinar a evoluo futura do
sistema para k > k
0
.
O vector de estado x constitudo pelas variveis de estado na
forma matricial
(
(
(
(

=
) (
) (
) (
) (
2
1
k x
k x
k x
k
n

x
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Controlo por Computador
9.2
Exemplo motivador
Considere-se a instalao seguinte
) ( ) ( ) 6 , 0 (
1
z U z X z =
) ( ) ( 6 , 0 ) 1 (
1 1
k u k x k x + = +
) ( ) ( ) 9 , 0 (
1 2
z X z z X z =
) ( ) ( 6 , 0 ) ( 9 , 0
) 1 ( ) ( 9 , 0 ) 1 (
1 2
1 2 2
k u k x k x
k x k x k x
+ + =
+ + = +

+ + = +
+ = +
) ( ) ( 9 , 0 ) ( 6 , 0 ) 1 (
) ( ) ( 6 , 0 ) 1 (
2 1 2
1 1
k u k x k x k x
k u k x k x
| | | | ) ( 0
) (
) (
1 0 ) (
) (
1
1
) (
) (
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
) 1 (
) 1 (
2
1
2
1
2
1
k u
k x
k x
k y
k u
k x
k x
k x
k x
+
(

=
(

+
(

=
(

+
+
) ( ) (
2
k x k y =
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.3
Realizao em espao de estados
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k u D k k y
k u k k
+ =
+ = +
x C
B x A x
A Matriz da dinmica [n x n]
B Matriz de entrada [n x n
e
]
C Matriz de sada [n
s
x n]
D Mat. de transmisso directa
[n
s
x n
e
]
[#n
e
] [#n
s
]
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Controlo por Computador
9.4
Sistema homogneo (ou livre)
) ( ) 1 ( k k x A x = +
A equao homognea pode ser iterada para obter a soluo com
condio inicial x(0)=x
0

0
) 0 ( ) 1 ( x A x A x = =
0
) 1 ( ) 2 ( x A A x A x = =
0
3
) 2 ( ) 3 ( x A x A x = =
0
) 1 ( ) ( x A x A x
k
k k = =

) 0 ( ) ( x A x
k
k =
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Controlo por Computador
9.5
Matriz de transio de estado
Em geral a soluo da equao homognea de um instante inicial
k
0
para um instante final k dada pelo produto da matriz de
transio F(k,k
0
) pela condio inicial x(k
0
) .
) ( ) , ( ) (
0 0
k k k k x x u =
Para um SLIT a matriz de transio dada por
0
) (
0
k k
k k

= u A
ou seja, s interessa a diferena de passos k-k
0
para a
determinao da matriz. No caso particular mais habitual em que
k
0
=0, escreve-se
k
k A = u ) (
Nota: Sendo A uma matriz o
clculo de A
k
no trivial.
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Controlo por Computador
9.6
Soluo geral da equao de estado
) ( ) ( ) 1 ( k u k k B x A x + = +
A soluo geral da equao de estado dada por

=
u + u =
1
0
) ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) (
k
i
i u i k k k B x x
que resulta da sobreposio da resposta da equao homognea
com a resposta forada pela entrada u. A resposta forada , por
sua vez, resultante da sobreposio dos efeitos da entrada em
cada instante do passado do sistema.
Exerccio: Demonstre a soluo geral da equao de estado.
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Controlo por Computador
9.7
Relao entre o modelo de estado e a funo de transferncia
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k u D k k y
k u k k
+ =
+ = +
x C
B x A x
) ( ) ( ) ( z U z z z B X A X + =
TZ
) ( ) ( ) ( z U z z B X A I =
) ( ) ( ) ( z U D z z Y + = X C
) ( ) ( ) (
1
z U z z B A I X

=
{ } ) ( ) ( ) (
) (
1
z U D z z Y
z F

+ =

B A I C
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Controlo por Computador
9.8
Clculo da matriz de transio pela transformada z
Note-se que os desenvolvimentos anteriores sugerem uma forma
directa do clculo da matriz de transio.
) ( ) 1 ( k k x A x = +
TZ
) ( ) 0 ( ) ( z z z z X A x X =
) 0 ( ) ( ) (
1
x A I X z z z

=
{ } ) 0 ( ) ( ) (
) (
1 1
x A I

k
z z TZ k x
u

=
z z z
1
) ( ) (

= A I
TZ da matriz
de transio
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Controlo por Computador
9.9
Converso da funo de transferncia para o modelo de estado
F.T. sem zeros
n n
n n
a z a z a z z U
z Y
z F
+ + + +
= =

1
1
1
1
) (
) (
) (

( ) ) ( ) (
1
1
1
z U z Y a z a z a z
n n
n n
= + + + +

) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
1 1
k u k y a k y a n k y a n k y
n n
= + + + + + + +

) (
1
k x ) (
2
k x ) (k x
n
) 1 ( + k x
n
TZ
-1
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Controlo por Computador
9.10
(continuao)
) 1 ( ) (
1 2
+ = k x k x
) 1 ( ) (
2 3
+ = k x k x

) 1 ( ) (
1
+ =

k x k x
n n
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
1 2 1 1
k u k x a k x a k x a k x
n n n n
+ = +

) ( ) (
1
k y k x =
| | ) ( ] 0 [
) (
) (
) (
) (
0 0 0 1 ) (
) (
1
0
0
0
) (
) (
) (
) (
1 0 0 0
0
1 0 0
0 0 1 0
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
1
2
1
1
2
1
1 2 1
1
2
1
k u
k x
k x
k x
k x
k y
k u
k x
k x
k x
k x
a a a a k x
k x
k x
k x
n
n
n
n
n n n n
n
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+

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Controlo por Computador
9.11
Forma cannica da controlabilidade
n n
n n
n n
n n
a z a z a z
b z b z b z b
z U
z Y
z F
+ + + +
+ + + +
= =

1
1
1
1
1
1 0
) (
) (
) (

| | ) ( ] [
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
0
0
0
) (
) (
) (
) (
1 0 0 0
0
1 0 0
0 0 1 0
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
0
1
2
1
0 1 1 0 1 1 0
1
2
1
1 2 1
1
2
1
k u b
k x
k x
k x
k x
b a b b a b b a b k y
k u
k x
k x
k x
k x
a a a a k x
k x
k x
k x
n
n
n n n n
n
n
n n n n
n
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+

Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.12
Forma cannica da observabilidade
n n
n n
n n
n n
a z a z a z
b z b z b z b
z U
z Y
z F
+ + + +
+ + + +
= =

1
1
1
1
1
1 0
) (
) (
) (

| | ) ( ] [
) (
) (
) (
) (
1 0 0 0 ) (
) (
) (
) (
) (
) (
1 0 0
0
1 0
0 0 1
0 0 0
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
0
1
2
1
0 1 1
0 2 2
0 1 1
0
1
2
1
1
2
1
1
2
1
k u b
k x
k x
k x
k x
k y
k u
b a b
b a b
b a b
b a b
k x
k x
k x
k x
a
a
a
a
k x
k x
k x
k x
n
n
n n
n n
n
n
n
n
n
n
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+

Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.13
Valores e vectores prprios da matriz da dinmica
Definem-se os valores prprios
i
da matriz A como as n razes da
equao
{ } 0 det = A I
n
, , ,
2 1

Definem-se os vectores prprios v
i
da matriz A como os n vectores (no
nulos) associados ao n valores prprios que verificam as equaes
i i i
v Av =
n
v v v , , ,
2 1

Exerccio: Demonstre que os valores prprios coincidem com os plos da F.T.
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.14
Estabilidade de um sistema em espao de estados
Um sistema dinmico representado pelo seu modelo em espao de
estados
) ( ) ( ) 1 ( k u k k B x A x + = +
ou seja, fazendo a sua
representao no plano complexo
os valores prprios devem estar
todos no interior da circunferncia
unitria.
Zona
Estvel
Zona
Instvel
limiar da
estabilidade
1
0 ) det( :
<
= i
i i

A I
assimptoticamente estvel se todos os valores prprios da
matriz da dinmica A verificarem a condio
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.15
Exemplo
Considere-se a instalao modelada pelo seguinte conjunto
| | | | ) ( 0
) (
) (
1 0 ) (
) (
1
1
) (
) (
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
) 1 (
) 1 (
2
1
2
1
2
1
k u
k x
k x
k y
k u
k x
k x
k x
k x
+
(

=
(

+
(

=
(

+
+
Clculo dos valores prprios
{ } 0 ) 9 , 0 )( 6 , 0 (
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
det
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
1 0
0 1
det det = =
)
`

=
)
`

A I
9 , 0 6 , 0
2 1
= . =
Estvel!
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.16
(cont.)
Clculo dos vectores prprios
(

=
=

=
(

=
2
1
3 , 0 6 , 0
6 , 0 6 , 0
6 , 0
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
1
12 11
11 11
12
11
12
11
1 1 1
v v Av
v v
v v
v
v
v
v

6 , 0
1
=

=
(

=
22
21
22
21
2 2 2
9 , 0
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
v
v
v
v
v Av
9 , 0
2
=

= +
=
22 22 21
21 21
9 , 0 9 , 0 6 , 0
9 , 0 6 , 0
v v v
v v
(

=
1
0
2
v
Note-se que qualquer vector no nulo que tenha a mesma
direco de v
1
e v
2
so tambm vectores prprios associados a
1

e
2
, respectivamente. Na realidade, faz mais sentido referir
direces prprias da matriz da dinmica A.
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.17
Realizao diagonal
Se um sistema tiver os seus n valores prprios
i
todos
diferentes diz-se diagonizvel e a matriz da dinmica pode
ser colocada na seguinte forma diagonal
) (
0 0
0 0
0 0
) 1 (
2
1
k k
n
x x

A
(
(
(
(

= +

Neste caso, o clculo da matriz de transio u(k) trivial e dada

por
(
(
(
(
(

= A = u
k
n
k
k
k
k

0 0
0 0
0 0
) (
2
1
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.18
Qual o interesse dos vectores prprios?
Os vectores prprios guardam informao direccional do modo como as
diversas variveis de estado se relacionam dinamicamente entre si.
Essa informao pode ser usada para desacoplar os modos dinmicos.
Exemplo: Considere-se a instalao representada pelo modelo de
estado e respectivo diagrama de simulao
| | | | ) ( 0
) (
) (
1 0 ) (
) (
1
1
) (
) (
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
) 1 (
) 1 (
2
1
2
1
2
1
k u
k x
k x
k y
k u
k x
k x
k x
k x
+
(

=
(

+
(

=
(

+
+
(

=
(

=
1
0
2
1
2 1
v v
Vectores prprios:
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.19
(cont.)
Defina-se a matriz modal como a matriz cujas colunas so os
vectores prprios do sistema
(

=
1 2
0 1
M
(

=
(

=
1
0
2
1
2 1
v v
e esta matriz tem a informao direccional necessria para
diagonalizar a matriz da dinmica
(

=
(

= = A

9 , 0 0
0 6 , 0
1 2
0 1
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
1 2
0 1
1
1
AM M
(

=
(

= A = u
k
k
k
k
k
9 , 0 0
0 6 , 0
9 , 0 0
0 6 , 0
) (
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.20
(continuao)
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Du k k y
k u k k
+ =
+ = +
Cx
B Ax x

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
1
1
1 1
k Du k k y
k u k k
+ =
+ = +

x MM C
B M x MM A M x M
I
I
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
1 1
k Du k k y
k u k k
+ =
+ = +

z CM
B M z AM M z
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.21
(cont.)
| | | | ) ( 0
) (
) (
1 2
0 1
1 0 ) (
) (
1
1
1 2
0 1
) (
) (
1 2
0 1
9 , 0 6 , 0
0 6 , 0
1 2
0 1
) 1 (
) 1 (
2
1
1
2
1
1
2
1
k u
k z
k z
k y
k u
k z
k z
k z
k z
+
(

=
(

+
(

=
(

+
+

| | | | ) ( 0
) (
) (
1 2 ) (
) (
3
1
) (
) (
9 , 0 0
0 6 , 0
) 1 (
) 1 (
2
1
2
1
2
1
k u
k z
k z
k y
k u
k z
k z
k z
k z
+
(

=
(

+
(

=
(

+
+
Dinmica
desacoplada!
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.22
Soluo da equao de estado na forma diagonal
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
k Du k k y
k u k k
+ =
+ A = +

Cx
B x M M x

=
u + u =
1
0
) ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) (
k
i
i u i k k k B x x
( )
1 1
) (

= = = u M M M M A
k
k
k
k
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.23
(cont.)
(

(
(
(

= u =

) 0 (
) 0 (
1 2
0 1
9 , 0 0
0 6 , 0
) 0 ( ) ( ) (
2
1
1
2 1
x
x
k k
k
k
v v x x
| |
(

=

) 0 (
) 0 (
1 2
0 1
9 , 0 6 , 0
2
1
1
2 1
x
x
k k
v v
| |
2 2 1 1
2
1
2 1
) 0 ( 9 , 0 ) 0 ( 6 , 0
) 0 (
) 0 (
9 , 0 6 , 0 v v v v z z
z
z
k k k k
+ =
(

=
Rui Neves-Silva
Controlo por Computador
9.24
Clculo da matriz de transio pelo mtodo da diagonalizao