INACAP ANTOFAGASTA

Ingeniera en automatizacin y control Industrial

Control Automtico II

CONTROL ROBUSTO

Nombre Alumno (s): Gabriel Lpez - Diego
Gonzlez Diego Fuenzalida Claudio Corts
Nombre Profesor: Miguel Villalobos
Fecha: 06 de Junio de 2012




INTRODUCCION

Como podemos apreciar en este trabajo grupal nos enfocamos en investigar el
sistema de control robusto .El cual nos indica que este sistema es aquel que
considera incertidumbres en el modelo y que sean tolerables con un controlador y
fijo no lineal y variante en el tiempo. Veremos las Caractersticas de un control
robusto, las diferencias entre el control clsico y el control adaptativo, los
procedimientos de clculo de la incertidumbre. Tambin nos enfocaremos en lazos
de control para la incertidumbre, incluyendo sus caractersticas y aplicabilidad,
entregaremos un ejemplo de control robusto y un video de cmo se procede a
realizar un control robusto aplicando el programa MATLAB.
Para ir conociendo mas este tema decir que robustez entonces, es la capacidad
del sistema de control de satisfacer las especificaciones a pesar de la
incertidumbre y es as como el objetivo del control robusto es hacer que todas las
posibles salidas de las diferentes plantas dentro de la incertidumbre pertenezcan a
un conjunto de salidas aceptables.


















1. CARACTERISTICAS DE UN CONTROL ROBUSTO

Las caractersticas del diseo de un sistema de control van a depender en gran
medida de la fidelidad con la que el modelo empleado describa el comportamiento
del sistema.
El control robusto consiste en demostrar una estructura de control que tenga que
tenga un desempeo acorde a las especificaciones del sistema, pero esto es
independiente a las perturbaciones del sistema. Para eso tenemos las siguientes
caractersticas que son las siguientes:

1. Considera incertidumbres en el modelo.

2. Las incertidumbres deben ser tolerables por un controlador fijo, lineal e
invariante en el tiempo.

3. Tiene una tolerancia e insensibilidad del controlador ante los cambios o
perturbaciones que puedan presentarse en las condiciones de trabajo del
proceso.

4. Dispone de diferentes lazos de control para distintos tipos de
incertidumbres.

5. Su objetivo es el control de plantas de caractersticas dinmicas
desconocidas sometidas a perturbaciones desconocidas.







2. DIFERENCIA ENTRE EL CONTROL CLASICO Y EL CONTROL
ADAPTATIVO CON RESPECTO AL CONTROL ROBUSTO


Control Clsico: Un sistema de control produce una salida o respuesta para una
entrada o un estimulo dado. Trabaja bajo el concepto de linealidad, aplicando los
parmetros de PID.

De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:

Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son
multiplicadas por la misma constante.

Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el
principio de superposicin.

Solo toma un punto para estabilizar el sistema con respecto a un controlador
lineal.

Por ejemplo se puede apreciar un sistema lineal multivariable.





















Los mtodos del control clsico

Son aquellos que esperan a que se produzca un error para luego realiza r una
accin correctiva. El error se presenta a causa de la diferencia de lectura entre la
variable de salida, sensada y la seal de referencia, este error est presente en
todo momento, y la finalidad es minimizarlo. En algunos casos suele generarse un
comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia. Los mtodos de
control clsico pueden ser:

CONTROL ON-OFF: Este mtodo solo acepta dos posiciones para el
Actuador: encendido (100%) y apagado (0%). La lgica de funcionamiento es
tener un punto de referencia, si la variable es mayor el actuador a sume una
posicin, y si la variable es menor el actuador a sume la otra posicin. Por ejemplo
tenemos los sistema s de seguridad contra robos, la s refrigeradora s domstica s,
sistema s de aire a condicionado, et c. a continuacin se muestra su funcin en el
Tiempo:














Control Adaptativo: Es una variante del control anticipatorio,
en donde la respuesta del controlador vara automticamente basado
en los cambios de la s condiciones dentro del proceso, es decir, la
respuesta del controlador ser variable dependiendo del comportamiento
actual del proceso. Para que se lleve a cabo esta adaptacin se requiere de
algoritmos matemticos que simulen el proceso en base a los datos tomados en el
instante mismo en que se realiza la accin, este resultado va a genera r una seal
compensadora que garantizar la confiabilidad del sistema.



Podemos apreciar en su diagrama de bloque el funcionamiento que cumple:



Control Robusto: El control robusto es aquel que va a permitir mantener la accin
de control pese a perturbaciones externa se internas. Puede existir perturbaciones
externas como ruido y vibraciones propias del proceso; o perturbaciones internas
como un mal modelamiento matemtico, sistemas no lineales difciles de linealizar,
incertidumbre en el accionar o respuesta de la plana frente a estmulos, entre
otros. El control robusto se resume a identificar y controlar la incertidumbre en los
parmetros y en el comportamiento de una planta.







Como conclusin las diferencias que existen entre los 3 controladores, ya
especificados, son:
El tipo de respuesta en el sistema, del control clsico acta despus del
error y el control adaptativo de manera anticipada en donde la respuesta del
controlador vara automticamente basado en los cambios de las
condiciones dentro del proceso.


En cambio el control robusto se encarga de identificar y controlar la
incertidumbre en los parmetros y en el comportamiento de una planta est
preparada antes cualquier evento.

Ejemplo de un control Robusto.









Procedimiento de calculo de la incertidumbre
Estos son los pasos para el calculo de la incertidumbre.

A. Elaboracin de un modelo (matemtico) de la
medicin.
B. Identificacin de fuentes de incertidumbre.
C. Evaluacin de incertidumbre estndar.
D. Determinacin de incertidumbre estndar
combinada.
E. Determinacin de incertidumbre expandida.
F. Expresin de resultados.
El evaluador debe solicitar al laboratios evidencia de la estimacin de
incertidumbre en sus mediciones de conductividad con respecto a la carta de
trazabilidad y el intervalo de trabajo, solicitando una seri de documentaciones que
ser explicados en los pasos para evaluar la incertidumbre.



Etapa de submuestreo( toma de la muestra para analisis en el laboratorio):
1. Material volumetrico.( solo si aplica)

Etapa de preparacin de la muestra:
2. Material volumetrico.( solo si aplica)
3. Balanza analitica.(solo si aplica)
Etapa de medicin
4. MRC (Calibrante).
5. Controles de Calidad en caso de aplicable(muestras de control de calidad y
replicas).
6. Calificacin de Equipos e Instrumentos de Medicin Analitica(CEIMA).
7. Temperatura de medicin.
Elementos de la incertidumbre de la medicin
El modelo matemtico de la medicin, descrito mediantes expresiones
matemticas acompaadas de la nomenclatura correspondiente, y la
mencin explicita de las hiptesis necesarias para su validez.

La lista de las fuentes de incertidumbres significativas y una descripcin,
breve y suficiente de las mismas.

La mencin a fuentes de incertidumbre que tpicamente no aportan
contribuciones significativas, pero que pueden resultar significativas bajo
condiciones que pudieran ocurrir en el transcurso de una medicin.

Una tabla con los componentes de incertidumbre que contenga al menos,
para cada uno de ellos, su variabilidad, la distribucin de probabilidad que
se le asocie, el coeficiente de sensibilidad y su contribucin a la
incertidumbre estndar combinada de la medicin. La tabla tambin debe
mostrar la incertidumbre estndar combinada y expandida.









Una nota relativa a la distribucin de probabilidad del mensurando.

Recomendaciones sobre el clculo y la expresin de la incertidumbre
expandida de la medicin, incluyendo preferentemente y cuando aplique,
los grados de libertad asociados a cada contribucin y el numero efectivo
de grados de libertad.


Ejemplo de la medicin de incertidumbre

1. Las principales fuentes de incertidumbre identificadas en las mediciones se
representa bajo el siguiente esquema.



Cuando se disponga de un estudio de precisin del mtodo (mediante el
uso de material de control de calidad, MCC). Si del estudio en el laboratorio
demuestra que alguna de las fuentes no es significativa puede omitir su
evaluacin.

2. Validacin de mtodos: La validacin examina las caractersticas de
desempeo de un mtodo para identificar y establecer cualquier limitacin
que pueda esperarse del mtodo cuando se aplique a un tipo especifico de
muestras.






Los parmetros recomendados para la validacin de un mtodo de ensayo
que incluye mediciones analticas son:
Recuperacin
Sensibilidad
Selectividad
Robustez
Limite de deteccin
Limite de cuantificacin
Intervalo lineal y de trabajo
Reproducibilidad
Repetibilidad
Sesgo (En algunos casos evaluados a partir del % de recuperacin).
Incertidumbre

En la siguiente tabla se resumen los requisitos que el evaluador
deber solicitar respecto a la validacin de los mtodos de ensayo que
se deben acreditar.











LAZOS DE CONTROL DE INCERTIDUMBRE, INCLUYA SUS
CARACTERISTICAS Y APLICABILIDAD.
El lazo de control robusto, es el tpico lazo realimentado, la diferencia radica en
que, en los lazos cerrados comunes, se busca crear un modelo matemtico que
represente el sistema sin considerar algunas variables para simplificar la
confeccin del modelo matemtico del proceso, en cambio, en el control robusto
se incluyen en el modelo matemtico las perturbaciones e incertidumbres para
obtener un mayor control sobre la variable de salida.




En lazo abierto tambin se perciben incertidumbres provenientes del actuador, del
mismo proceso y de la ajuste de los instrumentos que deben ser considerados
para el diseo del control.
CARACTERISTICAS.

* La teora de control robusto incorpora explcitamente la incertidumbre al
modelado, el anlisis y la sntesis de sistemas de control.
* El controlador se disea basndose en ambos: en el modelo y en la
caracterizacin de sus incertidumbres.
* El Control Robusto busca independizar el control de posibles incertidumbres en
el modelo de la planta.
* El problema de control robusto se suele afrontar desde los mtodos de
respuesta frecuencial.


* Considera las incertidumbres que se presentan en un sistema para responder
de manera ptima.
* El sistema puede estar modelado por ecuaciones diferenciales lineales, no
lineales, de parmetros concentrados o distribuidos, etc.